一种机巢的制作方法

1.本技术涉及无人机技术领域，尤其涉及一种机巢。


背景技术：

2.随着科学技术的迅猛发展，近些年来，无人机对于各个行业的应用发展的也日益广泛，现阶段无人机的应用已经涉及到航拍、农林植保、地质勘探、电力巡检、油气管路巡查、高速公路事故管理、森林防火巡查、污染环境勘察、应急救援与救护、抢险救灾、巡查等领域。
3.现有的一般包括固定翼无人机和多旋翼无人机，固定翼无人机具有续航时间长的优势，但起飞和降落一般需要进行长距离滑行的跑道，多旋翼无人机无需跑道能够垂直起飞和降落，但续航时间则比较低。
4.现有用于巡检、侦查等无人机及其配属收纳无人机的机巢一般采用机械式收纳，该种收纳方式存在着所用的机械臂、舱盖等部件，以及操作程序所需成本巨大，而且可靠性非常低，经常发生卡死、程序错误等问题，导致整个系统的实用性不高，并且机巢占用的尺寸较大，不利于运输转场。同时，现有的无人机机巢设计过程，一般为通过现有无人机尺寸性能来设计无人机机巢或通过无人机机巢来匹配无人机，这种匹配形式使得总有一方需要兼顾另一方的缺陷，不能发挥整体性的优点，导致整体性能不好。


技术实现要素：

5.本实用新型提供了一种机巢，旨在解决现有的无人机系统中机巢结构复杂、占用尺寸大的问题，提升无人机与机巢的整体性能。
6.为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是提供一种机巢，用于垂直起飞、降落的无人机，包括：
7.停靠坡面，使无人机在所述停靠坡面上向下滑动，所述停靠平面上具有停靠位；
8.止挡结构，所述止挡结构设置在所述停靠坡面上，用于在停靠位止挡无人机继续向下运动。
9.进一步，所述停靠坡面包括：
10.限位斜面，所述限位斜面上具有停靠位；
11.接触斜面，所述接触斜面设置在所述限位斜面的两侧，所述接触斜面上形成有引导部，所述引导部用于引导无人机运动至停靠位。
12.本实用新型的有益效果在于：
13.本实用新型所提出的机巢通过空间上的位置关系的限定，通过限位斜面、接触斜面和引导部的设置，可以十分简单的调整无人机降落时的姿态，使其降落到停靠位，解决了传统机巢需要通过众多控制逻辑及机械臂才能解决的无人机姿态管理的功能，与传统无人机机巢相比，结构简单，控制方便，并且体积更小，其可靠性、经济性、运输性、可维修性均达到一个新的维度。
14.本实用新型所提出的无人机与机巢为匹配性设计，机巢具有用于引导无人机降落的限位斜面、接触斜面和引导部，而无人机则具有与之配合的机体和导向杆，使无人机可以十分简单的降落到机巢内的指定位置，无需在降落过程中进行过多调整。
附图说明
15.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以如这些附图获得其他的附图。
16.图1是本实用新型一实施例中机巢的停靠坡面结构示意图；
17.图2是本实用新型另一实施例中机巢的停靠坡面结构示意图；
18.图3是本实用新型一实施例中机巢的仓盖结构示意图；
19.图4是本实用新型一实施例中限位桩凹槽内结构示意图；
20.图5是本实用新型一实施例中无人机停靠在机巢结构示意图；
21.图6是本实用新型另一实施例中无人机停靠在机巢结构示意图；
22.附图标记说明：
23.1、机巢，11、停靠坡面，12、止挡结构，13、底板，14、仓盖，15、背板，110、限位斜面，120、接触斜面，130、引导部，140、限位桩，150、限位台，160、避让空间，170、旋转框架，180、篷布，101、感知贴片雷达，102、正极充电顶杆，103、负极压片；
24.2、无人机，210、机体，220、导向杆，250、螺旋桨。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
27.还应当理解，在本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
28.还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/
或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
29.本实用新型实施例提出了一种机巢1，用于垂直起飞、降落的无人机2，如图1-6所示，包括停靠坡面11和止挡结构12，其中，停靠坡面11可以使无人机2在停靠坡面11上向下滑动，停靠平面上具有停靠位，止挡结构12设置在停靠坡面11上，用于在停靠位止挡无人机2继续向下运动。通过停靠坡面11引导垂直降落的飞机沿着停靠坡面11向下滑动，到坡面上的停靠位通过止挡结构12的限制停止滑动，使无人机2停靠在停靠位。
30.传统的机巢1内部需要很多机械臂来调整无人机2在收纳过程中的各种姿态，整个控制过程需要的控制算法及机械臂结构异常复杂且困难，而且也导致机巢1占用空间体积极大，无论是地面布置还是车载布置，均十分困难。本实用新型的实施例所提出的机巢1不同于传统的机巢1，通过停靠坡面11和设置在停靠坡面11上的止挡结构12使无人机2停靠到停靠坡面11上，改变了以往无人机2的降落和停靠方式，机巢1结构更加简单，体积更小，其可靠性、经济性、运输性、可维修性均达到一个新的维度。
31.在一个可选的实施方式中，停靠坡面11包括限位斜面110和接触斜面120，其中，限位斜面110上具有停靠位；接触斜面120设置在限位斜面110的两侧，接触斜面120上形成有引导部130，引导部130用于引导无人机2运动至停靠位。该实施例中机巢1适配垂直起降的无人机2，且在降落时无人机2与机巢1具有三个接触点，三个接触点一个在中，另外两个在两侧，且三个接触点不再同一直线上，通过三点接触形成稳定的引导，使无人机2顺利停靠在停靠位。
32.示例性的，中间的接触点为无人机2的尾部，两侧的接触点为机体210两侧设置的导向杆220，无人机2在垂直降落时机体210尾部与限位斜面110接触，机体210两侧的导向杆220与接触斜面120接触，无人机2在停靠坡面11上向下滑动时，导向杆220会通过接触斜面120滑动到与引导部130接触，然后沿着引导部130的路径向下滑动至停靠位，通过止挡部的止挡实现停靠。
33.两侧布置的接触斜面120及其上的引导部130配合位于两侧的接触点，无论无人机2偏左还是偏右均能够将无人机2矫正到居中的位置，并且无人机2降落时位于中间的接触点也同时与两个接触斜面120中间的限位斜面110接触，可以避免无人机2在降落过程中偏离中心太远，保证无人机2降落过程中能够按引导部130的引导逐步修正回中心位置的停靠位。
34.本实用新型的实施例所提出的机巢1通过空间上的位置关系的限定，通过限位斜面110、接触斜面120和引导部130的设置，可以十分简单的调整无人机2降落时的姿态，使其降落到停靠位，解决了传统机巢1需要通过众多控制逻辑及机械臂才能解决的无人机2姿态管理的功能，与传统无人机2机巢1相比，结构简单，控制方便。
35.在一个可选的实施方式中，引导部130由上至下向靠近限位斜面110的方向倾斜。这样两侧的限位斜面110上的引导部130形成了由上至下向中间收拢的导向结构，能够将无人机2从偏离中心的位置引导到中心位置，停靠在停靠位上。
36.如图1所示，引导部130除上述的部分外还可以包括衔接在后面的平行于限位斜面110倾斜线的一段，延长引导长度，并且通过两个平行的引导部130，与两个导向杆220配合，能够将无人机2更加稳定的导向停靠位。
37.引导部130优选为凹槽结构，通过接触斜面120的中部向下凹陷形成，可以实现由接触斜面120到引导部130的平滑过渡，而且无论无人机2降落时偏向引导部130的哪一侧均能通过接触斜面120滑落到引导部130内。当然引导部130也可以为设置在接触斜面120上的凸起。
38.在一个可选的实施方式中，如图1、2、4所示，止挡结构12包括限位桩140，限位桩140设置在停靠坡面11上，限位桩140位于无人机2沿着停靠坡面11向下滑动的路径上，无人机2下滑的过程中遇到限位桩140时会被限位桩140止挡，停止继续下滑，该位置即为无人机2的停靠位。限位桩140与停靠坡面11之间形成凹槽，使无人机2下滑的过程中能够直接滑动到凹槽内，这样无人机2的停靠更加稳定。凹槽的内侧面除由停靠坡面11形成一面外，均为竖直面，不会影响无人机2垂直起飞。
39.如图4所示，限位桩140可以设计为充电桩，在凹槽内设有感知贴片雷达101、正极充电顶杆102和负极压片103。感知贴片雷达101和负极压片103位于凹槽内远离限位斜面110的一侧，正极充电顶杆102位于靠近接触斜面120的一侧，其中正极充电顶杆102由舵机驱动能够进行往复伸缩。
40.示例性的，限位桩140设置在限位斜面110上，无人机2下落时机体210尾部与限位斜面110接触，并沿着限位斜面110滑动，在机体210的尾部下面设有正极充电插口，上面设有负极充电贴片，无人机2下落时，机体210下面面向限位斜面110，当机体210尾部滑动到凹槽内，停靠到指定位置时，凹槽内的负极压片103与机体210上的负极充电贴片压接，同时感知贴片雷达101在感知到无人机2停靠到位时，将会发出遥感信号，此时舵机控制正极充电顶杆102伸出，顶入机体210上的正极充电插口内，给无人机2进行充电。
41.在机巢1内还可以加装二氧化碳气瓶及温度传感器装置，在发生充电意外失火时，温度传感器能够根据温度来判断失火，同时释放二氧化碳进行灭火。
42.在一个可选的实施方式中，如图1所示，止挡结构12包括限位台150，限位台150设置在引导部130靠下的端部。如引导部130为凹槽结构时，在限位斜面110和接触斜面120的底部设置向上的凸起结构，该凸起结构挡在引导部130的端部，在无人机2沿着引导部130滑落时能够止挡导向杆220，使无人机2停止滑动，该位置即为无人机2的停靠位。
43.限位桩140和限位台150可以同时使用也可以单独使用，同时使用时，通过限位桩140止挡机体210、限位台150止挡导向杆220，使无人机2可以稳定的停靠。
44.在一个可选的实施方式中，如图2所示，停靠坡面11上还设有避让空间160，用于避让无人机2的螺旋桨250，避免影响无人机2降落和停靠。
45.在停靠坡面11的坡面上还可以加装物流货物放置/脱取装置、系留装置等，配合为物流运输专门设计的无人机2使用。
46.在一个可选的实施方式中，如图1-3所示，机巢1还包括底板13和仓盖14，其中停靠坡面11设置在底板13上，仓盖14转动设置在底板13上，用于打开和封闭机巢1，仓盖14关闭时可以将停靠坡面11罩在内侧。
47.在一个可选的实施方式中，仓盖14包括旋转框架170和篷布180，旋转框架170可在第一位置与第二位置之间转动，篷布180的一端固定在第一位置，另一端设置在旋转框架170上，当旋转框架170由第一位置转动到第二位置时，篷布180将停靠坡面11罩在内部。可以通过电动驱动旋转框架170转动。可以设置支撑框架，通过支撑框架使仓盖14关闭时有固
定的形状。
48.在一个具体的实施例中，还包括背板15，背板15设置在底板13上，与底板13呈夹角布置，可以为垂直布置，第一位置在背板15，第二位置在底板13，旋转框架170在背板15与底板13之间转动设置，篷布180的一端设置在背板15上，另一端设置在旋转框架170上，旋转框架170由背板15向底板13转动时，会带动篷布180展开，当转动到底板13上时，则能够将停靠坡面11罩在内部，完成机巢1的封闭。背板15也可以采用固定框架内安装篷布180的结构，更加轻便。
49.另外，第一位置和第二位置也可以均在底板13上，旋转框架170在底板13上转动设置，由第一位置转动到第二位置需要转动度，篷布180的一端设置在第一位置，即设置在底板13上，另一端设置在旋转框架170上，当旋转框架170转动时会带动篷布180展开，当旋转框架170转动到第二位置时即可将停靠坡面11罩在内部，完成机巢1的封闭。
50.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种机巢，用于垂直起飞、降落的无人机，其特征在于，包括：停靠坡面，所述停靠坡面上具有停靠位；止挡结构，所述止挡结构设置在所述停靠坡面上，用于在停靠位止挡无人机继续向下运动。2.如权利要求1所述的机巢，其特征在于，所述停靠坡面包括：限位斜面，所述限位斜面上具有停靠位；接触斜面，所述接触斜面设置在所述限位斜面的两侧，所述接触斜面上形成有引导部，所述引导部用于引导无人机运动至停靠位。3.如权利要求2所述的机巢，其特征在于，所述引导部由上至下向靠近所述限位斜面的方向倾斜。4.如权利要求1所述的机巢，其特征在于，所述止挡结构包括限位桩，所述限位桩设置在所述停靠坡面上，所述限位桩与所述停靠坡面之间形成凹槽，所述凹槽内设有感知贴片雷达、正极充电顶杆和负极压片。5.如权利要求2所述的机巢，其特征在于，所述止挡结构包括限位台，所述限位台设置在所述引导部的靠下的端部。6.如权利要求1所述的机巢，其特征在于，所述停靠坡面上还设有避让空间。7.如权利要求1所述的机巢，其特征在于，还包括：底板，所述停靠坡面设置在所述底板上；仓盖，所述仓盖转动设置在所述底板上，用于打开和封闭机巢。8.如权利要求7所述的机巢，其特征在于，所述仓盖包括：旋转框架，所述旋转框架转动设置，可在第一位置与第二位置之间转动；篷布，所述篷布的一端固定在第一位置，另一端固定在所述旋转框架上，当所述旋转框架由第一位置转动到第二位置时，所述篷布将所述停靠坡面罩在内部。9.如权利要求8所述的机巢，其特征在于，还包括背板，所述背板设置在所述底板上，与所述底板呈夹角布置；所述篷布的一端设置在所述背板上，另一端设置在所述旋转框架上，所述旋转框架在所述背板与所述底板之间转动，所述旋转框架由所述背板转动到所述底板时，所述篷布将所述停靠坡面罩在内部。

技术总结
本实用新型公开了一种机巢，用于垂直起飞、降落的无人机，包括停靠坡面和止挡结构，停靠平面上具有停靠位，止挡结构设置在停靠坡面上，用于在停靠位止挡无人机继续向下运动。停靠坡面包括限位斜面和接触斜面，限位斜面上具有停靠位，接触斜面设置在限位斜面的两侧，接触斜面上形成有引导部，引导部用于引导无人机运动至停靠位。通过限位斜面、接触斜面和引导部的设置，可以十分简单的调整无人机降落时的姿态，使其降落到停靠位，解决了传统机巢需要通过众多控制逻辑及机械臂才能解决的无人机姿态管理的功能，与传统无人机机巢相比，结构简单，控制方便，并且体积更小。并且体积更小。并且体积更小。


技术研发人员：吴旭民 潘屹峰 李勇 朱杰 马进超 黄吴蒙 赵晓丹
受保护的技术使用者：广州中科云图智能科技有限公司
技术研发日：2022.11.16
技术公布日：2023/5/16