一种新型主起落架安装车的制作方法

1.本发明涉及飞机设备安装领域，特别是涉及一种用于安装飞机主起落架的安装车。


背景技术：

2.现有技术中，在对飞机的主起落架进行安装作业的过程中，通常采用人工配合使用省力工具的安装方式对主起落架进行安装，需要多人协同作业，极大地提高了人工成本，存在安装效率低的缺陷，而且由于主起落架的自身重力较重，在安装主起落架的过程中容易发生作业事故，存在安全性差的缺陷。为了克服上述缺陷，现有技术中也有通过安装车对主起落架进行安装作业的，但是现有的安装车不能自由地调整主起落架的姿态，不利于安装作业。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是提供一种新型主起落架安装车，其能够自由地调整主起落架的姿态以便于安装。
4.本发明新型主起落架安装车，包括agv，所述agv的车体上设有相对且间隔布置的第一支撑臂和第二支撑臂，所述第一支撑臂和第二支撑臂分别沿竖向滑动设置在agv的车体上，所述第一支撑臂与第一驱动装置连接，所述第一驱动装置能够驱动第一支撑臂沿着agv的车体滑动，所述第二支撑臂与第二驱动装置连接，所述第二驱动装置能够驱动第二支撑臂沿着agv的车体滑动，所述第一支撑臂和第二支撑臂之间连接有紧固件，所述第一支撑臂和第二支撑臂的下方设有水平电动缸，所述水平电动缸的缸体铰接在agv的车体上，所述水平电动缸的上方设有斜拉电动缸，所述斜拉电动缸的一端铰接在水平电动缸上方的agv车体上，所述斜拉电动缸的另一端铰接在水平电动缸的缸体上，所述斜拉电动缸能够推拉水平电动缸沿着上下方向进行转动，所述水平电动缸的活塞杆上可拆卸连接有两个阻挡滚轮，两个所述阻挡滚轮均水平布置并且分别位于水平电动缸的活塞杆两侧。
5.本发明新型主起落架安装车，其中所述agv的车体上设有沿竖向布置的第一滑轨，所述第一支撑臂上固定设有第一滑块，所述第一滑块滑动安装在第一滑轨上，所述第一驱动装置包括第一电机和第一丝杠，所述第一丝杠沿竖向布置，所述第一电机设在agv的车体上，所述第一电机的输出轴与第一丝杠的下端固定连接，所述第一支撑臂螺纹连接在第一丝杠上。
6.本发明新型主起落架安装车，其中所述agv的车体上设有沿竖向布置的第二滑轨，所述第二支撑臂上固定设有第二滑块，所述第二滑块滑动安装在第二滑轨上，所述第二驱动装置包括第二电机和第二丝杠，所述第二丝杠沿竖向布置，所述第二电机设在agv的车体上，所述第二电机的输出轴与第二丝杠的下端固定连接，所述第二支撑臂螺纹连接在第二丝杠上。
7.本发明新型主起落架安装车，其中所述第一支撑臂呈l型，所述第一支撑臂的中间
部位高于两端，所述第二支撑臂也呈l型，所述第二支撑臂的中间部位也高于两端，所述第一支撑臂的一端固定设有所述第一滑块，所述第二支撑臂的一端固定设有所述第二滑块，所述第一支撑臂的另一端和第二支撑臂的另一端之间连接有紧固件，所述紧固件为销轴。
8.本发明新型主起落架安装车，其中所述斜拉电动缸的缸体铰接在水平电动缸上方的agv车体上，所述斜拉电动缸的活塞杆铰接在水平电动缸的缸体上，两个所述阻挡滚轮分别通过螺纹连接的方式连接在水平电动缸的活塞杆上。
9.本发明新型主起落架安装车，其中所述第一电机和第一滑轨通过第一支架设在agv的车体上，所述第一支架包括第一顶板、第一底板和第一竖板，所述第一竖板连接在第一顶板和第一底板之间，所述agv的车体上设有第一容纳槽，所述第一支架设在第一容纳槽内，所述第一电机固定设在第一底板上，所述第一丝杠的上端通过轴承转动安装在第一顶板上，所述第一滑轨沿竖向固定设在第一竖板上。
10.本发明新型主起落架安装车，其中所述第二电机和第二滑轨通过第二支架设在agv的车体上，所述第二支架包括第二顶板、第二底板和第二竖板，所述第二竖板连接在第二顶板和第二底板之间，所述agv的车体上设有第二容纳槽，所述第二支架设在第二容纳槽内，所述第二电机固定设在第二底板上，所述第二丝杠的上端通过轴承转动安装在第二顶板上，所述第二滑轨沿竖向固定设在第二竖板上。
11.本发明新型主起落架安装车，其中所述agv的车体内设有容纳腔，所述容纳腔位于第一容纳槽和第二容纳槽的下方，所述容纳腔与第一容纳槽和第二容纳槽连通，所述容纳腔内设有一支撑板，所述第一支架和第二支架均设在所述支撑板上，所述第一支架的第一底板固定设在支撑板上表面的一端，所述第二支架的第二底板固定设在支撑板上表面的另一端，所述支撑板的下表面中间位置通过回转支承连接在承载板的上表面上，所述承载板的下方设有底座，所述底座的上表面上设有沿agv车体前后方向布置的第三滑轨，所述承载板的下表面上固定设有第三滑块，所述第三滑块滑动安装在第三滑轨上，所述底座的上表面上转动安装有第三丝杠，所述第三丝杠与第三滑轨的布置方向相同，所述第三丝杠通过第三电机驱动转动，所述第三丝杠上螺纹连接有第一螺母，所述第一螺母固定连接在承载板的下表面上，所述底座的下方设有第四滑轨，所述第四滑轨固定设在容纳腔底部的agv车体上，所述第四滑轨垂直于第三滑轨布置，所述底座滑动安装在第四滑轨上，所述容纳腔底部的agv车体上转动安装有第四丝杠，所述第四丝杠位于底座的下方，所述第四丝杠与第四滑轨的布置方向相同，所述第四丝杠通过第四电机驱动转动，所述第四丝杠上螺纹连接有第二螺母，所述第二螺母固定连接在底座上，所述第一支架与第一容纳槽之间留有间隙，所述第二支架与第二容纳槽之间留有间隙。
12.本发明新型主起落架安装车，其中所述回转支承包括内圈、外圈、支承基座、第五电机和蜗杆，所述内圈固定设在支承基座上，所述外圈转动安装在内圈的外侧，所述第五电机固定设在支承基座上，所述第五电机的输出轴上固定连接有所述蜗杆，所述外圈的外周侧壁上设有周向布置的外齿，所述蜗杆与外齿啮合，所述支承基座固定连接在承载板的上表面上，所述外圈固定连接在支撑板的下表面中间位置。
13.本发明新型主起落架安装车，其中所述第三丝杠通过第一轴承座转动安装在底座的上表面上，所述第四电机的输出轴与减速器的输入轴固定连接，所述减速器的输出轴与第四丝杠的一端固定连接，所述第四丝杠的另一端通过第二轴承座转动安装在容纳腔底部
的agv车体上，所述第四电机和减速器均安装在容纳腔底部的agv车体上。
14.本发明新型主起落架安装车与现有技术不同之处在于本发明新型主起落架安装车在使用的时候，先将两个阻挡滚轮从水平电动缸的活塞杆上拆卸下来，将紧固件从第一支撑臂和第二支撑臂上拆卸下来，之后将主起落架的竖杆移动至第一支撑臂和第二支撑臂之间，并使主起落架保持竖直状态，此时主起落架的机轮两两布置于水平电动缸的两侧，再通过第一驱动装置驱动第一支撑臂沿着agv车体竖向滑动，也就是说，第一驱动装置能够调节第一支撑臂的高度，同理，再通过第二驱动装置调节第二支撑臂的高度，使第一支撑臂和第二支撑臂的连接紧固件的位置与主起落架竖杆上的套筒高度相同，之后再将紧固件依次穿过第一支撑臂、主起落架竖杆上的套筒和第二支撑臂，这时紧固件将主起落架连接在第一支撑臂和第二支撑臂上，接着使水平电动缸的活塞杆伸出，之后再将两个阻挡滚轮分别连接在水平电动缸的活塞杆两侧，并且使主起落架的机轮位于阻挡滚轮和agv车体之间，之后再通过第一驱动装置和第二驱动装置分别升高第一支撑臂和第二支撑臂以及连接在两个支撑臂上的主起落架(可以同时升高两个支撑臂高度，当然也可以使其中一个支撑臂的高度略高于另一个支撑臂，这样能够使主起落架在竖直方向上发生摆动)，待主起落架上升到合适高度时，再同时将水平电动缸和斜拉电动缸的活塞杆收回，在斜拉电动缸的活塞杆收回时，将拉动水平电动缸由下到上进行转动(即水平电动缸绕自身与agv车体的铰接点进行圆周转动)，在转动的同时，水平电动缸的活塞杆也作收回动作，于是阻挡滚轮将推动主起落架的机轮向靠近agv车体的方向移动，由于主起落架竖杆上的套筒穿插在第一支撑臂和第二支撑臂之间的紧固件上，并且机轮位于套筒的下方，所以在阻挡滚轮推动机轮向靠近agv车体的方向移动时，主起落架将绕紧固件进行转动，即位于紧固件下方的机轮向靠近agv车体的方向转动，同时位于紧固件上方的竖杆向远离agv车体的方向转动，最终导致主起落架发生倾斜，此时主起落架的机轮被阻挡滚轮支撑。由于主起落架由竖直状态变为倾斜状态，所以主起落架的高度大大降低，这样agv能够不受阻碍地将主起落架运送到飞机机腹下方的安装位置(由于飞机机腹的某些部位高度较低，agv在将处于竖直状态的主起落架往机腹下方的安装位置运送时，往往会受到机腹某些较低部位的阻碍，导致不能将主起落架运送到安装位置)，之后再同时将水平电动缸和斜拉电动缸的活塞杆伸出，在自身重力的作用下，主起落架由倾斜状态变回竖直状态，之后再通过第一驱动装置和第二驱动装置调节两个支撑臂以及连接在其上的主起落架的高度(可以同时升高两个支撑臂高度，当然也可以使其中一个支撑臂的高度略高于另一个支撑臂，这样能够使主起落架在竖直方向上发生摆动)，通过让agv车体沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，使主起落架也跟随agv车体一起沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，直至使主起落架的姿态满足安装要求，接着再将主起落架安装到位，之后拆卸阻挡滚轮和紧固件，并将水平电动缸的活塞杆收回，再将agv车体驶出飞机机腹下方，最后再将阻挡滚轮连接在水平电动缸的活塞杆上，将紧固件连接在第一支撑臂和第二支撑臂之间。其实在开始的时候，将主起落架由竖直状态变为倾斜状态除了方便agv将主起落架运送到机腹下方的安装位置外，还有一个作用，即处于倾斜状态的主起落架的竖杆顶端更容易进入到安装点位，在竖杆顶端进入到安装点位后，再将倾斜状态的主起落架调整到竖直状态，之后再调整主起落架的安装姿态即可。在拆卸主起落架的时候，将agv车体驶入到机腹下方的主起落架的安装位置处，拆除阻挡滚轮和紧固件，之后调节两个支撑臂的高度，再通过让agv车体沿前后方向移动/沿左右方向移
动/发生转动，使两个支撑臂和两个电动缸也跟随agv车体一起沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，直至调节好两个支撑臂的姿态后，再通过紧固件将主起落架连接在两个支撑臂上，将两个阻挡滚轮连接在水平电动缸的活塞杆上，之后拆除主起落架与飞机之间的连接，接着再通过阻挡滚轮使主起落架由竖直状态变为倾斜状态，最后再将agv驶出机腹下方即可。由此可见，本发明能够自由地调整主起落架的姿态以便于安装，当然，也能够便于拆卸。
15.下面结合附图对本发明作进一步说明。
附图说明
16.图1为本发明新型主起落架安装车的主视图；
17.图2为本发明新型主起落架安装车的左视图；
18.图3为本发明新型主起落架安装车的俯视图；
19.图4为本发明新型主起落架安装车的立体图；
20.图5为本发明新型主起落架安装车隐藏风琴防护罩后的立体图；
21.图6为本发明新型主起落架安装车隐藏风琴防护罩和第一支撑臂后的立体图；
22.图7为本发明新型主起落架安装车安装主起落架后的主视图(主起落架处于竖直状态)；
23.图8为本发明新型主起落架安装车安装主起落架后的左视图(主起落架处于竖直状态)；
24.图9为本发明新型主起落架安装车安装主起落架后的俯视图(主起落架处于竖直状态)；
25.图10为本发明新型主起落架安装车安装主起落架后的立体图(主起落架处于竖直状态)；
26.图11为本发明新型主起落架安装车安装主起落架后的左视图(主起落架处于倾斜状态)；
27.图12为本发明新型主起落架安装车安装主起落架后的立体图(主起落架处于倾斜状态)；
28.图13为本发明新型主起落架安装车的立体图(主起落架处于倾斜状态并隐藏主起落架)；
29.图14为本发明中两个支架、支撑板、回转支承、承载板和底座的主视图；
30.图15为本发明中两个支架、支撑板、回转支承、承载板和底座的右视图；
31.图16为本发明中两个支架、支撑板、回转支承、承载板和底座的立体图。
具体实施方式
32.如图1所示，并结合图2-16所示，本发明新型主起落架安装车，包括agv，所述agv的车体10上设有相对且间隔布置的第一支撑臂13和第二支撑臂15，所述第一支撑臂13和第二支撑臂15分别沿竖向滑动设置在agv的车体10上，具体为，第一支撑臂13和第二支撑臂15滑动设置在agv车体10的前侧壁上。为了增强agv车体10的平衡性，将agv的两个前轮突出车体10的前侧壁布置。所述第一支撑臂13与第一驱动装置连接，所述第一驱动装置能够驱动第
一支撑臂13沿着agv的车体10滑动，所述第二支撑臂15与第二驱动装置连接，所述第二驱动装置能够驱动第二支撑臂15沿着agv的车体10滑动，所述第一支撑臂13和第二支撑臂15之间连接有紧固件。所述第一支撑臂13和第二支撑臂15的下方设有水平电动缸20，水平电动缸20沿agv车体10的前后方向布置，所述水平电动缸20的缸体铰接在agv的车体10上，所述水平电动缸20的上方设有斜拉电动缸19，所述斜拉电动缸19的一端铰接在水平电动缸20上方的agv车体10上，所述斜拉电动缸19的另一端铰接在水平电动缸20的缸体上，所述斜拉电动缸19能够推拉水平电动缸20沿着上下方向进行转动(即水平电动缸20在斜拉电动缸19的推动/拉动作用下能够绕自身与agv车体10的铰接点由上到下/由下到上进行圆周转动)，所述水平电动缸20的活塞杆上可拆卸连接有两个阻挡滚轮21，两个所述阻挡滚轮21均水平布置并且分别位于水平电动缸20的活塞杆两侧。
33.如图1所示，并结合图2-13所示，本发明新型主起落架安装车在使用的时候，先将两个阻挡滚轮21从水平电动缸20的活塞杆上拆卸下来，将紧固件从第一支撑臂13和第二支撑臂15上拆卸下来，之后将主起落架38的竖杆37移动至第一支撑臂13和第二支撑臂15之间，并使主起落架38保持竖直状态，此时主起落架38的机轮40两两布置于水平电动缸20的两侧，再通过第一驱动装置驱动第一支撑臂13沿着agv车体10竖向滑动，也就是说，第一驱动装置能够调节第一支撑臂13的高度，同理，再通过第二驱动装置调节第二支撑臂15的高度，使第一支撑臂13和第二支撑臂15的连接紧固件的位置与主起落架38的竖杆37上的套筒39高度相同，之后再将紧固件依次穿过第一支撑臂13、主起落架38竖杆37上的套筒39和第二支撑臂15，这时紧固件将主起落架38连接在第一支撑臂13和第二支撑臂15上，接着使水平电动缸20的活塞杆伸出，之后再将两个阻挡滚轮21分别连接在水平电动缸20的活塞杆两侧，并且使主起落架38的机轮40位于阻挡滚轮21和agv车体10之间，之后再通过第一驱动装置和第二驱动装置分别升高第一支撑臂13和第二支撑臂15以及连接在两个支撑臂上的主起落架38(可以同时升高两个支撑臂高度，当然也可以使其中一个支撑臂的高度略高于另一个支撑臂，这样能够使主起落架38在竖直方向上发生摆动)，待主起落架38上升到合适高度时，再同时将水平电动缸20和斜拉电动缸19的活塞杆收回，在斜拉电动缸19的活塞杆收回时，将拉动水平电动缸20由下到上进行转动(即水平电动缸20绕自身与agv车体10的铰接点进行圆周转动)，在转动的同时，水平电动缸20的活塞杆也作收回动作，于是阻挡滚轮21将推动主起落架38的机轮40向靠近agv车体10的方向移动，由于主起落架38竖杆37上的套筒39穿插在第一支撑臂13和第二支撑臂15之间的紧固件上，并且机轮40位于套筒39的下方，所以在阻挡滚轮21推动机轮40向靠近agv车体10的方向移动时，主起落架38将绕紧固件进行转动，即位于紧固件下方的机轮40向靠近agv车体10的方向转动，同时位于紧固件上方的竖杆37向远离agv车体10的方向转动，最终导致主起落架38发生倾斜，此时主起落架38的机轮40被阻挡滚轮21支撑。由于主起落架38由竖直状态变为倾斜状态，所以主起落架38的高度大大降低，这样agv能够不受阻碍地将主起落架38运送到飞机机腹下方的安装位置(由于飞机机腹的某些部位高度较低，agv在将处于竖直状态的主起落架38往机腹下方的安装位置运送时，往往会受到机腹某些较低部位的阻碍，导致不能将主起落架38运送到安装位置)，之后再同时将水平电动缸20和斜拉电动缸19的活塞杆伸出，在自身重力的作用下，主起落架38由倾斜状态变回竖直状态，之后再通过第一驱动装置和第二驱动装置调节两个支撑臂以及连接在其上的主起落架38的高度(可以同时升高两个支撑臂高度，当然也可以使
其中一个支撑臂的高度略高于另一个支撑臂，这样能够使主起落架38在竖直方向上发生摆动)，通过让agv车体10沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，使主起落架38也跟随agv车体10一起沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，直至使主起落架38的姿态满足安装要求，接着再将主起落架38安装到位，之后拆卸阻挡滚轮21和紧固件，并将水平电动缸20的活塞杆收回，再将agv车体10驶出飞机机腹下方，最后再将阻挡滚轮21连接在水平电动缸20的活塞杆上，将紧固件连接在第一支撑臂13和第二支撑臂15之间。其实在开始的时候，将主起落架38由竖直状态变为倾斜状态除了方便agv将主起落架38运送到机腹下方的安装位置外，还有一个作用，即处于倾斜状态的主起落架38的竖杆37顶端更容易进入到安装点位，在竖杆37顶端进入到安装点位后，再将倾斜状态的主起落架38调整到竖直状态，之后再调整主起落架38的安装姿态即可。在拆卸主起落架38的时候，将agv车体10驶入到机腹下方的主起落架38的安装位置处，拆除阻挡滚轮21和紧固件，之后调节两个支撑臂的高度，再通过让agv车体10沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，使两个支撑臂和两个电动缸也跟随agv车体10一起沿前后方向移动/沿左右方向移动/发生转动，直至调节好两个支撑臂的姿态后，再通过紧固件将主起落架38连接在两个支撑臂上，将两个阻挡滚轮21连接在水平电动缸20的活塞杆上，之后拆除主起落架38与飞机之间的连接，接着再通过阻挡滚轮21使主起落架38由竖直状态变为倾斜状态，最后再将agv驶出机腹下方即可。由此可见，本发明能够自由地调整主起落架38的姿态以便于安装，当然，也能够便于拆卸。
34.如图5、6所示，本发明新型主起落架安装车，其中所述agv的车体10上设有沿竖向布置的第一滑轨32，所述第一支撑臂13上固定设有第一滑块35，所述第一滑块35滑动安装在第一滑轨32上，所述第一驱动装置包括第一电机33和第一丝杠25，所述第一丝杠25沿竖向布置，所述第一电机33设在agv的车体10上，所述第一电机33的输出轴与第一丝杠25的下端固定连接，所述第一支撑臂13螺纹连接在第一丝杠25上。
35.本发明新型主起落架安装车，其中所述agv的车体10上设有沿竖向布置的第二滑轨30，所述第二支撑臂15上固定设有第二滑块36，所述第二滑块36滑动安装在第二滑轨30上，所述第二驱动装置包括第二电机29和第二丝杠27，所述第二丝杠27沿竖向布置，所述第二电机29设在agv的车体10上，所述第二电机29的输出轴与第二丝杠27的下端固定连接，所述第二支撑臂15螺纹连接在第二丝杠27上。
36.第一丝杠25和第一支撑臂13组成丝杠螺母副(由于第一支撑臂13螺纹连接在第一丝杠25上，所以第一支撑臂13在此处的作用相当于螺母)，其能够将第一丝杠25的回转运动变换为第一支撑臂13沿第一丝杠25的轴向运动，即当第一电机33驱动第一丝杠25转动时，第一支撑臂13能够通过第一滑块35沿着第一滑轨32进行上下滑动。同理，第二丝杠27和第二支撑臂15也组成丝杠螺母副(由于第二支撑臂15螺纹连接在第二丝杠27上，所以第二支撑臂15在此处的作用相当于螺母)，当第二电机29驱动第二丝杠27转动时，第二支撑臂15能够通过第二滑块36沿着第二滑轨30进行上下滑动。
37.如图1所示，并结合图2-6所示，本发明新型主起落架安装车，其中所述第一支撑臂13呈l型，所述第一支撑臂13的中间部位高于两端，所述第二支撑臂15也呈l型，所述第二支撑臂15的中间部位也高于两端，所述第一支撑臂13的一端固定设有所述第一滑块35，所述第二支撑臂15的一端固定设有所述第二滑块36，所述第一支撑臂13的另一端和第二支撑臂15的另一端之间连接有紧固件，所述紧固件为销轴14。第一支撑臂13和第二支撑臂15的结
构完全相同。
38.本发明新型主起落架安装车，其中所述斜拉电动缸19的缸体铰接在水平电动缸20上方的agv车体10上，所述斜拉电动缸19的活塞杆铰接在水平电动缸20的缸体上，两个所述阻挡滚轮21分别通过螺纹连接的方式连接在水平电动缸20的活塞杆上。阻挡滚轮21采用弹性材料制成，如聚氨酯，能够防止阻挡滚轮21在与主起落架38接触过程中损坏主起落架38。
39.如图5、6所示，本发明新型主起落架安装车，其中所述第一电机33和第一滑轨32通过第一支架11设在agv的车体10上，所述第一支架11包括第一顶板24、第一底板34和第一竖板23，所述第一竖板23连接在第一顶板24和第一底板34之间，所述agv的车体10上设有第一容纳槽，所述第一支架11设在第一容纳槽内，所述第一电机33固定设在第一底板34上，所述第一丝杠25的上端通过轴承转动安装在第一顶板24上，所述第一滑轨32沿竖向固定设在第一竖板23上。
40.本发明新型主起落架安装车，其中所述第二电机29和第二滑轨30通过第二支架17设在agv的车体10上，所述第二支架17包括第二顶板26、第二底板31和第二竖板28，所述第二竖板28连接在第二顶板26和第二底板31之间，所述agv的车体10上设有第二容纳槽，所述第二支架17设在第二容纳槽内，所述第二电机29固定设在第二底板31上，所述第二丝杠27的上端通过轴承转动安装在第二顶板26上，所述第二滑轨30沿竖向固定设在第二竖板28上。
41.第一容纳槽和第二容纳槽均设在agv车体10的前侧壁上，第一支架11和第二支架17的结构完全相同。第一支架11设有3个第一竖板23，3个第一竖板23分别连接在第一顶板24和第一底板34的左侧、右侧和后侧，即第一顶板24、第一底板34和3个竖板共同形成前侧开口的箱式结构，第一滑轨32固定设在后侧的第一竖板23上，第一支撑臂13的一端通过第一滑块35滑动安装在第一滑轨32上，第一支撑臂13的另一端穿过箱式结构的前侧开口延伸至agv车体10的前侧。当第一支撑臂13沿着第一滑轨32进行上下滑动时，第一支撑臂13也沿着箱式结构的前侧开口进行上下运动。第二支撑臂15、第二支架17、第二滑轨30、第二丝杠27和第二电机29分别与第一支撑臂13、第一支架11、第一滑轨32、第一丝杠25和第一电机33的结构相同，第二支撑臂15、第二支架17、第二滑轨30、第二丝杠27和第二电机29的相互连接关系也与第一支撑臂13、第一支架11、第一滑轨32、第一丝杠25和第一电机33的相互连接关系相同。
42.如图1所示，并结合图4、5、6、13所示，第一支撑臂13与第一顶板24之间连接有第一上风琴防护罩12，第一支撑臂13与第一底板34之间连接有第一下风琴防护罩22，在第一支撑臂13沿着第一滑轨32向上滑动时，第一支撑臂13压缩第一上风琴防护罩12并拉伸第一下风琴防护罩22，相反，在第一支撑臂13沿着第一滑轨32向下滑动时，第一支撑臂13压缩第一下风琴防护罩22并拉伸第一上风琴防护罩12。第二支撑臂15与第二顶板26之间连接有第二上风琴防护罩16，第二支撑臂15与第二底板31之间连接有第二下风琴防护罩18，在第二支撑臂15沿着第二滑轨30向上滑动时，第二支撑臂15压缩第二上风琴防护罩16并拉伸第二下风琴防护罩18，相反，在第二支撑臂15沿着第二滑轨30向下滑动时，第二支撑臂15压缩第二下风琴防护罩18并拉伸第二上风琴防护罩16。风琴防护罩能够起到防尘作用。
43.如图14-16所示，并结合图5、6所示，本发明新型主起落架安装车，其中所述agv的车体10内设有容纳腔，所述容纳腔位于第一容纳槽和第二容纳槽的下方，所述容纳腔与第
一容纳槽和第二容纳槽连通，所述容纳腔内设有一支撑板41，所述第一支架11和第二支架17均设在所述支撑板41上，所述第一支架11的第一底板34固定设在支撑板41上表面的一端，所述第二支架17的第二底板31固定设在支撑板41上表面的另一端，所述支撑板41的下表面中间位置通过回转支承42连接在承载板43的上表面上，所述承载板43的下方设有底座47，所述底座47的上表面上设有沿agv车体10前后方向布置的第三滑轨45，所述承载板43的下表面上固定设有第三滑块44，所述第三滑块44滑动安装在第三滑轨45上，所述底座47的上表面上转动安装有第三丝杠54，第三丝杠54位于承载板43的下方，所述第三丝杠54与第三滑轨45的布置方向相同，所述第三丝杠54通过第三电机48驱动转动(第三电机48安装在agv车体10上)，所述第三丝杠54上螺纹连接有第一螺母55，所述第一螺母55固定连接在承载板43的下表面上，所述底座47的下方设有第四滑轨46，所述第四滑轨46固定设在容纳腔底部的agv车体10上，所述第四滑轨46垂直于第三滑轨45布置，所述底座47滑动安装在第四滑轨46上，所述容纳腔底部的agv车体10上转动安装有第四丝杠52，所述第四丝杠52位于底座47的下方，所述第四丝杠52与第四滑轨46的布置方向相同，所述第四丝杠52通过第四电机56驱动转动，所述第四丝杠52上螺纹连接有第二螺母50，所述第二螺母50通过连接板51固定连接在底座47上，所述第一支架11与第一容纳槽之间留有间隙，所述第二支架17与第二容纳槽之间留有间隙。
44.在将第四滑轨46固定设在容纳腔底部的agv车体10上时，可以将两个第四滑轨46分别通过支座固定在容纳腔底部的agv车体10上，这样底座47与容纳腔底部的agv车体10之间留有安装第四丝杠52的空间。
45.本发明新型主起落架安装车，其中所述回转支承42包括内圈、外圈、支承基座、第五电机57和蜗杆，所述内圈固定设在支承基座上，所述外圈转动安装在内圈的外侧，所述第五电机57固定设在支承基座上，所述第五电机57的输出轴上固定连接有所述蜗杆，所述外圈的外周侧壁上设有周向布置的外齿，所述蜗杆与外齿啮合，所述支承基座固定连接在承载板43的上表面上，所述外圈固定连接在支撑板41的下表面中间位置。
46.本发明新型主起落架安装车，其中所述第三丝杠54通过第一轴承座(图中未示出)转动安装在底座47的上表面上，所述第四电机56的输出轴与减速器53的输入轴固定连接，所述减速器53的输出轴与第四丝杠52的一端固定连接，所述第四丝杠52的另一端通过第二轴承座49转动安装在容纳腔底部的agv车体10上，所述第四电机56和减速器53均安装在容纳腔底部的agv车体10上。
47.回转支承42为现有技术，当第五电机57驱动蜗杆转动时，由于蜗杆与外圈的外齿相啮合，所以外圈相对于内圈和支承基座发生转动，又由于外圈与支撑板41固定连接，支承基座与承载板43固定连接，所以第五电机57能够驱动支撑板41相对于承载板43转动。因为第一支撑臂13通过第一滑块35滑动安装在第一滑轨32上，而第一滑轨32又设在第一支架11上，第一支架11又设在支撑板41上，所以第一支撑臂13也设在支撑板41上，同理，第二支撑臂15也设在支撑板41上，这样，当第五电机57驱动支撑板41相对于承载板43转动时，第一支撑臂13和第二支撑臂15以及连接在其上的主起落架38也能够跟随支撑板41相对于承载板43转动，也就是说，第五电机57能够驱动主起落架38在水平方向进行转动。
48.第三丝杠54和第一螺母55组成丝杠螺母副，其能够将第三丝杠54的回转运动变换为第一螺母55沿第三丝杠54的轴向运动，即当第三电机48驱动第三丝杠54转动时，第一螺
母55沿第三丝杠54的轴向运动，由于第一螺母55与承载板43固定连接，于是承载板43在第一螺母55的带动下通过第三滑块44沿第三滑轨45滑动，因为第一支撑臂13和第二支撑臂15设在支撑板41上，而支撑板41又通过回转支承42与承载板43连接，所以第一支撑臂13和第二支撑臂15以及连接在其上的主起落架38能够跟随承载板43沿着第三滑轨45滑动，又由于第三滑轨45沿agv车体10的前后方向布置，所以可以说，第三电机48能够驱动主起落架38沿agv车体10的前后方向移动。
49.第四丝杠52和第二螺母50组成丝杠螺母副，其能够将第四丝杠52的回转运动变换为第二螺母50沿第四丝杠52的轴向运动，即当第四电机56通过减速器53驱动第四丝杠52转动时，第二螺母50沿第四丝杠52的轴向运动，由于第二螺母50固定连接在底座47上，于是底座47在第二螺母50的带动下沿第四滑轨46滑动，因为第一支撑臂13和第二支撑臂15设在支撑板41上，支撑板41又通过回转支承42与承载板43连接，而承载板43又通过第三滑块44和第三滑轨45设在底座47上，所以第一支撑臂13和第二支撑臂15以及连接在其上的主起落架38能够跟随底座47沿着第四滑轨46滑动，又由于第四滑轨46垂直于第三滑轨45布置(也就是说第四滑轨46沿agv车体10的左右方向布置)，所以可以说，第四电机56能够驱动主起落架38沿agv车体10的左右方向移动。
50.由此可见，本发明能够实现主起落架38的六种姿态调整：
51.(1)沿竖直方向上的移动：也可以称为沿z轴方向上的移动，即同时驱动第一电机33和第二电机29，能够使第一支撑臂13和第二支撑臂15同时向上或向下滑动，这样连接在两个支撑臂上的主起落架38也能够在竖直方向上移动；
52.(2)沿agv车体10的前后方向移动：也可以称为沿x轴方向上的移动，即第三电机48能够驱动主起落架38沿agv车体10的前后方向移动；
53.(3)沿agv车体10的左右方向移动：也可以称为沿y轴方向上的移动，即第四电机56能够驱动主起落架38沿agv车体10的左右方向移动；
54.(4)在竖直方向进行摆动：通过第一电机33和第二电机29分别调节第一支撑臂13和第二支撑臂15的高度，当其中一个支撑臂的高度略高于另一个支撑臂的高度时，主起落架38能够在竖直方向上进行摆动(即主起落架38的机轮40朝高度略高的支撑臂方向摆动)；
55.(5)在水平方向进行转动：第五电机57能够驱动主起落架38在水平方向进行转动，即主起落架38沿着回转支承42的竖向回转轴进行转动；
56.(6)竖直状态和倾斜状态之间进行切换：当水平电动缸20和斜拉电动缸19的活塞杆均收回时，能够将主起落架38由竖直状态变为倾斜状态，之后，再将水平电动缸20和斜拉电动缸19的活塞杆均伸出，于是主起落架38在自身重力的作用下由倾斜状态变为竖直状态。
57.之所以让第一支架11与第一容纳槽之间留有间隙，第二支架17与第二容纳槽之间留有间隙，是为了当第一支架11、第二支架17和主起落架38一起沿agv车体10的前后方向移动/沿agv车体10的左右方向移动/在水平方向进行转动时，第一容纳槽能够为第一支架11的上述运动留出足够的空间，同时第二容纳槽也能够为第二支架17的上述运动留出足够的空间。
58.如图1所示，并结合图2-16所示，本发明新型主起落架安装车在使用的时候，先将两个阻挡滚轮21从水平电动缸20的活塞杆上拆卸下来，将紧固件从第一支撑臂13和第二支
撑臂15上拆卸下来，之后将主起落架38的竖杆37移动至第一支撑臂13和第二支撑臂15之间，并使主起落架38保持竖直状态，此时主起落架38的机轮40两两布置于水平电动缸20的两侧，再通过第一电机33驱动第一支撑臂13沿着agv车体10竖向滑动，也就是说，第一电机33能够调节第一支撑臂13的高度，同理，再通过第二电机29调节第二支撑臂15的高度，使第一支撑臂13和第二支撑臂15的连接销轴14的位置与主起落架38竖杆37上的套筒39高度相同，之后再将销轴14依次穿过第一支撑臂13、主起落架38竖杆37上的套筒39和第二支撑臂15，这时销轴14将主起落架38连接在第一支撑臂13和第二支撑臂15上(当然，为了连接得更加稳固，可以在销轴14的两端分别螺纹连接一螺母)，接着使水平电动缸20的活塞杆伸出，之后再将两个阻挡滚轮21分别连接在水平电动缸20的活塞杆两侧，并且使主起落架38的机轮40位于阻挡滚轮21和agv车体10之间，之后再通过第一电机33和第二电机29分别升高第一支撑臂13和第二支撑臂15以及连接在两个支撑臂上的主起落架38(可以同时升高两个支撑臂高度，当然也可以使其中一个支撑臂的高度略高于另一个支撑臂，这样能够使主起落架38在竖直方向上发生摆动)，待主起落架38上升到合适高度时，再同时将水平电动缸20和斜拉电动缸19的活塞杆收回，在斜拉电动缸19的活塞杆收回时，将拉动水平电动缸20由下到上进行转动(即水平电动缸20绕自身与agv车体10的铰接点进行圆周转动)，在转动的同时，水平电动缸20的活塞杆也作收回动作，于是阻挡滚轮21将推动主起落架38的机轮40向靠近agv车体10的方向移动，由于主起落架38竖杆37上的套筒39穿插在第一支撑臂13和第二支撑臂15之间的销轴14上，并且机轮40位于套筒39的下方，所以在阻挡滚轮21推动机轮40向靠近agv车体10的方向移动时，主起落架38将绕销轴14进行转动，即位于销轴14下方的机轮40向靠近agv车体10的方向转动，同时位于销轴14上方的竖杆37向远离agv车体10的方向转动，最终导致主起落架38发生倾斜，此时主起落架38的机轮40被阻挡滚轮21支撑。由于主起落架38由竖直状态变为倾斜状态，所以主起落架38的高度大大降低，这样agv能够不受阻碍地将主起落架38运送到飞机机腹下方的安装位置(由于飞机机腹的某些部位高度较低，agv在将处于竖直状态的主起落架38往机腹下方的安装位置运送时，往往会受到机腹某些较低部位的阻碍，导致不能将主起落架38运送到安装位置)，之后再同时将水平电动缸20和斜拉电动缸19的活塞杆伸出，在自身重力的作用下，主起落架38由倾斜状态变回竖直状态，之后再通过第一电机33和第二电机29调节两个支撑臂以及连接在其上的主起落架38的高度(可以同时升高两个支撑臂高度，当然也可以使其中一个支撑臂的高度略高于另一个支撑臂，这样能够使主起落架38在竖直方向上发生摆动)，通过第三电机48驱动主起落架38沿agv车体10的前后方向移动，通过第四电机56驱动主起落架38沿agv车体10的左右方向移动，通过第五电机57驱动主起落架38在水平方向进行转动，直至使主起落架38的姿态满足安装要求。在上述调整主起落架38沿agv车体10的前后方向移动/沿agv车体10的左右方向移动/在水平方向进行转动时，如果阻挡滚轮21妨碍主起落架38进行上述运动，可以将阻挡滚轮21拆卸下来。在主起落架38的姿态满足安装要求后，接着再将主起落架38安装到位，上述调整主起落架38的姿态时未拆卸阻挡滚轮21的话，拆卸阻挡滚轮21和销轴14，并将水平电动缸20的活塞杆收回，再将agv车体10驶出飞机机腹下方，最后再将阻挡滚轮21连接在水平电动缸20的活塞杆上，将销轴14连接在第一支撑臂13和第二支撑臂15之间。其实在开始的时候，将主起落架38由竖直状态变为倾斜状态除了方便agv将主起落架38运送到机腹下方的安装位置外，还有一个作用，即处于倾斜状态的主起落架38的竖杆37顶端更容易进入
到安装点位，在竖杆37顶端进入到安装点位后，再将倾斜状态的主起落架38调整到竖直状态，之后再调整主起落架38的安装姿态即可。在拆卸主起落架38的时候，将agv车体10驶入到机腹下方的主起落架38的安装位置处，拆除阻挡滚轮21和紧固件，之后调节两个支撑臂的高度，再通过第三电机48驱动两个支撑臂沿agv车体10的前后方向移动，通过第四电机56驱动两个支撑臂沿agv车体10的左右方向移动，通过第五电机57驱动两个支撑臂在水平方向进行转动，直至调节好两个支撑臂的姿态后，再通过销轴14将主起落架38连接在两个支撑臂上，将两个阻挡滚轮21连接在水平电动缸20的活塞杆上，之后拆除主起落架38与飞机之间的连接，接着再通过阻挡滚轮21使主起落架38由竖直状态变为倾斜状态，最后再将agv驶出机腹下方即可。由此可见，本发明能够自由地调整主起落架38的姿态以便于安装，当然，也能够便于拆卸。
59.需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
60.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
61.以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

技术特征：
1.一种新型主起落架安装车，其特征在于：包括agv，所述agv的车体上设有相对且间隔布置的第一支撑臂和第二支撑臂，所述第一支撑臂和第二支撑臂分别沿竖向滑动设置在agv的车体上，所述第一支撑臂与第一驱动装置连接，所述第一驱动装置能够驱动第一支撑臂沿着agv的车体滑动，所述第二支撑臂与第二驱动装置连接，所述第二驱动装置能够驱动第二支撑臂沿着agv的车体滑动，所述第一支撑臂和第二支撑臂之间连接有紧固件，所述第一支撑臂和第二支撑臂的下方设有水平电动缸，所述水平电动缸的缸体铰接在agv的车体上，所述水平电动缸的上方设有斜拉电动缸，所述斜拉电动缸的一端铰接在水平电动缸上方的agv车体上，所述斜拉电动缸的另一端铰接在水平电动缸的缸体上，所述斜拉电动缸能够推拉水平电动缸沿着上下方向进行转动，所述水平电动缸的活塞杆上可拆卸连接有两个阻挡滚轮，两个所述阻挡滚轮均水平布置并且分别位于水平电动缸的活塞杆两侧。2.根据权利要求1所述的新型主起落架安装车，其特征在于：所述agv的车体上设有沿竖向布置的第一滑轨，所述第一支撑臂上固定设有第一滑块，所述第一滑块滑动安装在第一滑轨上，所述第一驱动装置包括第一电机和第一丝杠，所述第一丝杠沿竖向布置，所述第一电机设在agv的车体上，所述第一电机的输出轴与第一丝杠的下端固定连接，所述第一支撑臂螺纹连接在第一丝杠上。3.根据权利要求2所述的新型主起落架安装车，其特征在于：所述agv的车体上设有沿竖向布置的第二滑轨，所述第二支撑臂上固定设有第二滑块，所述第二滑块滑动安装在第二滑轨上，所述第二驱动装置包括第二电机和第二丝杠，所述第二丝杠沿竖向布置，所述第二电机设在agv的车体上，所述第二电机的输出轴与第二丝杠的下端固定连接，所述第二支撑臂螺纹连接在第二丝杠上。4.根据权利要求3所述的新型主起落架安装车，其特征在于：所述第一支撑臂呈l型，所述第一支撑臂的中间部位高于两端，所述第二支撑臂也呈l型，所述第二支撑臂的中间部位也高于两端，所述第一支撑臂的一端固定设有所述第一滑块，所述第二支撑臂的一端固定设有所述第二滑块，所述第一支撑臂的另一端和第二支撑臂的另一端之间连接有紧固件，所述紧固件为销轴。5.根据权利要求4所述的新型主起落架安装车，其特征在于：所述斜拉电动缸的缸体铰接在水平电动缸上方的agv车体上，所述斜拉电动缸的活塞杆铰接在水平电动缸的缸体上，两个所述阻挡滚轮分别通过螺纹连接的方式连接在水平电动缸的活塞杆上。6.根据权利要求5所述的新型主起落架安装车，其特征在于：所述第一电机和第一滑轨通过第一支架设在agv的车体上，所述第一支架包括第一顶板、第一底板和第一竖板，所述第一竖板连接在第一顶板和第一底板之间，所述agv的车体上设有第一容纳槽，所述第一支架设在第一容纳槽内，所述第一电机固定设在第一底板上，所述第一丝杠的上端通过轴承转动安装在第一顶板上，所述第一滑轨沿竖向固定设在第一竖板上。7.根据权利要求6所述的新型主起落架安装车，其特征在于：所述第二电机和第二滑轨通过第二支架设在agv的车体上，所述第二支架包括第二顶板、第二底板和第二竖板，所述第二竖板连接在第二顶板和第二底板之间，所述agv的车体上设有第二容纳槽，所述第二支架设在第二容纳槽内，所述第二电机固定设在第二底板上，所述第二丝杠的上端通过轴承转动安装在第二顶板上，所述第二滑轨沿竖向固定设在第二竖板上。8.根据权利要求7所述的新型主起落架安装车，其特征在于：所述agv的车体内设有容
纳腔，所述容纳腔位于第一容纳槽和第二容纳槽的下方，所述容纳腔与第一容纳槽和第二容纳槽连通，所述容纳腔内设有一支撑板，所述第一支架和第二支架均设在所述支撑板上，所述第一支架的第一底板固定设在支撑板上表面的一端，所述第二支架的第二底板固定设在支撑板上表面的另一端，所述支撑板的下表面中间位置通过回转支承连接在承载板的上表面上，所述承载板的下方设有底座，所述底座的上表面上设有沿agv车体前后方向布置的第三滑轨，所述承载板的下表面上固定设有第三滑块，所述第三滑块滑动安装在第三滑轨上，所述底座的上表面上转动安装有第三丝杠，所述第三丝杠与第三滑轨的布置方向相同，所述第三丝杠通过第三电机驱动转动，所述第三丝杠上螺纹连接有第一螺母，所述第一螺母固定连接在承载板的下表面上，所述底座的下方设有第四滑轨，所述第四滑轨固定设在容纳腔底部的agv车体上，所述第四滑轨垂直于第三滑轨布置，所述底座滑动安装在第四滑轨上，所述容纳腔底部的agv车体上转动安装有第四丝杠，所述第四丝杠位于底座的下方，所述第四丝杠与第四滑轨的布置方向相同，所述第四丝杠通过第四电机驱动转动，所述第四丝杠上螺纹连接有第二螺母，所述第二螺母固定连接在底座上，所述第一支架与第一容纳槽之间留有间隙，所述第二支架与第二容纳槽之间留有间隙。9.根据权利要求8所述的新型主起落架安装车，其特征在于：所述回转支承包括内圈、外圈、支承基座、第五电机和蜗杆，所述内圈固定设在支承基座上，所述外圈转动安装在内圈的外侧，所述第五电机固定设在支承基座上，所述第五电机的输出轴上固定连接有所述蜗杆，所述外圈的外周侧壁上设有周向布置的外齿，所述蜗杆与外齿啮合，所述支承基座固定连接在承载板的上表面上，所述外圈固定连接在支撑板的下表面中间位置。10.根据权利要求9所述的新型主起落架安装车，其特征在于：所述第三丝杠通过第一轴承座转动安装在底座的上表面上，所述第四电机的输出轴与减速器的输入轴固定连接，所述减速器的输出轴与第四丝杠的一端固定连接，所述第四丝杠的另一端通过第二轴承座转动安装在容纳腔底部的agv车体上，所述第四电机和减速器均安装在容纳腔底部的agv车体上。

技术总结
本发明公开了一种新型主起落架安装车，其包括AGV，AGV的车体上设有相对且间隔布置的第一、二支撑臂，第一、二支撑臂分别沿竖向滑动设置在AGV的车体上，第一支撑臂与第一驱动装置连接，第二支撑臂与第二驱动装置连接，第一、二支撑臂之间连接有紧固件，第一、二支撑臂的下方设有水平电动缸，水平电动缸的缸体铰接在AGV的车体上，水平电动缸的上方设有斜拉电动缸，斜拉电动缸的一端铰接在水平电动缸上方的AGV车体上，斜拉电动缸的另一端铰接在水平电动缸的缸体上，水平电动缸的活塞杆上可拆卸连接有两个阻挡滚轮。其目的是为了提供一种新型主起落架安装车，其能够自由地调整主起落架的姿态以便于安装。姿态以便于安装。姿态以便于安装。


技术研发人员：梁嘉震 宋策 王韡 王志华 赫红海
受保护的技术使用者：北京特种机械研究所
技术研发日：2022.12.28
技术公布日：2023/4/20