一种用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置的制作方法

1.本实用新型涉及工程技术领域中无人机机载弧垂检测装置的位姿调整，主要涉及一种用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置。


背景技术：

2.近年来，无人机广泛应用于航空拍摄、地形地貌勘察、输电线路巡检，随着相关技术的快速发展，无人机挂载外置设备形成用于开展定制化作业应用越来越广泛，但现有的云台大都将为串联驱动结构，传动链矩，不适合于挂载弧垂检测装置。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。
4.为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案如下：
5.一种用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置，包括升降机构、第一位姿调整机构、第二位姿调整机构、检测装置。
6.所述升降机构包括底板、剪叉组件、减震板；剪叉组件顶部安装在底板上，剪叉组件底部安装有减震板；
7.第一位姿调整机构包括第二电机、第一支架；第二电机固定在减震板上，第一支架安装在第二电机转轴上，
8.第二位姿调整机构包括第三电机、第二支架；所述第三电机安装在第二支架上，第二支架安装在第三电机转轴上；
9.检测装置安装在第二支架上。
10.进一步的：所述剪叉组件包括第一电机、转接板、联轴器、第一轴固定座、第一转轴、第一齿轮、第一键、第一连杆、第二转轴、第二齿轮、第二键、第二连杆、第一铰链、第三连杆、第二铰链、第三铰链、第四连杆、第三转轴、第三键、第三齿轮、第四铰链、第五连杆、第五铰链、第六连杆、第四转轴、第四键、第四齿轮、第二轴固定座；
11.第一电机固定在固定法兰上；固定法兰和第一轴固定座固定在转接板上；
12.第三连杆和第五连杆交叉通过第二铰链连接为“x”形杆；
13.在第三连杆的上端通过第一铰链与第一连杆下端连接，第一连杆上端安装在第一转轴上；
14.在第三连杆的下端通过第三铰链与第四连杆上端连接；第四连杆下端安装在第三转轴上；
15.在第五连杆的上端通过第四铰链与第二连杆下端连接；第二连杆上端固定在第二转轴上，
16.在第五连杆的下端通过第五铰链与第六连杆上端连接；第六连杆下端安装在第四转轴上；
17.其中，位于上方的第一转轴和第二转轴安装在第一轴固定座上；
18.在第一转轴上通过第一键固定有第一齿轮；在第二转轴上通过第二键固定有第二齿轮；第一齿轮与第二齿轮啮合；
19.第一转轴通过联轴器与第一电机的输出轴连接；
20.位于下方的第三转轴和第四转轴安装在第二轴固定座上；
21.在第三转轴上通过第三键固定有第三齿轮；在第四转轴上通过第四键固定有第四齿轮；第三齿轮与第四齿轮啮合。
22.进一步的：所述第一支架包括横板和竖板，至少在横板的一端安装一块竖板使横板成为
“┓”
形板、
“┏”
形板或“∏”形板；第二电机安装在横板上，第三电机安装在竖板上。
23.进一步的：检测装置是相机。
24.本实用新型的技术效果是：
25.本实用新型中通过可折叠机构实现无人机机载弧垂检测装置的姿态调整，具有可折叠、行程大、使用方便等特点，适合无人机机载弧垂检测装置的位姿调整，本发明结构简单，易于实现。
附图说明
26.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
27.在附图中：
28.图1：示意了本发明的整体结构。
29.图2：示意了图1的侧视图。
30.图3、图4：示意了折叠升降模块。
31.图5：示意了折叠升降模块侧视图。
32.图6：示意了图3中a部分放大图。
33.图7：示意了图3中b部分的放大图。
34.图8：示意了图4中c部分的放大图。
35.图9：示意了外设旋转驱动模块。
36.图10：图9的立体结构示意图。
37.底板1、折叠升降模块2、转接板2-1、固定法兰2-2、第一电机2-3、联轴器 2-4、第一轴固定座2-5、第一转轴2-6、第一齿轮2-7、第一键2-8、第一连杆2-9、第二转轴2-10、第二齿轮2-11、第二键2-12、第二连杆2-13、第一铰链 2-14、第三连杆2-15、第二铰链2-16、第三铰链2-17、第四连杆2-18、第三转轴2-19、第三键2-20、第三齿轮2-21、第四铰2-22、第五连杆2-23、第五铰链2-24、第六连杆2-25、第四转轴2-26、第四键2-27、第四齿轮2-28、第二轴固定座2-29、减震板2-30；
38.外设旋转驱动模块3、第二电机3-1、第一支架3-2、第三电机3-3、第二支架 3-4、检测装置3-5。
具体实施方式
39.下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，其中的示意性实施例以
及说明仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的不当限定。
40.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
41.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
42.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
43.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
44.如图1—图10所示，一种用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置，包括升降机构、第一位姿调整机构、第二位姿调整机构、检测装置3-5；其中升降机构成为折叠升降模块2，第一位姿调整机构和第二位姿调整机构共同组成外设旋转驱动模块3。
45.所述升降机构包括底板1、剪叉组件、减震板2-30；剪叉组件顶部安装在底板1上，剪叉组件底部安装有减震板2-30；
46.第一位姿调整机构包括第二电机3-1、第一支架3-2；第二电机3-1固定在减震板2-30上，第一支架3-2安装在第二电机3-1转轴上，
47.第二位姿调整机构包括第三电机3-3、第二支架3-4；所述第三电机3-3安装在第二支架3-4上，第二支架3-4安装在第三电机3-3转轴上；
48.检测装置3-5安装在第二支架3-4上。
49.在某些实施例中：所述剪叉组件包括第一电机2-3、转接板2-1、联轴器2-4、第一轴固定座2-5、第一转轴2-6、第一齿轮2-7、第一键2-8、第一连杆2-9、第二转轴2-10、第二齿轮2-11、第二键2-12、第二连杆2-13、第一铰链2-14、第三连杆2-15、第二铰链2-16、第三铰链2-17、第四连杆2-18、第三转轴2-19、第三键2-20第三齿轮2-21、第四铰2-22、第五连杆2-23、第五铰链2-24、第六连杆2-25、第四转轴2-26、第四键2-27、第四齿轮2-28、第二轴固定座2-29；
50.第一电机固定在固定法兰上；固定法兰和第一轴固定座2-5固定在转接板 2-1上；
51.第三连杆2-15和第五连杆2-23交叉通过第二铰链2-16连接为“x”形杆；
52.在第三连杆2-15的上端通过第一铰链2-14与第一连杆2-9下端连接，第一连杆2-9上端安装在第一转轴2-6上；
53.在第三连杆2-15的下端通过第三铰链2-17与第四连杆2-18上端连接；第四连杆2-18下端安装在第三转轴2-19上；
54.在第五连杆2-23的上端通过第四铰链2-22与第二连杆2-13下端连接；第二连杆2-13上端固定在第二转轴2-10上，
55.在第五连杆2-23的下端通过第五铰链2-24与第六连杆2-25上端连接；第六连杆2-25下端安装在第四转轴2-26上；
56.其中，位于上方的第一转轴2-6和第二转轴2-10安装在第一轴固定座2-5 上；
57.在第一转轴2-6上通过第一键2-8固定有第一齿轮2-7；在第二转轴2-10 上通过第二键2-12固定有第二齿轮2-11；第一齿轮2-7与第二齿轮2-11啮合；
58.第一转轴2-6通过联轴器2-4与第一电机2-3的输出轴连接；
59.位于下方的第三转轴2-19和第四转轴2-26安装在第二轴固定座2-29上；
60.在第三转轴2-19上通过第三键2-20固定有第三齿轮2-21；在第四转轴2-26 上通过第四键2-27固定有第四齿轮2-28；第三齿轮2-21与第四齿轮2-28啮合。
61.所述第一支架3-2包括横板和竖板，至少在横板的一端安装一块竖板使横板成为
“┓”
形板、
“┏”
形板或“∏”形板；第二电机3-1安装在横板上，第三电机3-3安装在竖板上。
62.在某些实施例中：检测装置3-5是相机。
63.在本实用新型中，第一电机2-3旋转、第一齿轮2-7旋转进而带动第一连杆2-9摆动，而第二齿轮2-11与第一齿轮2-7啮合，因此第二连杆2-13同样摆动；改变下面的“x”形杆的张开角度，实现升降；而位于更下方的第三齿轮 2-21和第四齿轮2-28在第四连杆2-18和第六连杆2-25的带动下旋转，保证整个折叠升降模块2的平稳运行。
64.减震板2-30保证整个检测装置在检测过程中不受无人机状态的影响。
65.第二电机旋转完成水平旋转位姿调整，而第三电机旋转完成竖直面内的位姿调整。
66.通过第一电机、第二电机、第三电机带配合，实现检测装置在空间内升降、上下左右的位姿调整，升降范围大，运行平稳。
67.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置，其特征在于：包括升降机构、第一位姿调整机构、第二位姿调整机构、检测装置(3-5)；所述升降机构包括底板(1)、剪叉组件、减震板(2-30)；剪叉组件顶部安装在底板(1)上，剪叉组件底部安装有减震板(2-30)；第一位姿调整机构包括第二电机(3-1)、第一支架(3-2)；第二电机(3-1)固定在减震板(2-30)上，第一支架(3-2)安装在第二电机(3-1)转轴上，第二位姿调整机构包括第三电机(3-3)、第二支架(3-4)；所述第三电机(3-3)安装在第二支架(3-4)上，第二支架(3-4)安装在第三电机(3-3)转轴上；检测装置(3-5)安装在第二支架(3-4)上。2.根据权利要求1所述的用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置，其特征在于：所述剪叉组件包括第一电机(2-3)、转接板(2-1)、联轴器(2-4)、第一轴固定座(2-5)、第一转轴(2-6)、第一齿轮(2-7)、第一键(2-8)、第一连杆(2-9)、第二转轴(2-10)、第二齿轮(2-11)、第二键(2-12)、第二连杆(2-13)、第一铰链(2-14)、第三连杆(2-15)、第二铰链(2-16)、第三铰链(2-17)、第四连杆(2-18)、第三转轴(2-19)、第三键(2-20)、第三齿轮(2-21)、第四铰链(2-22)、第五连杆(2-23)、第五铰链(2-24)、第六连杆(2-25)、第四转轴(2-26)、第四键(2-27)、第四齿轮(2-28)、第二轴固定座(2-29)；第一电机(2-3)固定在固定法兰(2-2)上；固定法兰(2-2)和第一轴固定座(2-5)固定在转接板(2-1)上；第三连杆(2-15)和第五连杆(2-23)交叉通过第二铰链(2-16)连接为“x”形杆；在第三连杆(2-15)的上端通过第一铰链(2-14)与第一连杆(2-9)下端连接，第一连杆(2-9)上端安装在第一转轴(2-6)上；在第三连杆(2-15)的下端通过第三铰链(2-17)与第四连杆(2-18)上端连接；第四连杆(2-18)下端安装在第三转轴(2-19)上；在第五连杆(2-23)的上端通过第四铰链(2-22)与第二连杆(2-13)下端连接；第二连杆(2-13)上端固定在第二转轴(2-10)上，在第五连杆(2-23)的下端通过第五铰链(2-24)与第六连杆(2-25)上端连接；第六连杆(2-25)下端安装在第四转轴(2-26)上；其中，位于上方的第一转轴(2-6)和第二转轴(2-10)安装在第一轴固定座(2-5)上；在第一转轴(2-6)上通过第一键(2-8)固定有第一齿轮(2-7)；在第二转轴(2-10)上通过第二键(2-12)固定有第二齿轮(2-11)；第一齿轮(2-7)与第二齿轮(2-11)啮合；第一转轴(2-6)通过联轴器(2-4)与第一电机(2-3)的输出轴连接；位于下方的第三转轴(2-19)和第四转轴(2-26)安装在第二轴固定座2-29上；在第三转轴(2-19)上通过第三键(2-20)固定有第三齿轮(2-21)；在第四转轴(2-26)上通过第四键(2-27)固定有第四齿轮(2-28)；第三齿轮(2-21)与第四齿轮(2-28)啮合。3.根据权利要求1所述的用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置，其特征在于：所述第一支架(3-2)包括横板和竖板，至少在横板的一端安装一块竖板使横板成为
“┓”
形板、
“┏”
形板或“∏”形板；第二电机(3-1)安装在横板上，第三电机(3-3)安装在竖板上。4.根据权利要求1所述的用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置，其特征在于：检测装置(3-5)是相机。

技术总结
本实用新型公开了一种用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置，包括升降机构、第一位姿调整机构、第二位姿调整机构、检测装置。所述升降机构包括底板、剪叉组件、减震板；剪叉组件顶部安装在底板上，剪叉组件底部安装有减震板；第一位姿调整机构包括第二电机、第一支架；第二电机固定在减震板上，第一支架安装在第二电机转轴上，第二位姿调整机构包括第三电机、第二支架；所述第三电机安装在第一支架上，第二支架安装在第三电机转轴上；检测装置安装在第二支架上。本实用新型中通过可折叠机构实现无人机机载弧垂检测装置的姿态调整，具有可折叠、行程大、使用方便等特点，适合无人机机载弧垂检测装置的位姿调整，本发明结构简单，易于实现。实现。实现。


技术研发人员：王晓 朱利军 章碧辉 吴昊 吴春晖 姜林波 俞成红 朱亦振 吕晓辉 谢火祥 龚精业 方颖
受保护的技术使用者：金华八达集团有限公司监理分公司
技术研发日：2022.07.15
技术公布日：2023/4/19