一种用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统及控制方法与流程

1.本发明属于航行器回收领域，尤其涉及一种用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统及控制方法。


背景技术：

2.水上无人航行器是一种无人驾驶的船只，它可以在水上自主航行，执行各种任务，如海洋勘探，海上巡逻，水下探测等。随着技术的不断进步，水上无人航行器的发展前景非常广阔。随着全球海洋经济的不断发展，水上无人航行器在海洋勘探，港口管理，海上交通管制等领域的需求越来越大。
3.无人航行器收放海况复杂，波浪对航行器收放的影响十分明显，使得收放难度加大，危险性增加，这就对收放航行器的液压绞车提出了更高的要求。
4.现有的回收航行器的液压绞车没有针对波浪补偿的系统，容易在回收时对航行器造成损坏；部分具有波浪补偿的液压绞车，在面对不同的波浪状况时无法针对性调节，还是存在破损航行器的隐患。
5.常见的波浪补偿液压绞车多为液压马达连接减速器最终驱动卷筒旋转，实现液压绞车的低速大扭矩工况；波浪补偿工况主要通过马达变量机构将液压马达排量降低，从而实现高速小扭矩工况。而市面上变量马达的小排量一般为满排量的30％，这也就意味着，航行器连同重6吨，钢丝绳速度48m/min，对应的液压系统压力20mpa；当切换到大张力波浪补偿工况时，液压绞车的恒张力约6
÷
3＝2吨，波浪补偿速度约48
×
3＝144m/min，此时液压系统压力仍为20mpa，即液压绞车进出油口之间溢流阀的设定压力；显然2吨的恒张力偏大，很容易将航行器提出水面，波浪跟随效果不好，存在一定的局限。但通过降低液压绞车进出油口之间溢流阀的设定压力，可以降低波浪补偿工况下液压绞车的恒张力，比如将上述溢流阀的压力设定为10mpa，此时液压绞车的恒张力约1吨，波浪补偿效果较好，完全可以满足大张力波浪补偿工况。液压绞车进出油口之间溢流阀压力不宜设定过低，一般不可低于7mpa，原因是上述溢流阀压力设定过低，将会导致液压绞车内部制动器、离合器无法开启，从而波浪跟随效果变差。同时捕捉架重300kg，用上述的波浪补偿液压绞车显然无法满足捕捉架自身波浪补偿的需求。


技术实现要素：

6.本发明目的在于提供一种用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统及控制方法,以解决在海面回收航行器时遇到不同波浪状况时造成航行器损坏的技术问题。
7.为实现上述目的，本发明的一种用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统及控制方法的具体技术方案如下：
8.一种用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统，包括离合器，制动器，卷筒，第一马达，第二马达，第一阀组，第二阀组，绞车起升口，绞车下降口；
9.所述卷筒与所述离合器连接，所述卷筒附着钢丝绳通过转动实现绞车的升起和下降；所述第一马达和第二马达分别与所述离合器连接，所述制动器与所述第一马达连接；所述第一阀组与所述第一马达连接，控制所述第一马达运动；所述第二阀组与所述第二马达连接，控制所述第二马达运动；所述绞车起升口和绞车下降口分别与所述第一阀组和第二阀组连接，液压油进入所述绞车起升口实现绞车的上升，液压油进入绞车下降口实现绞车的下降。
10.为了实现对第一马达的控制，所述第一阀组包括第一电磁阀，第二电磁阀，第一梭阀，第一平衡阀，第二平衡阀，第一溢流阀，第一马达电磁阀，第一单向阀，第三电磁阀，液控阀；
11.所述第一电磁阀和所述第二电磁阀的进油口分别与所述绞车起升口连接，所述第一电磁阀的出油口与所述第一梭阀的进油口和所述第一平衡阀的进油口连接，所述第二电磁阀的出油口与所述第二阀组连接，所述第一梭阀的两个进油口分别与所述绞车下降口和所述第一电磁阀的出油口连接，所述第一梭阀的出油口分别与所述制动器、所述第三电磁阀的进油口、以及所述第二阀组连接，所述第三电磁阀的出油与所述液控阀的控制油口连接，所述液控阀的出油口与所述第一溢流阀的进油口连接，所述第一平衡阀的进油口与所述第一电磁阀的出油口连接，所述第一平衡阀的出油口分别与所述液控阀的进油口和所述第一马达a口连接，所述第二平衡阀的进油口与所述绞车下降口连接，所述第二平衡阀的出油口与述第一溢流阀的出油口和所述第一马达b口连接，所述第一马达电磁阀与所述第一马达连接，所述第一单向阀连接在所述绞车下降口与所述第二阀组之间，避免所述绞车下降口的液压油进入所述第二阀组。
12.为了实现对第二马达的控制，所述第二阀组包括第二梭阀，第一液压锁，第二液压锁，减压阀，第二单向阀，第四电磁阀，第二溢流阀；
13.所述第二梭阀的两个进油口分别与所述第一单向阀的进油口和所述第二电磁阀的出油口连接，所述第二梭阀的出油口与所述离合器连接，所述减压阀进油口与所述第一梭阀的出油口连接，所述减压阀出油口与所述第二单向阀的进油口连接，所述第二单向阀的出油口分别与所述第四电磁阀的进油口、所述第二溢流阀的进油口和所述第二马达的a口连接，所述第一液压锁的进油口与所述第二电磁阀的出油口连接，所述第一液压锁的出油口与所述第二马达a口、所述第二溢流阀的进油口连接，所述第二液压锁的进油口与所述第一单向阀的进油口连接，所述第二液压锁的出油口分别与所述第二马达b口、所述第二溢流阀出油口和所述第四电磁阀出油口连接。
14.为了实现第一马达进入无刹状态，所述制动器为常闭式制动器，液压油进入制动器，制动器与第一马达脱离。
15.为了使卷筒受第二马达驱动，所述离合器为常闭式离合器，液压油计入离合器，离合器与卷筒脱开，即第一马达与卷筒脱开，卷筒仅受第二马达驱动。
16.一种用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统的控制方法，包括起升方法和下降方法；
17.所述起升方法中，液压油由所述绞车起升口进入所述第一阀组，经过所述第一电磁阀后分别经过所述第一梭阀和所述第一平衡阀，经过所述第一梭阀的液压油分别进入所述制动器和所述第二阀组的x口，所述液压油进入所述制动器使第一马达进入无刹状态；液
压油经过所述第二阀组的x口后依次经过所述减压阀，所述第二单向阀，所述第四电磁阀后到达所述第二马达的a口和b口，为所述第二马达跟随运动补油路；经过所述第一平衡阀的液压油进入所述第一马达a口，驱动所述第一马达正转，带动所述卷筒转动收紧钢丝绳；
18.所述下降方法中，液压油由所述绞车下降口进入所述第一阀组后分别经过所述第一梭阀和所述第二平衡阀，经过所述第一梭阀的液压油分别进入所述制动器和所述第二阀组的x口，液压油进入所述制动器使所述第一马达进入无刹状态；液压油经过所述第二阀组的x口后依次经过所述减压阀，所述第二单向阀，所述第四电磁阀后到达所述第二马达的a口和b口，为所述第二马达跟随运动补油路；经过所述第二平衡阀的液压油进入所述第一马达b口，驱动所述第一马达反转，带动所述卷筒转动放松钢丝绳。
19.为了具有两档张力的波浪补偿功能且每档恒张力均可适当调节，大张力、小张力波浪补偿功能互锁，互不干扰，控制方法还包括大张力波浪补偿方法和小张力波浪补偿方法；
20.大张力的波浪补偿功给对接后的捕捉架和航行器恒定的拉力，防止波浪涌动推动航行器随意运动而造成不必要的碰撞，大大提高了航行器收放的安全性和平稳性。所述大张力波浪补偿方法中，设定所述第一溢流阀的溢流压力，即绞车的大波浪恒张力；所述第一电磁阀打开，所述第二电磁阀关闭，所述第三电磁阀得电后打开，所述第一马达电磁阀得电后将所述第一马达排量降至小排量位置；液压油从所述绞车起升口进入所述第一阀组，经过所述第一电磁阀后分别经过所述第一梭阀和所述第一平衡阀，经过所述第一梭阀的液压油分别进入所述制动器、所述第二阀组的x口和所述第三电磁阀进油口；液压油进入所述制动器使所述第一马达进入无刹状态；液压油经过所述第二阀组的x口后依次经过所述第一减压阀，所述第二单向阀后到达所述第二马达的a口和b口，为所述第二马达跟随运动补油路；液压油经过所述第三电磁阀后进入所述液控阀的控制油口，将所述液控阀打开，使经过所述第一平衡阀的液压油进入所述第一马达a口，同时，通过所述液控阀进入第一溢流阀的进油口；波浪下沉时，经过所述第一平衡阀的液压油经所述液控阀后通过所述第一溢流阀流出，第一马达在负载作用下反转，带动所述卷筒转动放松钢丝绳；波浪上涌时，经过所述第一平衡阀的液压油进入所述第一马达a口，驱动所述第一马达正转，带动所述卷筒转动收紧钢丝绳。
21.小张力的波浪补偿功能使捕捉架随着航行器一起沉浮，以保证航行器和捕捉架在高度方向同步运动，大大提高了捕捉架捕捉航行器的效率，同时也避免了捕捉架和航行器之间反复的撞击。
22.所述小张力波浪补偿方法中，设定所述第二溢流阀的溢流压力，即绞车的小波浪恒张力；所述第一电磁阀和所述第四电磁阀得电后关闭，所述第二电磁阀得电后打开；液压油从所述绞车起升口进入所述第一阀组后经过所述第二电磁阀进入所述第二阀组，分别经过所述第二梭阀和所述第一液压锁；经过所述第二梭阀的液压油进入所述离合器，使所述第一马达与卷筒脱离，所述卷筒仅受所述第二马达驱动；经过所述第一液压锁的液压油进入所述第二马达a口同时进入第二溢流阀的进油口；波浪下沉时，经过所述第一液压锁的液压油经所述第一溢流阀流出，第二马达在负载作用下反转，带动所述卷筒转动放松钢丝绳；波浪上涌时，经过所述第一液压锁的液压油进入所述第二马达a口，驱动所述第二马达正转，带动所述卷筒转动收紧钢丝绳。
23.有益效果：
24.通过设置第一马达和第一阀组，第二马达和第二阀组，实现了具有两档张力的波浪补偿功能且每档恒张力均可适当调节的液压绞车控制系统。
附图说明
25.图1为本发明的一种用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统结构示意图；
26.图中标记说明：10、离合器；20、制动器；30、第一马达；40、第二马达；50、第一阀组；51、第一电磁阀；52、第二电磁阀；53、第一梭阀；54、第一平衡阀；55、第二平衡阀；56、第一溢流阀；57、第一马达电磁阀；58、第三电磁阀；59、液控阀；510、第一单向阀；60、第二阀组；61、第二梭阀；62、减压阀；63、第二单向阀；64、第四电磁阀；65、第二溢流阀；66、第一液压锁；67、第二液压锁；70、绞车起升口；80、绞车下降口。
具体实施方式
27.为了更好地了解本发明的目的、结构及功能，下面结合附图，对本发明种用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统及控制方法做进一步详细的描述。
28.实施示例：
29.如图1所示，一种用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统，包括离合器10，制动器20，卷筒，第一马达30，第二马达40，第一阀组50，第二阀组60，绞车起升口70，绞车下降口80。
30.马达为液压系统的一种执行元件，它能将液体的压力能转变为其输出轴的机械能，然后将机械能传递给减速器，减速器将机械能传递给卷筒，卷筒上缠绕钢丝绳，最终实现钢丝绳的起降。在第一马达30和减速器之间设有常闭式制动器20，只有当液压油进入制动器20，制动器20才与第一马达30脱开，使第一马达30处于无刹状态。在减速器和卷筒之间设有常闭式离合器10，只有当液压油进入离合器10，离合器10才与卷筒脱开，此时卷筒的运动不受第一马达30驱动，只受第二马达40驱动。卷筒上加工齿轮，用来和第二马达40输出齿轮啮合传动。第一阀组50和第二阀组60为液压系统控制元件，分别安装于第一马达30和第二马达40上。
31.满载起升时，液压油由绞车起升口70进入第一阀组50，依次经过第一电磁阀51、第一梭阀53进入制动器20，将制动器20打开，使第一马达30处于无刹状态；同时，液压油经第一平衡阀54进入第一马达30a口，驱动第一马达30输出轴转动；同时，液压油进入第二阀组60x口，然后依次通过减压阀62、第二单向阀63、第四电磁阀64进入第二马达40a、b口，此为第二马达40跟随运动的补油路，卷筒旋转时带动第二马达40转动，考虑到第二马达40存在泄漏，所以需要上述的一个补油路。满载下降工况与满载起升工况类似。
32.大张力的波浪补偿时，调定第一溢流阀56的溢流压力，设定大张力的波浪补偿下绞车的恒张力。大张力波浪补偿开启时，第三电磁阀58和第一马达电磁阀57得电，第三电磁阀58得电后打开，第一马达电磁阀57将第一马达30排量降至小排量位置，且绞车起升口70进油。
33.液压油经过第一电磁阀51后经过第一梭阀53进入制动器20，将制动器20打开，使
第一马达30处于无刹状态；同时，液压油进入第二阀组60x口，然后依次通过减压阀62、第二单向阀63、第四电磁阀64进入第二马达40a、b口，为第二马达40跟随运动补油路；同时，液压油经第三电磁阀58进入液控阀59的控制油口，将液控阀59打开；同时，液压油经第一平衡阀54进入第一马达30a口和第一溢流阀56进油口。
34.如果此时波浪下沉，对接后的捕捉架和航行器全部的重力作用于卷筒上缠绕的绳索上，绳索被拉紧，此时液压绞车受力大于设定的张力，对接后的捕捉架和航行器在自重的作用下下落，带动绞车反转，液压油经液控阀59后通过第一溢流阀56流出。如果此时波浪上涌，对接后的捕捉架和航行器被波浪抬起，卷筒上缠绕的绳索变松，此时液压绞车受力小于设定的张力，液压油流入第一马达30a口，驱动第一马达30正转从而带动卷筒正转，收紧绳索，拉紧对接后的捕捉架和航行器。
35.小张力的波浪补偿时，调定第二溢流阀65的溢流压力，设定小张力的波浪补偿下绞车的恒张力。小张力波浪补偿开启时，第一电磁阀51和第四电磁阀64得电后关闭，第二电磁阀52得电后打开，且绞车起升口70进油。第一电磁阀51得电将第一马达30油路关闭，第四电磁阀64得电将第二马达40跟随运动的补油路关闭，第二电磁阀52得电将液压油引入第二阀组60。
36.液压油经过第二电磁阀52流入第二阀组60va口，通过第二梭阀61将离合器10打开，使第一马达30与卷筒脱开，卷筒仅受第二马达40驱动。与此同时，液压油经第一液压锁66进入第二马达40a口和第二溢流阀65进油口。
37.如果此时波浪下沉，捕捉架全部的重力作用于卷筒上缠绕的绳索上，绳索被拉紧，此时液压绞车受力大于设定的张力，捕捉架在自重的作用下下落，带动绞车反转，液压油经第一液压锁66后通过第二溢流阀65流出。如果此时波浪上涌，捕捉架被波浪抬起，卷筒上缠绕的绳索变松，此时液压绞车受力小于设定的张力，液压油经第一液压锁66后流入第二马达40a口，驱动第二马达40正转从而带动卷筒正转，收紧绳索，拉紧捕捉架。
38.取消波浪补偿时，第一电磁阀51、第二电磁阀52、第三电磁阀58、第四电磁阀64、第一马达电磁阀失电57，且绞车起升口70无液压油进入，此时恢复满载起降。
39.当需要回收航行器时，先将航行器捕捉架下放至距离航行器约3米的正上方时，此时打开小张力的波浪补偿功能，此功能处于待激活状态，继续下放捕捉架，当捕捉架下放至航行器背部时，连接捕捉架的钢丝绳上张力突然变小，此时小张力的波浪补偿功能自动激活，捕捉架将随着航行器一起沉浮，以保证航行器和捕捉架在高度方向同步运动，大大提高了捕捉架捕捉航行器的效率，同时也避免了捕捉架和航行器之间反复的撞击。此时可操作捕捉架将航行器捕捉并锁紧，待捕捉架和航行器对接成功后，小张力的波浪补偿功能已经无法拉动对接后的捕捉架和航行器，此时需打开大张力的波浪补偿功能(小张力的波浪补偿功能同时自动取消，大张力、小张力波浪补偿功能互锁)，随着波浪的涌动，大张力的波浪补偿功能自动激活，给对接后的捕捉架和航行器恒定的拉力，防止波浪涌动推动航行器随意运动而造成不必要的碰撞，大大提高了航行器收放的安全性和平稳性。随后找一个波峰的位置，操作液压绞车起升，波浪补偿功能将自动取消，液压绞车将捕捉架和航行器一起收回到位。下放航行器的过程和回收过程刚好相反。
40.可以理解，本发明是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另
外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本技术的权利要求范围内的实施例都属于本发明所保护的范围内。

技术特征：
1.一种用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统，其特征在于，包括离合器，制动器，卷筒，第一马达，第二马达，第一阀组，第二阀组，绞车起升口，绞车下降口；所述卷筒与所述离合器连接，所述卷筒附着钢丝绳通过转动实现绞车的升起和下降；所述第一马达和所述第二马达分别与所述离合器连接；所述制动器与所述第一马达连接；所述第一阀组与所述第一马达连接，控制所述第一马达运动；所述第二阀组与所述第二马达连接，控制所述第二马达运动；所述绞车起升口和所述绞车下降口分别与所述第一阀组和所述第二阀组连接，液压油进入所述绞车起升口实现绞车的上升，液压油进入所述绞车下降口实现绞车的下降。2.根据权利要求1所述的用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统，其特征在于，所述第一阀组包括第一电磁阀，第二电磁阀，第一梭阀，第一平衡阀，第二平衡阀，第一溢流阀，第一马达电磁阀，第一单向阀，第三电磁阀，液控阀；所述第一电磁阀和所述第二电磁阀的进油口分别与所述绞车起升口连接，所述第一电磁阀的出油口与所述第一梭阀的进油口和所述第一平衡阀的进油口连接，所述第二电磁阀的出油口与所述第二阀组连接，所述第一梭阀的两个进油口分别与所述绞车下降口和所述第一电磁阀的出油口连接，所述第一梭阀的出油口分别与所述制动器、所述第三电磁阀的进油口、以及所述第二阀组连接，所述第三电磁阀的出油与所述液控阀的控制油口连接，所述液控阀的出油口与所述第一溢流阀的进油口连接，所述第一平衡阀的进油口与所述第一电磁阀的出油口连接，所述第一平衡阀的出油口分别与所述液控阀的进油口和所述第一马达a口连接，所述第二平衡阀的进油口与所述绞车下降口连接，所述第二平衡阀的出油口分别与所述第一溢流阀的出油口和所述第一马达b口连接，所述第一马达电磁阀与所述第一马达连接，所述第一单向阀连接在所述绞车下降口与所述第二阀组之间，避免所述绞车下降口的液压油进入所述第二阀组。3.根据权利要求1所述的用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统，其特征在于，所述第二阀组包括第二梭阀，第一液压锁，第二液压锁，减压阀，第二单向阀，第四电磁阀，第二溢流阀；所述第二梭阀的两个进油口分别与所述第一单向阀的进油口和所述第二电磁阀的出油口连接，所述第二梭阀的出油口与所述离合器连接，所述减压阀进油口与所述第一梭阀的出油口连接，所述减压阀出油口与所述第二单向阀的进油口连接，所述第二单向阀的出油口分别与所述第四电磁阀的进油口、所述第二溢流阀的进油口和所述第二马达的a口连接，所述第一液压锁的进油口与所述第二电磁阀的出油口连接，所述第一液压锁的出油口与所述第二马达a口、所述第二溢流阀进油口连接，所述第二液压锁的进油口与所述第一单向阀的进油口连接，所述第二液压锁的出油口分别与所述第二马达b口、所述第二溢流阀出油口和所述第四电磁阀出油口连接。4.根据权利要求1所述的用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统，其特征在于，所述制动器为常闭式制动器，液压油进入所述制动器，所述制动器与所述第一马达脱离，所述第一马达进入无刹状态。5.根据权利要求1所述的用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统，其特征在于，所述离合器为常闭式离合器，液压油进入所述离合器，所述离合器与所述卷筒脱开，所述卷筒仅受所述第二马达驱动。
6.一种用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统的控制方法，其特征在于，包括起升方法和下降方法；所述起升方法中，液压油由所述绞车起升口进入所述第一阀组，经过所述第一电磁阀后分别经过所述第一梭阀和所述第一平衡阀，经过所述第一梭阀的液压油分别进入所述制动器和所述第二阀组的x口，液压油进入所述制动器使第一马达进入无刹状态；液压油经过所述第二阀组的x口后依次经过所述减压阀、所述第二单向阀、所述第四电磁阀后到达所述第二马达的a口和b口，为所述第二马达跟随运动补油路；经过所述第一平衡阀的液压油进入所述第一马达a口，驱动所述第一马达正转，带动所述卷筒转动收紧钢丝绳；所述下降方法中，液压油由所述绞车下降口进入所述第一阀组后分别经过所述第一梭阀和所述第二平衡阀，经过所述第一梭阀的液压油分别进入所述制动器和所述第二阀组的x口，液压油进入所述制动器使所述第一马达进入无刹状态；液压油经过所述第二阀组的x口后依次经过所述减压阀、所述第二单向阀、所述第四电磁阀后到达所述第二马达的a口和b口，为所述第二马达跟随运动补油路；经过所述第二平衡阀的液压油进入所述第一马达b口，驱动所述第一马达反转，带动所述卷筒转动放松钢丝绳。7.根据权利要求6所述的用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统的控制方法，其特征在于，还包括大张力波浪补偿方法和小张力波浪补偿方法；所述大张力波浪补偿方法中，设定所述第一溢流阀的溢流压力，即绞车的大波浪恒张力；所述第一电磁阀打开，所述第二电磁阀关闭，所述第三电磁阀得电后打开，所述第一马达电磁阀得电后将所述第一马达排量降至小排量位置；液压油从所述绞车起升口进入所述第一阀组，经过所述第一电磁阀后分别经过所述第一梭阀和所述第一平衡阀；经过所述第一梭阀的液压油分别进入所述制动器、所述第二阀组的x口和所述第三电磁阀进油口；液压油进入所述制动器使所述第一马达进入无刹状态；液压油经过所述第二阀组的x口后依次经过所述第一减压阀、所述第二单向阀后到达所述第二马达的a口和b口，为所述第二马达跟随运动补油路；液压油经过所述第三电磁阀后进入所述液控阀的控制油口，将所述液控阀打开，使经过所述第一平衡阀的液压油进入所述第一马达a口，同时，通过所述液控阀进入第一溢流阀的进油口；波浪下沉时，经过所述第一平衡阀的液压油经所述液控阀后通过所述第一溢流阀流出，所述第一马达在负载作用下反转，带动所述卷筒转动放松钢丝绳；波浪上涌时，经过所述第一平衡阀的液压油进入所述第一马达a口，驱动所述第一马达正转，带动所述卷筒转动收紧钢丝绳；所述小张力波浪补偿方法中，设定所述第二溢流阀的溢流压力，即绞车的小波浪恒张力；所述第一电磁阀和所述第四电磁阀得电后关闭，所述第二电磁阀得电后打开；液压油从所述绞车起升口进入所述第一阀组后经过所述第二电磁阀进入所述第二阀组，分别经过所述第二梭阀和所述第一液压锁；经过所述第二梭阀的液压油进入所述离合器，使所述第一马达与卷筒脱离，所述卷筒仅受所述第二马达驱动；经过所述第一液压锁的液压油进入所述第二马达a口同时进入第二溢流阀的进油口；波浪下沉时，经过所述第一液压锁的液压油经所述第一溢流阀流出，第二马达在负载作用下反转，带动所述卷筒转动放松钢丝绳；波浪上涌时，经过所述第一液压锁的液压油进入所述第二马达a口，驱动所述第二马达正转，带动所述卷筒转动收紧钢丝绳。

技术总结
一种用于无人航行器恒张力收放的液压绞车控制系统，包括离合器，制动器，卷筒，第一马达，第二马达，第一阀组，第二阀组，绞车起升口，绞车下降口；卷筒与离合器连接，卷筒附着钢丝绳通过转动实现绞车的升起和下降；第一马达和第二马达分别与离合器连接；制动器与第一马达连接；第一阀组与第一马达连接，控制所述第一马达运动；第二阀组与第二马达连接，控制第二马达运动；绞车起升口和绞车下降口分别与第一阀组和第二阀组连接，液压油进入绞车起升口实现绞车的上升，液压油进入绞车下降口实现绞车的下降。本发明实现了具有两档张力的波浪补偿功能且每档恒张力均可调节的液压绞车控制系统。统。统。


技术研发人员：钱冬林 印俊 王志军
受保护的技术使用者：中船绿洲镇江船舶辅机有限公司
技术研发日：2023.06.25
技术公布日：2023/9/20