主动摆臂式星球车

1.本发明涉及星球车技术领域，具体而言，涉及主动摆臂式星球车。


背景技术：

2.星球表面的地形结构复杂、崎岖，星球表面上障碍密布，要求星球车稳定、可靠地巡视行驶。目前现有的星球车的悬架构型为差速器联接的六轮摇臂，导致星球车需要协调控制的车轮数量较多，协调运动繁琐，并且，由于六轮摇臂方案均采用被动附着悬架，无法实现对星球车的车身姿态进行主动调控，调控效率低。


技术实现要素：

3.本发明解决的问题是：如何提高星球车车身姿态调控效率的问题。
4.为解决上述问题，本发明提供主动摆臂式星球车，包括车厢，所述车厢上设置有差速器、两个半轴、四个摆臂组件、四个车轮和两个第一电机，所述差速器分别与两个所述半轴传动连接，所述四个车轮分布在所述车厢的周侧，四个所述摆臂组件与四个所述车轮一一对应设置，所述摆臂组件的一端与对应的所述车轮连接，另一端与所述车厢铰接，两个所述半轴从所述车厢伸出，且分别与四个所述摆臂组件中的两个传动连接，两个所述第一电机分别与四个所述摆臂组件中的另外两个驱动连接，以驱动所述摆臂组件绕所述摆臂组件与所述车厢铰接处的轴线转动。
5.可选地，两个所述半轴分别与车厢前侧的两个所述车轮对应的两个所述摆臂组件传动连接，两个所述第一电机分别与所述车厢后侧的两个所述车轮对应的两个所述摆臂组件驱动连接。
6.可选地，所述差速器包括两个第一锥齿轮和一个第二锥齿轮，两个所述第一锥齿轮相对设置并均与所述第二锥齿轮传动连接，两个所述第一锥齿轮分别与两个所述半轴传动连接。
7.可选地，所述主动摆臂式星球车还包括第二电机，所述差速器还包括壳体，所述第二锥齿轮设置在所述壳体上，所述第二电机与所述壳体驱动连接，所述第二电机通过所述壳体带动所述第二锥齿轮和两个所述第一锥齿轮绕所述半轴轴线转动。
8.可选地，所述主动摆臂式星球车还包括从动齿轮和主动齿轮，所述从动齿轮设置在所述壳体上，所述主动齿轮设置在所述第二电机上，所述主动齿轮和所述从动齿轮传动连接。
9.可选地，所述四轮星球车还包括四个悬架，四个所述悬架分别与四个所述摆臂组件一一对应连接，且所述悬架的一端与所述车轮连接，另一端延伸至所述车轮的上方并与所述摆臂组件连接。
10.可选地，所述悬架包括第一杆、第二杆和第三杆，所述第一杆位于所述车轮的上方并与所述第三杆相平行设置，所述第二杆分别与所述第一杆和所述第三杆连接，且所述第一杆与所述摆臂组件连接，所述第三杆与所述车轮连接。
11.可选地，所述第一杆、所述第二杆和所述第三杆一体成型设置。
12.可选地，所述摆臂组件包括连接杆和分别设置在所述连接杆两端的两个连接件，与所述半轴相连的所述摆臂组件中的一个套设在所述半轴上，另一个所述连接件与所述第一杆连接。
13.可选地，两个所述连接件的轴线相互垂直设置。
14.与现有技术相比，本发明的主动摆臂式星球车通过四个车轮的设置，实现主动摆臂式星球车车轮数量的减少；并在差速器分别与两个半轴连接后，两个半轴通过四个摆臂组件中的两个摆臂组件与四个车轮中的两个连接，差速器的设置使得与两个半轴连接的摆臂组件可相对车厢同步反向转动；再通过两个第一电机分别与四个摆臂组件中的另外两个驱动连接，并分别驱动摆臂组件绕摆臂组件与车厢铰接处的轴线转动，两个第一电机分别实现与两个第一电机连接的两个摆臂组件位置的调整，进而使得与两个第一电机连接的两个摆臂组件可分别在两个第一电机的驱动下主动调整车轮的位置，这样，差速器及两个第一电机分别实现四个摆臂组件位置的被动调控与主动调控，相对于现有技术而言，在实现星球车的车轮数量减少的同时，还可实现将车厢姿态的主动调控与被动调控相结合，从而简化车厢的调整过程，进而提高主动摆臂式星球车车身姿态调控效率。
附图说明
15.图1为本发明实施例中主动摆臂式星球车的结构示意图；
16.图2为本发明实施例中主动摆臂式星球车的俯视图；
17.图3为本发明实施例中摆臂组件的结构示意图；
18.图4为本发明实施例中主动摆臂式星球车的调控原理示意图。
19.附图标记说明：
20.1-车厢；2-第二电机；3-差速器；31-壳体；32-第一锥齿轮；33-第二锥齿轮；4-半轴；5-摆臂组件；51-连接件；52-连接杆；6-悬架；61-第一杆；62-第二杆；63-第三杆；7-车轮；8-第一电机。
具体实施方式
21.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
22.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
23.在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”、“一些实施方式”、“示例性地”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。
24.术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或
者隐含指明所指示的技术特征的数量。这样，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
25.附图中z轴表示竖向，也就是上下位置，并且z轴的正向(也就是z轴的箭头指向)表示上，z轴的负向(也就是与z轴的正向相反的方向)表示下；附图中x轴表示水平方向，并指定为前后位置，并且x轴的正向(也就是x轴的箭头指向)表示后侧，x轴的负向(也就是与x轴的正向相反的方向)表示前侧；附图中y轴表示左右位置，并且y轴的正向(也就是y轴的箭头指向)表示左，y轴的负向(也就是与y轴的正向相反的方向)表示后侧；同时需要说明的是，前述z轴、y轴及x轴的表示含义仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
26.结合图1至图4所示，本发明实施例提供主动摆臂式星球车，包括车厢1，车厢1上设置有差速器3、两个半轴4、四个摆臂组件5、四个车轮7和两个第一电机8，四个车轮7分布在车厢1的周侧，四个车轮7分布在车厢1的周侧，四个摆臂组件5与四个车轮7一一对应设置，摆臂组件5的一端与对应的车轮7连接，另一端与车厢1铰接，两个半轴4从车厢1伸出，且分别与四个摆臂组件5中的两个传动连接，两个第一电机8分别与四个摆臂组件5中的另外两个驱动连接，以驱动摆臂组件5绕摆臂组件5与车厢1铰接处的轴线转动。
27.具体地，车厢1朝向x轴正向的一侧为车厢前侧，车厢1朝向y轴正向的一侧为车厢左侧，车厢1的长度方向与x轴一致，车厢1的宽度方向与y轴一致，四个车轮7两两对称设置在车厢1的周侧，四个摆臂组件5位于四个车轮7与车厢1之间，车厢1包括下侧壁(z轴负向)、左侧壁(y轴正向)和右侧壁(y轴负向)，两个半轴4及两个第一电机8均安装在车厢1的下侧壁上，两个半轴4从车厢1内伸出，四个车轮7中的两个位于左侧壁的左侧，四个车轮7中的另外两个位于右侧壁的右侧，位于车厢1左侧的两个摆臂组件5分别与对应的车轮7转动连接后，位于车厢1左侧的两个摆臂组件5的另一端与车厢1的左侧壁铰接；位于车厢1右侧的两个摆臂组件5分别与对应的车轮7转动连接后，位于车厢1右侧的两个摆臂组件5的另一端与车厢1的右侧壁铰接，两个第二电机8分别与四个摆臂组件5中的两个驱动连接，与两个第二电机8对应连接的两个摆臂组件5可在对应的第二电机8的驱动下相对车厢1向上或向下旋转，差速器3分别与两个半轴4传动连接，两个半轴4分别与四个摆臂组件5中的另外两个传动连接，并在差速器3的传动下，与两个半轴4连接的两个摆臂组件5可反向旋转。例如，与两个第二电机8分别对应连接的两个摆臂组件5所对应连接的两个车轮7中的一个遇到障碍物时，对应障碍物的车轮7所对应的摆臂组件5可在对应第二电机8驱动下进行旋转，以主动调整对应的车轮7的位置；与两个半轴4分别对应连接的两个摆臂组件5所对应连接的两个车轮7中的一个遇到障碍物时，对应障碍物的车轮7在障碍物的影响下带动对应的摆臂组件5向上旋转，进而带动对应的半轴4顺时针旋转的同时，差速器3使得另一个半轴4逆时针旋转，进而使得与另一个半轴4对应连接的摆臂组件5向下旋转，以将对应的车轮7附着在星球表面上。
28.故本实施例中，通过四个车轮7分布在车厢1的周侧，实现主动摆臂式星球车的车轮7数量的减少；并在差速器3分别与两个半轴4连接后，两个半轴4通过四个摆臂组件5中的两个摆臂组件5与四个车轮7中的两个连接，差速器3的设置使得与两个半轴4连接的摆臂组件5可相对车厢1同步反向转动；再通过两个第一电机8分别与四个摆臂组件5中的另外两个
驱动连接，并分别驱动摆臂组件5绕摆臂组件5与车厢1铰接处的轴线转动，两个第一电机8分别实现与两个第一电机8连接的两个摆臂组件5位置的调整，进而使得与两个第一电机8连接的两个摆臂组件5可分别在两个第一电机8的驱动下主动调整车轮7的位置，这样，差速器3及两个第一电机8分别实现四个摆臂组件5位置的被动调控与主动调控，相对于现有技术而言，在实现星球车的车轮7数量减少的同时，还可实现将车厢1姿态的主动调控与被动调控相结合，从而简化车厢1的调整过程，进而提高主动摆臂式星球车车身姿态调控效率。
29.可选地，结合图1所示，两个半轴4分别与车厢前侧的两个车轮8对应的两个摆臂组件5传动连接，两个第一电机8分别与车厢后侧的两个车轮7对应的两个摆臂组件5驱动连接。
30.具体地，两个半轴4同轴线间隔设置在车厢1的下侧壁上，且两个半轴4相互背离的一端分别从车厢1的左侧壁和右侧壁伸出，并分别与左侧壁和右侧壁转动连接，四个摆臂组件5中位于车厢前侧(x轴负向)的两个摆臂组件5分别与两个半轴4连接，且四个摆臂组件5朝向车厢1的一端均与车厢1的左侧壁和右侧壁铰接，四个摆臂组件5朝向车轮7的一端分别与对应的车轮7转动连接，差速器3位于两个半轴4之间，两个半轴4相互朝向的一端均与差速器3传动连接，两个第一电机8通过电机座安装在车厢1的下侧壁上，两个第一电机8分别驱动位于车厢后侧的两个摆臂组件5连接，并分别驱动位于车厢后侧的两个摆臂组件5绕半轴4的轴线转动。位于车厢右前侧的车轮7(位于x轴及y轴负向的车轮7)受障碍物影响以向上移动以导致车厢后侧向上偏移时，车轮7驱动右前侧摆臂组件5向上转动，继而使得右前侧的半轴4转动，并在差速器3的作用下，位于车厢左前侧的半轴4(位于x轴负向及y轴正向的半轴4)逆时针转动，并使得车厢左前侧的摆臂组件5逆时针转动，使得车厢左侧抬升至与车厢右侧高度一致，同时，两个第一电机8别通过两个摆臂组件5驱动两个车轮7向车厢前侧移动，从而调整车厢前侧和车厢后侧的高度一致，并使得车厢后侧的两个车轮7完全附着在星球表面；位于车厢左后侧的车轮7(位于x轴正向及y轴负向的车轮7)受障碍物影响时以导致车厢左侧向上偏移时，车厢左后侧的第一电机8通过车厢左后侧的摆臂组件5驱动左后侧的车轮7向上移动，从而降低车厢左后侧的高度，从而调整车厢1的左侧与车厢1的右侧高度一致。
31.如此，通过两个半轴4分别与车厢前侧的两个车轮7对应的两个摆臂组件5传动连接，使得两个半轴4实现车厢前侧的两个摆臂组件5同步反向转动，再通过两个第一电机8分别与车厢后侧的两个车轮7对应的两个摆臂组件5驱动连接，使得两个第一电机8分别实现车厢后侧的两个摆臂组件5转动，这样，实现两个半轴4与对应的摆臂组件5传动连接的简化，从而降低传动结构复杂性，以便于提高传动效率。
32.可选地，结合图1和图4所示，差速器3包括两个第一锥齿轮32和一个第二锥齿轮33，两个第一锥齿轮32相对设置并均与第二锥齿轮33传动连接，两个第一锥齿轮32分别与两个半轴4传动连接。
33.具体地，两个第一锥齿轮32分别通过键连接套在两个半轴4相互朝向的轴端处，第二锥齿轮33分别与两个第一锥齿轮32啮合，第二锥齿轮33可通过转轴等形式与车厢1的下侧壁连接，并可绕自身轴线转动。位于y轴负向的第一锥齿轮32顺时针转动时，第二锥齿轮33逆时针转动，在第二锥齿轮33的转动下，位于y轴正向的第一锥齿轮32逆时针转动。
34.如此，通过一个第二锥齿轮33分别与两个第一锥齿轮32传动连接，两个第一锥齿
轮32分别与两个半轴4传动连接，这样，仅在三个锥齿轮相互连接下即可实现两个半轴4同步反向转动，从而使得差速器3内部传动齿轮组的简化，以提高差速器3的传动效率，进而提高两个半轴4转动的调控效率。
35.可选地，结合图1所示，四轮星球车还包括第二电机2，差速器3还包括壳体31，第二锥齿轮33设置在壳体31上，第二电机2与壳体31驱动连接，第二电机2通过壳体31带动第二锥齿轮33和两个第一锥齿轮32绕半轴4轴线转动。
36.具体地，第二电机2通过电机座安装在车厢1的下侧壁上，第二电机2可通过链传动或带传动等形式与壳体31驱动连接，第二锥齿轮33可通过转轴安装在壳体31内，两个第一锥齿轮32也位于壳体31内，壳体31的左右两侧分别与两个半轴4转动连接，第二电机2驱动壳体31绕半轴4的轴线转动时，由于两个第一锥齿轮32均与一个第二锥齿轮33在壳体31内啮合，从而在壳体31转动时，壳体31带动第二锥齿轮33同步转动，两个第一锥齿轮32在第二锥齿轮33的带动下同步绕半轴4的轴线转动，即第二电机2实现壳体31及其内部的一个第二锥齿轮33和两个第一锥齿轮32整体绕转轴4转动，而两个半轴4分别与对应的两个第一锥齿轮32传动连接，两个第一锥齿轮32可以分别使得对应的两个半轴4绕其自身轴线同步转动。以车厢1的前侧为例，当车厢前侧的两个车轮7中的任意一个车轮7受障碍物影响以抬升时，导致车厢前侧高于车厢后侧，此时，两个第一电机8处于未启动状态，第二电机2驱动壳体31及两个半轴4顺时针转动，以使得车厢前侧的两个摆臂组件5向前旋转，从而实现车厢前侧下降，进而实现车厢1的调平；以车厢后侧为例，当位于车厢后侧的两个车轮7中的任意一个车轮7受障碍物影响时，两个第一电机8分别驱动车厢后侧的两个摆臂组件5向后旋转，以保证车轮7可稳定附着在星球表面上，此时，车厢后侧高于车厢前侧，此时，第二电机2通过壳体31及两个半轴4驱动车厢前侧的两个摆臂组件5向后旋转，使得车厢前侧上升，从而实现车厢1位置的调整。其中，在一些实施例中，还可采用蜗轮蜗杆的传动形式亦可，例如，将第二电机2与蜗杆驱动连接，蜗轮通过转轴或其他等同形式与壳体31连接，第二电机2驱动蜗杆转动，通过蜗杆与蜗轮传动连接，蜗杆带动蜗轮及壳体31同步转动。
37.如此，通过将第二锥齿轮33设置在壳体31上，且第二电机2通过壳体31带动第二锥齿轮33和两个第一锥齿轮31绕半轴4轴线转动，使得在第二电机2驱动后，壳体31带动第二锥齿轮33绕半轴4的轴线转动，第二锥齿轮33带动两个第一锥齿轮32同步绕半轴4的轴线转动，从而壳体31与两个半轴4同步绕半轴4的轴线转动，进而实现差速器3整体绕半轴4的转动，这样，在需要车厢1下降时，两个第一电机8分别驱动与其相连的两个后侧的摆臂组件5逆时针转动，使得两个车厢后侧的摆臂组件5相对于车厢1向外旋转，以使得车厢1的后端下降，同时，第二电机2驱动壳体31和两个半轴4均绕半轴4的轴线顺时针转动，进而使得与两个半轴4传动连接的两个车厢前侧的摆臂组件5顺时针转动，使得车厢前侧的两个摆臂组件5相对于车厢1向外旋转，以实现车厢1前端下将，进而实现车厢1的整体下将；当需要车厢1上升时，第二电机2驱动对应的两个车厢前侧的摆臂组件5逆时针转动，两个第一电机8驱动对应的两个车厢后侧的摆臂组件5顺时针转动。这样，通过第二电机2与两个第一电机8相互配合可实现车厢1升降位置的调控，并可以提高车厢1位置调控的效率。
38.可选地，结合图1所示，主动摆臂式星球车还包括从动齿轮和主动齿轮，从动齿轮设置在壳体31上，主动齿轮设置在第二电机2上，主动齿轮和从动齿轮传动连接。
39.具体地，主动齿轮通过键连接安装在第二电机2输出轴上，从动齿轮通过键连接安
装在壳体31上，其中，从动齿轮也可与壳体31一体成型制成，第二电机2通过从动齿轮和主动齿轮实现壳体31的转动。
40.如此，通过从动齿轮和主动齿轮传动连接后，并分别设置在壳体31和第二电机2上，这样，在第二电机2启动后，相对于链传动或者带传动而言，从动齿轮与主动齿轮之间传动连接，提高第二电机2驱动壳体31转动的稳定性。
41.可选地，结合图1和图3所示，主动摆臂式星球车还包括四个悬架6，四个悬架6分别与四个摆臂组件5一一对应连接，且悬架6的一端与车轮7连接，另一端延伸至车轮7的上方并与摆臂组件5连接。
42.具体地，四个悬架6分别与四个摆臂组件5一一对应连接，悬架6的下端(z轴负向的一端)设置在车轮7的轴线位置处并通过法兰盘与车轮7连接，悬架6的上端(z轴正向的一端)从车轮7伸出，并沿车轮7的径向方向延伸至车轮7的正上方，悬架6的上端与摆臂组件5连接。
43.如此，通过四个悬架6分别与四个摆臂组件5一一对应连接，且悬架6的一端与车轮7连接，另一端延伸至车轮7的上方并与摆臂组件5连接，使得悬架6可在车轮7的上方为摆臂组件5提供安装位置，这样，摆臂组件5相对车厢1转动时，摆臂组件5对悬架6施加周向力，在该周向力的作用下悬架6进行转动，从而在一定程度上减少车轮7的移动即可实现车厢1的升降，尤其是在四轮星球车处于静止状态下，仅通过两个第一电机8和第二电机2即可实现车厢1的调控，快速高效。
44.可选地，结合图1和图3所示，悬架6包括第一杆61、第二杆62和第三杆63，第一杆61位于车轮7的上方并与第三杆63相平行设置，第二杆62分别与第一杆61和第三杆63连接，且第一杆61与摆臂组件5连接，第三杆63与车轮7连接。
45.具体地，第一杆61与第三杆63均沿y轴延伸设置，第一杆61和第二杆63相互平行，第三杆63的前端(即第三杆63朝向y轴正向的一端)通过法兰组件安装在车轮7的轴线位置处，第三杆63的后端(即第三杆63朝向y轴负向的一端)通过焊接的形式与第二杆62的下端(即第二杆62朝向z轴负向的一端)连接，第二杆62的上端(即第二杆62朝向z轴正向的一端)沿z轴正向延伸并通过焊接的形式与第一杆61的后端(即第一杆61朝向y轴负向的一端)连接，第一杆61的前端(即第一杆61朝向y轴正向的一端)通过螺栓等紧固件与摆臂组件5连接。
46.如此，通过第三杆63与车轮7连接，使得在车轮7的支撑下，第三杆63可对第二杆62提供稳定地支撑力，并在该支撑力的作用下，实现第二杆62的稳定，总而在第一杆61与第二杆62连接后，第一杆61可在第二杆62的支撑下实现在车轮7的上方与摆臂组件5稳定连接，再通过第一杆61与第三杆63平行设置，这样，摆臂组件5转动时，摆臂组件5对第一杆61施加周向力，在该周向力的作用下第一杆61在第二杆62的支撑下相对第三杆63转动，从而实现悬架6相对车轮7转动。
47.可选地，结合图1和图3所示，第一杆61、第二杆62和第三杆63一体成型设置。如此，提高悬架6的整体结构强度。
48.可选地，结合图1和图3所示，摆臂组件5包括连接杆52和分别设置在连接杆52两端的两个连接件51，与半轴4相连的摆臂组件5中的一个连接件51套设在半轴4上，另一个连接件51与第一杆61连接。
49.具体地，两个连接件51均设置为圆环结构，两个连接件51中的一个通过键连接套设在半轴4的轴端上，连个连接件51中的另一个通过螺栓紧固件与第一杆61连接，这里，第一杆61上可设置有与连接件51形状相匹配的连接台。
50.如此，通过两个连接件51分别设置在连接杆52的两端，且与半轴4相连的摆臂组件5中的一个连接件51套设在半轴4上，另一个连接件51与第一杆61连接，使得与半轴4连接的连接件51实现连接杆52与另一个连接件51同步转动，并在转动过程中，与第一杆61连接的连接件51对第一杆61施加周向力，以实现第一杆61的转动，这样，不仅实现第一杆61绕车轮7的轴线转动，还实现摆臂组件5结构的简化，进而便于摆臂组件5在车厢1与悬架6之间转动。
51.可选地，结合图1和图3所示，两个连接件51的轴线相互垂直设置。
52.具体地，考虑到车轮7与车厢1之间的相对位置关系，而第一杆61又位于车轮7的上方且与车轮7的轴线相平行设置，若两个连接件51的轴线均平行，则导致两个连接件51分别与两个第一杆61之间的连接不便。
53.如此，通过两个连接件51的轴线相互垂直设置，便于实现两个连接件51分别与两个第一杆61之间连接。
54.虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

技术特征：
1.主动摆臂式星球车，其特征在于，包括车厢(1)，所述车厢(1)上设置有差速器(3)、两个半轴(4)、四个摆臂组件(5)、四个车轮(7)和两个第一电机(8)，所述差速器(3)分别与两个所述半轴(4)传动连接，所述四个车轮(7)分布在所述车厢(1)的周侧，四个所述摆臂组件(5)与四个所述车轮(7)一一对应设置，所述摆臂组件(5)的一端与对应的所述车轮(7)连接，另一端与所述车厢(1)铰接，两个所述半轴(4)从所述车厢(1)伸出，且分别与四个所述摆臂组件(5)中的两个传动连接，两个所述第一电机(8)分别与四个所述摆臂组件(5)中的另外两个驱动连接，以驱动所述摆臂组件(5)绕所述摆臂组件(5)与所述车厢(1)铰接处的轴线转动。2.根据权利要求1所述的主动摆臂式星球车，其特征在于，两个所述半轴(4)分别与车厢前侧的两个所述车轮(7)对应的两个所述摆臂组件(5)传动连接，两个所述第一电机(8)分别与车厢后侧的两个所述车轮(7)对应的两个所述摆臂组件(5)驱动连接。3.根据权利要求1所述的主动摆臂式星球车，其特征在于，所述差速器(3)包括两个第一锥齿轮(32)和一个第二锥齿轮(33)，两个所述第一锥齿轮(32)相对设置并均与所述第二锥齿轮(33)传动连接，两个所述第一锥齿轮(32)分别与两个所述半轴(4)传动连接。4.根据权利要求3所述的主动摆臂式星球车，其特征在于，还包括第二电机(2)，所述差速器(3)还包括壳体(31)，所述第二锥齿轮(33)设置在所述壳体(31)上，所述第二电机(2)与所述壳体(31)驱动连接，所述第二电机(2)通过所述壳体(31)带动所述第二锥齿轮(33)和两个所述第一锥齿轮(32)绕所述半轴(4)轴线转动。5.根据权利要求4所述的主动摆臂式星球车，其特征在于，还包括从动齿轮和主动齿轮，所述从动齿轮设置在所述壳体(31)上，所述主动齿轮设置在所述第二电机(2)上，所述主动齿轮和所述从动齿轮传动连接。6.根据权利要求2所述的主动摆臂式星球车，其特征在于，还包括四个悬架(6)，四个所述悬架(6)分别与四个所述摆臂组件(5)一一对应连接，且所述悬架(6)的一端与所述车轮(7)连接，另一端延伸至所述车轮(7)的上方并与所述摆臂组件(5)连接。7.根据权利要求6所述的主动摆臂式星球车，其特征在于，所述悬架(6)包括第一杆(61)、第二杆(62)和第三杆(63)，所述第一杆(61)位于所述车轮(7)的上方并与所述第三杆(63)相平行设置，所述第二杆(62)分别与所述第一杆(61)和所述第三杆(63)连接，且所述第一杆(61)与所述摆臂组件(5)连接，所述第三杆(63)与所述车轮(7)连接。8.根据权利要求7所述的主动摆臂式星球车，其特征在于，所述第一杆(61)、所述第二杆(62)和所述第三杆(63)一体成型设置。9.根据权利要求7所述的主动摆臂式星球车，其特征在于，所述摆臂组件(5)包括连接杆(52)和分别设置在所述连接杆(52)两端的两个连接件(51)，与所述半轴(4)相连的所述摆臂组件(5)中的一个所述连接件(51)套设在所述半轴(4)上，另一个所述连接件(51)与所述第一杆(61)连接。10.根据权利要求9所述的主动摆臂式星球车，其特征在于，两个所述连接件(51)的轴线相互垂直设置。

技术总结
本发明提供了主动摆臂式星球车，涉及星球车技术领域。主动摆臂式星球车包括车厢，车厢上设置有差速器、两个半轴、四个摆臂组件、四个车轮和两个第一电机，差速器分别与两个半轴传动连接，四个车轮分布在车厢的周侧，四个摆臂组件与四个车轮一一对应设置，摆臂组件的一端与对应的车轮连接，两个半轴从车厢伸出，且分别与四个摆臂组件中的两个传动连接，两个第一电机分别与四个摆臂组件中的另外两个驱动连接，以驱动摆臂组件绕摆臂组件与车厢铰接处的轴线转动。通过四个车轮的设置实现主动摆臂式星球车车轮数量的减少；差速器及两个第一电机实现将车厢姿态的主动调控与被动调控相结合，提高主动摆臂式星球车车身姿态调控效率。提高主动摆臂式星球车车身姿态调控效率。提高主动摆臂式星球车车身姿态调控效率。


技术研发人员：刘振 高海波 王煜 卢仁超 袁润泽 李楠 杨怀广 于海涛 丁亮 邓宗全
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：2022.11.22
技术公布日：2023/3/28