防爆无人机的制作方法

1.本技术涉及无人机的技术领域，尤其涉及一种防爆无人机。


背景技术：

2.目前无人机已经在航拍、农林、火灾、监测预警中广泛投入使用，无人机的小型化，高机动性、便携性，在以上领域展现出了非常高的适应性。而在煤矿井内应用时，多是对煤矿井内的各个设备的损坏情况进行监测，例如，监测煤矿井下的巷道、设备损坏情况等。
3.然而，相关技术中的无人机续航时间短，无法通过悬停延长续航时长，无法满足煤矿井下的巡检工作。另外，相关的无人机在煤矿井下巡检时，容易发生碰撞而导致无人机损坏，增加了使用成本。


技术实现要素：

4.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本技术的一个目的在于提供一种防爆无人机，不仅能够通过悬停延长续航时长，以满足煤矿下的巡检工作，而且还能自主避障，以防止无人机发生碰撞而损坏，降低使用成本。
6.为达到上述目的，本技术第一方面实施例提出了一种防爆无人机，包括无人机本体、减震装置、多个防护机构和吸附装置，其中，所述减震装置可拆卸地设置在所述无人机本体的底部，用于对降落的所述无人机本体进行缓冲；多个所述防护机构圆周阵列在在所述无人机本体外壁上，用于对所述无人机本体进行防护；所述无人机本体内设有贯穿其顶部的安装腔，所述吸附装置可拆卸地设置在所述安装腔内，所述吸附装置包括支撑机构、驱动机构、传动机构和多个吸附机构，其中，所述支撑机构可移动地设置在所述安装腔内；所述驱动机构可拆卸地设置在所述安装腔内，且所述驱动机构通过所述传动机构与所述支撑机构相连，其中，所述驱动机构，用于通过所述传动机构驱动所述支撑机构进行上下移动；多个所述吸附机构通过万象球与所述支撑机构相连，其中，所述吸附机构，用于吸附在待巡检空间的顶壁上，以将所述无人机本体悬挂。
7.本技术实施例的防爆无人机，不仅能够通过悬停延长续航时长，以满足煤矿下的巡检工作，而且还能自主避障，以防止无人机发生碰撞而损坏，降低使用成本。
8.另外，根据本技术上述提出的防爆无人机还可以具有如下附加的技术特征：
9.在本技术的一个实施例中,上述防爆无人机还包括多个避障传感器和红外摄像头，其中，多个所述避障传感器圆周阵列设置在所述无人机本体的外壁上，且多个所述避障传感器分别与所述无人机本体电性相连，其中，所述避障传感器，用于对所述待巡检空间的内部移动物体进行感应，以控制所述无人机本体进行避障；所述红外摄像头设置在所述无人机本体上，且所述红外摄像头与上位机无线连接，其中，所述红外摄像头，用于对所述待巡检空间的内部环境进行监测，并将监测数据发送到上位机。
10.在本技术的一个实施例中,所述减震装置包括底座、多个减震机构和多个支撑脚，
其中，所述底座设置在所述无人机本体的下方；多个所述减震机构垂直分布在所述底座与所述无人机本体之间，且所述减震机构的一端与所述底座相连，所述减震机构的另一端与所述无人机本体相连；多个所述支撑脚等距环绕固定在所述底座的底壁上，且所述支撑脚倾斜设置。
11.在本技术的一个实施例中,所述减震机构包括缓冲器和弹簧，其中，所述缓冲器垂直设置在所述底座与所述无人机本体之间，且所述缓冲器的一端与所述底座可拆卸相连，所述缓冲器的另一端与所述无人机本体可拆卸相连；所述弹簧套设在所述缓冲器上，且所述弹簧的一端与所述底座相连，所述弹簧的另一端与所述无人机本体相连。
12.在本技术的一个实施例中,所述防护机构包括支撑板、弧形弹性板和缓冲弹簧，其中，所述支撑板可拆卸地设置在所述无人机本体上；所述弧形弹性板与所述支撑板固定相连，且所述弧形弹性板与所述支撑板围成拱形；所述缓冲弹簧的一端与所述支撑板相连，所述缓冲弹簧的另一端与所述弧形弹性板相连。
13.在本技术的一个实施例中,所述支撑机构包括套杆、滑杆和压缩弹簧，其中，所述套杆可移动地设置在所述安装腔内；所述滑杆可滑动地设置在所述套杆内，且所述滑杆的顶端通过万象球分别与多个所述吸附机构相连；所述压缩弹簧设置在所述套杆内，且所述压缩弹簧的一端与所述套杆的内腔底壁相连，所述压缩弹簧的另一端与所述滑杆的底壁相连。
14.在本技术的一个实施例中,所述传动机构包括齿条、蜗杆、蜗轮和齿轮，其中，所述齿条固定设置在所述套杆的外壁上；所述蜗杆可转动地设置在所述安装腔内，且所述蜗杆的一端与所述驱动机构的一端相连；所述蜗轮和所述齿轮同轴且可转动地设置在所述安装腔内，其中，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合，所述齿轮与所述齿条相啮合。
15.在本技术的一个实施例中,所述吸附机构包括连杆、旋转球头和吸盘，其中，所述连杆的一端通过万象球与所述滑杆的顶端相连，所述连杆的另一端与所述旋转球头相连；所述吸盘通过连接杆与所述旋转球头相连。
16.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
17.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
18.图1为根据本技术一个实施例的防爆无人机的结构示意图；
19.图2为根据本技术另一个实施例的防爆无人机的结构示意图；
20.图3为根据本技术另一个实施例的防爆无人机的结构示意图；
21.图4为根据本技术一个实施例的防爆无人机的局部剖视结构示意图。
22.如图所示：10、无人机本体；11、安装腔；20、减震装置；21、底座；22、减震机构；221、缓冲器；222、弹簧；23、支撑脚；30、防护机构；31、支撑板；32、弧形弹性板；33、缓冲弹簧；40、吸附装置；41、支撑机构；411、套杆；412、滑杆；413、压缩弹簧；42、驱动机构；43、传动机构；431、齿条；432、蜗杆；433、蜗轮；434、齿轮；44、吸附机构；441、连杆；442、旋转球头；443、吸盘；50、避障传感器；60、红外摄像头。
具体实施方式
23.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。相反，本技术的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
24.下面结合附图来描述本技术实施例的防爆无人机。
25.本技术实施例提供的防爆无人机，可应用于航拍、农林、火灾以及厂房内对各种流水线设备的监测、煤矿井内的各个设备的监测以及厂房火灾或者煤矿井内爆炸引起的火灾监测等，主要用于针对煤矿井内的巷道、设备损坏情况的监测，以及对煤矿井内爆炸引起的火灾信息监测等。
26.如图1-图4所示，本技术实施例的防爆无人机，可包括无人机本体10、减震装置20、多个防护机构30和吸附装置40。
27.其中，减震装置20可拆卸地设置在无人机本体10的底部，用于对降落的无人机本体10进行缓冲。
28.多个防护机构30圆周阵列在在无人机本体10外壁上，例如，多个防护机构30可为4、5、6、7、8、9个防护机构30等，具体使用数量可根据实际情况选择，在此不做限定，其中，防护机构30，用于对无人机本体10进行防护。
29.为了清楚的说明上一实施例，在本技术的一个实施例中，如图3所示，防护机构30可包括支撑板31、弧形弹性板32和缓冲弹簧33。
30.其中，支撑板31可拆卸地设置在无人机本体10上。可以理解的是，该实施例中所描述的支撑板31可拆卸地设置在无人机本体10上，便于支撑板31的安装和更换。例如，支撑板31可通过卡接、铆接或螺纹紧固件连接等方式与无人机本体10相连。
31.弧形弹性板32与支撑板31固定相连，且弧形弹性板32与支撑板31围成拱形。应说明的是，该实施例中所描述的弧形弹性板32可为弹性金属片或者可由橡胶材料制成。
32.缓冲弹簧33的一端与支撑板31相连，缓冲弹簧33的另一端与弧形弹性板32相连。
33.无人机本体10内设有贯穿其顶部的安装腔11，吸附装置40可拆卸地设置在安装腔11内，吸附装置40可包括支撑机构41、驱动机构42、传动机构43和多个吸附机构44。
34.其中，支撑机构41可移动地设置在安装腔11内，驱动机构42可拆卸地设置在安装腔11内，且驱动机构42通过传动机构43与支撑机构41相连，其中，驱动机构42，用于通过传动机构43驱动支撑机构41进行上下移动。
35.多个吸附机构44通过万象球(图中未具体标识)与支撑机构41相连，例如，多个吸附机构44可为4、5、6、7、8、9个吸附机构44等，具体使用数量可根据实际情况选择，在此不做限定，其中，吸附机构44，用于吸附在待巡检空间的顶壁上，以将无人机本体10悬挂。
36.需要说明的是，该实施例中所描述的待巡检空间的顶壁，可为厂房的顶壁或煤矿井的矿洞顶壁，且厂房的顶壁或煤矿井的矿洞顶壁均为平面壁。
37.进一步地，上述实施例中所描述的多个吸附机构44通过万象球(图中未具体标识)与支撑机构41相连，是指万象球的本体与支撑机构41固定相连，万象球的万象滚珠与多个吸附机构44固定相连。
38.进一步地，在本技术的一个实施例中，如图1-图3所示，上述防爆无人机还可包括多个避障传感器50和红外摄像头60。
39.其中，多个避障传感器50圆周阵列设置在无人机本体10的外壁上，且多个避障传感器50分别与无人机本体10电性相连，其中，避障传感器50，用于对待巡检空间的内部移动物体进行感应，以控制无人机本体10进行避障。应说明的是，该实施例中所描述的移动物体可为输煤车或者其他可移动的设备。
40.红外摄像头60设置在无人机本体10上，且红外摄像头60与上位机无线连接(即，通过无线网连接)，其中，红外摄像头60，用于对待巡检空间的内部环境进行监测，并将监测数据发送到上位机(图中未示出)。应说明的是，该实施例中所描述的上位机是指可以直接发出操控命令的计算机。
41.具体地，当需要对煤矿井内部情况进行监测时，相关工作人员可通过控制器(图中未示出)控制无人机本体10飞入待监测的煤矿井内。然后，工作人员控制驱动机构42并通过传动机构43带动支撑机构41进行向上移动，向上移动的支撑机构41通过万象球带动多个吸附机构44伸出安装腔11，并伸入至无人机本体10的上方。
42.然后，工作人员控制无人机本体10向上飞起并将多个吸附机构44抵触在煤矿井井洞的内壁上，随着无人机本体10带动多个吸附机构44向上飞起，并将多个吸附机构44压紧吸附在煤矿井井洞的内壁上。即，通过多个吸附机构44吸附在煤矿井井洞的内壁上，从而将无人机本体10悬挂在煤矿井井洞的内壁上，然后，工作人员可控制无人机本体上的旋桨停止转动。可以理解的是，通过将旋将停止转动，可节省无人机本体10电量的损耗，进而能够通过悬挂停留来延长无人机本体10的续航时长，以满足煤矿下的巡检工作。
43.此时，工作人员可通过红外摄像头60对煤矿井内的内部四周设施进行拍照，并将拍照的数据传送到上位机上，以便相关工作人员对监测的数据进行分析，以便工作人员对内部设施的情况进行把控，便于及时维护，以防止安全隐患的发生。
44.另外，无人机本体10在飞入煤矿井内部时，不仅可通过红外摄像头60对煤矿井内的路况进行巡视，而且还能够通过多个避障传感器50内煤矿井内移动物体进行感应，以控制无人机本体10进行避障。进而可防止无人机发生碰撞而损坏，从而降低使用成本。
45.除此之外，若无人机本体10在煤矿井内发生撞击时，防护机构30可对无人机本体10撞击的力进行缓冲。即，无人机本体10撞击到物体时，防护机构30中的弧形弹性板32首先受到撞击，弧形弹性板32受到撞击后产生变形并对一部撞击力进行缓冲，当弧形弹性板32变形缓冲一部分撞击力后，弧形弹性板32产生的变形力被缓冲弹簧33变形吸收，进而对剩余的撞击力进行吸收。从而能够对无人机本体10缓冲保护。
46.在本技术的一个实施例中，如图2所示，减震装置20可包括底座21、多个减震机构22和多个支撑脚23。
47.其中，底座21设置在无人机本体10的下方，多个减震机构22垂直分布在底座21与无人机本体10之间，例如，多个减震机构22可为4、5、6、7、8个减震机构22等，具体使用数量可根据实际情况选择，在此不做限定，且减震机构22的一端与底座21相连，减震机构22的另一端与无人机本体10相连。
48.多个支撑脚23等距环绕固定在底座21的底壁上，且支撑脚23倾斜设置。应说明的是，该实施例中的支撑脚23的一端与底座21的底壁固定相连，支撑脚23的另一端朝无人机
本体10的外侧倾斜，且支撑脚23倾斜角度可为30-60
°
中的任一值。
49.可以理解的是，该实施例中所描述的支撑脚23倾斜设置在底座21的底壁上，能够起到稳固支撑的作用。即，无人机本体10在降落时，多个倾斜的支撑脚23可更加稳固的对无人机本体10支撑。
50.为了清楚的说明上一实施例，在本技术的一个实施例中，如图2所示，减震机构22可包括缓冲器221和弹簧222。
51.其中，缓冲器221垂直设置在底座21与无人机本体10之间，且缓冲器221的一端与底座21可拆卸相连，缓冲器221的另一端与无人机本体10可拆卸相连。可以理解的是，该实施例中所描述的缓冲器221可通过螺纹紧固件分别与底座21和无人机本体10相连。
52.弹簧222套设在缓冲器221上，且弹簧222的一端与底座21相连，弹簧222的另一端与无人机本体10相连。
53.具体地，当工作人员通过控制器控制无人机本体10降落时，减震装置20可对无人机本体10降落的力进行缓冲。即，无人机本体10降落后，首先会对支撑脚23产生冲击，支撑脚23受到冲击后会挤压弹簧222以及缓冲器221，弹簧222变形对冲击力进行缓冲，同时缓冲器221收缩对冲击力进行缓冲，从而起到对无人机本体10降落的力缓冲保护，避免无人机本体10受到撞击力而损坏。
54.在本技术的一个实施例中，如图4所示，传动机构43可包括齿条431、蜗杆432、蜗轮433和齿轮434。
55.其中，齿条431固定设置在套杆411的外壁上，蜗杆432可转动地设置在安装腔11内，且蜗杆432的一端与驱动机构42的一端相连。
56.需要说明的是，该实施例中所描述的驱动机构42可为电机，该电机的机体可通过螺纹紧固件(螺丝、螺栓或螺钉)与安装腔11内壁相连，该电机的转轴与蜗杆432的一端相连。
57.蜗轮433和齿轮434同轴且可转动地设置在安装腔11内，其中，蜗轮433与蜗杆432相啮合，齿轮434与齿条431相啮合。应说明的是，该实施例中所描述的蜗轮433和齿轮434分别固定设置在同一个支撑轴(图中未具体标识)上，且该支撑轴可转动地设置在安装腔11内。
58.具体地，当需要将无人机本体10临时固定在煤矿井的井洞内壁上时，工作人员可通过控制器控制电机(驱动机构42)启动，启动的电机带动蜗杆432转动，转动的蜗杆432带动蜗轮433转动，转动的蜗轮433通过支撑轴带动齿轮434转动，转动的齿轮434通过齿条431带动支撑机构41上移，上移的支撑支撑41推动吸附机构44移出安装腔11，进而使得吸附机构44吸附在煤矿井的井洞顶壁上，从而实现无人机本体10临时悬挂停留来延长无人机本体10的续航时长，以满足煤矿下的巡检工作。
59.在本技术的一个实施例中，如图4所示，支撑机构41可包括套杆411、滑杆412和压缩弹簧413。
60.其中，套杆411可移动地设置在安装腔11内，滑杆412可滑动地设置在套杆411内，且滑杆412的顶端通过万象球分别与多个吸附机构44相连。即，滑杆412的顶端与万象球的本体固定相连，多个吸附机构44与万象球的滚球固定相连。
61.压缩弹簧413设置在套杆411内，且压缩弹簧413的一端与套杆411的内腔底壁相
连，压缩弹簧413的另一端与滑杆412的底壁相连。
62.可以理解的是，当齿条431带动套杆411上移时，套杆411通过压缩弹簧413推动滑杆412上移，上移的滑杆412推动吸附机构44上移，以将无人机本体10吸附临时固定在煤矿井的井洞顶壁上。
63.为了清楚的说明上一实施例，在本技术的一个实施例中，如图4所示，吸附机构44可包括连杆441、旋转球头442和吸盘443。
64.其中，连杆441的一端通过万象球与滑杆412的顶端相连，连杆441的另一端与旋转球头442相连。即，连杆441的一端与万象球的滚球相连。
65.吸盘443通过连接杆(图中未具体标识)与旋转球头442相连。
66.具体地，当吸附机构44伸出至无人机本体10上方时，随着无人机本体10向上飞起，吸附机构44中的吸盘443受到压力并吸附在煤矿井的井洞顶壁上。从而能够使得无人机本体悬挂停留煤矿井的井洞顶壁上，从而实现延长无人机本体10续航时长，以满足煤矿下的巡检工作。
67.另外，若煤矿井的井洞顶壁为非平面壁时，吸盘443受到压力后，旋转球头442受压通过连接杆带动吸盘443进行转动，以使得吸盘443与非平面壁充分接触。同时，万象球受力后也可进行转动，对吸盘443的吸附角度进行调节，以使得吸盘充分吸附在非平面壁上。
68.作为一种可能的情况，还可在无人机本体10上设置瓦斯气体探测器(图中未示出)，且该瓦斯气体探测器与无人机本体10电性相连，瓦斯气体探测器通过信号接收器与上位机无线相连。
69.具体地，当煤矿井内发生瓦斯气体泄漏时，瓦斯气体探测器可对瓦斯气体进行探测，以确定瓦斯气体泄漏的位置，并将探测的瓦斯气体浓度数据通过信号接收器发送至上位机上，以便工作人员对煤矿井内发生泄漏瓦斯气体浓度以及泄漏的位置进行了解，并对其进行精确维护，以防止煤矿井内因瓦斯泄漏过多而发生爆炸。
70.综上，本技术实施例的防爆无人机，不仅能够通过悬停延长续航时长，以满足煤矿下的巡检工作，而且还能自主避障，以防止无人机发生碰撞而损坏，降低使用成本。
71.在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
72.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
73.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变形。

技术特征：
1.一种防爆无人机，其特征在于，包括无人机本体、减震装置、多个防护机构和吸附装置，其中，所述减震装置可拆卸地设置在所述无人机本体的底部，用于对降落的所述无人机本体进行缓冲；多个所述防护机构圆周阵列在在所述无人机本体外壁上，用于对所述无人机本体进行防护；所述无人机本体内设有贯穿其顶部的安装腔，所述吸附装置可拆卸地设置在所述安装腔内，所述吸附装置包括支撑机构、驱动机构、传动机构和多个吸附机构，其中，所述支撑机构可移动地设置在所述安装腔内；所述驱动机构可拆卸地设置在所述安装腔内，且所述驱动机构通过所述传动机构与所述支撑机构相连，其中，所述驱动机构，用于通过所述传动机构驱动所述支撑机构进行上下移动；多个所述吸附机构通过万象球与所述支撑机构相连，其中，所述吸附机构，用于吸附在待巡检空间的顶壁上，以将所述无人机本体悬挂。2.根据权利要求1所述的防爆无人机，其特征在于，还包括多个避障传感器和红外摄像头，其中，多个所述避障传感器圆周阵列设置在所述无人机本体的外壁上，且多个所述避障传感器分别与所述无人机本体电性相连，其中，所述避障传感器，用于对所述待巡检空间的内部移动物体进行感应，以控制所述无人机本体进行避障；所述红外摄像头设置在所述无人机本体上，且所述红外摄像头与上位机无线连接，其中，所述红外摄像头，用于对所述待巡检空间的内部环境进行监测，并将监测数据发送到上位机。3.根据权利要求1所述的防爆无人机，其特征在于，所述减震装置包括底座、多个减震机构和多个支撑脚，其中，所述底座设置在所述无人机本体的下方；多个所述减震机构垂直分布在所述底座与所述无人机本体之间，且所述减震机构的一端与所述底座相连，所述减震机构的另一端与所述无人机本体相连；多个所述支撑脚等距环绕固定在所述底座的底壁上，且所述支撑脚倾斜设置。4.根据权利要求3所述的防爆无人机，其特征在于，所述减震机构包括缓冲器和弹簧，其中，所述缓冲器垂直设置在所述底座与所述无人机本体之间，且所述缓冲器的一端与所述底座可拆卸相连，所述缓冲器的另一端与所述无人机本体可拆卸相连；所述弹簧套设在所述缓冲器上，且所述弹簧的一端与所述底座相连，所述弹簧的另一端与所述无人机本体相连。5.根据权利要求1所述的防爆无人机，其特征在于，所述防护机构包括支撑板、弧形弹性板和缓冲弹簧，其中，所述支撑板可拆卸地设置在所述无人机本体上；所述弧形弹性板与所述支撑板固定相连，且所述弧形弹性板与所述支撑板围成拱形；所述缓冲弹簧的一端与所述支撑板相连，所述缓冲弹簧的另一端与所述弧形弹性板相
连。6.根据权利要求1所述的防爆无人机，其特征在于，所述支撑机构包括套杆、滑杆和压缩弹簧，其中，所述套杆可移动地设置在所述安装腔内；所述滑杆可滑动地设置在所述套杆内，且所述滑杆的顶端通过万象球分别与多个所述吸附机构相连；所述压缩弹簧设置在所述套杆内，且所述压缩弹簧的一端与所述套杆的内腔底壁相连，所述压缩弹簧的另一端与所述滑杆的底壁相连。7.根据权利要求6所述的防爆无人机，其特征在于，所述传动机构包括齿条、蜗杆、蜗轮和齿轮，其中，所述齿条固定设置在所述套杆的外壁上；所述蜗杆可转动地设置在所述安装腔内，且所述蜗杆的一端与所述驱动机构的一端相连；所述蜗轮和所述齿轮同轴且可转动地设置在所述安装腔内，其中，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合，所述齿轮与所述齿条相啮合。8.根据权利要求6所述的防爆无人机，其特征在于，所述吸附机构包括连杆、旋转球头和吸盘，其中，所述连杆的一端通过万象球与所述滑杆的顶端相连，所述连杆的另一端与所述旋转球头相连；所述吸盘通过连接杆与所述旋转球头相连。

技术总结
本申请公开了一种防爆无人机，包括无人机本体、减震装置、多个防护机构和吸附装置，其中，减震装置可拆卸地设置在无人机本体的底部；多个防护机构圆周阵列在在无人机本体外壁上；无人机本体内设有贯穿其顶部的安装腔，吸附装置可拆卸地设置在安装腔内，吸附装置包括支撑机构、驱动机构、传动机构和多个吸附机构，其中，支撑机构可移动地设置在安装腔内；驱动机构可拆卸地设置在安装腔内，且驱动机构通过传动机构与支撑机构相连；多个吸附机构通过万象球与支撑机构相连。由此，不仅能够通过悬停延长续航时长，以满足煤矿下的巡检工作，而且还能自主避障，以防止无人机发生碰撞而损坏，降低使用成本。降低使用成本。降低使用成本。


技术研发人员：尉瑞 赵亮 程凯 杨秀宇
受保护的技术使用者：中煤华晋集团有限公司
技术研发日：2022.12.10
技术公布日：2023/5/5