一种便携式电动起落架收放控制器的制作方法

1.本实用新型涉及控制器技术领域，更具体地，涉及一种便携式电动起落架收放控制器。


背景技术：

2.传统的飞机起落架收放作动筒采用飞机集中液压源驱动，由长长的液压管路将各种功能的液压部件及液压作动筒连接起来，驱动各部位动作，而液压附件工作时存在着泄漏和管路沿程压力损失，而且在起落架作动时还需要利用节流阀调节运动速度，大量的能量都以泄漏、管路耗损以及节流生热的形式消耗，液压作动的能量利用率较低；同时液压系统不仅包括了动力液压元件，还包括相应的液压控制元件、液压执行元件和复杂的液压管路，导致这一系统体积庞大，重量较重。因此传统的液压式起落架收放方案难以应用在对质量要求严格的无人机上。
3.另外，中大型无人机起落架收放控制一直依赖于机载收放设备，在产品总装，起落架收放测试和展机展开、撤展等应用场合一直受限于使用无人机机载设备导致了携带困难、内部布局杂乱、操作繁琐以及电路复杂不稳定等诸多问题；特别在航展飞机总装、地面起落架检验测试等没有机载起落架控制器的工作环境，起落架收放成为难题，导致工作效率降低、解决方案缺乏、影响项目进展从而带来时间和经济损失。
4.因此，亟待提供一种便携式电动起落架收放控制器，解决无人机收放起落架控制设备携带困难、设备附件繁杂以及内部布局不合理等技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提出一种便携式电动起落架收放控制器，能够实现该控制器小型化、携带方便、内部布局合理并提高空间利用率等目的。
6.为实现上述目的，本实用新型提出了一种便携式电动起落架收放控制器，包括箱体上盖和箱体下盖，所述箱体上盖和所述箱体下盖铰接连接，还包括：
7.固定板，所述固定板固定在所述箱体下盖上；
8.供电模块和主控制器模块，所述供电模块和主控制器模块位于所述固定板上，所述供电模块与所述主控制器模块电连；
9.开关面板，所述开关面板通过铜质升高柱与所述固定板固定连接；
10.插座，所述插座固定在所述箱体上盖上，所述插座与所述供电模块电连；
11.故障保护指示灯和供电指示灯，所述故障保护指示灯和供电指示灯固定在所述箱体上盖上，所述故障保护指示灯与所述主控制器模块电连，所述供电指示灯与所述供电模块电连；
12.用电状态显示模块和电池状态显示模块，所述用电状态显示模块和电池状态显示模块固定在所述箱体上盖上，所述电池状态显示模块与所述供电模块连接，所述用电状态显示模块与所述主控制器模块连接；
13.操作手柄模块，所述操作手柄模块通过第一线缆与所述主控制器模块电连，用以向所述主控制器模块发送控制指令；
14.所述主控制器模块通过第二线缆与无人机起落架的作动筒电连接，并根据所述控制指令控制所述作动筒执行动作，以驱动起落架完成收放状态。
15.可选地，所述无人机起落架上设有上位置锁传感器和下位置锁传感器，所述主控制器模块根据所述控制指令控制所述作动筒动作，以驱动起落架完成收放状态具体包括：
16.所述主控制器模块根据所述控制指令控制所述作动筒的驱动电机转动，以带动起落架上下运动；
17.当所述起落架收起或放下到位并锁死后，所述主控制器模块接到起落架的所述上位置锁传感器或所述下位置锁传感器反馈的位置信号后，控制所述驱动电机停止转动从而实现起落架的收放状态。
18.可选地，所述主控制器模块包括：
19.过流保护模块，用于将所述供电模块输入的电流与设定阈值相比较，若输入的电流高于所述设定阈值，则断开所述电流；若输入的电流低于所述设定阈值，则将所述电流输出；
20.限流稳压模块，用于对所述过流保护模块输出的电流进行稳压控制；
21.电子调速器，用于将所述限流稳压模块输出的电流变换成所述驱动电机运转的电流；
22.中间继电器，所述中间继电器包括正转中间继电器和反转中间继电器，所述正转中间继电器用于将所述电子调速器变换的电流进行正转的控制，所述反转中间继电器用于将所述电子调速器变换的电流进行反转的控制；所述正转中间继电器和反转中间继电器包括带限位开关的双重互锁电路；
23.限位继电器，用于识别所述起落架到达上位置锁传感器或下位置锁传感器反馈的位置信号并控制所述中间继电器的动作状态。
24.可选地，所述供电模块包括外供电模块和内供电模块，所述外供电模块包括开关电源、充电器、电池组和供电切换中间继电器；
25.所述开关电源分别与所述插座和所述充电器连接，所述充电器与所述供电切换中间继电器连接，所述供电切换中间继电器连接所述电池组；
26.所述电池状态显示模块与所述电池组并联，所述用电状态显示模块与所述限流稳压模块并联。
27.可选地，所述供电指示灯包括内供电指示灯和外供电指示灯，所述外供电指示灯与所述内供电指示灯分别连接所述供电切换中间继电器两端，通过所述供电切换中间继电器断开所述内供电指示灯和所述外供电指示灯。
28.可选地，所述操作手柄模块包括收到位指示灯、收起状态指示灯、收启动按钮、转速旋钮、急停按钮、放到位指示灯、释放状态指示灯和放启动按钮；
29.所述收到位指示灯、所述收起状态指示灯、所述收启动按钮、所述转速旋钮、所述急停按钮、所述放到位指示灯、所述释放状态指示灯和所述放启动按钮通过所述第一线缆与所述主控制器模块电连。
30.可选地，所述开关电源上设有电源散热器，所述主控制器模块上设有功率管散热
器。
31.可选地，所述充电器与所述开关面板贴合处涂抹导热硅脂。
32.可选地，所述固定板通过六角圆柱头金属螺钉与所述箱体下盖固定连接，所述金属螺钉部分露出箱体下盖。
33.可选地，所述插座具有过热熔断式保险丝和开关，并通过位于所述金属螺钉接地。
34.本实用新型的有益效果在于：
35.本实用新型通过将主控制器模块、供电模块、开关面板和插座等集成在箱体内，使得箱体内各模块布局合理，提高了空间利用率，使得箱体携带方便；箱体内部设计开关面板，用于分隔主控制器模块、线缆和操作手柄模块，在运输储存中能够收纳所有线缆，实现箱体的完整闭合，便于在航展飞机总装、地面起落架检验测试等场景对无人机起落架收放进行控制。
36.进一步地，主控制器模块包括过流保护模块、电子调速器、中间继电器和限位继电器，能够实现防误操作和自动限流功能。
37.进一步地，充电器与开关面板贴合处涂抹导热硅脂，能够实现良好的散热。
38.进一步地，通过在开关电源上设有电源散热器，主控制器模块上设有功率管散热器，能够起到有效的散热作用。
39.本实用新型的装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本实用新型的特定原理。
附图说明
40.通过结合附图对本实用新型示例性实施例进行更详细的描述，本实用新型的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，在本实用新型示例性实施例中，相同的参考标号通常代表相同部件。
41.图1示出了本实用新型的一种便携式电动起落架收放控制器的结构示意图。
42.图2示出了本实用新型的一种便携式电动起落架收放控制器的主控制器模块和供电模块的放大结构示意图。
43.图3示出了基于图2的主视图。
44.图4示出了本实用新型的一种便携式电动起落架收放控制器的操作手柄模块的主视图。
45.附图标记：
46.1.箱体上盖；2.外供电插座；3.开关面板；4.充电器；5.电池组；6.固定板；7.箱体下盖；8.故障保护指示灯；9.内供电指示灯；10.外供电指示灯；11.用电状态显示模块；12.电池状态显示模块；13.操作手柄模块；13.1.收到位指示灯；13.2.收起状态指示灯；13.3.收启动按钮；13.4.转速旋钮；13.5.急停按钮；13.6.放到位指示灯；13.7.释放状态指示灯；13.8.放启动按钮；14.总开关；15.主控制器模块；16.开关电源；17.供电切换中间继电器；18.正转中间继电器；19.反转中间继电器；20.电源散热器；21.功率管散热器；22.限流稳压模块；23.绝缘升高立柱；24.过流保护模块；25.限位继电器；26.电子调速器。
具体实施方式
47.下面将参照附图更详细地描述本实用新型。虽然附图中显示了本实用新型的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本实用新型更加透彻和完整，并且能够将本实用新型的范围完整地传达给本领域的技术人员。
48.根据本实用新型的一种便携式电动起落架收放控制器，包括箱体上盖1和箱体下盖7，箱体上盖1和箱体下盖7铰接连接，还包括：
49.固定板6，固定板6固定在箱体下盖7上；
50.供电模块和主控制器模块15，供电模块和主控制器模块15位于固定板6上，供电模块与主控制器模块15电连；
51.开关面板3，开关面板3通过铜质升高柱与固定板6固定连接；
52.插座，插座固定在箱体上盖1上，插座与供电模块电连；
53.故障保护指示灯8和供电指示灯，故障保护指示灯8和供电指示灯固定在箱体上盖1上，故障保护指示灯8与主控制器模块15电连，供电指示灯与供电模块电连；
54.用电状态显示模块11和电池状态显示模块12，用电状态显示模块11和电池状态显示模块12固定在箱体上盖1上，电池状态显示模块12与供电模块连接，用电状态显示模块11与主控制器模块15连接；
55.操作手柄模块13，操作手柄模块13通过第一线缆与主控制器模块15电连，用以向主控制器模块15发送控制指令；
56.主控制器模块15通过第二线缆与无人机起落架的作动筒电连接，并根据控制指令控制作动筒执行动作，以驱动起落架完成收放状态。
57.具体地，开关面板3采用5a02-oo退火状态铝板折弯激光切割开孔硫酸阳极化表面处理，哑光黑表面漆，有密封性好，防腐抗冲击性强等特点，可有效密封箱体和保护电器件，在工作过程中可起到良好的散热作用，开关面板3采用6根铜质增高柱与固定板6连接。固定板6采用2a12铝板激光切割成型，硫酸阳极化表面处理，喷辛黄底漆，哑光黑表面漆，与开关面板3连接处无油漆，采用铜质升高柱连接，实现整机低阻抗，与箱体下盖7连接采用4颗m8
×
12内六角圆柱头螺钉连接，螺钉头露出箱体下盖7起到接地作用，固定板6可与箱体下盖7固定牢固，增加整体结构强度，有更好的防护性能。供电模块用于给主控制器模块15提供电流。将箱体后合上后整个设备呈完全封闭状态，整体防护性能达到ip67级防水防尘标准，箱体内部配有防震泡棉，有一定的减震和抗冲击等防护能力，采用弹簧自锁锁扣，自动平衡气压阀，即使在经常移动部署和恶劣的环境下也可为内部设备提供更加安全可靠的防护。
58.本实用新型通过将主控制器模块15、供电模块、开关面板3和插座等集成在箱体内，使得箱体内各模块布局合理，提高了空间利用率，使得箱体携带方便；箱体内部设计开关面板3，用于分隔主控制器模块15、线缆和操作手柄模块13，在运输储存中能够收纳所有线缆，实现箱体的完整闭合。
59.在一个示例中，无人机起落架上设有上位置锁传感器和下位置锁传感器，主控制器模块15根据控制指令控制作动筒动作，以驱动起落架完成收放状态具体包括：
60.主控制器模块15根据控制指令控制作动筒的驱动电机转动，以带动起落架上下运动；
61.当起落架收起或放下到位并锁死后，主控制器模块15接到起落架的上位置锁传感器或下位置锁传感器反馈的位置信号后，控制驱动电机停止转动从而实现起落架的收放状态。
62.具体地，主控制器模块15控制起落架的作动筒的驱动电机进行转动，实现起落架的收放功能，在收放过程中，主控制器模块15可实现驱动电机变速转动，即收放作动筒开锁后以一定速度加速运行直到限定的最高速度，中间行程采用匀速运动，到位前最后50mm运动采用低速运动；在起落架收放到位并锁死后，主控制器模块15接到上、下位置锁传感器反馈的信号，在驱动电机堵转后控制驱动电机停止转动从而实现起落架的收放状态。
63.在一个示例中，主控制器模块15包括：
64.过流保护模块24，用于将供电模块输入的电流与设定阈值相比较，若输入的电流高于设定阈值，则断开电流；若输入的电流低于设定阈值，则将电流输出；
65.限流稳压模块22，用于对过流保护模块24输出的电流进行稳压控制；
66.电子调速器26，用于将限流稳压模块22输出的电流变换成驱动电机运转的电流；
67.中间继电器，中间继电器包括正转中间继电器18和反转中间继电器19，正转中间继电器18用于将电子调速器26变换的电流进行正转的控制，反转中间继电器19用于将电子调速器26变换的电流进行反转的控制；正转中间继电器18和反转中间继电器19包括带限位开关的双重互锁电路；
68.限位继电器25，用于识别起落架到达上位置锁传感器或下位置锁传感器反馈的位置信号并控制中间继电器的动作状态。
69.具体地，过流保护模块24可以检测0～10a电流，检测精度达到0.01a，可设置最大电流阈值0～10a，电流达到阈值后断开，使电流不能进入电子调速器26、限流稳压模块22，正转中间继电器18和反转中间继电器19等关键电器模块，以此保护电动起落架收放控制器和起落架作动筒驱动电机的安全。通过过流保护模块24上的按钮设置电流阈值，能够实现电流降低自动复位和重启后复位等功能。限流稳压模块22采用同步整流技术，转换效率高达90％以上，拥有多种软件保护机制，并且保护阈值可调，模块工作参数超过保护阈值后自动关闭输出，有软启动功能，输入欠压保护阈值5.8～50v，输出过压保护阈值0～51v，输出过流保护阈值0～20.1a，超时工作保护0～100h可调亦关闭，可在用电状态显示模块11上快捷调节各项参数功能，在用电状态显示模块11上显示。电子调速器26采用功能强大、高性能的mcu，具有抗干扰性强、效率高发热低和调速性平稳等特点，通电安全性好，接通电源后无论pwm处于任何占空比时都不会立即启动电机，支持手机app编程和检测实时数据功能。正转中间继电器18和反转中间继电器19采用双重互锁电路设计，按下”收启动按钮13.3”时电路接通驱动电机正转，正转中间继电器18常开触点闭合，常闭触点断开联锁控制反转中间继电器19线圈无法得电，使正、反转动作不能同时执行，目的是防止短路事故发生；到达作动筒上锁触发到位传感器时，正、反转自锁电路被切断，实现到位自动停止。限位继电器25可识别起落架到达上、下位置锁传感器反馈的信号并控制主控制器模块15电路中的中间继电器线圈、到位指示灯、状态指示灯是否得电，以此实现到位自停、状态指示和到位指示功能。
70.在一个示例中，供电模块包括外供电模块和内供电模块，外供电模块包括开关电源16、充电器4、电池组5和供电切换中间继电器17；
71.开关电源16分别与插座和充电器4连接，充电器4与供电切换中间继电器17连接，供电切换中间继电器17连接电池组5；
72.电池状态显示模块12与电池组5并联，用电状态显示模块11与限流稳压模块22并联。
73.具体地，充电器4与电池组5配套使用能做到电流稳定充满自停。开关电源16可为设备提供220v转24v输出电压，400w输出功率，起落架作动筒的驱动电机额定功率为250w，开关电源16可完全满足功率需求，具备过载保护，过压保护，短路保护功能，性能上成熟、安全可靠。电池组5采用24v18ah18650锂电池组5具有防震，抗冲击性能，稳定可靠，能量密度高等优点，配备电池保护板，有输出过功率保护、过充保护、短路保护、低压保护、过放保护等功能。用电状态显示模块11可直观显示输入\输出电压，输出电流\输出功率\输出容量\输出时间，可通过显示屏右侧多功能旋钮数控调节，精准快捷，降压输出，输出电压0～50.00v任意调节，限制电流0～20.00a任意调节。电池状态显示模块12可直观显示电池剩余电量、电池电压和电池温度，具有温度异常报警和低电量报警等功能。供电切换中间继电器17在设备外接电源时直流电优先通过供电切换中间继电器17，使设备自动切换为外供电模式，断开所有用电器与内部电池组5的连接并给电池组5充电，实现内外供电隔离，因此，使用设备内置电池组5供电时，不能充电，同样当电池组5充电时电池组5不能供电，由此可延长电池组5使用寿命。
74.在一个示例中，供电指示灯包括内供电指示灯9和外供电指示灯10，外供电指示灯10与内供电指示灯9分别连接供电切换中间继电器17两端，通过供电切换中间继电器17断开内供电指示灯9和外供电指示灯10。
75.具体地，当使用外供电模式时，外供电指示灯10亮，当使用内供电模式时，内供电指示灯9亮。
76.在一个示例中，操作手柄模块13包括收到位指示灯13.1、收起状态指示灯13.2、收启动按钮13.3、转速旋钮13.4、急停按钮13.5、放到位指示灯13.6、释放状态指示灯13.7和放启动按钮13.8；
77.收到位指示灯13.1、收起状态指示灯13.2、收启动按钮13.3、转速旋钮13.4、急停按钮13.5、放到位指示灯13.6、释放状态指示灯13.7和放启动按钮13.8通过第一线缆与主控制器模块15电连。
78.具体地，操作手柄模块13采用3d打印加工成型，pla材质，具有良好的绝缘性能，良好的拉伸强度33-55mpa，上、下壳体有密封硅胶，操作手柄模块13上所有按钮、指示灯、旋钮、线缆接头都选用防水器件，使操作手柄模块13有一定的防水性能。操作手柄模块13的下壳体采用人体工学凹槽设计，优化了操作手柄模块13的整体长度和厚度尺寸，便于工人握持。手柄按钮和指示灯简单明了，并设有中文标识“急停按钮13.5”醒目且靠近拇指位置，便于最快速度按下“急停按钮”以防安全事故发生，转速旋钮13.4采用加大旋钮帽设计，并在旋钮下设有刻度表盘，操作更直观精确。
79.在一个示例中，开关电源16上设有电源散热器20，主控制器模块15上设有功率管散热器21。
80.具体地，在开关电源16上设有电散热器，有利用开关电源16散热；功率管散热器21可根据功率管温度自动开启，在大功率使用场景下可有效散热并降低关键器件温度。
81.在一个示例中，充电器4与开关面板3贴合处涂抹导热硅脂。
82.具体地，充电器4与开关面板3贴合处涂抹导热硅脂，能够有效地在充电过程中进行散热。
83.在一个示例中，固定板6通过六角圆柱头金属螺钉与箱体下盖7固定连接，金属螺钉部分露出箱体下盖7。
84.具体地，固定板6与箱体下盖7通过采用4颗m8
×
12内六角圆柱头螺钉固定连接，螺钉头露出箱体下盖7起到接地作用，固定板6可与箱体下盖7固定牢固，增加整体结构强度，有更好的防护性能。
85.在一个示例中，插座具有过热熔断式保险丝和开关，并通过金属螺钉接地。
86.具体地，插座为外供电插座2，带有过热熔断式保险丝和开关，并通过箱体下盖7的金属螺钉接地，提高外供电使用情况下的安全性。
87.实施例：
88.本实施例以无人机起落架作动筒为例，其中，无人机机载设备起落架收放控制器控制逻辑如下：起落架收放控制器控制收放作动筒驱动电机进行转动，实现起落架的收放功能。在收放过程中，收放控制器可实现驱动电机变速转动，即收放作动筒开锁后以一定速度加速运行直到限定的最高速度，中间行程采用匀速运动，到位前最后50mm运动采用低速运动。在起落架收放到位并锁死后，收放控制器接到上、下位置锁传感器反馈的信号，在驱动电机堵转后控制驱动电机停止转动。
89.通过以上描述可以看出，机载设备起落架收放控制器具备转速调节功能，堵转保护功能，上、下位置锁传感器反馈的信号识别等基本功能，所以本实用新型涵盖机载设备起落架收放控制器所有的基本功能，并在此基础上，增加保护电路、防误操作、人机交互功能，保证地面工作人员简单安全可靠的使用该设备。
90.如图1所示，本实用新型一种便携式电动起落架收放控制器主要由以下零部件构成：箱体上盖1、外供电插座2、开关面板3、充电器4、电池组5、固定板6、箱体下盖7、故障保护指示灯8、内供电指示灯9、外供电指示灯10、用电状态显示模块11、电池状态显示模块12、操作手柄模块13、总开关14、主控制器模块15和开关电源16；主控制器模块15包括：过流保护模块24、限流稳压模块22、电子调速器26、正转中间继电器18、反转中间继电器19、限位继电器25和绝缘升高立柱23；操作手柄模块13包括收到位指示灯13.1、收起状态指示灯13.2、收启动按钮13.3、转速旋钮13.4、急停按钮13.5、放到位指示灯13.6、释放状态指示灯13.7和放启动按钮13.8。
91.本实施例中，合上箱体后整个设备呈完全封闭状态，整体防护性能达到ip67级防水防尘标准，内部配有防震泡棉，有一定的减震和抗冲击等防护能力。采用弹簧自锁锁扣，自动平衡气压阀，即使在经常移动部署和恶劣的环境下也可为内部设备提供更加安全可靠的防护。
92.本实施例中，外供电插座2带有过热熔断式保险丝和开关，并通过箱体下盖7下方的金属螺钉接地，提高外供电使用情况下的安全性。
93.本实施例中，开关面板3采用5a02-oo退火状态铝板折弯激光切割开孔硫酸阳极化表面处理，哑光黑表面漆，有密封性好，防腐抗冲击性强等特点，可有效密封箱体和保护电器件，在工作过程中可起到良好的散热作用。采用6根铜质增高柱与固定板6连接，固定板6
可与箱体下盖7固定牢固，增加整体结构强度，有更好的防护性能。
94.本实施例中，充电器4与电池组5配套使用能做到电流稳定充满自停，与上方的开关面板3贴合处涂抹导热硅脂，有效地在充电过程中进行散热。
95.本实施例中，电池组5采用24v18ah18650锂电池组5具有防震，抗冲击性能，稳定可靠，能量密度高等优点，配备电池保护板，有输出过功率保护、过充保护、短路保护、低压保护和过放保护等功能。
96.本实施例中，固定板6采用2a12铝板激光切割成型，硫酸阳极化表面处理，喷辛黄底漆，哑光黑表面漆，与开关面板3连接处无油漆，采用铜质升高柱连接，实现整机低阻抗，与箱体下盖7连接采用4颗m8
×
12内六角圆柱头螺钉连接，螺钉头露出箱体下盖7起到接地作用。
97.本实施例中，用电状态显示模块11可直观显示输入、输出电压、输出电流、输出功率、输出容量和输出时间，可通过显示屏右侧多功能旋钮数控调节，精准快捷，降压输出，输出电压0～50.00v任意调节，限制电流0～20.00a任意调节。
98.本实施例中，电池状态显示模块12可直观显示电池剩余电量、电池电压、电池温度，具有温度异常报警和低电量报警功能。
99.本实施例中，操作手柄模块13采用3d打印加工成型，pla材质，具有良好的绝缘性能，良好的拉伸强度33-55mpa，上、下壳体有密封硅胶，操作手柄模块13上所有按钮、指示灯、旋钮、线缆接头都选用防水器件，使操作手柄模块13有一定的防水性能。操作手柄模块13的下壳体采用人体工学凹槽设计，优化了操作手柄模块13的整体长度和厚度尺寸，便于工人握持。手柄按钮和指示灯简单明了，并设有中文标识，”急停按钮13.5”醒目且靠近拇指位置，便于最快速度按下“急停按钮”以防安全事故发生，转速旋钮13.4采用加大旋钮帽设计，并在旋钮下设有刻度表盘，操作更直观精确。操作手柄按钮详见图4。
100.本实施例中，开关电源16可为设备提供220v转24v输出电压，400w输出功率，起落架作动筒驱动电机额定功率为250w，开关电源16可完全满足功率需求，具备过载保护，过压保护，短路保护功能，性能上成熟、安全可靠。
101.如图2所示，本实施例中，供电切换中间继电器17在设备接外供电插座时，直流电优先通过供电切换中间继电器17，使设备自动切换为外供电模式，断开所有用电器与内部电池组5的连接并给电池组5充电，实现内外供电隔离。因此，使用设备内置电池组5供电时，不能充电。同样当电池组5充电时电池组5不能供电，由此可延长电池组5使用寿命。
102.本实施例中，正转中间继电器18和反转中间继电器19采用双重互锁电路设计，按下“收启动按钮13.3”时电路接通驱动电机正转，正转中间继电器18常开触点闭合，常闭触点断开联锁控制反转中间继电器19线圈无法得电，使正、反转动作不能同时执行，目的是防止短路事故发生。到达作动筒上锁触发到位传感器时，正、反转自锁电路被切断，实现到位自动停止。
103.本实施例中，功率管散热器21可根据功率管温度自动开启，在大功率使用场景下可有效散热并降低关键器件温度。
104.本实施例中，限流稳压模块22采用同步整流技术，转换效率高达90％以上，拥有多种软件保护机制，并且保护阈值可调，模块工作参数超过保护阈值后自动关闭输出。有软启动功能，输入欠压保护阈值5.8～50v可调，输出过压保护阈值0～51v可调，输出过流保护阈
值0～20.1a可调，超时工作保护0～100h可调亦关闭。可在用电状态显示模块11上快捷调节各项参数功能，在用电状态显示模块11上显示。
105.本实施例中，绝缘升高立柱采用3d打印加工成型，pla材质，具有良好的绝缘性能，良好的拉伸强度33～55mpa，满足本实用新型绝缘升高立柱所需的物理性能。
106.如图3所示，本实施例中，过流保护模块24可以检测0～10a电流，检测精度达到0.01a，可设置最大电流阈值0～10a可调，电流达到阈值后继电器断开，使电流不能进入电子调速器26、限流稳压模块22、正转中间继电器18和反转中间继电器19等关键电器模块，以此保护电动起落架收放控制器和起落架作动筒驱动电机的安全。通过过流保护模块24上的按钮能够设置电流阈值、电流降低自动复位、重启后复位等功能。
107.继续参考图3，本实施例中，限位继电器25可识别起落架到达上、下位置锁传感器反馈的信号并控制电路中中间继电器线圈、到位指示灯、状态指示灯是否得电，以此做到到位自停、状态指示和到位指示功能。
108.继续参考图3，本实施例中，电子调速器26采用功能强大、高性能mcu，具有抗干扰性强、效率高发热低、调速性平稳等特点。通电安全性好，接通电源后无论pwm处于任何占空比时都不会立即启动电机，支持手机app编程和检测实时数据功能。
109.本实施例的电气工作原理：一种便携式电动起落架收放控制器由内部的锂离子电池组5为有感电子调速器26和中间继电器供电，其输出经总开关14、过流保护模块24和限流稳压模块22后供给作动筒上的驱动电机，作动筒的驱动电机正、反转控制采用双重互锁电路，按下“收启动按钮13.3”时电路接通驱动电机正转，正转中间继电器18常开触点闭合，常闭触点断开联锁控制反转中间继电器19线圈无法得电，使正、反转动作不能同时执行，目的是防止短路事故发生。到达作动筒上锁触发到位传感器时，正、反转自锁电路被切断，实现到位自动停止，采用外供电时设备自动切换为外供电模式，供电切换中间继电器17断开所有用电器与内部电池组5的连接并给电池组5充电，点亮外供电指示灯10和充电指示灯。
110.本实用新型操作过程为：
111.一、打开设备总开关14；
112.二、将箱内控制器线缆与作动筒线缆连接；
113.三、检查仪表电流是否处于正常范围(0～0.2a)，检查内部电池电压处于21.6v～25.2v范围，如电量过低或低压报警器响起则须使用外供电模式工作；
114.四、一切准备就绪确认无误后，手持操纵手柄模块，如点按“收启动按钮13.3”按钮，此时“收”动作对应运行指示灯亮起，起落架并不会有动作，旋转“转速旋钮13.4”起落架加速收起，到达额定转速后匀速上升，到位后上锁并自动断电，收起状态指示灯13.2熄灭，收到位指示灯13.1点亮；
115.五、如遇紧急状况迅速按下“急停按钮13.5”，起落架立即停止运动，将“转速旋钮13.4”归零后进行检查；
116.六、每次完成收放动作，设备使用完毕后都应将“转速旋钮13.4”归零，目的是通过控制器自检和提高作业安全性。
117.需要说明的是：针对不同产品，在使用本实用新型前，要根据需要调整设备外形尺寸、增加或减少功能模块、选用相应的电连接器，以满足产品使用具体要求。
118.以上已经描述了本实用新型的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并
且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

技术特征：
1.一种便携式电动起落架收放控制器，包括箱体上盖和箱体下盖，所述箱体上盖和所述箱体下盖铰接连接，其特征在于，还包括：固定板，所述固定板固定在所述箱体下盖上；供电模块和主控制器模块，所述供电模块和主控制器模块位于所述固定板上，所述供电模块与所述主控制器模块电连；开关面板，所述开关面板通过铜质升高柱与所述固定板固定连接；插座，所述插座固定在所述箱体上盖上，所述插座与所述供电模块电连；故障保护指示灯和供电指示灯，所述故障保护指示灯和供电指示灯固定在所述箱体上盖上，所述故障保护指示灯与所述主控制器模块电连，所述供电指示灯与所述供电模块电连；用电状态显示模块和电池状态显示模块，所述用电状态显示模块和电池状态显示模块固定在所述箱体上盖上，所述电池状态显示模块与所述供电模块连接，所述用电状态显示模块与所述主控制器模块连接；操作手柄模块，所述操作手柄模块通过第一线缆与所述主控制器模块电连，用以向所述主控制器模块发送控制指令；所述主控制器模块通过第二线缆与无人机起落架的作动筒电连接，并根据所述控制指令控制所述作动筒执行动作，以驱动起落架完成收放状态。2.根据权利要求1所述的便携式电动起落架收放控制器，其特征在于，所述无人机起落架上设有上位置锁传感器和下位置锁传感器，所述主控制器模块根据所述控制指令控制所述作动筒动作，以驱动起落架完成收放状态具体包括：所述主控制器模块根据所述控制指令控制所述作动筒的驱动电机转动，以带动起落架上下运动；当所述起落架收起或放下到位并锁死后，所述主控制器模块接到起落架的所述上位置锁传感器或所述下位置锁传感器反馈的位置信号后，控制所述驱动电机停止转动从而实现起落架的收放状态。3.根据权利要求2所述的便携式电动起落架收放控制器，其特征在于，所述主控制器模块包括：过流保护模块，用于将所述供电模块输入的电流与设定阈值相比较，若输入的电流高于所述设定阈值，则断开所述电流；若输入的电流低于所述设定阈值，则将所述电流输出；限流稳压模块，用于对所述过流保护模块输出的电流进行稳压控制；电子调速器，用于将所述限流稳压模块输出的电流变换成所述驱动电机运转的电流；中间继电器，所述中间继电器包括正转中间继电器和反转中间继电器，所述正转中间继电器用于将所述电子调速器变换的电流进行正转的控制，所述反转中间继电器用于将所述电子调速器变换的电流进行反转的控制；所述正转中间继电器和反转中间继电器包括带限位开关的双重互锁电路；限位继电器，用于识别所述起落架到达上位置锁传感器或下位置锁传感器反馈的位置信号并控制所述中间继电器的动作状态。4.根据权利要求3所述的便携式电动起落架收放控制器，其特征在于，所述供电模块包括外供电模块和内供电模块，所述外供电模块包括开关电源、充电器、电池组和供电切换中
间继电器；所述开关电源分别与所述插座和所述充电器连接，所述充电器与所述供电切换中间继电器连接，所述供电切换中间继电器连接所述电池组；所述电池状态显示模块与所述电池组并联，所述用电状态显示模块与所述限流稳压模块并联。5.根据权利要求4所述的便携式电动起落架收放控制器，其特征在于，所述供电指示灯包括内供电指示灯和外供电指示灯，所述外供电指示灯与所述内供电指示灯分别连接所述供电切换中间继电器两端，通过所述供电切换中间继电器断开所述内供电指示灯和所述外供电指示灯。6.根据权利要求1所述的便携式电动起落架收放控制器，其特征在于，所述操作手柄模块包括收到位指示灯、收起状态指示灯、收启动按钮、转速旋钮、急停按钮、放到位指示灯、释放状态指示灯和放启动按钮；所述收到位指示灯、所述收起状态指示灯、所述收启动按钮、所述转速旋钮、所述急停按钮、所述放到位指示灯、所述释放状态指示灯和所述放启动按钮通过所述第一线缆与所述主控制器模块电连。7.根据权利要求4所述的便携式电动起落架收放控制器，其特征在于，所述开关电源上设有电源散热器，所述主控制器模块上设有功率管散热器。8.根据权利要求4所述的便携式电动起落架收放控制器，其特征在于，所述充电器与所述开关面板贴合处涂抹导热硅脂。9.根据权利要求1所述的便携式电动起落架收放控制器，其特征在于，所述固定板通过六角圆柱头金属螺钉与所述箱体下盖固定连接，所述金属螺钉部分露出箱体下盖。10.根据权利要求9所述的便携式电动起落架收放控制器，其特征在于，所述插座具有过热熔断式保险丝和开关，并通过所述金属螺钉接地。

技术总结
本实用新型公开一种便携式电动起落架收放控制器，包括箱体上盖和箱体下盖，还包括固定在箱体下盖的固定板；位于固定板上的供电模块和主控制器模块；通过铜质升高柱与固定板固定连接的开关面板；固定在箱体上盖的插座、故障保护指示灯、供电指示灯、用电状态显示模块和电池状态显示模块，故障保护指示灯和用电状态显示模块分别与主控制器模块电连，供电指示灯和电池状态显示模块分别与供电模块电连；操作手柄模块，通过第一线缆与主控制器模块电连，用以向主控制器模块发送控制指令；主控制器模块通过第二线缆与无人机起落架的作动筒电连，并根据控制指令控制作动筒动作，以驱动起落架完成收放状态。本实用新型箱体内布局合理，携带方便。携带方便。携带方便。


技术研发人员：刘登尧 胡浩 郝闯 李强
受保护的技术使用者：彩虹无人机科技有限公司
技术研发日：2022.10.27
技术公布日：2023/4/29