一种新型前起落架安装车的制作方法

1.本发明涉及飞机设备安装领域，特别是涉及一种用于安装飞机前起落架的安装车。


背景技术：

2.现有技术中，在对飞机的前起落架进行安装作业的过程中，通常采用人工配合使用省力工具的安装方式对前起落架进行安装，需要多人协同作业，极大地提高了人工成本，存在安装效率低的缺陷，而且由于前起落架的自身重力较重，在安装前起落架的过程中容易发生作业事故，存在安全性差的缺陷。为了克服上述缺陷，现有技术中也有通过安装车对前起落架进行安装作业的，但是现有的安装车不能自由地调整前起落架的姿态，不利于安装作业。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是提供一种新型前起落架安装车，其能够自由地调整前起落架的姿态以便于安装。
4.本发明新型前起落架安装车，包括agv，所述agv的车体上沿竖向滑动设置有滑动座，所述滑动座与驱动装置连接，所述驱动装置驱动滑动座沿着agv的车体滑动，所述滑动座通过第一回转支承与c型臂连接，所述c型臂包括竖直臂以及分别固定连接在竖直臂两端的上横臂和下横臂，所述竖直臂与第一回转支承连接，所述上横臂上固定设有两个相对布置的安装支耳，两个所述安装支耳上穿插设有紧固件，所述下横臂上固定设有安装销。
5.本发明新型前起落架安装车，其中所述agv的车体上设有沿竖向布置的第一滑轨，所述滑动座上固定设有第一滑块，所述第一滑块滑动安装在第一滑轨上，所述驱动装置包括第一电机、第一减速器和第一丝杠，所述第一丝杠沿竖向布置，所述第一电机和第一减速器均安装在agv的车体上，所述第一电机的输出轴与第一减速器的输入轴固定连接，所述第一减速器的输出轴与第一丝杠的下端固定连接，所述滑动座螺纹连接在第一丝杠上。
6.本发明新型前起落架安装车，其中所述第一回转支承包括第一内圈、第一外圈、第一支承基座、第二电机和第一蜗杆，所述第一内圈固定设在第一支承基座上，所述第一外圈转动安装在第一内圈的外侧，所述第二电机固定设在第一支承基座上，所述第二电机的输出轴上固定连接有所述第一蜗杆，所述第一外圈的外周侧壁上设有周向布置的第一外齿，所述第一蜗杆与第一外齿相啮合，所述第一支承基座与滑动座固定连接，所述第一外圈与竖直臂固定连接。
7.本发明新型前起落架安装车，其中所述上横臂和下横臂之间连接有两个环形臂，所述环形臂的上端和下端均开设有螺纹通孔，所述环形臂上端的螺纹通孔内螺纹连接有螺杆，所述螺杆的上端设有安装通孔，所述下横臂的相对两侧各设有一支撑板，两个所述支撑板与两个环形臂一一对应布置，所述支撑板与相对应的环形臂之间通过第一螺栓连接，所述第一螺栓穿过支撑板后螺纹连接在相对应的环形臂下端的螺纹通孔内，两个所述螺杆分
别位于两个安装支耳的外侧，所述紧固件为第二螺栓和第一螺母，所述第二螺栓依次穿过一个螺杆的安装通孔、两个安装支耳和另一个螺杆的安装通孔后与第一螺母螺纹连接。
8.本发明新型前起落架安装车，其中所述安装销为球头销，所述下横臂上设有摄像头。
9.本发明新型前起落架安装车，其中所述第一电机、第一减速器和第一滑轨均固定安装在一转盘的上表面上，所述转盘的下表面通过第二回转支承连接在底板的上表面上，所述底板的下方设有底座，所述底座的上表面上设有沿agv车体前后方向布置的第二滑轨，所述底板的下表面上固定设有第二滑块，所述第二滑块滑动安装在第二滑轨上，所述底座的上表面上转动安装有第二丝杠，所述第二丝杠与第二滑轨的布置方向相同，所述第二丝杠通过第三电机驱动转动，所述第二丝杠上螺纹连接有第二螺母，所述第二螺母固定连接在底板的下表面上，所述底座的下方设有第三滑轨，所述第三滑轨固定设在agv的车体上，所述第三滑轨垂直于第二滑轨布置，所述底座滑动安装在第三滑轨上，所述底座下方的agv车体上转动安装有第三丝杠，所述第三丝杠与第三滑轨的布置方向相同，所述第三丝杠通过第四电机驱动转动，所述第三丝杠上螺纹连接有第三螺母，所述第三螺母固定连接在底座上。
10.本发明新型前起落架安装车，其中所述第二回转支承包括第二内圈、第二外圈、第二支承基座、第五电机和第二蜗杆，所述第二内圈固定设在第二支承基座上，所述第二外圈转动安装在第二内圈的外侧，所述第五电机固定设在第二支承基座上，所述第五电机的输出轴上固定连接有所述第二蜗杆，所述第二外圈的外周侧壁上设有周向布置的第二外齿，所述第二蜗杆与第二外齿相啮合，所述第二外圈固定连接在转盘的下表面上，所述第二支承基座固定连接在底板的上表面上。
11.本发明新型前起落架安装车，其中所述第二丝杠通过第一轴承座转动安装在底座的上表面上。
12.本发明新型前起落架安装车，其中所述第四电机的输出轴与第二减速器的输入轴固定连接，所述第二减速器的输出轴与第三丝杠的一端固定连接，所述第三丝杠的另一端通过第二轴承座转动安装在agv车体上，所述第四电机和第二减速器均安装在agv车体上。
13.本发明新型前起落架安装车，其中所述agv的车体前侧壁上开设有容纳槽，所述滑动座和驱动装置均安装在所述容纳槽内，所述滑动座上设有防护壳，所述防护壳与容纳槽的上槽壁之间连接有上风琴防护罩，所述防护壳与容纳槽的下槽壁之间连接有下风琴防护罩。
14.本发明新型前起落架安装车与现有技术不同之处在于本发明新型前起落架安装车在使用的时候，将前起落架安装在c型臂上，即将前起落架底端的凹槽插在下横臂的安装销上，再将前起落架的上端通过紧固件固定连接在上横臂的两个相对布置的安装支耳上，之后通过驱动装置使滑动座沿着agv车体进行竖向滑动，即能够调节c型臂和前起落架的高度，待将前起落架调节到合适的高度后，相对于滑动座转动c型臂(由于滑动座与c型臂之间连接有第一回转支承，因此能够相对于滑动座转动c型臂)，使竖直臂由竖直状态变为水平状态，于是前起落架也由竖直状态变为水平状态，这样就大大地降低了前起落架的高度，agv能够不受阻碍地将前起落架运送到飞机机腹下方的安装位置(由于飞机机腹的某些部位高度较低，agv在将处于竖直状态的前起落架往机腹下方的安装位置运送时，往往会受到
机腹某些较低部位的阻碍，导致不能将前起落架运送到安装位置)，之后再相对于滑动座反向转动c型臂，使竖直臂由水平状态变为竖直状态，之后再通过驱动装置调节前起落架的高度，通过让agv车体沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，使前起落架也跟随agv车体一起沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，直至使前起落架的姿态满足安装要求，接着再将前起落架安装到位，之后再拆除前起落架与上横臂安装支耳之间的紧固件，接着通过驱动装置降低滑动座的高度，即降低c型臂的高度，这样下横臂上的安装销就从前起落架底端的凹槽中脱出，使c型臂与前起落架完全脱离，最后再将agv驶出飞机机腹下方即可。当需要拆卸前起落架时，将agv驶入到飞机机腹下方的前起落架处，通过驱动装置调节滑动座的高度，即调节c型臂的高度，再通过让agv车体沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，使c型臂也跟随agv车体一起沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，直至调节好c型臂的姿态后，将前起落架安装到c型臂上，接着再拆除前起落架与飞机之间的连接，之后再降低c型臂的高度，并相对于滑动座转动c型臂，使竖直臂由竖直状态变为水平状态(前起落架也由竖直状态变为水平状态)，之后将agv驶出机腹下方即可。由此可见，本发明能够自由地调整前起落架的姿态以便于安装，当然，也能够便于拆卸。
15.下面结合附图对本发明作进一步说明。
附图说明
16.图1为本发明新型前起落架安装车的主视图；
17.图2为本发明新型前起落架安装车的左视图；
18.图3为本发明新型前起落架安装车的俯视图；
19.图4为本发明新型前起落架安装车的立体图(竖直臂处于竖直状态)；
20.图5为本发明新型前起落架安装车隐藏防护壳、上风琴防护罩和下风琴防护罩后的立体图；
21.图6为本发明新型前起落架安装车隐藏防护壳、上风琴防护罩和下风琴防护罩后的主视图；
22.图7为本发明新型前起落架安装车的立体图(竖直臂处于水平状态)；
23.图8为本发明新型前起落架安装车安装前起落架后的主视图(竖直臂处于竖直状态)；
24.图9为本发明新型前起落架安装车安装前起落架后的左视图(竖直臂处于竖直状态)；
25.图10为本发明新型前起落架安装车安装前起落架后的俯视图(竖直臂处于竖直状态)；
26.图11为本发明新型前起落架安装车安装前起落架后的立体图(竖直臂处于竖直状态)；
27.图12为本发明新型前起落架安装车安装前起落架后的主视图(竖直臂处于水平状态)；
28.图13为本发明新型前起落架安装车安装前起落架后的俯视图(竖直臂处于水平状态)；
29.图14为本发明新型前起落架安装车安装前起落架后的立体图(竖直臂处于水平状
态)；
30.图15为本发明中转盘、第二回转支承、底板和底座的主视图；
31.图16为本发明中转盘、第二回转支承、底板和底座的右视图；
32.图17为本发明中转盘、第二回转支承、底板和底座的立体图。
具体实施方式
33.如图1所示，并结合图2-17所示，本发明新型前起落架安装车，包括agv，所述agv的车体10上沿竖向滑动设置有滑动座32，所述滑动座32与驱动装置连接，所述驱动装置驱动滑动座32沿着agv的车体10滑动，所述滑动座32通过第一回转支承23与c型臂11连接，所述c型臂11包括竖直臂25以及分别固定连接在竖直臂25两端的上横臂24和下横臂27，所述竖直臂25与第一回转支承23连接(也就是说，滑动座32通过第一回转支承23与c型臂11的竖直臂25连接，可以看出，第一回转支承23的回转轴线沿水平方向布置)，所述上横臂24上固定设有两个相对布置的安装支耳14，两个所述安装支耳14上穿插设有紧固件，所述下横臂27上固定设有安装销22。
34.如图8-14所示，本发明新型前起落架安装车在使用的时候，将前起落架35安装在c型臂11上，即将前起落架35底端的凹槽插在下横臂27的安装销22上，再将前起落架35的上端通过紧固件固定连接在上横臂24的两个相对布置的安装支耳14上(前起落架35的上端固定设有连接支耳36，使连接支耳36位于两个安装支耳14之间，之后用紧固件穿过安装支耳14和连接支耳36而将两者固定连接)，之后通过驱动装置使滑动座32沿着agv车体10进行竖向滑动，即能够调节c型臂11和前起落架35的高度，待将前起落架35调节到合适的高度后，相对于滑动座32转动c型臂11(由于滑动座32与c型臂11之间连接有第一回转支承23，因此能够相对于滑动座32转动c型臂11)，使竖直臂25由竖直状态变为水平状态，于是前起落架35也由竖直状态变为水平状态，这样就大大地降低了前起落架35的高度，agv能够不受阻碍地将前起落架35运送到飞机机腹下方的安装位置(由于飞机机腹的某些部位高度较低，agv在将处于竖直状态的前起落架35往机腹下方的安装位置运送时，往往会受到机腹某些较低部位的阻碍，导致不能将前起落架35运送到安装位置)，之后再相对于滑动座32反向转动c型臂11，使竖直臂25由水平状态变为竖直状态，之后再通过驱动装置调节前起落架35的高度，通过让agv车体10沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，使前起落架35也跟随agv车体10一起沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，直至使前起落架35的姿态满足安装要求，接着再将前起落架35安装到位，之后再拆除前起落架35与上横臂24的安装支耳14之间的紧固件，接着通过驱动装置降低滑动座32的高度，即降低c型臂11的高度，这样下横臂27上的安装销22就从前起落架35底端的凹槽中脱出，使c型臂11与前起落架35完全脱离，最后再将agv驶出飞机机腹下方即可。当需要拆卸前起落架35时，将agv驶入到飞机机腹下方的前起落架35处，通过驱动装置调节滑动座32的高度，即调节c型臂11的高度，再通过让agv车体10沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，使c型臂11也跟随agv车体10一起沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，直至调节好c型臂11的姿态后，将前起落架35安装到c型臂11上，接着再拆除前起落架35与飞机之间的连接，之后再降低c型臂11的高度，并相对于滑动座32转动c型臂11，使竖直臂25由竖直状态变为水平状态(前起落架35也由竖直状态变为水平状态)，之后将agv驶出机腹下方即可。由此可见，本发明能够自由地
调整前起落架35的姿态以便于安装，当然，也能够便于拆卸。
35.如图5、6所示，本发明新型前起落架安装车，其中所述agv的车体10上设有沿竖向布置的第一滑轨33，所述滑动座32上固定设有第一滑块(图中未示出)，所述第一滑块滑动安装在第一滑轨33上，所述驱动装置包括第一电机29、第一减速器31和第一丝杠30，所述第一丝杠30沿竖向布置，所述第一电机29和第一减速器31均安装在agv的车体10上，所述第一电机29的输出轴与第一减速器31的输入轴固定连接，所述第一减速器31的输出轴与第一丝杠30的下端固定连接，所述滑动座32螺纹连接在第一丝杠30上。
36.为了增强第一丝杠30的稳固性，可以将第一丝杠30的上端通过轴承座转动安装在agv的车体10上。当第一电机29通过第一减速器31驱动第一丝杠30转动时，由于滑动座32通过第一滑块滑动安装在第一滑轨33上，因此滑动座32不会跟随第一丝杠30一起转动，又由于滑动座32螺纹连接在第一丝杠30上，因此当第一丝杠30转动时，滑动座32只会沿着第一滑轨33进行上下滑动。
37.如图5、6所示，本发明新型前起落架安装车，其中所述第一回转支承23包括第一内圈、第一外圈、第一支承基座、第二电机34和第一蜗杆，所述第一内圈固定设在第一支承基座上，所述第一外圈转动安装在第一内圈的外侧，所述第二电机34固定设在第一支承基座上，所述第二电机34的输出轴上固定连接有所述第一蜗杆，所述第一外圈的外周侧壁上设有周向布置的第一外齿，所述第一蜗杆与第一外齿相啮合，所述第一支承基座与滑动座32固定连接，所述第一外圈与竖直臂25固定连接。
38.第一回转支承23为现有技术，当第二电机34驱动第一蜗杆转动时，由于第一外圈上的第一外齿与第一蜗杆啮合，因此第一蜗杆能够驱动第一外圈相对于第一内圈和第一支承基座转动。由于第一支承基座与滑动座32固定连接，第一外圈与竖直臂25固定连接，因此，第二电机34能够驱动竖直臂25相对于滑动座32转动。
39.如图1所示，并结合图2-17所示，本发明新型前起落架安装车，其中所述上横臂24和下横臂27之间连接有两个环形臂17，所述环形臂17的上端和下端均开设有螺纹通孔，所述环形臂17上端的螺纹通孔内螺纹连接有螺杆15，所述螺杆15的上端设有安装通孔，所述下横臂27的相对两侧各设有一支撑板21，两个所述支撑板21与两个环形臂17一一对应布置，所述支撑板21与相对应的环形臂17之间通过第一螺栓19连接，所述第一螺栓19穿过支撑板21后螺纹连接在相对应的环形臂17下端的螺纹通孔内，两个所述螺杆15分别位于两个安装支耳14的外侧，所述紧固件为第二螺栓13和第一螺母12，所述第二螺栓13依次穿过一个螺杆15的安装通孔、两个安装支耳14和另一个螺杆15的安装通孔后与第一螺母12螺纹连接。
40.在通过第二螺栓13和安装支耳14连接前起落架35时，将前起落架35上端的连接支耳36置于两个安装支耳14之间，之后使第二螺栓13依次穿过一个螺杆15的安装通孔、一个安装支耳14、连接支耳36、另一个安装支耳14和另一个螺杆15的安装通孔后与第一螺母12螺纹连接，当拧紧第一螺母12后，便将前起落架35的连接支耳36固定连接在两个安装支耳14上。为了防止损坏前起落架35的连接支耳36，可以在每个安装支耳14的内侧面(即与连接支耳36接触的侧面)均铺设一柔性垫层。
41.由于螺杆15螺纹连接在环形臂17上端的螺纹通孔内，第一螺栓19螺纹连接在环形臂17下端的螺纹通孔内，当相对于环形臂17转动螺杆15和第一螺栓19时(或者说相对于螺
杆15和第一螺栓19转动环形臂17时)，能够调整螺杆15、环形臂17和第一螺栓19的整体长度，所以在通过第二螺栓13和第一螺母12连接前起落架35的连接支耳36时，能够相对于环形臂17转动螺杆15和第一螺栓19，将螺杆15、环形臂17和第一螺栓19的整体长度调整到合适数值，以使第二螺栓13能够同时穿过螺杆15的安装通孔、安装支耳14和连接支耳36。
42.在将前起落架35安装到c型臂11上以后，即将前起落架35底端的凹槽插在下横臂27的安装销22上，将前起落架35上端的连接支耳36连接在两个安装支耳14上以后，可以相对于螺杆15和第一螺栓19转动环形臂17，以调整螺杆15、环形臂17和第一螺栓19的整体长度，使环形臂17处于拉紧上横臂24和下横臂27的状态，这样能够增强整个c型臂11的结构强度，使c型臂11能够更安全地承载前起落架35。
43.如图1所示，并结合图2-7、15-17所示，本发明新型前起落架安装车，其中所述安装销22为球头销，所述下横臂27上设有摄像头26。在将球头销插入到前起落架35底端的凹槽之前，可以通过摄像头26观察球头销与凹槽的相对位置，以能够快速、精准地将球头销插入到凹槽内。
44.如图15所示，并结合图16、17所示，本发明新型前起落架安装车，其中所述第一电机29、第一减速器31和第一滑轨33均固定安装在一转盘48的上表面上，所述转盘48的下表面通过第二回转支承47连接在底板46的上表面上(第二回转支承47的回转轴线沿竖直方向布置)，所述底板46的下方设有底座45，所述底座45的上表面上设有沿agv车体10前后方向布置的第二滑轨38，所述底板46的下表面上固定设有第二滑块37，所述第二滑块37滑动安装在第二滑轨38上，所述底座45的上表面上转动安装有第二丝杠51，第二丝杠51位于底板46的下方，所述第二丝杠51与第二滑轨38的布置方向相同，所述第二丝杠51通过第三电机50驱动转动(第三电机50安装在agv的车体10上)，所述第二丝杠51上螺纹连接有第二螺母53，所述第二螺母53固定连接在底板46的下表面上，所述底座45的下方设有第三滑轨44，所述第三滑轨44固定设在agv的车体10上，所述第三滑轨44垂直于第二滑轨38布置，所述底座45滑动安装在第三滑轨44上，所述底座45下方的agv车体10上转动安装有第三丝杠40，所述第三丝杠40与第三滑轨44的布置方向相同，所述第三丝杠40通过第四电机52驱动转动，所述第三丝杠40上螺纹连接有第三螺母41，所述第三螺母41固定连接在底座45上(第三螺母41通过连接板43固定连接在底座45上)。
45.本发明新型前起落架安装车，其中所述第二回转支承47包括第二内圈、第二外圈、第二支承基座、第五电机49和第二蜗杆，所述第二内圈固定设在第二支承基座上，所述第二外圈转动安装在第二内圈的外侧，所述第五电机49固定设在第二支承基座上，所述第五电机49的输出轴上固定连接有所述第二蜗杆，所述第二外圈的外周侧壁上设有周向布置的第二外齿，所述第二蜗杆与第二外齿相啮合，所述第二外圈固定连接在转盘48的下表面上，所述第二支承基座固定连接在底板46的上表面上。
46.本发明新型前起落架安装车，其中所述第二丝杠51通过第一轴承座(图中未示出)转动安装在底座45的上表面上。
47.本发明新型前起落架安装车，其中所述第四电机52的输出轴与第二减速器39的输入轴固定连接，所述第二减速器39的输出轴与第三丝杠40的一端固定连接，所述第三丝杠40的另一端通过第二轴承座42转动安装在agv车体10上，所述第四电机52和第二减速器39均安装在agv车体10上。
48.通过以上内容可以看出，第一电机29、第一减速器31和第一滑轨33依次通过转盘48、第二回转支承47、底板46、第二滑块37、第二滑轨38、底座45和第三滑轨44安装/设在agv的车体10上。
49.第二回转支承47为现有技术，当第五电机49驱动第二蜗杆转动时，由于第二外圈上的第二外齿与第二蜗杆啮合，因此第二蜗杆能够驱动第二外圈相对于第二内圈和第二支承基座转动。由于第二支承基座与底板46固定连接，第二外圈与转盘48固定连接，因此，第五电机49能够驱动转盘48相对于底板46转动。
50.当第三电机50驱动第二丝杠51转动时，由于第二螺母53固定连接在底板46上，而底板46又通过第二滑块37滑动安装在第二滑轨38上，因此第二螺母53不会跟随第二丝杠51一起转动，又由于第二螺母53螺纹连接在第二丝杠51上，因此第二丝杠51能够驱动第二螺母53沿着第二丝杠51的轴向移动，也就是说，第二螺母53能够带动底板46通过第二滑块37沿着第二滑轨38进行滑动。综上所述，第三电机50能够驱动底板46通过第二滑块37沿着第二滑轨38进行滑动，由于转盘48通过第二回转支承47连接在底板46上，于是转盘48也能够跟随底板46一起沿着第二滑轨38进行滑动。
51.当第四电机52通过第二减速器39驱动第三丝杠40转动时，由于第三螺母41固定连接在底座45上，而底座45又滑动安装在第三滑轨44上，因此第三螺母41不会跟随第三丝杠40一起转动，又由于第三螺母41螺纹连接在第三丝杠40上，因此第三丝杠40能够驱动第三螺母41沿着第三丝杠40的轴向移动，也就是说，第三螺母41能够带动底座45沿着第三滑轨44进行滑动。综上所述，第四电机52能够驱动底座45沿着第三滑轨44进行滑动，由于转盘48通过第二回转支承47连接在底板46上，底板46又通过第二滑块37和第二滑轨38安装在底座45上，于是转盘48和底板46能够跟随底座45一起沿着第三滑轨44进行滑动。
52.由于第一电机29、第一减速器31和第一滑轨33均固定安装在转盘48上，第一丝杠30的下端与第一减速器31的输出轴固定连接，所以第一丝杠30也设在转盘48上，又由于滑动座32螺纹连接在第一丝杠30上并且还通过第一滑块滑动安装在第一滑轨33上，所以滑动座32也设在转盘48上，于是通过第一回转支承23与滑动座32连接的c型臂11也设在转盘48上。当前起落架35安装到c型臂11上后，在第五电机49驱动转盘48相对于底板46转动时，c型臂11和前起落架35也跟随转盘48相对于底板46进行转动，即第五电机49能够驱动前起落架35在水平方向进行转动；在第三电机50驱动转盘48和底板46一起沿着第二滑轨38进行滑动时，c型臂11和前起落架35也跟随转盘48沿着第二滑轨38进行滑动，即第三电机50能够驱动前起落架35沿着第二滑轨38进行滑动，也就是说第三电机50能够驱动前起落架35沿着agv车体10的前后方向进行移动；在第四电机52驱动转盘48、底板46和底座45一起沿着第三滑轨44进行滑动时，c型臂11和前起落架35也跟随转盘48沿着第三滑轨44进行滑动，即第四电机52能够驱动前起落架35沿着第三滑轨44进行滑动，也就是说第四电机52能够驱动前起落架35沿着agv车体10的左右方向进行移动(由于第三滑轨44垂直于第二滑轨38布置，而第二滑轨38沿agv车体10的前后方向布置，所以第三滑轨44沿agv车体10的左右方向布置)。
53.为了增强第一丝杠30的稳固性，可以在转盘48上固定设置一竖直板，将第一丝杠30的上端通过轴承座转动安装在竖直板上，由于竖直板依次通过转盘48、第二回转支承47、底板46、第二滑块37、第二滑轨38、底座45和第三滑轨44安装在agv的车体10上，所以也可以这么说，第一丝杠30的上端通过轴承座转动安装在agv的车体10上。当然，也可以将第一滑
轨33固定设在竖直板上。
54.通过以上论述可以看出，本发明能够实现前起落架35的五种姿态调整：
55.(1)沿竖直方向上的移动：也可以称为沿z轴方向上的移动，即第一电机29驱动滑动座32沿第一滑轨33进行上下滑动，由于c型臂11通过第一回转支承23连接在滑动座32上，因此第一电机29能够驱动c型臂11以及安装在c型臂11上的前起落架35沿着第一滑轨33进行上下滑动；
56.(2)沿agv车体10的前后方向移动：也可以称之为沿x轴方向上的移动，即第三电机50能够驱动前起落架35沿着agv车体10的前后方向进行移动；
57.(3)沿agv车体10的左右方向移动：也可以称之为沿y轴方向上的移动，即第四电机52能够驱动前起落架35沿着agv车体10的左右方向进行移动；
58.(4)在竖直方向进行转动(即绕第一回转支承23的水平方向布置的回转轴线进行转动)：第二电机34驱动c型臂11以及安装在c型臂11上的前起落架35相对于滑动座32在竖直方向进行转动；
59.(5)在水平方向进行转动(即绕第二回转支承47的竖直方向布置的回转轴线进行转动)：第五电机49能够驱动前起落架35在水平方向进行转动。
60.如图5、6所示，本发明新型前起落架安装车，其中所述agv的车体10前侧壁上开设有容纳槽28，所述滑动座32和驱动装置均安装在所述容纳槽28内，即第一电机29和第一减速器31安装在容纳槽28的水平底部，第一滑轨33安装在容纳槽28的竖直侧壁上。如图2所示，并结合图3-5、7、9-11、13、14所示，为了增强整个agv车体10的平衡性，将两个前轮突出agv车体10的前侧壁设置。
61.如图1所示，并结合图4-7所示，所述滑动座32上设有防护壳18，所述防护壳18与容纳槽28的上槽壁之间连接有上风琴防护罩16，所述防护壳18与容纳槽28的下槽壁之间连接有下风琴防护罩20。在滑动座32沿着第一滑轨33上下滑动时，防护壳18向上运动压缩上风琴防护罩16并拉伸下风琴防护罩20，或者，防护壳18向下运动压缩下风琴防护罩20并拉伸上风琴防护罩16。这样，防护壳18和风琴防护罩能够起到防尘作用。
62.如图15-17所示，在第一电机29、第一减速器31和第一滑轨33安装在转盘48上以后，将第三滑轨44、第四电机52、第二减速器39和第三丝杠40均安装在上述容纳槽28的水平底部，在具体安装的时候，将两个第三滑轨44分别通过支撑块安装在容纳槽28的水平底部，这样底座45与容纳槽28的水平底部之间留有安装第三丝杠40和第三螺母41的空间。在将第三滑轨44、第四电机52、第二减速器39和第三丝杠40安装在容纳槽28的水平底部后，无需再安装防护壳18和风琴防护罩，因为安装上防护壳18和风琴防护罩后，当前起落架35沿agv车体10的前后方向或左右方向移动时，滑动座32也会跟随前起落架35一起移动，那么防护壳18和风琴防护罩会妨碍滑动座32跟随前起落架35一起移动。
63.如图1所示，并结合图2-17所示，本发明新型前起落架安装车在使用的时候，将前起落架35安装在c型臂11上，即将前起落架35底端的凹槽插在下横臂27的安装销22上，再将前起落架35的上端通过紧固件(即第二螺栓13和第一螺母12)固定连接在上横臂24的两个相对布置的安装支耳14上，再相对于螺杆15和第一螺栓19转动环形臂17，使环形臂17处于拉紧状态，之后通过第一电机29使滑动座32沿着agv车体10进行竖向滑动，即能够调节c型臂11和前起落架35的高度，待将前起落架35调节到合适的高度后，相对于滑动座32转动c型
臂11(由于滑动座32与c型臂11之间连接有第一回转支承23，因此能够相对于滑动座32转动c型臂11)，使竖直臂25由竖直状态变为水平状态，于是前起落架35也由竖直状态变为水平状态，这样就大大地降低了前起落架35的高度，agv能够不受阻碍地将前起落架35运送到飞机机腹下方的安装位置(由于飞机机腹的某些部位高度较低，agv在将处于竖直状态的前起落架35往机腹下方的安装位置运送时，往往会受到机腹某些较低部位的阻碍，导致不能将前起落架35运送到安装位置)，之后再相对于滑动座32反向转动c型臂11，使竖直臂25由水平状态变为竖直状态，之后再通过第一电机29调节前起落架35的高度，通过第三电机50驱动前起落架35沿着agv车体10的前后方向进行移动，通过第四电机52驱动前起落架35沿着agv车体10的左右方向进行移动，通过第五电机49驱动前起落架35在水平方向进行转动，以使前起落架35的姿态满足安装要求，接着再将前起落架35安装到位，之后再拆除前起落架35与上横臂24的安装支耳14之间的紧固件，接着通过第一电机29降低滑动座32的高度，即降低c型臂11的高度，这样下横臂27上的安装销22就从前起落架35底端的凹槽中脱出，使c型臂11与前起落架35完全脱离，最后再将agv驶出飞机机腹下方即可。当需要拆卸前起落架35时，将agv驶入到飞机机腹下方的前起落架35处，通过第一电机29调节滑动座32的高度，即调节c型臂11的高度，通过第三电机50驱动c型臂11沿着agv车体10的前后方向进行移动，通过第四电机52驱动c型臂11沿着agv车体10的左右方向进行移动，通过第五电机49驱动c型臂11在水平方向进行转动，待调节好c型臂11的姿态后，将前起落架35安装到c型臂11上，接着再拆除前起落架35与飞机之间的连接，之后再降低c型臂11的高度，并相对于滑动座32转动c型臂11，使竖直臂25由竖直状态变为水平状态(前起落架35也由竖直状态变为水平状态)，之后将agv驶出机腹下方即可。由此可见，本发明能够自由地调整前起落架35的姿态以便于安装，当然，也能够便于拆卸。
64.需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
65.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
66.以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

技术特征：
1.一种新型前起落架安装车，其特征在于：包括agv，所述agv的车体上沿竖向滑动设置有滑动座，所述滑动座与驱动装置连接，所述驱动装置驱动滑动座沿着agv的车体滑动，所述滑动座通过第一回转支承与c型臂连接，所述c型臂包括竖直臂以及分别固定连接在竖直臂两端的上横臂和下横臂，所述竖直臂与第一回转支承连接，所述上横臂上固定设有两个相对布置的安装支耳，两个所述安装支耳上穿插设有紧固件，所述下横臂上固定设有安装销。2.根据权利要求1所述的新型前起落架安装车，其特征在于：所述agv的车体上设有沿竖向布置的第一滑轨，所述滑动座上固定设有第一滑块，所述第一滑块滑动安装在第一滑轨上，所述驱动装置包括第一电机、第一减速器和第一丝杠，所述第一丝杠沿竖向布置，所述第一电机和第一减速器均安装在agv的车体上，所述第一电机的输出轴与第一减速器的输入轴固定连接，所述第一减速器的输出轴与第一丝杠的下端固定连接，所述滑动座螺纹连接在第一丝杠上。3.根据权利要求2所述的新型前起落架安装车，其特征在于：所述第一回转支承包括第一内圈、第一外圈、第一支承基座、第二电机和第一蜗杆，所述第一内圈固定设在第一支承基座上，所述第一外圈转动安装在第一内圈的外侧，所述第二电机固定设在第一支承基座上，所述第二电机的输出轴上固定连接有所述第一蜗杆，所述第一外圈的外周侧壁上设有周向布置的第一外齿，所述第一蜗杆与第一外齿相啮合，所述第一支承基座与滑动座固定连接，所述第一外圈与竖直臂固定连接。4.根据权利要求3所述的新型前起落架安装车，其特征在于：所述上横臂和下横臂之间连接有两个环形臂，所述环形臂的上端和下端均开设有螺纹通孔，所述环形臂上端的螺纹通孔内螺纹连接有螺杆，所述螺杆的上端设有安装通孔，所述下横臂的相对两侧各设有一支撑板，两个所述支撑板与两个环形臂一一对应布置，所述支撑板与相对应的环形臂之间通过第一螺栓连接，所述第一螺栓穿过支撑板后螺纹连接在相对应的环形臂下端的螺纹通孔内，两个所述螺杆分别位于两个安装支耳的外侧，所述紧固件为第二螺栓和第一螺母，所述第二螺栓依次穿过一个螺杆的安装通孔、两个安装支耳和另一个螺杆的安装通孔后与第一螺母螺纹连接。5.根据权利要求4所述的新型前起落架安装车，其特征在于：所述安装销为球头销，所述下横臂上设有摄像头。6.根据权利要求5所述的新型前起落架安装车，其特征在于：所述第一电机、第一减速器和第一滑轨均固定安装在一转盘的上表面上，所述转盘的下表面通过第二回转支承连接在底板的上表面上，所述底板的下方设有底座，所述底座的上表面上设有沿agv车体前后方向布置的第二滑轨，所述底板的下表面上固定设有第二滑块，所述第二滑块滑动安装在第二滑轨上，所述底座的上表面上转动安装有第二丝杠，所述第二丝杠与第二滑轨的布置方向相同，所述第二丝杠通过第三电机驱动转动，所述第二丝杠上螺纹连接有第二螺母，所述第二螺母固定连接在底板的下表面上，所述底座的下方设有第三滑轨，所述第三滑轨固定设在agv的车体上，所述第三滑轨垂直于第二滑轨布置，所述底座滑动安装在第三滑轨上，所述底座下方的agv车体上转动安装有第三丝杠，所述第三丝杠与第三滑轨的布置方向相同，所述第三丝杠通过第四电机驱动转动，所述第三丝杠上螺纹连接有第三螺母，所述第三螺母固定连接在底座上。
7.根据权利要求6所述的新型前起落架安装车，其特征在于：所述第二回转支承包括第二内圈、第二外圈、第二支承基座、第五电机和第二蜗杆，所述第二内圈固定设在第二支承基座上，所述第二外圈转动安装在第二内圈的外侧，所述第五电机固定设在第二支承基座上，所述第五电机的输出轴上固定连接有所述第二蜗杆，所述第二外圈的外周侧壁上设有周向布置的第二外齿，所述第二蜗杆与第二外齿相啮合，所述第二外圈固定连接在转盘的下表面上，所述第二支承基座固定连接在底板的上表面上。8.根据权利要求7所述的新型前起落架安装车，其特征在于：所述第二丝杠通过第一轴承座转动安装在底座的上表面上。9.根据权利要求8所述的新型前起落架安装车，其特征在于：所述第四电机的输出轴与第二减速器的输入轴固定连接，所述第二减速器的输出轴与第三丝杠的一端固定连接，所述第三丝杠的另一端通过第二轴承座转动安装在agv车体上，所述第四电机和第二减速器均安装在agv车体上。10.根据权利要求1-5任一项所述的新型前起落架安装车，其特征在于：所述agv的车体前侧壁上开设有容纳槽，所述滑动座和驱动装置均安装在所述容纳槽内，所述滑动座上设有防护壳，所述防护壳与容纳槽的上槽壁之间连接有上风琴防护罩，所述防护壳与容纳槽的下槽壁之间连接有下风琴防护罩。

技术总结
本发明公开了一种新型前起落架安装车，其包括AGV，所述AGV的车体上沿竖向滑动设置有滑动座，所述滑动座与驱动装置连接，所述驱动装置驱动滑动座沿着AGV的车体滑动，所述滑动座通过第一回转支承与C型臂连接，所述C型臂包括竖直臂以及分别固定连接在竖直臂两端的上横臂和下横臂，所述竖直臂与第一回转支承连接，所述上横臂上固定设有两个相对布置的安装支耳，两个所述安装支耳上穿插设有紧固件，所述下横臂上固定设有安装销。其目的是为了提供一种新型前起落架安装车，其能够自由地调整前起落架的姿态以便于安装。落架的姿态以便于安装。落架的姿态以便于安装。


技术研发人员：梁嘉震 宋策 王韡 王志华 赫红海
受保护的技术使用者：北京特种机械研究所
技术研发日：2022.12.28
技术公布日：2023/4/25