料袋开口方法及开袋装置与流程

1.本发明涉及物料包装技术领域，特别涉及一种料袋开口方法及开袋装置。


背景技术：

2.在生产制造中，生产出的产品需要进行包装，以便于后续产品的运输和存储，而在对产品进行包装时，需要将料袋的袋口打开，而后将产品放置于料袋内。
3.相关技术中的包装装置，一般通过强爪抓取的方式对料袋进行开袋，以便于后续产品输送至料袋内。
4.但，料袋开袋采用强爪抓取的方式进行强开袋，强抓开袋的方式容易导致袋口产生褶皱。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，本发明提供了一种料袋开口方法，采用本发明的料袋开口方法能够减少料袋的袋口产生的褶皱。本发明第二方面还提供一种开袋装置，能够实现本发明第一方面的料袋开口方法。
6.根据本发明第一方面实施例提供的料袋开口方法，料袋具有第一边缘部和第二边缘部，第一边缘部和第二边缘部分别位于料袋袋口相对的两侧；料袋开口方法包括：
7.驱动两个吸袋装置分别吸住位于承载结构上的料袋的第一边缘和第二边缘；
8.驱动两个吸袋装置相互远离，以进行初开袋；
9.驱动第一夹袋装置组伸入已经初开袋的料袋，使第一边缘部嵌入第一夹袋装置组的第一容置空间内，且第一边缘部与第一夹袋装置组不接触；
10.驱动第二夹袋装置组伸入已经初开袋的料袋，使第二边缘部嵌入第二夹袋装置组的第二容置空间内，且第二边缘部与第二夹袋装置组不接触；
11.第一夹袋装置组和第二夹袋装置组分别夹紧第一边缘部以及第二边缘部；
12.z轴模组带动吸住第一边缘部的吸袋装置以及夹住第一边缘部的第一夹袋装置组上升，以将料袋的袋口撑开至预设轮廓。
13.本发明的料袋开口方法至少具有以下有益效果：本发明的料袋开口方法中，先驱动两个吸袋装置分别吸住位于承载结构上的料袋的第一边缘和第二边缘，而后驱动两个吸袋装置相互远离，以进行初开袋，接着驱动第一夹袋装置组伸入已经初开袋的料袋，使第一边缘部嵌入第一夹袋装置组的第一容置空间内，且第一边缘部与第一夹袋装置组不接触，紧接着驱动第二夹袋装置组伸入已经初开袋的料袋，使第二边缘部嵌入第二夹袋装置组的第二容置空间内，且第二边缘部与第二夹袋装置组不接触，而后第一夹袋装置组和第二夹袋装置组分别夹紧第一边缘部以及第二边缘部，接下来z轴模组带动吸住第一边缘部的吸袋装置以及夹住第一边缘部的第一夹袋装置组上升，以将料袋的袋口撑开至预设轮廓。在本发明的料袋开口方法中，先通过两个吸袋装置对料袋进行初开袋，而后通过第一夹袋装置组和第二夹袋装置组将料袋的袋口撑开至预设轮廓，料袋开口的整个过程中，料袋的袋
口逐步打开，料袋的开袋过程更加平稳，减少了料袋开口后料袋袋口处的褶皱。
14.根据本发明第一方面实施例所述的料袋开口方法，第一夹袋装置组和第二夹袋装置组分别夹紧第一边缘部以及第二边缘部，包括有以下步骤：
15.驱动第一夹袋装置组的第一支撑件移动至与第一边缘部的下表面贴近的位置；
16.驱动第一夹袋装置组的第一压合件往第一支撑件的方向移动，移动至与第一边缘部贴近的位置，以夹紧第一边缘部；
17.驱动第二夹袋装置组的第二支撑件移动至与第二边缘部的上表面贴近的位置；
18.驱动第二夹袋装置组的第二压合件往第二支撑件的方向移动，移动至与第二边缘部贴近的位置，以夹紧第二边缘部。
19.根据本发明第一方面实施例所述的料袋开口方法，第一夹袋装置组包括两个第一夹袋装置，两个第一夹袋装置沿料袋的宽度方向分布；
20.驱动第一夹袋装置组伸入已经初开袋的料袋，包括有以下步骤：
21.驱动两个第一夹袋装置伸入已经初开袋的料袋，使第一边缘部分别嵌入两个第一夹袋装置的第一子容置空间内，且第一边缘部与任一第一夹袋装置不接触；其中，两个第一夹袋装置的第一子容置空间共同构成第一容置空间；
22.驱动两个第一夹袋装置沿料袋的宽度方向相互远离，以使料袋的袋口在宽度方向张开预设尺寸。
23.根据本发明第一方面实施例所述的料袋开口方法，第二夹袋装置组包括两个第二夹袋装置，两个第二夹袋装置沿料袋的宽度方向分布；
24.驱动第二夹袋装置组伸入已经初开袋的料袋，包括有以下步骤：
25.驱动两个第二夹袋装置伸入已经初开袋的料袋，使第二边缘部分别嵌入两个第二夹袋装置的第二子容置空间内，且第二边缘部与任一第二夹袋装置不接触；其中，两个第二夹袋装置的第二子容置空间共同构成第二容置空间；
26.驱动两个第二夹袋装置沿料袋的宽度方向相互远离，以使料袋的袋口在宽度方向张开预设尺寸。
27.根据本发明第一方面实施例所述的料袋开口方法，驱动两个吸袋装置分别吸住位于承载结构上的料袋的第一边缘和第二边缘，包括有以下步骤：
28.将料袋放置于承载结构上，并使料袋的第一边缘部和第二边缘部均伸入两个吸袋装置之间；
29.驱动位于下方的吸袋装置吸附第二边缘部的下外表面；其中，下方的吸袋装置与承载结构位于同一水平面上；
30.驱动位于上方的吸袋装置下降，以使位于上方的吸袋装置吸附第一边缘部的上外表面。
31.根据本发明第二方面实施例提供的开袋装置，包括机架、吸袋机构和开袋机构；机架上设有承载结构，承载结构用于承载料袋；吸袋机构设于机架上，吸袋机构包括z轴模组和两个吸袋装置，两个吸袋装置沿竖直方向分布设置，且两个吸袋装置之间形成开口位，两个吸袋装置能够分别吸住位于承载结构上的料袋的第一边缘部和第二边缘部，z轴模组与吸住料袋上表面的吸袋装置连接，且能够驱动两个吸袋装置相互远离；开袋机构设于机架上，开袋机构包括第一夹袋装置组和第二夹袋装置组，第一夹袋装置组内形成有第一容纳
空间，第二夹袋装置组内形成有第二容纳空间，第一夹袋装置组能够伸入已经初开袋的料袋，使第一边缘部嵌入第一夹袋装置组的第一容置空间内，且第一边缘部与第一夹袋装置组不接触；第二夹袋装置组能够伸入已经初开袋的料袋，使第二边缘部嵌入第二夹袋装置组的第二容置空间内，且第二边缘部与第二夹袋装置组不接触；第一夹袋装置组和第二夹袋装置组能够分别夹紧料袋的第一边缘部以及第二边缘部；z轴模组与第一夹袋装置组连接，且能够驱动第一夹袋装置组做升降运动。
32.根据本发明第二方面实施例所述的开袋装置，第一夹袋装置组包括第一支撑件、第一压合件和第一驱动器，第一驱动器与第一压合件连接，第一驱动器能够驱动第一压合件往第一支撑件的方向移动，移动至与料袋的第一边缘部贴近的位置，以夹紧料袋的第一边缘部；第二夹袋装置组包括第二支撑件、第二压合件和第二驱动器，第二驱动器与第二压合件连接，第二驱动器能够驱动第二压合件往第二支撑件的方向移动，移动至与料袋的第二边缘部贴近的位置，以夹紧料袋的第二边缘部。
33.根据本发明第二方面实施例所述的开袋装置，第一夹袋装置组包括第一驱动结构和两个第一夹袋装置，每一第一夹袋装置均包括第一支撑件、第一压合件和第一驱动器，两个第一夹袋装置沿料袋的宽度方向分布，第一驱动结构分别与两个第一夹袋装置连接，且能够驱动两个第一夹袋装置沿料袋的宽度方向相互远离；同一第一夹袋装置中的第一支撑件和第一压合件之间形成第一子容纳空间，两个第一夹袋装置的第一子容置空间共同构成第一容置空间。
34.根据本发明第二方面实施例所述的开袋装置，第二夹袋装置组包括第二驱动结构和两个第二夹袋装置，每一第二夹袋装置均包括第二支撑件、第二压合件和第二驱动器，两个第二夹袋装置沿料袋的宽度方向分布，第二驱动结构分别与两个第二夹袋装置连接，且能够驱动两个第二夹袋装置沿料袋的宽度方向相互远离；同一第二夹袋装置中的第二支撑件和第二压合件之间形成第二子容纳空间，两个第二夹袋装置的第二子容置空间共同构成第二容置空间。
35.根据本发明第二方面实施例所述的开袋装置，下方的吸袋装置与承载结构位于同一水平面上。
36.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
37.下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；
38.图1为本发明一个实施例的料袋开口方法的流程图；
39.图2为本发明一个实施例的第一夹袋装置组和第二夹袋装置组分别夹紧第一边缘部和第二边缘部的流程图；
40.图3为本发明一个实施例的驱动第一夹袋装置组伸入已经初开袋的料袋的流程图；
41.图4为本发明一个实施例的驱动第二夹袋装置组伸入已经初开袋的料袋的流程图；
42.图5为本发明一个实施例的驱动两个吸袋装置分别吸住位于承载结构上的料袋的
第一边缘部和第二边缘部的流程图；
43.图6为本发明一个实施例的开袋装置的结构示意图；
44.图7为本发明一个实施例的吸袋机构和开袋机构的结构示意图；
45.图8为图7所示开袋机构的第一夹袋装置组的结构示意图；
46.图9为图6所示开袋装置另一视角的结构示意图；
47.图10为两个吸袋装置分别吸附料袋的第一边缘部和第二边缘部时料袋的结构示意图；
48.图11为初开袋后的料袋的结构示意图；
49.图12为第一边缘部和第二边缘部分别伸入第一容置空间和第二容置空间时料袋的结构示意图；
50.图13为第一支撑件抵接第一边缘部下表面且第二支撑件抵接第二边缘部上表面时料袋的结构示意图；
51.图14为第一夹袋装置组和第二夹袋装置组分别夹紧料袋时料袋的结构示意图；
52.图15为料袋的袋口完全打开时料袋的结构示意图。
53.附图标记：
54.机架100；承载结构110；搬运组件120；存储组件130；定位板131；
55.吸袋机构200；z轴模组210；吸袋装置220；
56.开袋机构300；第一子容置空间301；第一夹袋装置组310；第一驱动结构311；第三驱动器311a；第一安装板311b；第四驱动器311c；第二安装板311d；第五驱动器311e；丝杆311f；第一夹袋装置312；第一支撑件312a；第一压合件312b；第一驱动器312c；第二夹袋装置组320；第二支撑件321；第二压合件322；
57.料袋400；第一边缘部410；第二边缘部420。
具体实施方式
58.本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
59.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
60.在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
61.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
62.下面参考图1至图15对本发明的料袋开口方法及开袋装置进行详细说明。
63.参考图10，料袋400具有第一边缘部410和第二边缘部420，第一边缘部410和第二边缘部420分别位于料袋400袋口的上侧和下侧。
64.参照图1，根据本发明第一方面实施例的料袋开口方法，包括但不限于有以下步骤：
65.步骤s100：驱动两个吸袋装置220分别吸住位于承载结构110上的料袋400的第一边缘和第二边缘；
66.步骤s200：驱动两个吸袋装置220相互远离，以进行初开袋；
67.步骤s300：驱动第一夹袋装置组310伸入已经初开袋的料袋400，使第一边缘部410嵌入第一夹袋装置组310的第一容置空间内，且第一边缘部410与第一夹袋装置组310不接触；
68.步骤s400：驱动第二夹袋装置组320伸入已经初开袋的料袋400，使第二边缘部420嵌入第二夹袋装置组320的第二容置空间内，且第二边缘部420与第二夹袋装置组320不接触；
69.步骤s500：第一夹袋装置组310和第二夹袋装置组320分别夹紧第一边缘部410以及第二边缘部420；
70.步骤s600：z轴模组210带动吸住第一边缘部410的吸袋装置220以及夹住第一边缘部410的第一夹袋装置组310上升，以将料袋400的袋口撑开至预设轮廓。
71.可以理解的是，参考图10至图15，先通过两个吸袋装置220对料袋400进行初开袋，而后通过第一夹袋装置组310和第二夹袋装置组320将料袋400的袋口撑开至预设轮廓，料袋400开口的整个过程中，料袋400的袋口逐步打开，料袋400的开袋过程更加平稳，减少了料袋400开口后料袋400袋口处的褶皱。
72.在本发明的一些实施例中，参考图2，步骤s500中，还包括但不限于有以下步骤：
73.步骤s510：驱动第一夹袋装置组310的第一支撑件312a移动至与第一边缘部410的下表面贴近的位置；
74.步骤s520：驱动第一夹袋装置组310的第一压合件312b往第一支撑件312a的方向移动，移动至与第一边缘部410贴近的位置，以夹紧第一边缘部410；
75.可以理解的是，参考图12和图13，先驱动第一支撑件312a移动至与第一边缘部410的下表面贴近的位置，再驱动第一压合件312b往第一支撑件312a的方向移动，移动至与第一边缘部410贴近的位置，以夹紧第一边缘部410，进而在第一压合件312b配合第一支撑件312a对第一边缘部410进行夹紧时，第一边缘部410的下表面能够紧贴第一支撑件312a，以减少第一支撑件312a和第一压合件312b对第一边缘部410进行夹紧时第一边缘部410产生的形变，进而能够减轻第一支撑件312a和第一压合件312b对第一边缘部410进行夹紧时在第一边缘部410上留下的夹痕。
76.步骤s530：驱动第二夹袋装置组320的第二支撑件321移动至与第二边缘部420的上表面贴近的位置；
77.步骤s540：驱动第二夹袋装置组320的第二压合件322往第二支撑件321的方向移动，移动至与第二边缘部420贴近的位置，以夹紧第二边缘部420。
78.可以理解的是，参考图12和图13，先驱动第二支撑件321移动至与第二边缘部420的上表面贴近的位置，再驱动第二压合件322往第二支撑件321的方向移动，移动至与第二
边缘部420贴近的位置，以夹紧第二边缘部420，进而在第二压合件322配合第二支撑件321对第二边缘部420进行夹紧时，第二边缘部420的上表面能够紧贴第二支撑件321，以减少第二支撑件321和第二压合件322对第二边缘部420进行夹紧时第二边缘部420产生的形变，进而能够减轻第二支撑件321和第二压合件322对第二边缘部420进行夹紧时在第二边缘部420上留下的夹痕。
79.在本发明的一些实施例，参考3，步骤s300中，包括但不限于有以下步骤：
80.步骤s310：驱动两个第一夹袋装置312伸入已经初开袋的料袋400，使第一边缘部410分别嵌入两个第一夹袋装置312的第一子容置空间301内，且第一边缘部410与任一第一夹袋装置312不接触；其中，两个第一夹袋装置312的第一子容置空间301共同构成第一容置空间；
81.步骤s320：驱动两个第一夹袋装置312沿料袋400的宽度方向相互远离，以使料袋400的袋口在宽度方向张开预设尺寸。
82.可以理解的是，第一夹袋装置组310包括两个第一夹袋装置312，两个第一夹袋装置312沿料袋400的宽度方向分布。在对待装袋产品进行装袋时，需要将料袋400的袋口打开，再将待装袋产品送入料袋400内，以完成对待装袋产品的装袋，而当料袋400袋口张开的预设轮廓与待装袋产品不适配时，在将待装袋产品送入料袋400内时，存在待装袋产品挤压料袋400的袋口边缘的问题，致使待装袋产品的装袋失败。本发明的料袋开口方法，能够调节两个第一夹袋装置312在料袋400宽度方向的张开尺寸，以使料袋400的袋口在宽度方向张开的尺寸适配产品的宽度尺寸，且本发明的料袋开口方法中，能够调节第一夹袋装置组310和第二夹袋装置组320在竖直方向的相对距离，以调节料袋400在竖直方向的开口尺寸，以使料袋400的袋口在竖直方向张开的尺寸适配产品的厚度尺寸；本发明的料袋开口方法能够改善由于产品与料袋400袋口张开的轮廓不匹配而导致待装袋产品的装袋失败的问题，使得采用本发明的料袋开口方法的开袋装置能够适配不同尺寸的产品，应用范围更广。
83.在本发明的一些实施例中，参考图4，步骤s400中，包括但不限于有以下步骤：
84.步骤s410：驱动两个第二夹袋装置伸入已经初开袋的料袋400，使第二边缘部420分别嵌入两个第二夹袋装置的第二子容置空间内，且第二边缘部420与任一第二夹袋装置不接触；其中，两个第二夹袋装置的第二子容置空间共同构成第二容置空间；
85.步骤s420：驱动两个第二夹袋装置沿料袋400的宽度方向相互远离，以使料袋400的袋口在宽度方向张开预设尺寸。
86.可以理解的是，第二夹袋装置组320包括两个第二夹袋装置，两个第二夹袋装置沿料袋400的宽度方向分布。在对待装袋产品进行装袋时，需要将料袋400的袋口打开，再将待装袋产品送入料袋400内，以完成对待装袋产品的装袋，而当料袋400袋口张开的预设轮廓与待装袋产品不适配时，在将待装袋产品送入料袋400内时，存在待装袋产品挤压料袋400的袋口边缘的问题，致使待装袋产品的装袋失败。本发明的料袋开口方法，能够调节两个第二夹袋装置在料袋400宽度方向的张开尺寸，以使料袋400的袋口在宽度方向张开的尺寸适配产品的宽度尺寸，且本发明的料袋开口方法中，能够调节第一夹袋装置组310和第二夹袋装置组320在竖直方向的相对距离，以调节料袋400在竖直方向的开口尺寸，以使料袋400的袋口在竖直方向张开的尺寸适配产品的厚度尺寸；本发明的料袋开口方法能够改善由于产品与料袋400袋口张开的轮廓不匹配而导致待装袋产品的装袋失败的问题，使得采用本发
明的料袋开口方法的开袋装置能够适配不同尺寸的产品，应用范围更广。
87.在本发明的一些实施例中，参考图5，步骤s100之中，还包括但不限于有以下步骤：
88.步骤s110：将料袋400放置于承载结构110上，并使料袋400的第一边缘部410和第二边缘部420均伸入两个吸袋装置220之间；
89.步骤s120：驱动位于下方的吸袋装置220吸附第二边缘部420的下外表面；其中，下方的吸袋装置220与承载结构110位于同一水平面上；
90.步骤s130：驱动位于上方的吸袋装置220下降，以使位于上方的吸袋装置220吸附第一边缘部410的上外表面。
91.可以理解的是，吸袋装置220包括多个吸头，多个吸头沿料袋400的宽度方向间隔分布，两个吸袋装置220之间形成开袋区，当料袋400放置于承载结构110上时，料袋400的袋口部能够伸入开袋区内，此时，位于下方的吸袋装置220的吸头能够吸附第二边缘部420的下侧面，通过驱动位于上方的吸袋装置220的吸头下降，以使位于上方的吸头能够吸附第一边缘部410的上侧面，通过驱动位于上方的吸袋装置220向上移动，在两个吸袋装置220的作用下，料袋400的袋口能够张开一定的开度。由于吸头是吸附料袋400的外侧面，吸头无需伸入到料袋400的内部，使得吸头能够稳定地将料袋400的袋口张开一定开度；同时，吸头的结构简单、易于实现。
92.参考图6，根据本发明第二方面实施例的开袋装置，包括机架100、吸袋机构200和开袋机构300。
93.机架100上设有承载结构110，承载结构110用于承载料袋400；吸袋机构200设于机架100上，吸袋机构200包括z轴模组210和两个吸袋装置220，两个吸袋装置220沿竖直方向分布设置，且两个吸袋装置220之间形成开口位，两个吸袋装置220能够分别吸住位于承载结构110上的料袋400的第一边缘部410和第二边缘部420，z轴模组210与吸住料袋400上表面的吸袋装置220连接，且能够驱动两个吸袋装置220相互远离；开袋机构300设于机架100上，开袋机构300包括第一夹袋装置组310和第二夹袋装置组320，第一夹袋装置组310内形成有第一容纳空间，第二夹袋装置组320内形成有第二容纳空间，第一夹袋装置组310能够伸入已经初开袋的料袋400，使第一边缘部410嵌入第一夹袋装置组310的第一容置空间内，且第一边缘部410与第一夹袋装置组310不接触；第二夹袋装置组320能够伸入已经初开袋的料袋400，使第二边缘部420嵌入第二夹袋装置组320的第二容置空间内，且第二边缘部420与第二夹袋装置组320不接触；第一夹袋装置组310和第二夹袋装置组320能够分别夹紧料袋400的第一边缘部410以及第二边缘部420；z轴模组210与第一夹袋装置组310连接，且能够驱动第一夹袋装置组310做升降运动。
94.例如，如图6和图7所示，吸袋机构200包括z轴模组210和两个吸袋装置220，两个吸袋装置220沿竖直方向分布，z轴模组210与位于上方的吸袋装置220连接，吸袋装置220包括多个沿左右方向间隔分布的吸头；开袋机构300包括第一夹袋装置组310和第二夹袋装置组320，第一夹袋装置组310和第二夹袋装置组320沿竖直方向分布，且第一夹袋装置组310位于第二夹袋装置组320的上方，z轴模组210与第一夹袋装置组310连接，第一夹袋装置组310设于上方的吸袋装置220的前侧，第二夹袋装置组320设于下方的吸袋装置220的前侧，第一夹袋装置组310内设有向后开口的第一容置空间，第二夹袋装置组320内设有向后开口的第二容置空间。在本发明的开袋装置工作时，z轴模组210驱动位于上侧的吸袋装置220向下移
动，以使两个吸袋装置220分别吸住位于承载结构110上的料袋400的第一边缘和第二边缘，而后z轴模组210驱动两个吸袋装置220相互远离，以对料袋400进行初开袋；接着第一夹袋装置组310能够伸入已经初开袋的料袋400，并使使第一边缘部410能够嵌入第一夹袋装置组310的第一容置空间内，且第一边缘部410与第一夹袋装置组310不接触，紧接着第二夹袋装置组320能够伸入已经初开袋的料袋400，并使第二边缘部420能够嵌入第二夹袋装置组320的第二容置空间内，且第二边缘部420与第二夹袋装置组320不接触，而后第一夹袋装置组310和第二夹袋装置组320能够分别夹紧第一边缘部410以及第二边缘部420，接下来z轴模组210带动吸住第一边缘部410的吸袋装置220以及夹住第一边缘部410的第一夹袋装置组310上升，以将料袋400的袋口撑开至预设轮廓。
95.可以理解的是，先通过两个吸袋装置220对料袋400进行初开袋，而后通过第一夹袋装置组310和第二夹袋装置组320将料袋400的袋口撑开至预设轮廓，料袋400开口的整个过程中，料袋400的袋口逐步打开，料袋400的开袋过程更加平稳，减少了料袋400开口后料袋400袋口处的褶皱。
96.在本发明的一些实施例中，第一夹袋装置组310包括第一支撑件312a、第一压合件312b和第一驱动器312c，第一驱动器312c与第一压合件312b连接，第一驱动器312c能够驱动第一压合件312b往第一支撑件312a的方向移动，移动至与料袋400的第一边缘部410贴近的位置，以夹紧料袋400的第一边缘部410；第二夹袋装置组320包括第二支撑件321、第二压合件322和第二驱动器，第二驱动器与第二压合件322连接，第二驱动器能够驱动第二压合件322往第二支撑件321的方向移动，移动至与料袋400的第二边缘部420贴近的位置，以夹紧料袋400的第二边缘部420。例如，如图8所示，第一夹袋装置组310包括第一支撑件312a、第一压合件312b和第一驱动器312c，第一驱动器312c的输出端与第一压合件312b连接，第一支撑件312a位于第一压合件312b的下方，当料袋400的第一边缘部410伸入第一支撑件312a和第一压合件312b之间后，第一驱动器312c能够驱动第一压合件312b向下移动，以靠近第一支撑件312a，进而第一压合件312b能够配合第一支撑件312a对第一边缘部410进行夹紧；第二夹袋装置包括第二支撑件321、第二压合件322和第二驱动器，第二驱动器的输出端与第二压合件322连接，第二支撑件321位于第一压合件312b的上方，当料袋400的第二边缘部420伸入第二支撑件321和第二压合件322之间后，第二驱动器能够驱动第二压合件322向上移动，以靠近第二支撑件321，进而第二压合件322能够配合第二支撑件321对第二边缘部420进行夹紧。可以理解的是，通过第一支撑件312a配合第一压合件312b对料袋400的第一边缘部410进行夹紧，通过第二支撑件321配合第二压合件322对料袋400的第二边缘部420进行夹紧，能够减少产品装入料袋400的过程中，第一边缘部410或第二边缘部420因产品的摩擦推动而产生褶皱。
97.在本发明的一些实施例中，第一夹袋装置组310包括第一驱动结构311和两个第一夹袋装置312，每一第一夹袋装置312均包括第一支撑件312a、第一压合件312b和第一驱动器312c，两个第一夹袋装置312沿料袋400的宽度方向分布，第一驱动结构311分别与两个第一夹袋装置312连接，且能够驱动两个第一夹袋装置312沿料袋400的宽度方向相互远离；同一第一夹袋装置312中的第一支撑件312a和第一压合件312b之间形成第一子容纳空间，两个第一夹袋装置312的第一子容置空间301共同构成第一容置空间。例如，如图8所示，第一夹袋装置组310包括第一驱动结构311和两个第一夹袋装置312，第一驱动结构311包括第三
驱动器311a、第一安装板311b、第四驱动器311c、第二安装板311d、第五驱动器311e和丝杆311f，第三驱动器311a与第一安装板311b连接，且能够驱动第一安装板311b沿前后方向移动，第四驱动器311c设于第一安装板311b上，第四驱动器311c与第二安装板311d连接，且用于驱动第二安装板311d沿竖直方向移动，第五驱动器311e设于第二安装板311d上，丝杆311f沿左右方向延伸设置，丝杆311f上设有旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段，两个第一夹袋装置312分别螺纹连接于第一螺纹段和第二螺纹段上，第五驱动器311e与丝杆311f连接，且用于驱动丝杆311f旋转；进而，在第三驱动器311a的驱动下，两个第一夹袋装置312能够沿前后方向移动，以伸入或伸出料袋400的袋口部，在第四驱动器311c的驱动下两个第一夹袋装置312能够在竖直方向移动，以在竖直方向内撑料袋400的袋口部，在第五驱动器311e的驱动下，两个第一夹袋装置312能够同时沿左右方向相互靠近或相互远离，以在左右方向内撑料袋400的袋口部。
98.在本发明的一些实施例中，第二夹袋装置组320包括第二驱动结构和两个第二夹袋装置，每一第二夹袋装置均包括第二支撑件321、第二压合件322和第二驱动器，两个第二夹袋装置沿料袋400的宽度方向分布，第二驱动结构分别与两个第二夹袋装置连接，且能够驱动两个第二夹袋装置沿料袋400的宽度方向相互远离；同一第二夹袋装置中的第二支撑件321和第二压合件322之间形成第二子容纳空间，两个第二夹袋装置的第二子容置空间共同构成第二容置空间。第二夹袋装置组320的具体结构参考第一夹袋装置组310。
99.在本发明的一些实施例中，下方的吸袋装置220与承载结构110位于同一水平面上。进而，当料袋400放置于承载结构110上时，料袋400的第二边缘部420能够与下方的吸袋装置220接触，以便于下方的吸袋装置220吸附料袋400的第二边缘部420。
100.在本发明的一些实施例中，参考图9，机架100上还设有搬运组件120和存储组件130，存储组件130设于承载结构110的右侧，存储组件130包括分别沿前后左右四个方向设置的定位板131，四个定位板131之间形成存储区，存储组件130还包括第五驱动结构，第五驱动结构分别与位于右侧和位于后侧的两个定位板131连接，且能够分别驱动位于右侧和位于后侧的两个定位板131靠近或远离定位区；搬运组件120包括第六驱动结构和吸附结构，第六驱动结构与吸附结构连接，且能够驱动吸附结构将存储区内料袋400搬运至承载结构110上。
101.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种料袋开口方法，料袋(400)具有第一边缘部(410)和第二边缘部(420)，所述第一边缘部(410)和所述第二边缘部(420)分别位于所述料袋(400)袋口相对的两侧；其特征在于，所述料袋开口方法包括：驱动两个吸袋装置(220)分别吸住位于承载结构(110)上的所述料袋(400)的所述第一边缘和所述第二边缘；驱动两个所述吸袋装置(220)相互远离，以进行初开袋；驱动第一夹袋装置组(310)伸入已经初开袋的料袋(400)，使所述第一边缘部(410)嵌入所述第一夹袋装置组(310)的第一容置空间内，且所述第一边缘部(410)与所述第一夹袋装置组(310)不接触；驱动第二夹袋装置组(320)伸入已经初开袋的料袋(400)，使所述第二边缘部(420)嵌入所述第二夹袋装置组(320)的第二容置空间内，且所述第二边缘部(420)与所述第二夹袋装置组(320)不接触；所述第一夹袋装置组(310)和所述第二夹袋装置组(320)分别夹紧所述第一边缘部(410)以及所述第二边缘部(420)；z轴模组(210)带动吸住所述第一边缘部(410)的所述吸袋装置(220)以及夹住所述第一边缘部(410)的所述第一夹袋装置组(310)上升，以将料袋(400)的袋口撑开至预设轮廓。2.根据权利要求1所述的一种料袋开口方法，其特征在于，所述第一夹袋装置组(310)和所述第二夹袋装置组(320)分别夹紧所述第一边缘部(410)以及所述第二边缘部(420)，包括有以下步骤：驱动所述第一夹袋装置组(310)的第一支撑件(312a)移动至与所述第一边缘部(410)的下表面贴近的位置；驱动所述第一夹袋装置组(310)的第一压合件(312b)往所述第一支撑件(312a)的方向移动，移动至与所述第一边缘部(410)贴近的位置，以夹紧所述第一边缘部(410)；驱动所述第二夹袋装置组(320)的第二支撑件(321)移动至与所述第二边缘部(420)的上表面贴近的位置；驱动所述第二夹袋装置组(320)的第二压合件(322)往所述第二支撑件(321)的方向移动，移动至与所述第二边缘部(420)贴近的位置，以夹紧所述第二边缘部(420)。3.根据权利要求1所述的一种料袋开口方法，其特征在于，所述第一夹袋装置组(310)包括两个所述第一夹袋装置(312)，两个所述第一夹袋装置(312)沿料袋(400)的宽度方向分布；所述驱动第一夹袋装置组(310)伸入已经初开袋的料袋(400)，包括有以下步骤：驱动两个所述第一夹袋装置(312)伸入已经初开袋的料袋(400)，使所述第一边缘部(410)分别嵌入两个所述第一夹袋装置(312)的第一子容置空间(301)内，且所述第一边缘部(410)与任一所述第一夹袋装置(312)不接触；其中，两个所述第一夹袋装置(312)的第一子容置空间(301)共同构成所述第一容置空间；驱动两个所述第一夹袋装置(312)沿所述料袋(400)的宽度方向相互远离，以使料袋(400)的袋口在宽度方向张开预设尺寸。4.根据权利要求1所述的一种料袋开口方法，其特征在于，所述第二夹袋装置组(320)包括两个所述第二夹袋装置，两个所述第二夹袋装置沿料袋(400)的宽度方向分布；
所述驱动第二夹袋装置组(320)伸入已经初开袋的料袋(400)，包括有以下步骤：驱动两个所述第二夹袋装置伸入已经初开袋的料袋(400)，使所述第二边缘部(420)分别嵌入两个所述第二夹袋装置的第二子容置空间内，且所述第二边缘部(420)与任一所述第二夹袋装置不接触；其中，两个所述第二夹袋装置的第二子容置空间共同构成所述第二容置空间；驱动两个所述第二夹袋装置沿所述料袋(400)的宽度方向相互远离，以使料袋(400)的袋口在宽度方向张开预设尺寸。5.根据权利要求1所述的一种料袋开口方法，其特征在于，所述驱动两个吸袋装置(220)分别吸住位于承载结构(110)上的所述料袋(400)的所述第一边缘和所述第二边缘，包括有以下步骤：将料袋(400)放置于承载结构(110)上，并使料袋(400)的所述第一边缘部(410)和所述第二边缘部(420)均伸入两个所述吸袋装置(220)之间；驱动位于下方的所述吸袋装置(220)吸附所述第二边缘部(420)的下外表面；其中，下方的所述吸袋装置(220)与所述承载结构(110)位于同一水平面上；驱动位于上方的所述吸袋装置(220)下降，以使位于上方的所述吸袋装置(220)吸附所述第一边缘部(410)的上外表面。6.一种开袋装置，其特征在于，包括：机架(100)，所述机架(100)上设有承载结构(110)，所述承载结构(110)用于承载料袋(400)；吸袋机构(200)，设于所述机架(100)上，所述吸袋机构(200)包括z轴模组(210)和两个吸袋装置(220)，两个所述吸袋装置(220)沿竖直方向分布设置，且两个所述吸袋装置(220)之间形成开口位，两个所述吸袋装置(220)能够分别吸住位于承载结构(110)上的料袋(400)的第一边缘部(410)和第二边缘部(420)，所述z轴模组(210)与吸住所述料袋(400)上表面的所述吸袋装置(220)连接，且能够驱动两个所述吸袋装置(220)相互远离；开袋机构(300)，设于所述机架(100)上，所述开袋机构(300)包括第一夹袋装置组(310)和第二夹袋装置组(320)，所述第一夹袋装置组(310)内形成有第一容纳空间，所述第二夹袋装置组(320)内形成有第二容纳空间，第一夹袋装置组(310)能够伸入已经初开袋的料袋(400)，使所述第一边缘部(410)嵌入所述第一夹袋装置组(310)的第一容置空间内，且所述第一边缘部(410)与所述第一夹袋装置组(310)不接触；第二夹袋装置组(320)能够伸入已经初开袋的料袋(400)，使所述第二边缘部(420)嵌入所述第二夹袋装置组(320)的第二容置空间内，且所述第二边缘部(420)与所述第二夹袋装置组(320)不接触；所述第一夹袋装置组(310)和所述第二夹袋装置组(320)能够分别夹紧所述料袋(400)的第一边缘部(410)以及第二边缘部(420)；所述z轴模组(210)与所述第一夹袋装置组(310)连接，且能够驱动所述第一夹袋装置组(310)做升降运动。7.根据权利要求6所述的一种开袋装置，其特征在于，所述第一夹袋装置组(310)包括第一支撑件(312a)、第一压合件(312b)和第一驱动器(312c)，所述第一驱动器(312c)与所述第一压合件(312b)连接，所述第一驱动器(312c)能够驱动所述第一压合件(312b)往所述第一支撑件(312a)的方向移动，移动至与所述料袋(400)的第一边缘部(410)贴近的位置，以夹紧料袋(400)的第一边缘部(410)；所述第二夹袋装置组(320)包括第二支撑件(321)、
第二压合件(322)和第二驱动器，所述第二驱动器与所述第二压合件(322)连接，所述第二驱动器能够驱动所述第二压合件(322)往所述第二支撑件(321)的方向移动，移动至与所述料袋(400)的第二边缘部(420)贴近的位置，以夹紧料袋(400)的第二边缘部(420)。8.根据权利要求7所述的一种开袋装置，其特征在于，所述第一夹袋装置组(310)包括第一驱动结构(311)和两个所述第一夹袋装置(312)，每一所述第一夹袋装置(312)均包括所述第一支撑件(312a)、所述第一压合件(312b)和所述第一驱动器(312c)，两个所述第一夹袋装置(312)沿料袋(400)的宽度方向分布，所述第一驱动结构(311)分别与两个所述第一夹袋装置(312)连接，且能够驱动两个所述第一夹袋装置(312)沿料袋(400)的宽度方向相互远离；同一所述第一夹袋装置(312)中的所述第一支撑件(312a)和所述第一压合件(312b)之间形成第一子容纳空间，两个所述第一夹袋装置(312)的第一子容置空间(301)共同构成所述第一容置空间。9.根据权利要求7所述的一种开袋装置，其特征在于，所述第二夹袋装置组(320)包括第二驱动结构和两个所述第二夹袋装置，每一所述第二夹袋装置均包括所述第二支撑件(321)、所述第二压合件(322)和所述第二驱动器，两个所述第二夹袋装置沿料袋(400)的宽度方向分布，所述第二驱动结构分别与两个所述第二夹袋装置连接，且能够驱动两个所述第二夹袋装置沿料袋(400)的宽度方向相互远离；同一所述第二夹袋装置中的所述第二支撑件(321)和所述第二压合件(322)之间形成第二子容纳空间，两个所述第二夹袋装置的第二子容置空间共同构成所述第二容置空间。10.根据权利要求6所述的一种开袋装置，其特征在于，下方的所述吸袋装置(220)与所述承载结构(110)位于同一水平面上。

技术总结
本发明公开了一种料袋开口方法及开袋装置，料袋开口方法中，先驱动两个吸袋装置分别吸住位于承载结构上的料袋的第一边缘和第二边缘，而后驱动两个吸袋装置相互远离，以进行初开袋，接着驱动第一夹袋装置组伸入已经初开袋的料袋，紧接着驱动第二夹袋装置组伸入已经初开袋的料袋，而后第一夹袋装置组和第二夹袋装置组分别夹紧第一边缘部以及第二边缘部，接下来Z轴模组带动吸住第一边缘部的吸袋装置以及夹住第一边缘部的第一夹袋装置组上升，以将料袋的袋口撑开至预设轮廓。料袋开口的整个过程中，料袋的袋口逐步打开，料袋的开袋过程更加平稳，减少了料袋开口后料袋袋口处的褶皱。减少了料袋开口后料袋袋口处的褶皱。减少了料袋开口后料袋袋口处的褶皱。


技术研发人员：胡振新 覃学昌
受保护的技术使用者：广东安达智能装备股份有限公司
技术研发日：2023.07.11
技术公布日：2023/9/14