自动泊车方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及自动化技术领域，具体而言，本技术涉及一种自动泊车方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前停车区域的车位空间和道路场景较为复杂，在此种情况下，现有的泊车策略需要行驶过车位后，才可以释放可泊车的车位，可能会造成行驶车道的交通堵塞，同时泊车时间较长容易影响后方车辆的行驶；同时，泊车系统在释放车位时，需要耗费一定时间，可能会被后方车辆抢先泊入车位，导致当前车辆的候选车位丢失，进而使得用户体验较差。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种自动泊车的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。所述技术方案如下：
4.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种自动泊车的方法，该方法包括：
5.确定目标空车位的位置；
6.若确定目标车辆后方存在同向行驶的候选车辆，则控制所述目标车辆以车头入库的方式向所述目标空车位进行揉库；
7.当确定在进行预设次数的揉库后，所述目标车辆在所述目标空车位的位置不符合预设条件时，若所述目标空车位旁不存在所述候选车辆，则控制所述目标车辆以车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。
8.在一个可能的实现方式中，所述控制所述目标车辆以车头入库的方式向目标空车位进行揉库之前，包括：
9.响应于触发第一控件，确定所述目标车辆以车头入库的方式向所述目标空车位进行揉库。
10.在一个可能的实现方式中，所述当确定在进行预设次数的揉库后，所述目标车辆在所述目标空车位的位置不符合预设条件之后，还包括：
11.若判断所述目标空车位旁的道路上存在所述候选车辆，则在预设时间后，展示人工揉库的提示信息。
12.在一个可能的实现方式中，所述若确定目标车辆后方存在同向行驶的候选车辆之后，包括：
13.响应于触发第一控件，获取所述目标空车位的目标车位长度；
14.根据所述目标车位长度和预设长度的大小关系，以车头入库或车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。
15.在一个可能的实现方式中，若确定所述目标车辆后方不存在同向行驶的所述候选车辆，则获取所述目标车位的目标车位长度；
16.根据所述目标车位长度和预设长度的大小关系，以车头入库或车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。
17.在另一个可能的实现方式中，所述根据所述目标车位长度和预设长度的大小关系，以车头入库或车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件，包括：
18.若确定所述目标车位长度小于所述预设长度，则控制所述目标车辆以车尾入库方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。
19.在又一个可能的实现方式中，所述根据所述目标车位长度和预设长度的大小关系，以车头入库或车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件，还包括：
20.若确定所述目标空车位的车位长度不小于所述预设长度，则控制所述目标车辆以车头入库方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。
21.根据本技术实施例的另一个方面，提供了一种自动泊车的装置，该装置包括：
22.确定模块，用于确定目标空车位的位置；
23.第一控制模块，用于若确定目标车辆后方存在同向行驶的候选车辆，则控制所述目标车辆以车头入库的方式向所述目标空车位进行揉库；
24.第二控制模块，用于当确定在进行预设次数的揉库后，所述目标车辆在所述目标空车位的位置不符合预设条件时，若所述目标空车位旁不存在所述候选车辆，则控制所述目标车辆以车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。
25.根据本技术实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现任一项所述自动泊车方法的步骤。
26.根据本技术实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项所述的自动泊车方法的步骤。
27.本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：在车位紧张时，灵活调度泊车策略，使得车辆可以在较短时间内，完成泊车。
附图说明
28.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
29.图1为本技术实施例提供的实现自动泊车系统的设备安装示意图；
30.图2为本技术实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图；
31.图3为本技术实施例提供的一种自动泊车装置的结构示意图；
32.图4为本技术实施例提供的一种自动泊车的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
33.下面结合本技术中的附图描述本技术的实施例。应理解，下面结合附图所阐述的实施方式，是用于解释本技术实施例的技术方案的示例性描述，对本技术实施例的技术方案不构成限制。
34.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本技术实施例所使用的术语“包括”以及“包含”是指相应特征可以实现为所呈现的特征、信息、数据、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除实现为本技术领域所支持其他特征、信息、数据、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合等。应该理解，当我们称一个元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，该一个元件可以直接连接或耦接到另一元件，也可以指该一个元件和另一元件通过中间元件建立连接关系。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的术语“和/或”指示该术语所限定的项目中的至少一个，例如“a和/或b”可以实现为“a”，或者实现为“b”，或者实现为“a和b”。
35.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
36.目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是目前基于纯超声波的场景覆盖率存在很多局限性，所以目前市场上大多数都是基于超声波和摄像头融合的自动泊车系统。但是目前车位空间尺寸和道路场景都比较复杂，水平车位的泊入又相对驾驶员来说，车位复杂难以泊入使用自动泊车的概率相对较多，但是事实上自动泊车技术针对水平车位还存在很多的体验不好的地方。例如：1)必须要行驶过车位后才可以释放可泊车的车位，可能造成行驶车道的交通堵塞，再加之泊车的时间较长，影响本本车道后车行驶。2)泊车过程较长，当系统还未释放车位时，可能被后车捷足先登车位丢失。
37.本技术提供的自动泊车方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术的存在的技术问题。
38.下面通过对几个示例性实施方式的描述，对本技术实施例的技术方案以及本技术的技术方案产生的技术效果进行说明。需要指出的是，下述实施方式之间可以相互参考、借鉴或结合，对于不同实施方式中相同的术语、相似的特征以及相似的实施步骤等，不再重复描述。
39.图1为本技术实施例提供的实现自动泊车系统的设备安装示意图，其中，可以包含4个用于障碍物检测的环视摄像头、8个用户障碍物检测的超声波探头、4个用于车位检测以及障碍物检测的超声波探头(远距离)和1自动泊车系统主机，用于计算超声波传感器探测障碍物距离、搜索车位、轨迹规划、转向控制、车速控制、刹车控制等。
40.具体的，在本技术实施例中，图1中的s1/s6/s7/s12可以为超声波远距离探头，探测距离可以4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度可以为500mm；
41.s2/s3/s4/s5/s8/s9/s10/s11为超声波探头，探测距离可以为2.2m，安装于前后保，可以按照倒车雷达系统安装要求布置；
42.c1/c2/c3/c4为环视摄像头，该摄像头的像素可以是200万像素，其有效输出可以
为1080p，可探测距离至少8m；
43.其中，具体设备的安装位置以及属性值，本技术对此不作具体限定，只要使得自动泊车系统正常运行即可。
44.在上述各实施例的基础上，作为一种可选的实施例，在本技术中，自动泊车系统可以包含12颗超声波探头、4颗环视摄像头、自动泊车主机、电动助力转向、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、仪表、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头)可以通过私有通讯与自动泊车主机通信，其他相关联系统可以通过can与自动泊车系统主机通信。
45.在上述各实施例的基础上，作为一种可选的实施例，在本技术中，超声波探头可以产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当mcu检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2ct(c＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。
46.在上述各实施例的基础上，作为一种可选的实施例，在本技术中，环视摄像头可以是广角的鱼眼摄像头，可实时运用图像算法运算捕捉车位信息和周围环境信息。对于超声波无法探测到的障碍物(如：矮小物体、移动物体等)进行探测识别，可准确识别车位的长度、深度、车道线以及车位周围障碍物类型等。
47.在上述各实施例的基础上，作为一种可选的实施例，自动泊车系统主机通过前左/右侧探头监测车辆周边障碍物信息，搜索车位信息，当探测到空间时，通过传感器探测的空间进行模拟车位信息，判断车位空间范围是否为合格车位(水平车位长度：车长+1m；垂直车位宽度：车宽+0.8m)，基于融合摄像头的自动泊车系统，可融合摄像头检测的障碍物信息，进行轨迹规划计算，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统。
48.在上述各实施例的基础上，作为一种可选的实施例，在本技术中，电动助力转向用于执行自动泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角度，如果eps出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向apa反馈退出控制原因；车身稳定系统可以用于收到自动泊车主机发送的制动距离、制动最高速度限制和换挡请求，以及自动泊车系统发送的是否可跨越等信号时，给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等。整车控制器可以用于接收到车身稳定系统发送的增扭、降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。电子驻车可以用于当泊车完成或是泊车系统退出时，车身稳定系统发送的置起释放请求。仪表可以用于在泊车过程中提示文字和动画的显示，蜂鸣器报警音等
49.本技术实施例提供了一种自动泊车的方法，如图2所述，该方法可以包括：
50.s201、确定目标空车位的位置。
51.在本技术实施例中，通过安装在目标车辆上的自动泊车系统主机、环视摄像头以及超声波探头等，可以确定出当前停车区域内的目标空车位的位置。
52.s202、若确定目标车辆后方存在同向行驶的候选车辆，则控制所述目标车辆以车头入库的方式向所述目标空车位进行揉库。
53.在本技术实施例中，如果确定目标车辆，即用户当前驾驶车辆的后方存在同向行驶的候选车辆，则可以控制目标车辆以车头入库的方式向目标空车位进行揉库，以使得后方车辆可以正常通行，或者避免当前空车位被后方车辆抢占。
54.s203、当确定在进行预设次数的揉库后，所述目标车辆在所述目标空车位的位置
不符合预设条件时，若所述目标空车位旁不存在所述候选车辆，则控制所述目标车辆以车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。
55.在本技术实施例中，若当前目标车辆在进行一定次数的揉库时，仍未能泊车成功，即目标车辆在目标空车位的位置符合预设条件，进一步判断目标空车位旁是否存在同向行驶或者逆向行驶的候选车辆，如果不存在候选车辆，则控制目标车辆离开当前目标空车位，并以车尾入库的方式向目标空车位进行揉库，直至泊车成功。
56.进一步的，所述控制所述目标车辆以车头入库的方式向目标空车位进行揉库之前，可以包括：
57.响应于触发第一控件，确定所述目标车辆以车头入库的方式向所述目标空车位进行揉库。
58.在本技术实施例中，自动泊车系统可以为用户提供开启或关闭各种功能的选项，例如“主路优先”选项。若通过目标车辆上的摄像头或其他设备识别目标车辆后方存在同向行驶的候选车辆后，进一步判断用户是否开启“主路优先”，若用户为开启该选项，系统会通过车头入库方式向目标空车位进行揉库，进而腾出主干道，以使得后方车辆优先通行。
59.具体的，所述当确定在进行预设次数的揉库后，所述目标车辆在所述目标空车位的位置不符合预设条件之后，还可以包括：
60.若判断所述目标空车位旁的道路上存在所述候选车辆，则在预设时间后，展示人工揉库的提示信息。
61.在本技术实施例中，如果通过本车辆搭载的摄像头等设备，判断目标空车位旁的道路上存在正在同向行驶或逆向行驶的候选车辆，则在一定时间后，向当前驾驶本车辆的用户提示需要进行人工操作的提示信息，以使得用户可以手动进行揉库，进而节省停车时间。
62.进一步的，所述若确定目标车辆后方存在同向行驶的候选车辆之后，可以包括：
63.响应于触发第一控件，获取所述目标空车位的目标车位长度。
64.在本技术实施例中，自动泊车系统可以为用户提供开启或关闭各种功能的选项，例如“主路优先”选项。若通过目标车辆上的摄像头或其他设备识别目标车辆后方存在同向行驶的候选车辆后，进一步判断用户是否开启“主路优先”，若用户为关闭该选项，则获取目标空车位的目标车位长度。
65.根据所述目标车位长度和预设长度的大小关系，以车头入库或车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。
66.在本技术实施例中，根据获取到的目标车位的车位长度与预设长度的大小关系，确定出以车头或以车尾入库的方式向目标空车位进行揉库，具体的，如果判断车位长度大于预设长度，则控制车辆以车头方式向目标空车位进行揉库，直至目标车辆在目标车库的位置符合预设条件，即泊车完成；如果判断车位长度不大于预设长度，则控制车辆以车头方式向目标空车位进行揉库，直至目标车辆在目标车库的位置符合预设条件，即泊车完成。
67.进一步的，若确定所述目标车辆后方不存在同向行驶的所述候选车辆，则获取所述目标车位的目标车位长度；根据所述目标车位长度和预设长度的大小关系，以车头入库或车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位
置符合预设条件。
68.在本技术实施例中，若确定目标车辆后方不存在同向行驶的候选车辆，则可以获取目标车位的目标车位长度，并根据目标车位长度和预设长度的大小关系，决定具体是以车头或车尾入库的方式向目标空车位进行揉库，直至目标车辆在目标空车位的位置符合预设条件，即泊车成功。
69.具体的，所述根据所述目标车位长度和预设长度的大小关系，以车头入库或车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件，可以包括：
70.若确定所述目标车位长度小于预设长度，则控制所述目标车辆以车尾入库方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。
71.在本技术实施例中，如果确定目标空车位的目标车位长度小于预设长度，则说明以车头入库方式进行揉库时，容易导致失败或者耽误驾驶员的时间，所以，可以通过采用车尾入库的方式向目标空车位进行揉库，直至目标车辆在目标空车位的位置符合预设条件，即泊车成功。
72.进一步的，若确定所述目标空车位的车位长度不小于所述预设长度，则控制所述目标车辆以车头入库方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。
73.在本技术实施例中，如果确定目标空车位的目标车位长度不小于预设长度，则可以通过采用车尾入库的方式向目标空车位进行揉库，直至目标车辆在目标空车位的位置符合预设条件，即泊车成功。通过直接以车头方式进行入库，可以节省驾驶员的停车时间。
74.本技术实施例提供了一种自动泊车装置，如图3所示，该泊车装置30可以包括：确定模块301、第一控制模块302以及第二控制模块303，其中，
75.确定模块301，用于确定目标空车位的位置。
76.第一控制模块302，用于若确定目标车辆后方存在同向行驶的候选车辆，则控制所述目标车辆以车头入库的方式向所述目标空车位进行揉库。
77.第二控制模块303，用于当确定在进行预设次数的揉库后，所述目标车辆在所述目标空车位的位置不符合预设条件时，若所述目标空车位旁不存在所述候选车辆，则控制所述目标车辆以车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。
78.进一步地，与相关技术相比，可实现：在车位紧张时，灵活调度泊车策略，使得车辆可以在较短时间内，完成泊车。
79.本实施例的自动泊车装置可执行本技术前述实施例所示自动泊车方法的步骤，其实现原理相类似，此处不再赘述。
80.本技术实施例的装置可执行本技术实施例所提供的方法，其实现原理相类似，本技术各实施例的装置中的各模块所执行的动作是与本技术各实施例的方法中的步骤相对应的，对于装置的各模块的详细功能描述具体可以参见前文中所示的对应方法中的描述，此处不再赘述。
81.本技术实施例中提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，该处理器执行上述计算机程序以实现自动泊车方法的步骤，与相关技术相比
可实现：在车位紧张时，灵活调度泊车策略，使得车辆可以在较短时间内，完成泊车。
82.在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图4所示，图4所示的电子设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，电子设备4000还可以包括收发器4004，收发器4004可以用于该电子设备与其他电子设备之间的数据交互，如数据的发送和/或数据的接收等。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该电子设备4000的结构并不构成对本技术实施例的限定。
83.处理器4001可以是cpu(central processing unit，中央处理器)，通用处理器，dsp(digital signal processor，数据信号处理器)，asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)，fpga(field programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。
84.总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
85.存储器4003可以是rom(read only memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram(random access memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom(electrically erasable programmable read only memory，电可擦可编程只读存储器)、cd-rom(compact disc read only memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质、其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储计算机程序并能够由计算机读取的任何其他介质，在此不做限定。
86.存储器4003用于存储执行本技术实施例的计算机程序，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的计算机程序，以实现前述方法实施例所示的步骤。
87.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现前述方法实施例的步骤及相应内容。
88.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现前述方法实施例的步骤及相应内容。
89.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“1”、“2”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除图示或文字描述以外的顺序实施。
90.应该理解的是，虽然本技术实施例的流程图中通过箭头指示各个操作步骤，但是这些步骤的实施顺序并不受限于箭头所指示的顺序。除非本文中有明确的说明，否则在本技术实施例的一些实施场景中，各流程图中的实施步骤可以按照需求以其他的顺序执行。
此外，各流程图中的部分或全部步骤基于实际的实施场景，可以包括多个子步骤或者多个阶段。这些子步骤或者阶段中的部分或全部可以在同一时刻被执行，这些子步骤或者阶段中的每个子步骤或者阶段也可以分别在不同的时刻被执行。在执行时刻不同的场景下，这些子步骤或者阶段的执行顺序可以根据需求灵活配置，本技术实施例对此不限制。
91.以上所述仅是本技术部分实施场景的可选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术的方案技术构思的前提下，采用基于本技术技术思想的其他类似实施手段，同样属于本技术实施例的保护范畴。

技术特征：
1.一种自动泊车的方法，其特征在于，包括：确定目标空车位的位置；若确定目标车辆后方存在同向行驶的候选车辆，则控制所述目标车辆以车头入库的方式向所述目标空车位进行揉库；当确定在进行预设次数的揉库后，所述目标车辆在所述目标空车位的位置不符合预设条件时，若所述目标空车位旁不存在所述候选车辆，则控制所述目标车辆以车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆以车头入库的方式向目标空车位进行揉库之前，包括：响应于触发第一控件，确定所述目标车辆以车头入库的方式向所述目标空车位进行揉库。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定在进行预设次数的揉库后，所述目标车辆在所述目标空车位的位置不符合预设条件之后，还包括：若判断所述目标空车位旁的道路上存在所述候选车辆，则在预设时间后，展示人工揉库的提示信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定目标车辆后方存在同向行驶的候选车辆之后，包括：响应于触发第一控件，获取所述目标空车位的目标车位长度；根据所述目标车位长度和预设长度的大小关系，以车头入库或车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定所述目标车辆后方不存在所述候选车辆，则获取所述目标车位的目标车位长度；根据所述目标车位长度和预设长度的大小关系，以车头入库或车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位长度和预设长度的大小关系，以车头入库或车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件，包括：若确定所述目标车位长度小于所述预设长度，则控制所述目标车辆以车尾入库方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。7.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位长度和预设长度的大小关系，以车头入库或车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件，还包括：若确定所述目标空车位的车位长度不小于所述预设长度，则控制所述目标车辆以车头入库方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。8.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：确定模块，用于确定目标空车位的位置；第一控制模块，用于若确定目标车辆后方存在同向行驶的候选车辆，则控制所述目标
车辆以车头入库的方式向所述目标空车位进行揉库；第二控制模块，用于当确定在进行预设次数的揉库后，所述目标车辆在所述目标空车位的位置不符合预设条件时，若所述目标空车位旁不存在所述候选车辆，则控制所述目标车辆以车尾入库的方式向所述目标空车位进行揉库，直至所述目标车辆在所述目标空车位的位置符合预设条件。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-7任一项所述的自动泊车方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的自动泊车方法的步骤。

技术总结
本申请提供了一种自动泊车方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及自动化领域。该方法包括：确定目标空车位的位置；若确定目标车辆后方存在同向行驶的候选车辆，则控制目标车辆以车头入库的方式向目标空车位进行揉库；当确定在进行预设次数的揉库后，目标车辆在目标空车位的位置不符合预设条件时，若目标空车位旁不存在候选车辆，则控制目标车辆以车尾入库的方式向目标空车位进行揉库，直至目标车辆在目标空车位的位置符合预设条件。本申请实现了在车位紧张时，灵活调度泊车策略，使得车辆可以在较短时间内，完成泊车。完成泊车。完成泊车。


技术研发人员：张芳
受保护的技术使用者：威马智慧出行科技（上海）股份有限公司
技术研发日：2022.03.03
技术公布日：2023/9/13