一种无人机的降落引导和收纳控制方法与流程

1.本发明涉及无人机装备技术领域，尤其涉及一种无人机的降落引导和收纳控制方法。


背景技术：

2.近年来，无人机已广泛应用于各行各业中，用于完成如环境监测、影视航拍、安防监视、货物搬运、人员搜救、突发性事件等任务。无人机常需要在多种任务场景下，自动完成一系列的起飞、巡航和返回降落。其中，无人机的降落是飞行安全中的重要环节。
3.无人机降落过程非常复杂，是最容易发生事故的阶段。原因是，在着陆时无人机的运动状态变化较为剧烈，地面环境因素对无人机的干扰较大。
4.多年来，人们致力于研究包括多旋翼无人机的无人机回收平台，取得了一定的技术效果。
5.但是，平台回收无人机还是有许多技术难点，特别是自主降落过程的导航与定位技术尚不完善。目前，广泛应用的导航方式是惯性导航、gps导航和视觉导航及其任意组合。但是，这些导航方式均不能很好地实现无人机的精准降落，保证降落的安全。
6.无人机在移动平台的降落过程中，振动冲击对定位精度的影响巨大，单纯依靠飞行控制或人工操控实现多旋翼无人机准确降落更加困难，稍有不慎便会造成机体结构的破坏或炸机。
7.另外，无人机降落后，还需要收纳。收纳的过程包括了搬运无人机、定位无人机、收藏无人机等多个步骤，过程费时费力。
8.如何降低多旋翼无人机在移动平台的降落操控难度，提高降落安全性和准确性，同时能够加速收纳过程，是包括多旋翼无人机在内的无人机领域广泛应用中必须解决的技术难题。


技术实现要素：

9.鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种无人机的降落引导和收纳控制方法，用以解决现有技术中无人机降落位置不精确、降落后固定、收纳步骤繁琐的技术问题。
10.本发明通过如下技术方案实现：
11.一种无人机的降落引导与收纳控制方法，采用飞行控制终端通过传感器组合的信号控制无人机降落到无人机降落引导台上，并将无人机及无人机降落引导台收纳入无人机收纳部件中，包括如下步骤：
12.s1、无人机对中无人机降落引导台；
13.s2、无人机降落并固定在无人机降落引导台上；
14.s3、收纳控制无人机及无人机降落引导台。
15.进一步的，s1中，在无人机降落引导台的降落平台部件的中心位置设置传感装置。
16.进一步的，s2包括：
17.s21、无人机做垂直方向的降落位移；
18.s22、无人机降落杆沿无人机降落引导台的降落引导部件滑落入降落引导部件的引导架连接座组件的v型槽中；
19.s23、引导架连接座组件的v型槽打开，无人机降落杆降落入引导架连接外座的v形槽槽底；
20.s24、引导架连接座组件的v型槽复位，限位固定无人机降落杆。
21.进一步的，s21中无人机沿降落引导组件的引导架下滑。
22.进一步的，s22中的v型槽由2个引导架连接内座体构成；2个引导架连接内座体对称铰接在引导架连接外座体内。
23.进一步的，s23中，通过无人机降落杆触碰设置在引导架连接内座体上的第一接近开关打开v型槽，飞行控制终端启动旋转动力组件，带动5钢丝下降，从而牵引2个引导架连接内座体旋入引导架连接外座体内。
24.进一步的，v型槽打开后，无人机降落杆降落入引导架连接外座的v形槽槽底，无人机降落杆触碰设置在引导架连接外座v形槽槽底的第二接近开关。
25.进一步的，飞行控制终端根据第二接近开关的信号，停止旋转动力0组件的运行，引导架连接内座体并在扭簧的作用下复位，复位的引导架连接座组件的v型槽限位固定无人机降落杆，完成s24。
26.进一步的，s3包括：
27.s31、飞行控制终端控制无人机机臂和螺旋桨的折叠；
28.s32、飞行控制终端控制无人机收纳部件中升降组件的降落；5s33、飞行控制终端控制无人机收纳部件中收纳盒组件盖体的自动闭合。
29.进一步的，s32中，升降组件上平面下降到预定高度，触发设置无人机收纳部件下部的第三接近开关，飞行控制终端启动执行s33。
30.与现有技术相比，本发明至少可实现如下有益效果之一：0 1、本发明的无人机的降落引导和收纳控制方法能够引导无人机将无人机降落杆落入引导架连接座组件的v型槽中，进而落入引导架连接座组件的v型槽槽底，并被约束定位，能够连续性完成降落、定位和限位的动作，进而执行完成无人机的收纳。
31.2、本发明的无人机的降落引导和收纳控制方法能通过中心位置传感5装置，引导无人机对中无人机降落引导台后再行降落，能够保证无人机降落的位置准确性，简化无人机降落过程。
32.3、本发明的无人机降落引导台能保证无人机降落杆完全限位在引导架的范围内移动，不妨碍无人机降落后被回收到无人机的收纳盒中。
33.4、本发明的飞行控制终端能接受无人机降落杆在引导架底部被限位信号，启动多旋翼无人机的折叠进程，然后启动升降组件携带无人机落入收纳盒并闭合收纳盒，实现最小收纳空间的自动收纳。
34.5、本发明的无人机的降落引导和收纳控制方法自动化程度高，节约人力物力，适用性广泛。
35.本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而
易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
附图说明
36.附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
37.图1为本发明无人机的降落引导和收纳控制方法框图；
38.图2为本发明的无人机降落引导和收纳系统组成示意图一；
39.图3为本发明的无人机降落引导和收纳系统组成示意图二；
40.图4为无人机位于本发明无人机降落引导台上部的示意图；
41.图5为无人机降落杆降落至本发明无人机降落引导台v槽中的示意图；
42.图6为无人机降落杆卡固在本发明无人机降落引导台v槽下的示意图；
43.图7为本发明无人机降落引导台结构示意图；
44.图8为本发明降落引导组件和降落支撑部件通过降落支架连接结构示意图；
45.图9为本发明降落引导组件连接在降落支架上的结构示意图；
46.图10为本发明降落引导组件结构示意图；
47.图11为本发明无人机降落引导台俯视图；
48.图12为本发明无人机降落引导台前视图；
49.图13为本发明降落支撑部件连接在降落支架上的结构示意图；
50.图14为本发明降落支撑部件结构示意图；
51.图15为本发明引导架连接座组件与旋转动力组件通过钢丝连接状态示意图；
52.图16为图15中a-a向剖面图；
53.图17为图15中b-b项剖面图；
54.图18为图15内部结构示意图；
55.图19为本发明引导架连接外座结构示意图；
56.图20为本发明引导架连接内座结构示意图。
57.附图标记：
58.1.降落平台部件；11.降落平板；12.降落支架；121.降落支架主边；1211.降落支架主边第一安装孔；1212.降落支架主边第二安装孔；122.降落支架副边；1221.降落支架副边安装孔；2.降落引导组件；21.引导架中心支座；22.引导架连接座组件；221.引导架连接外座；2211.引导架连接外座体；2212.引导架连接外座安装柱；2213.外座安装腔；2214.第一滑轮安装口；2215.扭簧轴安装孔；2216.第一滑轮孔；2217.第二滑轮孔；2218.第二滑轮安装口；222.引导架连接内座单元；2221.引导架连接内座体；22211.引导架连接内座本体；22212.内座安装腔；22213.内座扭簧安装孔；22214.内座钢丝紧定螺孔；22215.内座钢丝通过孔；22216.内座传感器安装孔；2222.推力扭簧挂轴；22221.推力扭簧挂轴套；22222.推力扭簧挂安装轴；2223.扭簧；223.滑轮单元；2231.滑轮；2232.滑轮中心轴；224.钢丝紧定螺钉；23.引导架；231.引导架中支板；2311.引导架中支板安装孔；232.引导架侧支板；2321.引导架侧支板安装孔；3.降落支撑部件；31.第一支撑杆组件；311.第一支撑杆；312.第一支撑杆连接套；32.第二支撑杆组件；321.第二支撑杆；322.第二支撑杆端套；33.支撑连接套；
4.旋转动力组件；41.旋转动力源；42.旋转联轴器组件；421.旋转联轴器；422.转动力滑轮；43.旋转动力安装架；5.钢丝；61；中心位置传感装置；62.第一接近开关；63.第二接近开关；64.第三接近开关；7.无人机收纳部件；71.收纳盒组件；72.升降组件；100.无人机；1001.无人机降落杆；200.飞行控制终端。
具体实施方式
59.下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本发明一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
60.下面结合图1-图20，更具体地描述本发明的技术方案。
61.以下实施例均以多旋翼无人机为例，以下简称无人机100。
62.如图4、图5和图6所示，无人机100包括具有“十字”形的无人机降落杆1001。
63.本发明的实施例定义无人机100悬停或降落后状态的顶部方向为上，无人机降落杆的底部方向为下。
64.实施例1
65.一种无人机的降落引导和收纳控制方法。
66.本实施例1的无人机的降落引导与收纳控制方法，用于飞行控制终端200通过传感器组合的信号，控制无人机100降落到无人机降落引导台上，并将无人机100及无人机降落引导台收纳入无人机收纳部件7中。
67.传感器组合还可以包括无人机100的机臂和螺旋桨上的位置传感器。
68.无人机的降落引导与收纳控制方法包括如下步骤：
69.s1、无人机100对中无人机降落引导台；
70.s2、无人机100降落并固定在无人机降落引导台上；
71.s3、控制无人机100及无人机降落引导台收纳入无人机收纳部件7。一种无人机降落引导台。
72.如图1所示，具体步骤如下：
73.s1、无人机100对中无人机降落引导台：
74.飞行控制终端200控制无人机100，使其对中无人机降落引导台。
75.如图7和图11所示，中心位置传感装置61设置在降落平板11的中心位置。中心位置传感装置61可以是发射信号的位置传感器，也可以是无线连接飞行控制终端200的接受器，用以匹配无人机降落杆1001底部中心位置设置的传感装置,以感知并传输飞行而来的无人机100中心位置的对中信息。
76.此时，中心位置传感装置61发射信号给飞行控制终端200，飞行控制终端200锁定多旋翼无人机100的水平面位置。
77.控制无人机100在水平平面内寻找到无人机降落引导台中心，对中，然后开始降落，完成精准降落的第一步。
78.s2、无人机100降落并固定在无人机降落引导台上：
79.s21、无人机100做垂直方向的降落位移：
80.在s1确定的水平面位置保持不变的前提下，飞行控制终端200控制多旋翼无人机100做相对垂直方向的下降运动。
81.具体的，无人机100沿降落引导组件2的引导架23下滑。
82.s22、无人机降落杆1001沿无人机降落引导台的降落引导部件滑落入降落引导部件的引导架连接座组件22的v型槽中：
83.具体的，无人机降落杆1001是沿引导架23中引导架侧支板232的直线型斜面滑落入2个引导架连接内座体2221组成的v型槽中。
84.进一步具体的，s22中的v型槽由2个引导架连接内座体2221构成；2个引导架连接内座体2221对称铰接在引导架连接外座体2211内。
85.s23、引导架连接座组件22的v型槽打开，无人机降落杆1001降落入引导架连接外座221的v形槽槽底：
86.当无人机100降落至引导架连接座组件22底部，“十字”形的无人机降落杆1001将触发第一接近开关62。
87.如图15和图16所示，第一接近开关62设置在引导架连接内座本体22211上，并且，仅设置在构成v型槽的一对引导架连接内座本体22211的其中一个上。传感器组合包括4个第一接近开关62。
88.具体的，第一接近开关62设置在内座安装腔22212的腔底面，与内座钢丝通过孔22215轴线平行，且位于内座钢丝通过孔22215的旁侧。
89.如图4所示，当多旋翼的无人机100对中后开始降落，“十字”形的无人机降落杆1001沿引导架23的直线型斜面滑落入2个引导架连接内座体2221组成的v型槽(如图5所示)时，触碰到第一接近开关62，飞行控制终端200同时接收到4个第一接近开关62的信号后，才会启动旋转动力源41。旋转动力源41通过旋转联轴器421带动钢丝5下降，钢丝5带动2个引导架连接内座本体22211旋入外座安装腔2213，使得引导架连接外座221的v型槽打开，此时扭簧2223处于受压状态。
90.具体的，当引导架连接外座221的v型槽打开，“十字”形的无人机降落杆1001降落至引导架连接外座221的v形槽槽底(如图6所示)，“十字”形的无人机降落杆1001触发第二接近开关63，进入s24。
91.s24、引导架连接座组件22的v型槽复位，限位固定无人机降落杆1001：
92.飞行控制终端200根据第二接近开关63的信号，停止旋转动力组件4的运行，引导架连接内座体2221在扭簧2223的作用下复位，复位的引导架连接座组件22v型槽限位固定无人机降落杆1001，完成s24。
93.如图6所示，当无人机降落杆1001降落至引导架连接外座221的v形槽槽底，无人机降落杆1001触碰第二接近开关63。
94.第二接近开关63传输信号给飞行控制终端200，飞行控制终端200控制旋转动力源41停止动力输出，在扭簧2223反作用力的作用下，推动引导架连接内座本体22211旋出外座安装腔2213，恢复v型槽结构。钢丝5带动旋转联轴器421反向旋转，旋转动力源41空转回原位。此时，2个相对的引导架连接内座本体22211的v型槽结构下表面正好能够限制“十字”形的无人机降落杆1001，使得多旋翼的无人机100稳固在无人机降落引导台。
95.s3、控制无人机100及无人机降落引导台收纳入无人机收纳部件7：
96.s31、飞行控制终端200控制无人机100机臂和螺旋桨的折叠：
97.如图2所示，第二接近开关63传输信号给飞行控制终端200，飞行控制终端200控制
多旋翼的无人机100的机臂水平旋转至机身侧围、控制多旋翼的无人机100的螺旋桨在垂直方向折叠。
98.s32、飞行控制终端200控制无人机收纳部件7中升降组件72的降落：
99.多旋翼的无人机100折叠完成后，发送信息给飞行控制终端200，飞行控制终端200控制升降组件72自身的动力源启动，开始做下降运动。
100.s32中，升降组件72上平面下降到预定高度，设置无人机收纳部件7下部的第三接近开关64被触发，飞行控制终端200启动执行s33。
101.s33、飞行控制终端200控制无人机收纳部件7中收纳盒组件71盖体的自动闭合：
102.如图2所示，第三接近开关64感知升降组件72上平面下降到预定高度、多旋翼无人机完全进入收纳盒组件71中时，第三接近开关64被触发，发送信息给飞行控制终端200。飞行控制终端200控制收纳盒组件71自动完成上盖的封闭。
103.本发明涉及的无人机降落引导台中包括有与无人机降落杆1001数量相同的导引架23，导引架23中的引导架侧支板232双向设置有引导降落斜面，可以引导无人机降落杆1001沿引导降落斜面降落至2个相邻导引架23之间底部的v槽中，并随引导架连接内座本体旋入引导架连接外座的外座安装腔,从而将无人机降落杆降落到引导架之间的凹型结构，并随引导架连接内座本体22211旋出引导架连接外座221的外座安装腔2213，从而被约束定位。
104.本发明的无人机的降落引导和收纳控制方法自动化程度高，节约人力物力，适用性广泛。
105.下面，以具体实施例2介绍实施例1方法所涉及的无人机降落引导台的技术方案。
106.实施例2
107.一种无人机降落引导台。
108.如图7所示，实施例2的无人机降落引导台包括降落平台部件1、降落引导部件、降落支撑部件3、旋转动力组件4和钢丝5。降落引导部件设置在降落平台部件1的上部，降落支撑部件3和旋转动力组件4分别设置在降落平台部件1的下部，钢丝5连接旋转动力组件4和降落引导部件。
109.如图7和图8所示，实施例1的降落平台部件1包括降落平板11和降落支架12。
110.优选的，降落平板11为正方形板结构，降落支架12为正方形框结构，降落平板11和降落支架12中心重合，边界呈45
°
设置，目的是为了使无人机100降落时，“十字”形的无人机降落杆1001沿降落平板11的对角线方向设置。
111.具体的，降落平板11夹紧紧固在降落支架12和降落引导组件2之间。
112.结合图8和图9所示，降落支架12为一体成型的正方形的桁架结构。降落支架12的正方形桁架结构中包括4个具有相同的结构的降落支架主边121，还包括降落支架12的正方形桁架结构的4个顶角处分别设置的降落支架副边122。
113.降落支架主边121的中部设置有降落支架主边第一安装孔1211和降落支架主边第二安装孔12121，在降落支架主边第一安装孔1211两侧对称设置有降落支架主边第三安装孔1213；降落支架副边122上设置有降落支架副边安装孔1221。降落支架主边第一安装孔1211和降落支架副边安装孔1221用以连接降落引导部件。降落支架主边第二安装孔12121和降落支架主边第三安装孔1213用以连接降落支撑部件3。
114.如图8所示，优选的，降落支架副边122与降落支架主边121之间角度设置有135
°
，降落支架副边相对于降落支架主边较短，降落支架12的正方形的桁架结构上设置有多个对称布设的减重孔槽结构。该设计能够有效增强降落支架12结构强度的同时，降低作为无人机降落引导台的主承重结构的降落支架12的重量。
115.如图10所示，降落引导部件包括首尾相接、环绕设置的4个降落引导组件2。每个降落引导组件2包括引导架中心支座21、引导架连接座组件22和引导架23。
116.具体的，引导架23为三爪形结构，包括引导架中支板231和引导架侧支板232。2个引导架侧支板232镜像对称设置在引导架中支板231的两侧，且引导架中支板231和引导架侧支板232有共同的引导架顶点。
117.如图10和图11所示，优选的，引导架中支板231从引导架顶点垂直向下设置，引导架中支板231的下端夹住降落平板11连接在降落支架12的降落支架副边122中心位置；引导架连接座组件22下端夹住降落平板11连接在降落支架12的降落支架主边121中心位置。
118.引导架侧支板232下端设置有引导架侧支板安装孔2321,2个相邻的引导架23通过引导架侧支板安装孔2321连接同一个引导架连接座组件22,4个引导架连接座组件22将4个引导架23环形连接成一个整体。
119.如图11和图12所示，引导架23的2个引导架侧支板232在俯视方向呈90
°
设置、在前视方向呈直线设置，引导架侧支板232能够在有效利用正方形空间的前提下，使得“十字”形的无人机降落杆1001的4个降落杆均能同步沿引导架侧支板232的直线型斜面下滑，保证了下滑阻力最小。
120.如图8所示，引导架中心支座21为倒t形安装座结构，引导架中心支座21底面的t形横板上设置有引导架中支板安装孔2311，用于将引导架中心支座21固定连接降落平板11和降落支架12；引导架中心支座21通过t形竖板，以引导架中心支座21外侧面连接引导架23的引导架中支板231。
121.如图15、图16、图17和图18所示，引导架连接座组件22包括引导架连接外座221、引导架连接内座单元222和滑轮单元223。2个引导架连接内座单元222镜像设置在引导架连接外座221内。滑轮单元223成对设置在引导架连接外座221内。
122.如图15和图19所示，引导架连接外座221的主体结构为引导架连接外座体2211，引导架连接外座体2211的两侧分别设置有上部开口的外座安装腔2213，使得引导架连接外座221为中部连接的壳体结构。
123.引导架连接外座221居中设置有v形槽，引导架连接外座221的v形槽槽底设置有弧形槽底。
124.优选的，弧形槽底直径不小于“十字”形的无人机降落杆1001的降落杆直径。“十字”形的无人机降落杆1001最终落入引导架连接外座221的弧形槽底。
125.优选的，引导架连接外座体2211的外侧面设置对称设置有带有内螺纹孔的引导架连接外座安装柱2212，引导架连接外座体2211的外侧面与引导架侧支板232内侧面接触，引导架连接外座安装柱2212嵌入引导架侧支板安装孔2321，通过紧固件将引导架连接外座221从两侧分别与2个相邻的引导架侧支板232连接。
126.如图19所示，引导架连接外座221还包括两侧端设置的第一滑轮安装口2214和底部设置的第二滑轮安装口2218；第一滑轮安装口2214和第二滑轮安装口2218均与外座安装
腔2213贯通。引导架连接外座221的两个侧面还对称设置有贯通外座安装腔2213的扭簧轴安装孔2215、第一滑轮孔2216和第二滑轮孔2217。
127.如图16和图18所示，导架连接座组件22包括对称设置在外座安装腔2213内的2对、共计4个滑轮单元223。滑轮单元223包括滑轮2231和滑轮中心轴2232；滑轮2231限位在外座安装腔2213中，滑轮中心轴2232穿过滑轮2231限位安装在第一滑轮孔2216和第二滑轮孔2217中。
128.如图16、图17和图20所示，引导架连接内座单元222包括和推引导架连接内座体2221力扭簧单元。
129.引导架连接内座体2221的主体结构为引导架连接内座本体22211，引导架连接内座本体22211上设置有内座安装腔22212，内座安装腔22212为一个侧面开口的腔体结构，引导架连接内座本体22211上还设置有内座扭簧安装孔22213、内座钢丝紧定螺孔22214和内座钢丝通过孔22215。内座扭簧安装孔22213设置在引导架连接内座本体22211侧面，并与内座安装腔22212贯通，内座钢丝通过孔22215贯通设置引导架连接内座本体22211下部，并与内座扭簧安装孔22213轴线垂直，内座钢丝紧定螺孔22214的轴线平行于内座扭簧安装孔22213轴线并与内座钢丝通过孔22215贯通。
130.引导架连接内座体2221的内座安装腔22212向内扣合在外座安装腔2213内，推力扭簧单元设置在内座安装腔22212内。
131.推力扭簧单元包括推力扭簧挂轴2222和扭簧2223。推力扭簧挂轴2222包括推力扭簧挂轴套22221和推力扭簧挂轴中心轴22222。安装时，将扭簧2223套接在推力扭簧挂轴套22221上并置入内座安装腔22212，然后，从引导架连接内座体2221外侧，将推力扭簧挂轴中心轴22222插入内座扭簧安装孔22213并贯通连接在推力扭簧挂轴套22221内。
132.如图17所示，钢丝5穿入内座钢丝通过孔22215，2个钢丝紧定螺钉224通过内座钢丝紧定螺孔22214从相对方向锁紧内座钢丝通过孔22215中的钢丝5。
133.如图14所示，降落支撑部件3包括第一支撑杆组件31、第二支撑杆组件32和支撑连接套33。
134.具体的，2个相对设置的第一支撑杆组件31和2个相对设置的第二支撑杆组件32套接在一起，形成四边形结构的降落引导装置底座，四边形的降落引导装置底座与降落平板11方向一致。
135.第一支撑杆组件31包括第一支撑杆311、第一支撑杆连接套312。第一支撑杆311的两端分别是只有1个第一支撑杆连接套312，第一支撑杆连接套312套接在二支撑杆组件32上。
136.第二支撑杆组件32包括第二支撑杆321和第二支撑杆端套322。第二支撑杆321的2端分别套接有1个第二支撑杆端套322。4个第二支撑杆端套322的地平面用于将无人机降落引导台固定在安装基座上。第一支撑杆连接套312具体套接在第二支撑杆321上。
137.每个第一支撑杆311和第二支撑杆321分别套接有支撑连接套33。支撑连接套33上端设置有支撑连接套安装孔，用于通过紧固件将降落引导装置底座在降落支架主边第三安装孔1213处连接在降落支架12上。
138.无人机降落引导台还包括旋转动力组件4，用于驱动钢丝5拖拽2个相对设置的引导架连接内座单元222打开或锁闭引导架连接外座221的弧形槽底，以便允许“十字”形的无
人机降落杆1001进入或脱出引导架连接外座221的弧形槽底，亦或是将“十字”形的无人机降落杆1001锁闭在引导架连接外座221的弧形槽底。
139.如图16所示，旋转动力组件4包括旋转动力源41、旋转联轴器组件42和旋转动力安装架43。
140.旋转动力安装架43上端透过降落平板11连接在降落支架12上，具体连接在降落支架主边第一安装孔1211处。旋转动力源41。旋转动力安装架43上端连接旋转动力源41。优选的，旋转动力源41为步进电机。旋转动力源41的步进电机输出轴连接旋转联轴器组件42。
141.如图15所示，旋转联轴器组件42包括旋转联轴器421和旋转动力滑轮422。旋转联轴器421为摇臂结构，旋转联轴器421摇臂的一端为固定端，另一端为活动端；旋转联轴器421的固定端和活动端之间设置有中空结构，旋转动力滑轮422设置在转联轴器421的中空结构中。转联轴器421的固定端连接旋转动力源41的输出轴。旋转动力源41转动，带动旋转动力滑轮422绕转联轴器421的固定端旋转。
142.连接在转动力滑轮422与滑轮单元223结构相同，转动力滑轮422的滑轮限位在旋转联轴器421的中空结构中，转动力滑轮422的中心轴安装在旋转联轴器421的中空结构侧壁上。
143.如图16所示，钢丝5中部缠绕在旋转动力滑轮422上，钢丝5向两5侧对称设置，分别绕过引导架连接外座221上的第二滑轮安装口2218、第一滑轮安装口2214处安装的滑轮2231，钢丝5的端头穿过引导架连接内座体2221上的内座钢丝通过孔22215，通过2个钢丝紧定螺钉224被紧定在引导架连接内座体2221上。
144.如图16所示，旋转动力源41的步进电机启动，输出轴顺时针旋转，0带动旋转联轴器421顺时针旋转，钢丝5被下拉，钢丝5的端头带动引导架连接内座体2221绕推力扭簧挂轴2222向引导架连接外座221的外座安装腔2213内旋转，从而打开引导架连接外座221的v形槽槽底，使得降落到引导架连接外座221的v形槽槽底的“十字”形的无人机降落
145.杆1001落入引导架连接外座221的弧形槽底。此时，扭簧2223处于受5压状态。
[0146]“十字”形的无人机降落杆1001落入引导架连接外座221的弧形槽底后，旋转动力源41的步进电机停机，进入空转状态，在扭簧2223的反作用力作用下，引导架连接内座体2221绕推力扭簧挂轴2222向引导
[0147]
架连接外座221的外座安装腔2213外部旋转，从而将“十字”形的无人0机降落杆1001稳定锁闭在引导架连接外座221的v形槽槽底。
[0148]
接下来，介绍实施例1的本发明方法的执行系统。
[0149]
实施例3
[0150]
一种无人机降落引导和收纳系统。
[0151]
如图2和图3所示，实施例3具体涉及一种多旋翼无人机降落引导5和收纳系统。
[0152]
该无人机降落引导和收纳系统包括实施例2的无人机降落引导台，还包括无人机收纳部件7、传感器组合和飞行控制终端200。
[0153]
其中，无人机收纳部件7包括收纳盒组件71和升降组件72。
[0154]
其中，结合图7、图15、图16和图2所示，传感器组合包括中心位5置传感装置61、第一接近开关62、第二接近开关63和第三接近开关64。
[0155]
无人机降落引导和收纳系统用于精准控制多旋翼的无人机100降落到无人机降落
引导台上、控制执行无人机100的多旋翼进行折叠、控制无人机降落引导台及多旋翼的无人机100自动收纳入收纳盒组件71中。
[0156]
收纳盒组件71可以是被集中管理的独立的壳封盖盒体，也可以是能0够上盖的地下设施。
[0157]
如图2和图3所示，本实施例3的收纳盒组件71包括盒体和盒盖，飞行控制终端200能够控制盒盖的自动开启和自动封闭。
[0158]
如图2和图3所示，无人机降落引导台的降落支撑部件3安装在升降组件72顶部，升降组件72置于收纳盒组件71中，升降组件72可以5引导折叠的多旋翼无人机及其所停靠的无人机降落引导台收纳入收纳盒组件71中。
[0159]
多旋翼无人机折叠完成后，由无人机100的机臂和螺旋桨位置传感器发送信息给飞行控制终端200，飞行控制终端200控制升降组件72自
[0160]
身的动力源启动，升降组件72开始携带无人机100及无人机降落引导其0做下降运动。
[0161]
如图2所示，第三接近开关64设置在升降组件72或收纳盒组件71底平面上，当升降组件72上平面下降到预定高度，多旋翼无人机完全进入收纳盒组件71中时，第三接近开关64被触发，发送信息给飞行控制终端200。飞行控制终端200控制收纳盒组件71自动完成上盖的封闭。
[0162]
以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。同时，凡搭载了本装置的设备，以扩大应用领域并产生复合的技术效果，都属于本方法发明保护的范围。

技术特征：
1.一种无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，采用飞行控制终端(200)通过传感器组合的信号控制无人机(100)降落到无人机降落引导台上，并将无人机(100)及无人机降落引导台收纳入无人机收纳部件(7)中，包括如下步骤：s1、无人机(100)对中无人机降落引导台；s2、无人机(100)降落并固定在无人机降落引导台上；s3、收纳控制无人机(100)及无人机降落引导台。2.根据权利要求1所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s1中，在无人机降落引导台的降落平台部件(1)的中心位置设置传感装置(61)。3.根据权利要求1所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s2包括：s21、无人机(100)做垂直方向的降落位移；s22、无人机降落杆(1001)沿无人机降落引导台的降落引导部件滑落入降落引导部件的引导架连接座组件(22)的v型槽中；s23、引导架连接座组件(22)的v型槽打开，无人机降落杆(1001)降落入引导架连接外座(221)的v形槽槽底；s24、引导架连接座组件(22)的v型槽复位，限位固定无人机降落杆(1001)。4.根据权利要求3所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s21中无人机(100)沿降落引导组件(2)的引导架(23)下滑。5.根据权利要求3所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s22中的v型槽由2个引导架连接内座体(2221)构成；2个引导架连接内座体(2221)对称铰接在引导架连接外座体(2211)内。6.根据权利要求3所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s23中，通过无人机降落杆(1001)触碰设置在引导架连接内座体(2221)上的第一接近开关(62)打开v型槽，飞行控制终端(200)启动旋转动力组件(4)，带动钢丝(5)下降，从而牵引2个引导架连接内座体(2221)旋入引导架连接外座体(2211)内。7.根据权利要求6所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，v型槽打开后，无人机降落杆(1001)降落入引导架连接外座(221)的v形槽槽底，无人机降落杆(1001)触碰设置在引导架连接外座(221)v形槽槽底的第二接近开关(63)。8.根据权利要求7所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，飞行控制终端(200)根据第二接近开关(63)的信号，停止旋转动力组件(4)的运行，引导架连接内座体(2221)并在扭簧(2223)的作用下复位，复位的引导架连接座组件(22)的v型槽限位固定无人机降落杆(1001)，完成s24。9.根据权利要求8所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s3包括：s31、飞行控制终端(200)控制无人机(100)机臂和螺旋桨的折叠；s32、飞行控制终端(200)控制无人机收纳部件(7)中升降组件(72)的降落；s33、飞行控制终端(200)控制无人机收纳部件(7)中收纳盒组件(71)盖体的自动闭合。10.根据权利要求8所述的无人机的降落引导与收纳控制方法，其特征在于，s32中，升降组件(72)上平面下降到预定高度，触发设置无人机收纳部件(7)下部的第三接近开关(64)，飞行控制终端(200)启动执行s33。

技术总结
本发明涉及一种无人机的降落引导与收纳控制方法，属于无人机装备技术领域，解决了无人机降落位置不精确、固定及收纳步骤繁琐的问题。本发明的无人机的降落引导与收纳控制方法包括控制无人机对中无人机降落引导台、控制无人机降落并固定在无人机降落引导台上和收纳无人机及无人机降落引导台的步骤。本发明方法可精确引导无人机精确降落、自动固定和收纳，方法简便易行，适用性广泛。适用性广泛。适用性广泛。


技术研发人员：赵东阳 胡雄文 张威 洪天阁 周宏志 李科伟 段晓瑜 于沿 石伟兴 汪安平 张国伟 许梦家 张月 刘永辉 王钦文 张兴文 乞志刚 孙力 成佳艺 康乐 张文涛 刘凡 姚一鸣 任海
受保护的技术使用者：中国兵器工业计算机应用技术研究所
技术研发日：2022.12.26
技术公布日：2023/4/17