一种车辆控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质。


背景技术：

2.在研究中发现，在控制车辆沿着车道线行驶时，可能会由于外界环境影响，障碍物干扰，或者是车辆控制系统的控制误差等原因，使得车辆在行驶过程中偏离车道线。而若车辆在偏离车道线的情况下保持当前行驶状态行驶，可能会导致车辆无法达到其目标位置，或者是在行驶过程中出现安全隐患。因此，如何避免车辆在偏离车道线的情况下保持当前行驶状态，从而出现安全隐患成为了一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质，以避免车辆在偏离车道线的情况下保持当前行驶状态，从而避免安全隐患。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
5.基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点；
6.接收车道线信息；
7.基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差；
8.判断所述轨迹点偏差是否超出偏差阈值；
9.若所述轨迹点偏差超出所述偏差阈值，则对所述车辆执行安全行驶控制。
10.可选地，所述控制参数包括方向盘转角、油门大小和刹车大小中的至少一种。
11.可选地，所述车辆的所述当前状态信息包括当前位置、当前位置与车道线的距离及当前车辆朝向与所述车道线的夹角中的至少一种。
12.可选地，所述基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点，包括：
13.基于所述当前状态信息和所述未来时刻对应的所述控制参数，利用车辆运动学模型，预测所述未来时刻对应的所述未来轨迹点。
14.可选地，所述基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差，包括：
15.基于所述未来轨迹点的位置和朝向、所述车道线的位置和朝向以及所述车辆的尺寸，确定所述未来轨迹点与所述车道线间的所述轨迹点偏差。
16.可选地，所述方法还包括：
17.基于多个历史时刻对应的控制参数，利用车辆运动学模型，确定所述车辆在每个所述历史时刻对应的历史估计轨迹点；
18.基于每个所述历史时刻对应的所述历史估计轨迹点，生成历史估计行驶轨迹；
19.接收所述多个历史时刻构成的历史区间内的真实行驶轨迹；
20.基于所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹，调整所述车辆的当前控制参数。
21.可选地，所述方法还包括：
22.基于所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹间的偏差，调整所述车辆的所述当前控制参数，使得所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹基本接近；
23.判断在所述当前控制参数下所述车辆的所述当前状态信息是否超出预设阈值；
24.若超出，则对所述车辆执行所述安全行驶控制。
25.第二方面，本技术实施例提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
26.未来轨迹点预测模块，用于基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点；
27.车道线信息接收模块，用于接收车道线信息；
28.轨迹点偏差确定模块，用于基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差；
29.第一判断模块，用于判断所述轨迹点偏差是否超出偏差阈值；
30.第一安全行驶控制模块，用于若所述轨迹点偏差超出所述偏差阈值，则对所述车辆执行安全行驶控制。
31.可选地，所述控制参数包括方向盘转角、油门大小和刹车大小中的至少一种。
32.可选地，所述车辆的所述当前状态信息包括当前位置、当前位置与车道线的距离及当前车辆朝向与所述车道线的夹角中的至少一种。
33.可选地，所述未来轨迹点预测模块在用于基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点时，具体用于：
34.基于所述当前状态信息和所述未来时刻对应的所述控制参数，利用车辆运动学模型，预测所述未来时刻对应的所述未来轨迹点。
35.可选地，所述轨迹点偏差确定模块在用于基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差时，具体用于：
36.基于所述未来轨迹点的位置和朝向、所述车道线的位置和朝向以及所述车辆的尺寸，确定所述未来轨迹点与所述车道线间的所述轨迹点偏差。
37.可选地，所述装置还包括：
38.历史估计轨迹点确定模块，用于基于多个历史时刻对应的控制参数，利用车辆运动学模型，确定所述车辆在每个所述历史时刻对应的历史估计轨迹点；
39.历史估计行驶轨迹生成模块，用于基于每个所述历史时刻对应的所述历史估计轨迹点，生成历史估计行驶轨迹；
40.真实行驶轨迹接收模块，用于接收所述多个历史时刻构成的历史区间内的真实行驶轨迹；
41.第一当前控制参数调整模块，用于基于所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹，调整所述车辆的当前控制参数。
42.可选地，所述装置还包括：
43.第二当前控制参数调整模块，用于基于所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨
迹间的偏差，调整所述车辆的所述当前控制参数，使得所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹基本接近；
44.第二判断模块，用于判断在所述当前控制参数下所述车辆的所述当前状态信息是否超出预设阈值；
45.第二安全行驶控制模块，用于若超出，则对所述车辆执行所述安全行驶控制。
46.第三方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面中任一种可选地实施方式中所述的车辆控制方法的步骤。
47.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面中任一种可选地实施方式中所述的车辆控制方法的步骤。
48.本技术提供的技术方案包括但不限于以下有益效果：
49.本技术基于车辆在未来时刻的轨迹点与车道线之间的轨迹点偏差对车辆在行驶过程中偏离车道线的程度进行了判断，然后在车辆偏离车道线的程度超出预期时对车辆执行安全行驶控制，以避免车辆在偏离车道线的情况下保持当前行驶状态，从而避免安全隐患。
50.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
51.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
52.图1示出了本发明实施例一所提供的一种车辆控制方法的流程图；
53.图2示出了本发明实施例一所提供的一种车辆控制参数调整方法的流程图；
54.图3示出了本发明实施例一所提供的第二种车辆控制方法的流程图；
55.图4示出了本发明实施例二所提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
56.图5示出了本发明实施例二所提供的第二种车辆控制装置的结构示意图；
57.图6示出了本发明实施例二所提供的第三种车辆控制装置的结构示意图；
58.图7示出了本发明实施例三所提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
59.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实
施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
60.实施例一
61.为便于对本技术进行理解，下面结合图1示出的本发明实施例一所提供的一种车辆控制方法的流程图描述的内容对本技术实施例一进行详细说明。
62.参见图1所述，图1示出了本发明实施例一所提供的一种车辆控制方法的流程图，所述方法包括步骤s101～s105：
63.s101：基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点。
64.具体地，从车辆底盘接收车辆的当前状态信息，并从车辆的pnc(planning and control，规划和控制)模块接收车辆未来时刻对应的控制参数。
65.车辆未来时刻对应的控制参数是根据从车辆当前所在位置到车辆控制系统中预设的一个或者多个目标位置的角度偏差和横向偏差，利用mpc(model predictive control，模型预测控制)控制器求解出来的。
66.未来时刻可以是一个或者多个，当未来时刻为一个时，得到的相应未来轨迹点为一个，当未来时刻为多个时，得到的相应未来轨迹点为多个，即，每个未来时刻对应有一个相应的未来轨迹点。
67.s102：接收车道线信息。
68.具体地，从车辆的感知模块接收车道线信息，车道线为车辆行驶时所在车道的中心线。
69.s103：基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差。
70.具体地，轨迹点偏差用于描述车辆在未来时刻的所在位置与车道线之间的偏离程度。当未来轨迹点为一个时，得到的相应轨迹点偏差为一个；而当未来时刻为多个时，得到的相应轨迹点偏差为多个。
71.s104：判断所述轨迹点偏差是否超出偏差阈值。
72.具体地，判断轨迹点偏差是否超出偏差阈值，根据判断结果确定出车辆在未来时刻的所在位置与车道线之间的偏离程度是否超过指定程度。
73.当轨迹点偏差为一个时，仅需要判断这一个轨迹点偏差是否超出偏差阈值；而当轨迹点偏差为多个时，则可以分别判断每个轨迹点偏差是否超出偏差阈值，或者判断多个轨迹点偏差的和值是否超出偏差阈值，或者判断多个轨迹点偏差的均值是否超出偏差阈值，或者判断多个轨迹点偏差中的最大值是否超出偏差阈值，或者判断多个轨迹点偏差中的最小值是否超出偏差阈值。
74.s105：若所述轨迹点偏差超出所述偏差阈值，则对所述车辆执行安全行驶控制。
75.具体地，当轨迹点偏差为一个时，若该轨迹点偏差超出偏差阈值，则说明车辆在未来时刻的所在位置与车道线之间的偏离程度超过指定程度，为了确保车辆的行驶安全，则需要对车辆执行安全行驶控制。若轨迹点偏差未超出所述偏差阈值，则不需要对车辆执行安全行驶控制。
76.当轨迹点偏差为多个时，若每个轨迹点偏差均超出偏差阈值，或者多个轨迹点偏差的和值超出偏差阈值，或者多个轨迹点偏差的均值超出偏差阈值，或者多个轨迹点偏差
中的最大值超出偏差阈值，或者多个轨迹点偏差中的最小值超出偏差阈值，则对车辆执行安全行驶控制。
77.安全行驶控制的方法包括但不限于减速和停车。
78.在一个可行的实施方案中，所述控制参数包括方向盘转角、油门大小和刹车大小中的至少一种。
79.在一个可行的实施方案中，所述车辆的所述当前状态信息包括当前位置、当前位置与车道线的距离及当前车辆朝向与所述车道线的夹角中的至少一种。
80.在一个可行的实施方案中，所述基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点，包括：
81.基于所述当前状态信息和所述未来时刻对应的所述控制参数，利用车辆运动学模型，预测所述未来时刻对应的所述未来轨迹点。
82.具体地，将车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数输入至车辆运动学模型中，得到未来时刻对应的未来轨迹点。
83.在一个可行的实施方案中，所述基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差，包括：
84.基于所述未来轨迹点的位置和朝向、所述车道线的位置和朝向以及所述车辆的尺寸，确定所述未来轨迹点与所述车道线间的所述轨迹点偏差。
85.具体地，利用下述表达式确定出所述轨迹点偏差p：
[0086][0087]
其中，l1为车辆中心点到车辆车头的距离，b为车辆的朝向，l2为未来轨迹点到车道线的垂直距离，l3为车道线所归属于的车道的宽度。在确定轨迹点偏差时，认为车辆中心点位于轨迹点位置。
[0088]
值得注意的是，本技术考虑到了车辆的尺寸，并未将车辆看作质点进行轨迹点偏差的计算，能够针对具有不同尺寸的车辆，基于其尺寸对轨迹点偏差的影响，实现对其的精确控制，从而提高了对具有不同尺寸的车辆进行控制时的有效性和准确性。
[0089]
在一个可行的实施方案中，参见图2所示，图2示出了本发明实施例一所提供的一种车辆控制参数调整方法的流程图，其中，所述方法还包括步骤s201～s204：
[0090]
s201：基于多个历史时刻对应的控制参数，利用车辆运动学模型，确定所述车辆在每个历史时刻对应的历史估计轨迹点。为了确保得到的历史估计轨迹点的精确性，可以采用卡尔曼滤波算法对利用车辆运动学模型得到的历史估计轨迹点进行滤波处理。
[0091]
具体地，将多个历史时刻对应的控制参数作为输入，输入至车辆运动学模型中得到车辆在每个历史时刻对应的历史估计轨迹点。控制参数包括方向盘转角、油门大小和刹车大小中的至少一种。
[0092]
s202：基于每个所述历史时刻对应的所述历史估计轨迹点，生成历史估计行驶轨迹。
[0093]
具体地，将每个历史时刻对应的历史估计轨迹点进行曲线拟合生成历史估计行驶轨迹。
[0094]
s203：接收所述多个历史时刻构成的历史区间内的真实行驶轨迹。
[0095]
具体地，从车辆的定位模块接收多个历史时刻构成的历史区间内的真实行驶轨迹。
[0096]
s204：基于所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹，调整所述车辆的当前控制参数。
[0097]
具体地，将历史估计行驶轨迹与真实行驶轨迹在车辆控制系统的显示界面中进行展示，对车辆的当前控制参数进行调整，使得在显示界面中所展示的历史估计行驶轨迹和真实行驶轨迹基本接近。
[0098]
在一个可行的实施方案中，参见图3所示，图3示出了本发明实施例一所提供的第二种车辆控制方法的流程图，其中，所述方法还包括步骤s301～s303：
[0099]
s301：基于所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹间的偏差，调整所述车辆的所述当前控制参数，使得所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹基本接近。
[0100]
具体地，基本接近是指满足车辆在历史估计行驶轨迹中的每个历史时刻下的轨迹点，与车辆在真实行驶轨迹中的同一历史时刻下的轨迹点之间的距离的总和值最小。
[0101]
s302：判断在所述当前控制参数下所述车辆的所述当前状态信息是否超出预设阈值。
[0102]
具体地，判断在当前控制参数下车辆的当前状态信息是否超出预设阈值，根据判断结果确定出是否需要对车辆执行所述安全行驶控制。
[0103]
s303：若超出，则对所述车辆执行所述安全行驶控制。
[0104]
具体地，若超出，则说明需要对车辆执行安全行驶控制，安全行驶控制包括但不限于减速和停车。若不超出，则不对车辆执行安全行驶控制。
[0105]
实施例二
[0106]
参见图4所示，图4示出了本发明实施例二所提供的一种车辆控制装置的结构示意图，其中，所述装置包括：
[0107]
未来轨迹点预测模块401，用于基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点；
[0108]
车道线信息接收模块402，用于接收车道线信息；
[0109]
轨迹点偏差确定模块403，用于基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差；
[0110]
第一判断模块404，用于判断所述轨迹点偏差是否超出偏差阈值；
[0111]
第一安全行驶控制模块405，用于若所述轨迹点偏差超出所述偏差阈值，则对所述车辆执行安全行驶控制。
[0112]
在一个可行的实施方案中，所述控制参数包括方向盘转角、油门大小和刹车大小中的至少一种。
[0113]
在一个可行的实施方案中，所述车辆的所述当前状态信息包括当前位置、当前位置与车道线的距离及当前车辆朝向与所述车道线的夹角中的至少一种。
[0114]
在一个可行的实施方案中，所述未来轨迹点预测模块在用于基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点时，具体用于：
[0115]
基于所述当前状态信息和所述未来时刻对应的所述控制参数，利用车辆运动学模型，预测所述未来时刻对应的所述未来轨迹点。
[0116]
可选地，所述轨迹点偏差确定模块在用于基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差时，具体用于：
[0117]
基于所述未来轨迹点的位置和朝向、所述车道线的位置和朝向以及所述车辆的尺寸，确定所述未来轨迹点与所述车道线间的所述轨迹点偏差。
[0118]
在一个可行的实施方案中，参见图5所示，图5示出了本发明实施例二所提供的第二种车辆控制装置的结构示意图，其中，所述装置还包括：
[0119]
历史估计轨迹点确定模块501，用于基于多个历史时刻对应的控制参数，利用车辆运动学模型，确定所述车辆在每个所述历史时刻对应的历史估计轨迹点；
[0120]
历史估计行驶轨迹生成模块502，用于基于每个所述历史时刻对应的所述历史估计轨迹点，生成历史估计行驶轨迹；
[0121]
真实行驶轨迹接收模块503，用于接收所述多个历史时刻构成的历史区间内的真实行驶轨迹；
[0122]
第一当前控制参数调整模块504，用于基于所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹，调整所述车辆的当前控制参数。
[0123]
在一个可行的实施方案中，参见图6所示，图6示出了本发明实施例二所提供的第三种车辆控制装置的结构示意图，其中，所述装置还包括：
[0124]
第二当前控制参数调整模块601，用于基于所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹间的偏差，调整所述车辆的所述当前控制参数，使得所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹基本接近；
[0125]
第二判断模块602，用于判断在所述当前控制参数下所述车辆的所述当前状态信息是否超出预设阈值；
[0126]
第二安全行驶控制模块603，用于若超出，则对所述车辆执行所述安全行驶控制。
[0127]
实施例三
[0128]
基于同一申请构思，参见图7所示，图7示出了本发明实施例三所提供的一种计算机设备的结构示意图，其中，如图7所示，本技术实施例三所提供的一种计算机设备700包括：
[0129]
处理器701、存储器702和总线703，所述存储器702存储有所述处理器701可执行的机器可读指令，当计算机设备700运行时，所述处理器701与所述存储器702之间通过所述总线703进行通信，所述机器可读指令被所述处理器701运行时执行上述实施例一所示的一种车辆控制方法的步骤。
[0130]
实施例四
[0131]
基于同一申请构思，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述实施例中任一项所述的一种车辆控制方法的步骤。
[0132]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0133]
本发明实施例所提供的进行车辆控制的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
[0134]
本发明实施例所提供的一种车辆控制装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0135]
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0136]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0137]
另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0138]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0139]
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0140]
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点；接收车道线信息；基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差；判断所述轨迹点偏差是否超出偏差阈值；若所述轨迹点偏差超出所述偏差阈值，则对所述车辆执行安全行驶控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括方向盘转角、油门大小和刹车大小中的至少一种。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的所述当前状态信息包括当前位置、当前位置与车道线的距离及当前车辆朝向与所述车道线的夹角中的至少一种。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点，包括：基于所述当前状态信息和所述未来时刻对应的所述控制参数，利用车辆运动学模型，预测所述未来时刻对应的所述未来轨迹点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差，包括：基于所述未来轨迹点的位置和朝向、所述车道线的位置和朝向以及所述车辆的尺寸，确定所述未来轨迹点与所述车道线间的所述轨迹点偏差。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于多个历史时刻对应的控制参数，利用车辆运动学模型，确定所述车辆在每个所述历史时刻对应的历史估计轨迹点；基于每个所述历史时刻对应的所述历史估计轨迹点，生成历史估计行驶轨迹；接收所述多个历史时刻构成的历史区间内的真实行驶轨迹；基于所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹，调整所述车辆的当前控制参数。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹间的偏差，调整所述车辆的所述当前控制参数，使得所述历史估计行驶轨迹与所述真实行驶轨迹基本接近；判断在所述当前控制参数下所述车辆的所述当前状态信息是否超出预设阈值；若超出，则对所述车辆执行所述安全行驶控制。8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：未来轨迹点预测模块，用于基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点；车道线信息接收模块，用于接收车道线信息；轨迹点偏差确定模块，用于基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差；第一判断模块，用于判断所述轨迹点偏差是否超出偏差阈值；安全行驶控制模块，用于若所述轨迹点偏差超出所述偏差阈值，则对所述车辆执行安全行驶控制。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7中任意一项所述的车辆控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7中任意一项所述的车辆控制方法的步骤。

技术总结
本申请提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质，其中，基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点；接收车道线信息；基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差；判断所述轨迹点偏差是否超出偏差阈值；若所述轨迹点偏差超出所述偏差阈值，则对所述车辆执行安全行驶控制。采用上述方法，以避免车辆在偏离车道线的情况下保持当前行驶状态，从而避免安全隐患。从而避免安全隐患。从而避免安全隐患。


技术研发人员：苏振鸾 吴延俊 刘羿 何贝
受保护的技术使用者：北京斯年智驾科技有限公司
技术研发日：2023.07.18
技术公布日：2023/9/19