无人机挂载机构、无人机、机载物流箱和无人机配送系统的制作方法

1.本公开涉及物流配送技术领域，具体地，涉及一种无人机挂载机构、无人机、载物流箱和无人机配送系统。


背景技术：

2.近年来随着经济快速发展，物流需求加快，物流订单数量增大，物流配送行业所面临的困难也在增加。无人机作为一种新型物流配送运输工具，因其成本低、飞行速度快等特点，逐渐在物流配送行业得到广泛应用。
3.在无人机中，通常通过挂载系统实现待配送物品的挂载，以将待配送物品装载在无人机上。利用无人机配送物品要求高效且安全，因此要求无人机的挂载系统也能够快速挂载并且保证飞行过程中不能有脱落的风险。
4.在相关技术中，无人机挂载系统的构造较为复杂且重量大，通常由动力源驱动挂钩伸缩以实现对待配送物品的挂载和释放，然而这种方式需要在无人机上配备例如电机等动力源来提供驱动力驱动挂钩伸缩，导致无人机挂载重量大。


技术实现要素：

5.本公开的目的是提供一种无人机挂载机构、无人机、机载物流箱和无人机配送系统，能够减轻无人机整体的重量。
6.为了实现上述目的，本公开提供一种无人机挂载机构，所述无人机挂载机构包括：固定架；插销件，所述插销件活动地安装在所述固定架上；释放压杆，所述释放压杆安装在所述固定架上，并且与所述插销件传动连接；以及弹性复位件，所述弹性复位件设置在所述插销件与所述固定架之间；所述无人机挂载机构配置为：在挂载过程，货箱沿第一方向移动至所述货箱的挂耳与所述插销件接触并迫使所述插销件沿与所述第一方向垂直的第二方向移动，所述弹性复位件的弹力驱动所述插销件插入所述挂耳的挂孔中；在卸载过程，所述释放压杆在外力的作用下带动所述插销件沿所述第二方向移动从所述挂耳的挂孔中退出。
7.可选地，所述释放压杆与所述插销件构造成连杆机构，所述释放压杆通过铰接轴铰接于所述固定架，所述铰接轴的轴线垂直于所述第一方向和所述第二方向。
8.可选地，所述插销件设置有穿插槽，所述释放压杆包括第一端部和第二端部，所述铰接轴位于所述第一端部和所述第二端部之间，所述第一端部用作施力端，所述第二端部穿过所述穿插槽并从所述穿插槽中伸出。
9.可选地，所述第一端部安装有第一滚轮，所述第一滚轮的转动轴平行于所述铰接轴并且靠近所述第一端部的边缘处布置，所述第一滚轮的半径大于所述第一滚轮的转动轴到所述边缘处的距离。
10.可选地，所述插销件包括插销本体和连接于所述插销本体的两个限位板，两个所述限位板相对且间隔地布置，以形成所述穿插槽。
11.可选地，两个所述限位板之间安装有第二滚轮，所述第二滚轮的转动轴平行于所
述铰接轴，所述释放压杆从所述插销本体和所述第二滚轮之间穿出，并通过所述第二滚轮限制在所述穿插槽中。
12.可选地，所述插销件包括插销部，所述插销本体具有相对的第一端和第二端，所述插销部与所述限位板分别连接在所述第一端和所述第二端，所述插销部形成有配合面，所述配合面从所述插销部的端部沿所述第一方向倾斜向下延伸，用于与所述货箱的挂耳滑动配合。
13.可选地，所述插销部构造为空心柱状并且具有抵接平面，所述抵接平面与所述配合面分别布置于所述插销部在所述第一方向上的两侧。
14.可选地，所述插销本体包括第一固定板、第二固定板和套设部，所述第一固定板和所述第二固定板在所述第二方向上相对布置，所述套设部固定连接在所述第一固定板和所述第二固定板之间，所述插销部固定于所述第一固定板，所述限位板固定连接于所述第二固定板，所述弹性复位件套设在所述套设部，并且所述弹性复位件的一端抵接于所述第一固定板，另一端抵接于所述固定架。
15.可选地，所述套设部构造为十字板状结构。
16.可选地，所述固定架设置有导向通孔，所述导向通孔沿所述第二方向延伸，所述插销件穿设在所述导向通孔中。
17.可选地，所述固定架包括：架本体，所述架本体设置有第一开孔；和柱状部分，所述柱状部分包括第一弧形板和第二弧形板，所述第一弧形板固定于所述架本体并且与所述第二弧形板相互拼接并固定相连，以形成所述导向通孔，所述第二弧形板在所述第二方向上的端部设置有止挡板，所述止挡板与所述第一弧形板的端部抵接并固定连接，并且所述止挡板形成有第二开孔，所述第一开孔、所述第二开孔和所述导向通孔相连通，所述第一固定板位于所述导向通孔中并用于与所述架本体相抵接，所述弹性复位件的一端抵接于所述止挡板。
18.可选地，所述固定架在所述第二方向上布置为两个，每个所述固定架上安装有两个所述插销件和两个所述释放压杆，所述释放压杆分别传动连接对应的所述插销件。
19.可选地，所述固定架包括架本体，所述架本体包括第一安装架、第二安装架和连接板，所述第一安装架和所述第二安装架相对布置并且通过所述连接板相连，所述第一安装架远离所述连接板的一端弯折形成有第一耳板，所述第二安装架远离所述连接板的一端弯折形成有第二耳板，所述第一耳板和所述第二耳板分别活动地安装有一个所述插销件，所述第一安装架和所述第二安装架分别安装有一个所述释放压杆。
20.可选地，所述第一安装架和所述第二安装架分别具有倾斜引导面，所述倾斜引导面沿所述第一方向倾斜向下延伸。
21.可选地，位于同一所述固定架上的两个所述释放压杆通过连接杆相连，以同步地运动。
22.在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种无人机，包括机身、连接于所述机身的脚架以及上述无人机挂载机构，所述无人机挂载架机构中的固定架固定于所述脚架。
23.可选地，所述机身的底部设置有定位结构，所述定位结构用于与货箱定位配合。
24.可选地，所述定位结构包括多个定位柱，多个所述定位柱沿第一方向延伸并且相互间隔地布置。
25.可选地，所述无人机还包括弹性套设件，所述弹性套设件套设于所述定位柱并且所述弹性套设件的一端与所述机身固定连接，所述弹性套设件的弹力用于将所述货箱推至远离所述机身。
26.可选地，所述弹性套设件构造为第二弹簧。
27.在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种机载物流箱，所述机载物流箱包括箱体和挂耳，所述挂耳包括相连的安装部和抵压部，所述安装部安装于所述箱体的侧壁并且形成有挂孔，所述挂孔用于供上述无人机挂载机构中的插销件穿插，所述抵压部安装于所述箱体的顶壁并用于与所述插销件接触，并迫使所述插销件沿第二方向移动。
28.可选地，所述抵压部构造为块状结构并且具有倾斜面，所述倾斜面沿所述第一方向倾斜向下延伸。
29.在上述技术方案的基础上，本公开再提供一种无人机配送系统，所述无人机配送系统包括停机平台、设置在所述停机平台上的无人机推正机构以及上述无人机，所述停机平台用于供所述无人机停放，所述无人机推正机构用于将所述无人机推正至预期位置，在卸载过程，所述无人机推正机构向所述释放压杆施加外力，以带动所述插销件从所述挂耳的挂孔中退出。
30.通过上述技术方案，本公开提供的无人机挂载机构在使用时通过固定架装配在无人机上，在将货箱装载至无人机的过程中，货箱沿第一方向移动至货箱的挂耳与插销件接触并迫使插销件沿第二方向移动，这样，货箱能够继续沿第一方向朝向无人机移动，插销件沿第二方向移动的过程中使得弹性复位件发生弹性形变，当挂耳的挂孔的位置与插销件的位置对应时，此时货箱的挂耳不再向插销件施力，弹性复位件的弹力驱动插销件沿第二方向朝向挂耳的挂孔移动以插入挂耳的挂孔中，以将货箱挂载至无人机；在将货箱从无人机上卸载的过程中，向释放压杆施加外力使得释放压杆在外力的作用下带动插销件沿第二方向移动，在该过程中插销件克服弹性复位件的弹力沿第二方向背离货箱移动，以从挂耳的挂孔中退出，从而实现将货箱从无人机上卸载下来。通过上述设计方式，本公开提供的无人机挂载机构不需要借助电动驱动装置提供动力，即可实现将货箱挂载至无人机以及将货箱从无人机上卸载下来，由此在无人机上不需要配置电动驱动装置，从而能够减轻无人机整体的重量，有利于提高无人机在配送过程中的续航能力。
31.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
32.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
33.图1是本公开实施例提供的无人机配送系统的结构示意图；
34.图2是本公开实施例提供的无人机挂载机构安装于无人机的脚架时的结构示意图；
35.图3是本公开实施例提供的无人机挂载机构的立体结构示意图；
36.图4是本公开实施例提供的无人机挂载架机构中的固定架的立体结构示意图；
37.图5是本公开实施例提供的无人机挂载机构中的固定架的另一立体结构示意图，其中未示出第二弧形板；
38.图6是本公开实施例提供的无人机挂载机构中的插销件的立体结构示意图；
39.图7是本公开实施例提供的无人机挂载机构中的释放压杆的立体结构示意图；
40.图8是本公开实施例提供的机载物流箱装载至无人机时的结构示意图。
41.附图标记说明
42.10-固定架；101-导向通孔；102-架本体；1021-第一开孔；1022-第一安装架；1023-第二安装架；1024-连接板；1025-第一耳板；1026-第二耳板；1027-倾斜引导面；1031-第一弧形板；1032-第二弧形板；1033-止挡板；20-插销件；201-穿插槽；202-限位板；203-第二滚轮；204-插销本体；2041-第一固定板；2042-第二固定板；2043-套设部；205-插销部；2051-配合面；2052-抵接平面；30-释放压杆；301-第一端部；302-第二端部；303-第一滚轮；304-连接杆；40-弹性复位件；501-机身；5011-定位结构；5012-弹性套设件；502-脚架；601-箱体；602-挂耳；6021-安装部；60211-挂孔；6022-抵压部；60221-倾斜面；700-无人机推正机构。
具体实施方式
43.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
44.在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指相应部件处于使用状态在重力方向上相对的“上、下”。另外，本公开所使用的术语如“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。此外，在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。上述定义仅用于解释和说明本公开，不应当理解为对本公开的限制。
45.根据本公开的具体实施方式，提供一种无人机挂载机构，参考图2至图7中所示，无人机挂载机构包括：固定架10；插销件20，插销件20活动地安装在固定架10上；释放压杆30，释放压杆30安装在固定架10上，并且与插销件20传动连接；以及弹性复位件40，弹性复位件40设置在插销件20与固定架10之间；无人机挂载机构配置为：在挂载过程，货箱沿第一方向移动至货箱的挂耳602与插销件20接触并迫使插销件20沿与第一方向垂直的第二方向移动，弹性复位件40的弹力驱动插销件20插入挂耳602的挂孔60211中；在卸载过程，释放压杆30在外力的作用下带动插销件20沿第二方向移动从挂耳602的挂孔60211中退出。
46.通过上述技术方案，本公开提供的无人机挂载机构在使用时通过固定架10装配在无人机上，在将货箱装载至无人机的过程中，货箱沿第一方向移动至货箱的挂耳602与插销件20接触并迫使插销件20沿第二方向移动，这样，货箱能够继续沿第一方向朝向无人机移动，插销件20沿第二方向移动的过程中使得弹性复位件40发生弹性形变，当挂耳602的挂孔60211的位置与插销件20的位置对应时，此时货箱的挂耳602不再向插销件20施力，弹性复位件40的弹力驱动插销件20沿第二方向朝向挂耳602的挂孔60211移动以插入挂耳602的挂孔60211中，以将货箱挂载至无人机；在将货箱从无人机上卸载的过程中，向释放压杆30施加外力使得释放压杆30在外力的作用下带动插销件20沿第二方向移动，在该过程中插销件20克服弹性复位件40的弹力沿第二方向背离货箱移动，以从挂耳602的挂孔60211中退出，从而实现将货箱从无人机上卸载下来。通过上述设计方式，本公开提供的无人机挂载机构不需要借助电动驱动装置提供动力，即可实现将货箱挂载至无人机以及将货箱从无人机上
卸载下来，由此在无人机上不需要配置电动驱动装置，从而能够减轻无人机整体的重量，有利于提高无人机在配送过程中的续航能力。
47.在本公开提供的示例性实施方式中，释放压杆30可以以任意合适的方式传动连接于插销件20。在一种实施方式中，释放压杆30与插销件20可以构造成连杆机构，由此释放压杆30与插销件20能够联动运动，其中，释放压杆30通过铰接轴铰接于固定架10，铰接轴的轴线垂直于第一方向和第二方向，在挂载过程，插销件20受到货箱的挂耳602的挤压沿第二方向背离货箱运动，此时插销件20的运动能够带动释放压杆30绕铰接轴沿顺时针方向(图3图面中的顺时针方向)转动，当货箱的挂耳602施加在插销件20上的力撤去后，弹性复位件40的弹力驱动插销件20沿第二方向朝向挂耳602的挂孔60211运动，此时插销件20的运动能够带动释放压杆30绕铰接轴沿逆时针方向(图3图面中的逆时针方向)转动，在卸载过程，释放压杆30受到外力绕铰接轴沿顺时针方向(图3图面中的顺时针方向)转动时，此时释放压杆30的运动能够带动插销件20沿第二方向朝向远离货箱的方向运动。在其它实施方式中，释放压杆30与插销件20还可以通过其它联动结构实现传动连接，例如释放压杆30与插销件20之间可以设置有连杆结构，通过该连杆结构实现释放压杆30与插销件20之间的传动连接以及联动运动，本公开对此不作具体限制。
48.在本公开中，释放压杆30与插销件20可以以任意合适的方式连接以构成连杆机构。在本公开提供的示例性实施方式中，参考图3中所示，插销件20设置有穿插槽201，释放压杆30包括第一端部301和第二端部302，铰接轴位于第一端部301和第二端部302之间，第一端部301用作施力端，第二端部302穿过穿插槽201并从穿插槽201中伸出，释放压杆30被限位在该穿插槽201中，在释放压杆30与穿插槽201的槽壁接触时即可将运动传递至插销件20，由此便能够实现释放压杆30与插销件20之间的传动连接以及联动运动。在其它实施方式中，释放压杆30的第二端部302也可以通过铰接的方式连接于插销件20，本公开对此不作具体限制。
49.其中，插销件20可以以任意合适的方式形成穿插槽201。在一种实施方式中，插销件20可以设置有沿第一方向贯穿插销件20的贯穿槽，该贯穿槽用作上述穿插槽201，并且该贯穿槽的槽壁用于对释放压杆30进行限位并用于与释放压杆30接触以传递运动。
50.在本公开提供的示例性实施方式中，参考图6中所示，插销件20包括插销本体204和连接于插销本体204的两个限位板202，两个限位板202相对且间隔地布置，以形成穿插槽201，释放压杆30的第二端部302从两个限位板202之间穿出。在该实施方式中，为了防止释放压杆30从两个限位板202中脱出，可以在两个限位板202之间设置有止挡件，该止挡件可以安装于限位板202的端部，以限制释放压杆30从两个限位板202中脱出，保证释放压杆30与插销件20的连接可靠性。
51.其中，参考图3和图6中所示，在本公开提供的示例性实施方式中，两个限位板202之间可以安装有第二滚轮203，第二滚轮203的转动轴平行于铰接轴，释放压杆30从插销本体204和第二滚轮203之间穿出，第二滚轮203的设置一方面能够将释放压杆30限制在穿插槽201中，另一方面能够减少释放压杆30与插销件20之间的摩擦力，使得施加在释放压杆30上的外力能够经释放压杆30大部分传递至插销件20，进而使得插销件20在卸载过程能够更加容易地从挂耳602的挂孔60211中退出，能够快速实现将货箱从无人机上卸载下来。
52.在本公开提供的示例性实施方式中，参考图2、图3和图7中所示，第一端部301可以
安装有第一滚轮303，第一滚轮303的转动轴平行于铰接轴并且靠近第一端部301的边缘处布置，第一滚轮303的半径大于第一滚轮303的转动轴到边缘处的距离，其中，可以借助停机平台上的无人机推正机构700向释放压杆30施加外力，在无人机推正机构700中的推杆沿第二方向移动至与第一滚轮303接触时，释放压杆30通过第一滚轮303与无人机推正机构700中的推杆滑动接触，由此能够减少释放压杆30与无人机推正机构700中的推杆之间的摩擦力，便于致动释放压杆30绕铰接轴转动。
53.在本公开中，插销件20可以任意合适的方式构造。在本公开提供的示例性实施方式中，参考图6中所示，插销件20可以包括插销部205，插销本体204具有相对的第一端和第二端，插销部205与限位板202分别连接在第一端和第二端，插销部205形成有配合面2051，配合面2051从插销部205的端部沿第一方向倾斜向下延伸，用于与货箱的挂耳602滑动配合，并且通过该配合面2051与货箱的挂耳602的配合，还能够在挂载过程中实现将货箱引导至预期挂载位置，便于将货箱挂载至无人机挂载机构上。
54.其中，插销部205可以构造为空心柱状，通过这种设计方式，能够有利于减轻无人机挂载机构的重量，进而减轻挂载至无人机的重量，满足无人机整机重量小的配送要求。参考图6中所示，插销部205具有抵接平面2052，抵接平面2052与配合面2051分别布置于插销部205在第一方向上的两侧，并且该抵接平面2052用于与货箱的挂耳602面接触，以增大插销件20与货箱的挂耳602之间的接触面积，提高插销件20挂载货箱的可靠性。
55.在本公开提供的示例性实施方式中，插销本体204可以包括第一固定板2041、第二固定板2042和套设部2043，第一固定板2041和第二固定板2042在第二方向上相对布置，套设部2043固定连接在第一固定板2041和第二固定板2042之间，插销部205固定于第一固定板2041，限位板202固定连接于第二固定板2042，其中，参考图3中所示，弹性复位件40套设在套设部2043，并且弹性复位件40的一端抵接于第一固定板2041，另一端抵接于固定架10。通过第一固定板2041和第二固定板2042的设置能够便于插销部205和限位板202与套设部2043的连接，此外，第二固定板2042的最大尺寸可以设计为小于弹性复位件40的内径，这样便于弹性复位件40的一端抵接于固定架10。其中，弹性复位件40可以构造为第一弹簧，该第一弹簧的一端抵接于第一固定板2041，另一端抵接于固定架10。此外，弹性复位件40还可以构造为弹性橡胶套等弹性件，本公开对此不作具体限制。
56.在本公开提供的示例性实施方式中，参考图6中所示，套设部2043可以构造为十字板状结构，一方面能够便于插销件20的制造，另一方面能够达到减重的效果。此外，在其它实施方式中，套设部2043还可以构造为柱状，本公开对此不作具体限制。
57.在本公开中，固定架10可以以任意合适的方式构造。在本公开提供的示例性实施方式中，参考图4中所示，固定架10可以设置有导向通孔101，导向通孔101沿第二方向延伸，插销件20穿设在导向通孔101中，通过该导向通孔101能够对插销件20的运动进行约束，将插销件20的运动方向限制为沿第二方向，由此能够避免插销件20偏离预设轨迹运动。
58.在本公开提供的示例性实施方式中，结合参考图4和图5中所示，固定架10可以包括：架本体102，架本体102设置有第一开孔1021，以供插销件20从该第一开孔1021中伸出；和柱状部分，柱状部分包括第一弧形板1031和第二弧形板1032，第一弧形板1031固定于架本体102并且与第二弧形板1032相互拼接并固定相连，以形成导向通孔101，第二弧形板1032在第二方向上的端部设置有止挡板1033，止挡板1033与第一弧形板1031的端部抵接并
固定连接，并且止挡板1033形成有第二开孔，第一开孔1021、第二开孔和导向通孔101相连通，第一固定板2041位于导向通孔101中并用于与架本体102相抵接，弹性复位件40的一端抵接于止挡板1033，通过这样的设计，能够便于插销件20装配至固定架10，并且便于实现将弹性复位件40布置在插销件20与固定架10之间。其中，第一开孔1021具有与插销部205的外轮廓相适配的形状，本公开对此不作具体限制。
59.在本公开提供的示例性实施方式中，结合参考图1至图3中所示，为了实现从货箱相对的两侧实现对货箱的挂载，固定架10在第二方向上可以布置为两个，每个固定架10上安装有两个插销件20和两个释放压杆30，释放压杆30分别传动连接对应的插销件20，由此以实现对货箱可靠地挂载。
60.其中，结合参考图3至图5中所示，固定架10包括架本体102，架本体102可以包括第一安装架1022、第二安装架1023和连接板1024，第一安装架1022和第二安装架1023相对布置并且通过连接板1024相连，第一安装架1022远离连接板1024的一端弯折形成有第一耳板1025，第二安装架1023远离连接板1024的一端弯折形成有第二耳板1026，第一耳板1025和第二耳板1026分别活动地安装有一个插销件20，第一安装架1022和第二安装架1023分别安装有一个释放压杆30，通过这种设计方式，能够便于实现在同一固定架10上装配两个插销件20和两个释放压杆30。在本公开中，连接板1024用于装配至无人机的脚架502，为了便于连接板1024与无人机的脚架502的固定，连接板1024可以构造为与无人机的脚架502的结构相适配，方便连接板1024与脚架502的安装。此外，连接板1024可以通过粘接、螺钉连接等方式固定装配在脚架502上，本公开对此不作具体限制。
61.在本公开提供的示例性实施方式中，参考图2至图5中所示，第一安装架1022和第二安装架1023分别具有倾斜引导面1027，倾斜引导面1027沿第一方向倾斜向下延伸，用于在挂载过程将货箱引导至预期挂载位置，便于将货箱挂载至无人机挂载机构上。
62.在本公开中，两个释放压杆30可以是相互独立地运动的，也可以同步地运动。在本公开提供的示例性实施方式中，结合参考图3和图7中所示，位于同一固定架10上的两个释放压杆30通过连接杆304相连，以同步地运动。其中，连接杆304可以连接两个释放压杆30的第二端部302，一方面能够实现两个释放压杆30的同步运动，另一方面连接杆304能够卡在两个插销件20上，防止释放压杆30从穿插槽201中脱出。
63.在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种无人机，包括机身501、连接于机身501的脚架502以及上述无人机挂载机构，无人机挂载架机构中的固定架10固定于脚架502。
64.通过上述技术方案，本公开提供的无人机挂载机构在使用时通过固定架10装配在无人机上，在将货箱装载至无人机的过程中，货箱沿第一方向移动至货箱的挂耳602与插销件20接触并迫使插销件20沿第二方向移动，这样，货箱能够继续沿第一方向朝向无人机移动，插销件20沿第二方向移动的过程中使得弹性复位件40发生弹性形变，当挂耳602的挂孔60211的位置与插销件20的位置对应时，此时货箱的挂耳602不再向插销件20施力，弹性复位件40的弹力驱动插销件20沿第二方向朝向挂耳602的挂孔60211移动以插入挂耳602的挂孔60211中，以将货箱挂载至无人机；在将货箱从无人机上卸载的过程中，向释放压杆30施加外力使得释放压杆30在外力的作用下带动插销件20沿第二方向移动，在该过程中插销件20克服弹性复位件40的弹力沿第二方向背离货箱移动，以从挂耳602的挂孔60211中退出，从而实现将货箱从无人机上卸载下来。通过上述设计方式，本公开提供的无人机挂载机构
不需要借助电动驱动装置提供动力，即可实现将货箱挂载至无人机以及将货箱从无人机上卸载下来，由此在无人机上不需要配置电动驱动装置，从而能够减轻无人机整体的重量，有利于提高无人机在配送过程中的续航能力。
65.在本公开提供的示例性实施方式中，参考图8中所示，机身501的底部设置有定位结构5011，定位结构5011用于与货箱定位配合，以防止货箱在无人机飞行过程中晃动。其中，定位结构5011可以包括多个定位柱，多个定位柱沿第一方向延伸并且相互间隔地布置，相应地，货箱上设置有多个与定位柱相对应的定位孔，以供定位柱插入。
66.在本公开提供的示例性实施方式中，无人机还可以包括弹性套设件5012，弹性套设件5012套设于定位柱并且弹性套设件5012的一端与机身501固定连接，弹性套设件5012的弹力用于将货箱推至远离机身501，在挂载过程，无人机机身501上的定位柱插入货箱的定位孔中，并压缩弹性套设件5012使得弹性套设件5012发生弹性变形，在定位柱插入定位孔的同时，插销件20插入货箱的挂耳602的挂孔60211中，能够保持弹性套设件5012处于被压缩状态，在卸载过程，插销件20从挂耳602的挂孔60211中退出，此时弹性套设件5012恢复弹性形变以将货箱推至远离无人机的机身501，能够实现快速卸载。
67.在本公开提供的示例性实施方式中，参考图8中所示，弹性套设件5012可以构造为第二弹簧。在其它实施方式中，弹性套设件5012还可以构造为弹性橡胶套等弹性件，本公开对此不作具体限制。
68.在上述技术方案的基础上，参考图8中所示，本公开还提供一种机载物流箱，机载物流箱包括箱体601和挂耳602，挂耳602包括相连的安装部6021和抵压部6022，安装部6021安装于箱体601的侧壁并且形成有挂孔60211，挂孔60211用于供上述无人机挂载机构中的插销件20穿插，抵压部6022安装于箱体601的顶壁并用于与插销件20接触，并迫使插销件20沿第二方向移动。其中，安装部6021可以通过卡接、粘接、螺接等方式固定在箱体601的侧壁上，本公开对此不作具体限制。另外，抵压部6022可以构造为块状结构并且具有倾斜面60221，倾斜面60221沿第一方向倾斜向下延伸，用于与插销件20的配合面2051配合，能够在挂载过程中实现将机载物流箱引导至预期挂载位置，便于将货箱挂载至无人机挂载机构上。
69.在上述技术方案的基础上，参考图1中所示，本公开再提供一种无人机配送系统，无人机配送系统包括停机平台、设置在停机平台上的无人机推正机构700以及上述无人机，停机平台用于供无人机停放，无人机推正机构700用于将无人机推正至预期位置，在卸载过程，无人机推正机构700向释放压杆30施加外力，以带动插销件20从挂耳602的挂孔60211中退出，通过利用设置停机平台上的运动机构(即无人机推正机构700)能够实现将机载物流箱从无人机挂载机构上卸载，达到减轻无人机重量的效果。
70.在本公开提供的无人机配送系统中，停机平台的下方还可以具有货物传送通道，通过推送机构将装载有待配送货物的机载物流箱向上推向无人机的底部后，装配在无人机上的无人机挂载机构能够将机载物流箱装载至无人机上，之后无人机对货物进行配送。
71.在将装载有待配送的货物的机载物流箱装载至无人机的过程中，机载物流箱沿第一方向移动至挂耳602的抵压部6022与插销件20的插销部205接触并迫使插销件20沿第二方向移动，这样，机载物流箱能够继续沿第一方向朝向无人机移动，插销件20沿第二方向移动的过程中使得弹性复位件40发生弹性形变，当挂耳602的挂孔60211的位置与插销件20的
位置对应时，此时挂耳602的抵压部6022不再向插销件20施力，弹性复位件40的弹力驱动插销件20沿第二方向朝向挂耳602的挂孔60211移动以插入挂耳602的挂孔60211中，以将货箱挂载至无人机。在机载物流箱朝向无人机的机身501移动过程中，设置在机身501上的定位柱插入货箱的定位孔中，并压缩弹性套设件5012使得弹性套设件5012发生弹性变形，在定位柱插入定位孔的同时，插销件20插入货箱的挂耳602的挂孔60211中，能够保持弹性套设件5012处于被压缩状态。
72.在将装载有待配送的货物的机载物流箱从无人机上卸载的过程中，停机平台上的无人机推正机构700向释放压杆30施加外力使得释放压杆30在外力的作用下带动插销件20沿第二方向移动，在该过程中插销件20克服弹性复位件40的弹力沿第二方向背离机载物流箱移动，以从挂耳602的挂孔60211中退出，从而实现将机载物流箱从无人机上卸载下来。在插销件20从挂耳602的挂孔60211中退出后，此时弹性套设件5012恢复弹性形变以将货箱推至远离无人机的机身501，能够实现快速卸载。
73.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
74.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
75.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

技术特征：
1.一种无人机挂载机构，其特征在于，所述无人机挂载机构包括：固定架；插销件，所述插销件活动地安装在所述固定架上；释放压杆，所述释放压杆安装在所述固定架上，并且与所述插销件传动连接；以及弹性复位件，所述弹性复位件设置在所述插销件与所述固定架之间；所述无人机挂载机构配置为：在挂载过程，货箱沿第一方向移动至所述货箱的挂耳与所述插销件接触并迫使所述插销件沿与所述第一方向垂直的第二方向移动，所述弹性复位件的弹力驱动所述插销件插入所述挂耳的挂孔中；在卸载过程，所述释放压杆在外力的作用下带动所述插销件沿所述第二方向移动从所述挂耳的挂孔中退出。2.根据权利要求1所述的无人机挂载机构，其特征在于，所述释放压杆与所述插销件构造成连杆机构，所述释放压杆通过铰接轴铰接于所述固定架，所述铰接轴的轴线垂直于所述第一方向和所述第二方向。3.根据权利要求2所述的无人机挂载机构，其特征在于，所述插销件设置有穿插槽，所述释放压杆包括第一端部和第二端部，所述铰接轴位于所述第一端部和所述第二端部之间，所述第一端部用作施力端，所述第二端部穿过所述穿插槽并从所述穿插槽中伸出。4.根据权利要求3所述的无人机挂载机构，其特征在于，所述第一端部安装有第一滚轮，所述第一滚轮的转动轴平行于所述铰接轴并且靠近所述第一端部的边缘处布置，所述第一滚轮的半径大于所述第一滚轮的转动轴到所述边缘处的距离。5.根据权利要求3所述的无人机挂载机构，其特征在于，所述插销件包括插销本体和连接于所述插销本体的两个限位板，两个所述限位板相对且间隔地布置，以形成所述穿插槽。6.根据权利要求5所述的无人机挂载机构，其特征在于，两个所述限位板之间安装有第二滚轮，所述第二滚轮的转动轴平行于所述铰接轴，所述释放压杆从所述插销本体和所述第二滚轮之间穿出，并通过所述第二滚轮限制在所述穿插槽中。7.根据权利要求5所述的无人机挂载机构，其特征在于，所述插销件包括插销部，所述插销本体具有相对的第一端和第二端，所述插销部与所述限位板分别连接在所述第一端和所述第二端，所述插销部形成有配合面，所述配合面从所述插销部的端部沿所述第一方向倾斜向下延伸，用于与所述货箱的挂耳滑动配合。8.根据权利要求7所述的无人机挂载机构，其特征在于，所述插销部构造为空心柱状并且具有抵接平面，所述抵接平面与所述配合面分别布置于所述插销部在所述第一方向上的两侧。9.根据权利要求7所述的无人机挂载机构，其特征在于，所述插销本体包括第一固定板、第二固定板和套设部，所述第一固定板和所述第二固定板在所述第二方向上相对布置，所述套设部固定连接在所述第一固定板和所述第二固定板之间，所述插销部固定于所述第一固定板，所述限位板固定连接于所述第二固定板，所述弹性复位件套设在所述套设部，并且所述弹性复位件的一端抵接于所述第一固定板，另一端抵接于所述固定架。10.根据权利要求9所述的无人机挂载机构，其特征在于，所述套设部构造为十字板状结构。
11.根据权利要求9所述的无人机挂载机构，其特征在于，所述固定架设置有导向通孔，所述导向通孔沿所述第二方向延伸，所述插销件穿设在所述导向通孔中。12.根据权利要求11所述的无人机挂载机构，其特征在于，所述固定架包括：架本体，所述架本体设置有第一开孔；和柱状部分，所述柱状部分包括第一弧形板和第二弧形板，所述第一弧形板固定于所述架本体并且与所述第二弧形板相互拼接并固定相连，以形成所述导向通孔，所述第二弧形板在所述第二方向上的端部设置有止挡板，所述止挡板与所述第一弧形板的端部抵接并固定连接，并且所述止挡板形成有第二开孔，所述第一开孔、所述第二开孔和所述导向通孔相连通，所述第一固定板位于所述导向通孔中并用于与所述架本体相抵接，所述弹性复位件的一端抵接于所述止挡板。13.根据权利要求1-12中任一项所述的无人机挂载机构，其特征在于，所述固定架在所述第二方向上布置为两个，每个所述固定架上安装有两个所述插销件和两个所述释放压杆，所述释放压杆分别传动连接对应的所述插销件。14.根据权利要求13所述的无人机挂载机构，其特征在于，所述固定架包括架本体，所述架本体包括第一安装架、第二安装架和连接板，所述第一安装架和所述第二安装架相对布置并且通过所述连接板相连，所述第一安装架远离所述连接板的一端弯折形成有第一耳板，所述第二安装架远离所述连接板的一端弯折形成有第二耳板，所述第一耳板和所述第二耳板分别活动地安装有一个所述插销件，所述第一安装架和所述第二安装架分别安装有一个所述释放压杆。15.根据权利要求14所述的无人机挂载机构，其特征在于，所述第一安装架和所述第二安装架分别具有倾斜引导面，所述倾斜引导面沿所述第一方向倾斜向下延伸。16.根据权利要求13所述的无人机挂载机构，其特征在于，位于同一所述固定架上的两个所述释放压杆通过连接杆相连，以同步地运动。17.一种无人机，包括机身和连接于所述机身的脚架，其特征在于，所述无人机还包括根据权利要求1-16中任一项所述的无人机挂载机构，所述无人机挂载机构中的固定架固定于所述脚架。18.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述机身的底部设置有定位结构，所述定位结构用于与货箱定位配合。19.根据权利要求18所述的无人机，其特征在于，所述定位结构包括多个定位柱，多个所述定位柱沿第一方向延伸并且相互间隔地布置。20.根据权利要求19所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括弹性套设件，所述弹性套设件套设于所述定位柱并且所述弹性套设件的一端与所述机身固定连接，所述弹性套设件的弹力用于将货箱推至远离所述机身。21.根据权利要求20所述的无人机，其特征在于，所述弹性套设件构造为第二弹簧。22.一种机载物流箱，其特征在于，所述机载物流箱包括箱体和挂耳，所述挂耳包括相连的安装部和抵压部，所述安装部安装于所述箱体的侧壁并且形成有挂孔，所述挂孔用于供根据权利要求1-16中任一项所述的无人机挂载机构中的插销件穿插，所述抵压部安装于所述箱体的顶壁并用于与所述插销件接触，并迫使所述插销件沿第二方向移动。
23.根据权利要求22所述的机载物流箱，其特征在于，所述抵压部构造为块状结构并且具有倾斜面，所述倾斜面沿所述第一方向倾斜向下延伸。24.一种无人机配送系统，包括停机平台和设置在所述停机平台上的无人机推正机构，其特征在于，所述无人机配送系统还包括根据权利要求17-21中任一项所述的无人机，所述停机平台用于供所述无人机停放，所述无人机推正机构用于将所述无人机推正至预期位置，在卸载过程，所述无人机推正机构向所述释放压杆施加外力，以带动所述插销件从所述挂耳的挂孔中退出。

技术总结
本公开涉及一种无人机挂载机构、无人机、机载物流箱和无人机配送系统，固定架；插销件，插销件活动地安装在固定架上；释放压杆，释放压杆安装在固定架上，并且与插销件传动连接；以及弹性复位件，弹性复位件设置在插销件与固定架之间；无人机挂载机构配置为：在挂载过程，货箱的挂耳沿第一方向移动至与插销件接触并迫使插销件沿与第一方向垂直的第二方向移动，弹性复位件的弹力驱动插销件插入挂耳的挂孔中；在卸载过程，释放压杆在外力的作用下带动插销件沿第二方向移动从挂耳的挂孔中退出。通过上述技术方案，能够减轻无人机整体的重量。能够减轻无人机整体的重量。能够减轻无人机整体的重量。


技术研发人员：任冠男 靖昆鹏 续立军 胡孟
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：2022.12.19
技术公布日：2023/4/19