一种可折叠旋翼无人机投放和回收装置的制作方法

1.本发明涉及飞行器领域，特别涉及一种旋翼无人机投放和回收装置。


背景技术：

2.常规的无人机投放和回收一般采用无人机机库形式，无人机从机库起降平台起飞，完成任务后降落到机库起降平台，通过机库内部的操纵机构将无人机摆放到指定位置然后进行存放。这种无人机机库占地空间很大，往往数倍甚至数十倍于无人机大小，而且多数机库仅能存放1至2台同规格的无人机。同时大部分旋翼无人机都具备折叠结构来减小存放空间，但必须在降落后才能进行折叠，这并不能减小机库起降平台的占地面积。对于搭载无人机机库的载具和无人机集群作业能力来说，机库占用的空间大小尤为重要，需要在有限空间内尽量多的搭载无人机，并且能满足无人机起降需求。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了克服上述问题，提供一种可折叠旋翼无人机投放和回收装置。
4.为达到上述目的，本发明采用的方法是：一种可折叠旋翼无人机投放和回收装置，包括智能跟踪机械臂、可折叠旋翼无人机、无人机存放库和载具；所述的智能跟踪机械臂以及无人机存放库均设置在所述的载具上，智能跟踪机械臂用于对可折叠旋翼无人机进行抓取，在无人机存放库上设置有多个无人机存放舱，每个无人机存放舱用于存放可折叠旋翼无人机。
5.作为本发明的一种改进，无人机存放库内设有无人机锁定装置，用于防止折叠旋翼无人机晃动。
6.作为本发明的一种改进，无人机存放库内还设有传输装置，所述的传输装置用于将无人机推出或者推入无人机存放舱内。
7.作为本发明的一种改进，在无人机存放库内还设置有充电装置，所述的充电装置为有线或者无线充电装置。
8.有益效果：
9.本发明提供的可折叠旋翼无人机投放和回收装置，占用空间小，大大减少了单个无人机的存放空间，并且可实现无人机的批量投放与回收。
附图说明
10.图1为可折叠旋翼无人机投放与回收装置待机状态示意图；
11.图2为可折叠旋翼无人机投放与回收装置投放无人机/等待抓取无人机示意图；
12.图3为可折叠旋翼无人机投放与回收装置等待投放无人机示意图；
13.图4为可折叠旋翼无人机投放与回收装置无人机抓取完成示意图；
14.图5为可折叠旋翼无人机投放与回收装置将无人机取出/送入存放库完成示意图。
15.图中各部件为，1、智能追踪机械臂，2、无人机存放库，3、可折叠旋翼无人机，4、载具，11、智能追踪模块，12、机械臂抓取器，21、无人机存放舱。
具体实施方式
16.下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。
17.如图1到图5所示，本实施例公开的一种可折叠旋翼无人机投放和回收装置，包括智能追踪机械臂1、无人机存放库2、可折叠旋翼无人机3、载具4，载具4可以是车辆。
18.其中智能追踪机械臂1为多关节机械臂，可以实现对可折叠旋翼无人机3的抓取和存放，智能追踪机械臂1包括智能追踪模块11和机械臂抓取器12。智能追踪模块11，对可折叠旋翼无人机3的空间位置精准识别和定位；机械臂抓取器12可绕自身轴360度旋转，配合机械臂其他关节对可折叠旋翼无人机3进行精准捕获。
19.如图1所示，无人机存放库2包括若干无人机存放舱21，每个舱内存放有若干可折叠旋翼无人机3，智能追踪机械臂1处于待命状态。
20.无人机存放库2内带有机械锁定装置，保证可折叠旋翼无人机3在存放和运输期间不会晃动甚至掉落，并给可折叠旋翼无人机3充电；无人机存放库2内带有输送装置，能将可折叠旋翼无人机3推出和送入无人机存放舱21内。
21.收到无人机作业指令后，无人机存放舱21将目标无人机推至舱门口；待智能追踪机械臂1将目标无人机抓取后，无人机存放舱21内的锁定装置释放；智能追踪机械臂1将目标无人机放置到载具4外侧，并保持目标无人机机体竖直放置，如图3所示，目标无人机准备就绪后旋翼展开进入并怠速状态，获得起飞指令后，提高转速增加升力，同时机械臂抓取器12松开，无人机升空执行任务。根据任务需求，可重复以上动作投放多架可折叠旋翼无人机3。
22.当目标无人机完成任务后，返航到载具4外侧悬停，为保证抓取过程不干涉无人机桨叶，智能追踪机械臂1识别到目标人机后，从无人机下方向上移动实施抓取；机械臂抓取器12完成抓取动作后，该无人机自动停机，旋翼自动下落折叠于机身周围；智能追踪机械臂1再将目标无人机送入无人机存放舱21舱门口，无人机存放舱21内的锁定装置对该无人机进行锁定后推入舱内，并对该无人机进行充电。重复以上动作可依次回收多架可折叠旋翼无人机3。
23.本实施例中，该可折叠旋翼无人机投放和回收装置可实现无人机自动化分步投放和回收，全程无需人工介入；上一次执行任务结束的无人机在无人机存放库2内充电，未执行任务的无人机可继续工作，保证了无人机作业连续性；同时该装置占用体积小，便于安装在各类车辆等移动载具内。


技术特征：
1.一种可折叠旋翼无人机投放和回收装置，其特征在于：包括智能跟踪机械臂（1）、可折叠旋翼无人机（3）、无人机存放库（2）和载具（4）；所述的智能跟踪机械臂（1）以及无人机存放库（2）均设置在所述的载具（4）上，智能跟踪机械臂（1）用于对可折叠旋翼无人机（3）进行抓取，在无人机存放库（2）上设置有多个无人机存放舱（21），每个无人机存放舱用于存放可折叠旋翼无人机（3）。2.根据权利要求1所述的一种可折叠旋翼无人机投放和回收装置，其特征在于：所述的无人机存放库（2）设有无人机锁定装置，用于防止折叠旋翼无人机（3）晃动。3.根据权利要求1所述的一种可折叠旋翼无人机投放和回收装置，其特征在于：所述的无人机存放库（2）还设有传输装置，所述的传输装置用于将可折叠旋翼无人机（3）推出或者推入无人机存放舱（21）内。4.根据权利要求1所述的一种可折叠旋翼无人机投放和回收装置，其特征在于：在所述的无人机存放库（2）内还设置有充电装置，所述的充电装置为有线或者无线充电装置。

技术总结
本发明公开了一种可折叠旋翼无人机投放和回收装置，由智能跟踪机械臂、可折叠旋翼无人机、无人机存放库和载具组成。智能跟踪机械臂带有目标跟踪模块可识别目标与机械臂抓取装置的相对位置，对可折叠旋翼无人机实施精准抓取和投放。无人机存放库包含若干无人机存放舱，每个存放舱内带有无人机锁定装置和传输装置，可将无人机推出和拉入舱内。通过智能跟踪机械臂、无人机存放库和可折叠旋翼无人机间的协同控制，可实现可折叠旋翼无人机的分步投放和回收。和回收。和回收。


技术研发人员：葛讯 沈元 郭述臻 李良伟 刘卫东
受保护的技术使用者：南京韬讯航空科技有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/7/4