一种智能化柔性夹持系统及汽车座椅靠背自动组装工艺的制作方法

1.本发明涉及汽车智能制造技术领域，具体涉及一种智能化柔性夹持系统及汽车座椅靠背自动组装工艺。


背景技术：

2.汽车整车及零部件相关企业要实现个性化产品的高效率、批量化生产，必需综合兼顾物料供应协同、工序协同、生产节拍协同、产品智能输送等诸多环节，围绕智能制造技术而开发、应用的智能化生产线是实现工业4.0的重要基础和保障。
3.在各条智能化生产线中，夹持系统/夹具集成系统是必不可少的设施，如焊接夹持系统/夹具集成系统、涂装夹持系统/夹具集成系统、组装夹持系统/夹具集成系统。其中，柔性夹持系统/夹具集成系统因具有灵活适应工件形状和尺寸变化、方便调节等优点而被广泛应用。
4.尽管当前已有诸多汽车制造环节实现了智能化制造，但在一些细分领域和难以标准化的工序仍然有大量的工作需要依赖于人工完成。例如：在汽车座椅靠背组装这一领域，将发泡完成的汽车座椅靠背泡沫安装在靠背骨架上未能实现智能化。
5.目前，将汽车座椅靠背泡沫安装在靠背骨架上的主要操作流程是：先将靠背骨架立式安装、固定在操作平台上，然后由操作人员抱着汽车座椅靠背泡沫站在靠背骨架后方，然后将汽车座椅靠背骨架的头枕所在区域竖向插入汽车座椅靠背泡沫顶部的容纳空间，再由1-2名操作人员将汽车座椅靠背泡沫包覆在汽车座椅靠背骨架的边沿。然而，现有的这种操作方式存在诸多弊端：需要操作人员反复弓腰或者举起手臂操作(当汽车座椅靠背骨架安装在高于1m的操作平台时则需要举起手臂装汽车座椅靠背泡沫，当汽车座椅靠背骨架安装在低于1m的操作平台时则需要操作人员弓腰包覆操作)，劳动强度大，且容易导致操作人员疲劳；组装效率低，每名熟练操作人员也需2-3分钟才能将一套汽车座椅靠背泡沫安装在汽车座椅靠背骨架上。尽管一些智能装备制造企业针对汽车座椅靠背组装开发了一些智能生产线(如头枕安装产线、面套缝合产线)，但至今还没有适合汽车座椅靠背泡沫安装的产线。更关键的是，由于汽车座椅靠背泡沫具有弹性且其单侧的边沿包边长度通常不小于汽车座椅靠背总高的一半，如果采用机器人进行操作，至少需要四台六个自由度的机器人相互协作才能完成汽车座椅靠背泡沫包覆的工作，这不仅存在设施占用空间大的问题，设施成本很高，而且存在机器人手臂及其工作端相互干涉的问题，这也是该细分领域一直未能实现智能化的关键因素之一。


技术实现要素：

6.本发明目的在于提供一种智能化柔性夹持系统及汽车座椅靠背自动组装工艺，该方案以简单、成本低且完全区别于现有方案的技术路线实现了汽车座椅靠背泡沫与汽车座椅靠背骨架的高效、智能化组装。
7.本发明采用了如下技术方案。
8.一种智能化柔性夹持系统，包括输送轨道，在输送轨道的工作工位两侧对称设置有第一拨动机构和第二拨动机构，在工作工位的其中一端侧设置有第三拨动机构，在输送轨道的工作工位旁侧还设置有夹持机构；输送轨道、第一拨动机构、第二拨动机构、第三拨动机构和夹持机构均连接控系统，通过控制系统控制各机构按照预设程序动作；其中，输送轨道用于输送卧式布置的汽车座椅靠背泡沫，第一拨动机构和第二拨动机构用于将汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边翻折开并固定，第三拨动机构用于将汽车座椅靠背泡沫的底沿包边翻折开并固定，由第一拨动机构、第二拨动机构、第三拨动机构和输送轨道共同构成对汽车座椅靠背泡沫进行夹紧定位的机构，夹持机构用于夹持工件并送至指定位置。
9.作为优选方案，所述的夹持机构安装在机器人上，该夹持机构一方面用于夹持汽车座椅靠背骨架并将其送至工作工位，另一方面用于夹持包覆有泡沫的汽车座椅靠背并将其送至下一工位。
10.为了以更简单的方式将汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边翻开，第一拨动机构和第二拨动机构均包括：钩爪部，钩爪部安装在三维动作机构上，钩爪部能够伸入汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边与泡沫主体之间。
11.为了以更简单的方式将汽车座椅靠背泡沫的底沿包边快速、顺利翻开并固定，第三拨动机构包括：横向气缸，横向气缸的伸缩杆前端连接竖向气缸，竖向气缸的伸缩杆前端连接纵向气缸，纵向气缸的伸缩杆前端连接拨杆，拨杆能够插入汽车座椅靠背泡沫的底沿包边与泡沫主体之间。
12.本发明中，所述控制系统包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时至少能够实现以下步骤/功能：s1，当汽车座椅靠背泡沫随着输送轨道移动到工作工位时，控制输送轨道暂停；s2，当检测到座椅靠背泡沫位于工作工位时，控制第一拨动机构和第二拨动机构同步运行，使其钩爪部伸入汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边与泡沫主体之间，然后控制钩爪部回移，将汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边翻折开并固定；s3，控制第三拨动机构运行，使拨杆插入汽车座椅靠背泡沫的底沿包边与泡沫主体之间，然后控制竖向气缸前移，将汽车座椅靠背泡沫的底沿包边翻折开并固定；s4，控制夹持机构运行，将汽车座椅靠背骨架并将其送至工作工位，使汽车座椅靠背骨架的头枕所在区域插入汽车座椅靠背泡沫顶部的容纳空间，然后控制所有拨动机构松开，然后控制夹持机构运行，将包覆有泡沫的汽车座椅靠背并将其送至下一工位。
13.本发明还提供了一种采用前述智能化柔性夹持系统的汽车座椅靠背自动组装工艺，步骤包括：步骤1，将汽车座椅靠背泡沫卧式放置在输送轨道上，座椅靠背泡沫的侧沿包边和底沿包边朝上布置，并借助于输送轨道将汽车座椅靠背泡沫送至工作工位，然后控制输送轨道暂停；步骤2，先控制第一拨动机构和第二拨动机构的钩爪部移动至目标位置a，使钩爪部伸入汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边与泡沫主体之间，然后控制第一拨动机构和第二拨动机构的钩爪部回移至目标位置b，将汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边翻折开并固定；步骤3，先控制竖向气缸动作，使拨杆伸至目标高度；然后控制纵向气缸动作，使拨杆插入汽车座椅靠背泡沫的底沿包边与泡沫主体之间；然后控制横向气缸动作，使竖向气
缸、纵向气缸和拨杆同步前移到目标位置c，此时，汽车座椅靠背泡沫的底沿包边被翻折开；再控制竖向气缸下移，将汽车座椅靠背泡沫的底沿包边压紧；步骤4，控制机器人及夹持机构运行，将汽车座椅靠背骨架夹紧并将其送至工作工位，使汽车座椅靠背骨架的头枕所在区域插入汽车座椅靠背泡沫顶部的容纳空间；然后控制所有拨动机构松开，此时，汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边、底沿包边会在泡沫自身弹力作用下复位，从而将汽车座椅靠背骨架相应边区包覆住；然后控制机器人及夹持机构运行，将包覆有泡沫的汽车座椅靠背并将其送至下一工位。
14.为了能够更顺利、更稳定地将汽车座椅靠背泡沫的底沿包边快速、顺利翻开并固定，拨杆长度为汽车座椅靠背骨架宽度的1.2～1.5倍，且在纵向气缸的伸缩杆伸出后，拨杆前端不伸出输送轨道侧边沿。
15.作为优选方案，拨杆采用直径为15-20mm的圆杆或边长为10-12mm的矩形杆。
16.为了防止夹爪干涉汽车座椅靠背泡沫的包边，夹持机构的夹爪夹持在汽车座椅靠背骨架的中间连杆中部区域。
17.本发明中，在汽车座椅靠背骨架的头枕所在区域斜向插入汽车座椅靠背泡沫顶部的容纳空间之后，立即控制汽车座椅靠背骨架非插入区域调节至水平状态，然后再松开拨动机构。
18.有益效果：本发明以简单、设施成本低且完全区别于现有方案的技术路线实现了汽车座椅靠背泡沫与汽车座椅靠背骨架的高效、智能化组装，以乘用车的前排座椅为例，只需要约二十秒钟就能将一套汽车座椅靠背泡沫顺利安装在汽车座椅靠背骨架上，其效率为现有组装方式的数倍，而且省去了人工，从根本上把解决了“需要操作人员反复弓腰或者举起手臂操作，劳动强度大”的问题。更关键的是，本发明巧妙地将汽车座椅靠背泡沫卧式布置并固定，并采用机器人及其夹持机构驱动汽车座椅靠背骨架插入汽车座椅靠背泡沫顶部的容纳空间，只需要一台机器人配合三套简单的三维运动机构就能够实现智能化组装，所需设施成本低，且巧妙地避开了各机构相互干涉的问题。
附图说明
19.图1为实施例1中智能化柔性夹持系统使用状态示意图(汽车座椅靠背泡沫移动到工作工位)；图2为图1的俯向示意图；图3为实施例1中智能化柔性夹持系统使用状态示意图(汽车座椅靠背泡沫的包边即将被翻折开，同时夹持机构取料)；图4为实施例1中智能化柔性夹持系统使用状态示意图(汽车座椅靠背骨架插入到位)；图5为实施例1中智能化柔性夹持系统的局部示意图，主要体现拨动机构；图6为实施例2中智能化柔性夹持系统的局部示意图，主要体现拨动机构。
具体实施方式
20.下面结合附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普
通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例1
21.结合图1至图5所示，一种智能化柔性夹持系统，包括输送轨道1，输送轨道1用于输送汽车座椅靠背泡沫，在输送轨道1的工作工位两侧对称设置有第一拨动机构11和第二拨动机构12，在工作工位的其中一端侧设置有第三拨动机构13，在输送轨道1的工作工位旁侧还设置有夹持机构7，夹持机构7另一侧设置有第二输送轨道6，第二输送轨道6用于输送汽车座椅靠背骨架5；输送轨道1、第一拨动机构11、第二拨动机构12、第三拨动机构13和夹持机构7均连接控系统，通过控制系统控制各机构按照预设程序动作；其中，第一拨动机构11和第二拨动机构12用于将汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边2翻折开并固定，第三拨动机构13用于将汽车座椅靠背泡沫的底沿包边3翻折开并固定，由第一拨动机构11、第二拨动机构12、第三拨动机构13和输送轨道1框架共同构成对汽车座椅靠背泡沫进行夹紧定位的机构，夹持机构7用于夹持工件并送至指定位置。
22.本实施例中，夹持机构7安装在机器人上，该夹持机构7一方面用于夹持汽车座椅靠背骨架5并将其送至工作工位，另一方面用于夹持包覆有泡沫的汽车座椅靠背并将其送至下一工位。
23.本实施例中，如图5所示，第一拨动机构11和第二拨动机构12均包括：钩爪部21，钩爪部21安装在三维动作机构上，钩爪部21能够伸入汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边2与泡沫主体8之间。三维动作机构包括横向移动基座，横向移动基座上设置有竖向伸缩器，竖向伸缩器的伸缩杆端部连接纵向伸缩器，纵向伸缩器的伸缩杆前端连接钩爪部21。
24.本实施例中，如图5所示，第三拨动机构13包括：横向气缸31，横向气缸31的伸缩杆前端连接竖向气缸32，竖向气缸32的伸缩杆前端连接纵向气缸33，纵向气缸33的伸缩杆前端连接拨杆34，拨杆34能够插入汽车座椅靠背泡沫的底沿包边3与泡沫主体8之间。
25.本实施例中，控制系统包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时至少能够实现以下步骤/功能：s1，当汽车座椅靠背泡沫随着输送轨道1移动到工作工位时，控制输送轨道1暂停；s2，当检测到座椅靠背泡沫位于工作工位时，控制第一拨动机构11和第二拨动机构12同步运行，使其钩爪部21伸入汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边2与泡沫主体8之间，然后控制钩爪部21回移，将汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边2翻折开并固定；s3，控制第三拨动机构13运行，使拨杆34插入汽车座椅靠背泡沫的底沿包边3与泡沫主体8之间，然后控制竖向气缸32前移，将汽车座椅靠背泡沫的底沿包边3翻折开并固定；s4，控制夹持机构7运行，将汽车座椅靠背骨架5并将其送至工作工位，使汽车座椅靠背骨架5的头枕所在区域插入汽车座椅靠背泡沫顶部的容纳空间，然后控制所有拨动机构松开，然后控制夹持机构7运行，将包覆有泡沫的汽车座椅靠背并将其送至下一工位。
26.一种采用本实施例中智能化柔性夹持系统的汽车座椅靠背自动组装工艺，步骤包括：步骤1，将汽车座椅靠背泡沫卧式放置在输送轨道1上，座椅靠背泡沫的侧沿包边2和底沿包边3朝上布置，并借助于输送轨道1将汽车座椅靠背泡沫送至工作工位，然后控制输送轨道1暂停，此时的状态如图1和图2所示；
步骤2，如图3所示，先控制第一拨动机构11和第二拨动机构12的钩爪部21移动至目标位置a，使钩爪部21伸入汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边2与泡沫主体8之间，然后控制第一拨动机构11和第二拨动机构12的钩爪部21回移至目标位置b，将汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边2翻折开并固定(此过程中，可理解成借助于输送轨道1和钩爪部21将侧沿包边2夹紧/压紧)；步骤3，先控制竖向气缸32动作，使拨杆34伸至目标高度；然后控制纵向气缸33动作，使拨杆34插入汽车座椅靠背泡沫的底沿包边3与泡沫主体8之间，参照图3所示；然后控制横向气缸31动作，使竖向气缸32、纵向气缸33和拨杆34同步前移到目标位置c，此时，汽车座椅靠背泡沫的底沿包边3被翻折开；再控制竖向气缸32下移，将汽车座椅靠背泡沫的底沿包边3压紧(此过程中，可理解成借助于输送轨道1和拨杆34将底沿包边3夹紧/压紧)；其中，拨杆34采用直径为16mm的圆杆，拨杆34长度为汽车座椅靠背骨架5宽度的1.3倍，且在纵向气缸33的伸缩杆伸出后，拨杆34前端不伸出输送轨道1侧边沿；步骤4，控制机器人及夹持机构7运行，将汽车座椅靠背骨架5夹紧并将其送至工作工位(夹持机构7的夹爪夹持在汽车座椅靠背骨架5的中间连杆4的中部区域)，使汽车座椅靠背骨架5的头枕所在区域插入汽车座椅靠背泡沫顶部的容纳空间；在汽车座椅靠背骨架5的头枕所在区域斜向插入汽车座椅靠背泡沫顶部的容纳空间之后，立即控制汽车座椅靠背骨架5非插入区域调节至水平状态，然后再松开拨动机构，此时，汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边2、底沿包边3会在泡沫自身弹力作用下复位，从而将汽车座椅靠背骨架5相应边区包覆住，如图4所示；然后控制机器人及夹持机构7运行，将包覆有泡沫的汽车座椅靠背并将其送至下一工位。实施例2
27.一种智能化柔性夹持系统，参照实施例1并结合图6所示，其与实施例1的主要区别在于：钩爪部21具有回折段22，回折段22与纵向气缸33基本平行，回折段22前端朝向竖向气缸32，拨杆34长度为汽车座椅靠背骨架5宽度的1.2倍，拨杆34采用边长为10mm的矩形杆。
28.汽车座椅靠背自动组装过程中，利用特定的拨动机构将汽车座椅靠背泡沫的包边翻折并固定，并在插入汽车座椅靠背骨架后，利用汽车座椅靠背泡沫的包边自身弹性实现包覆。
29.本发明以简单、设施成本低且完全区别于现有方案的技术路线实现了汽车座椅靠背泡沫与汽车座椅靠背骨架的高效、智能化组装，以乘用车的前排座椅为例，只需要约二十秒钟就能将一套汽车座椅靠背泡沫顺利安装在汽车座椅靠背骨架上，其效率为现有组装方式的数倍，而且省去了人工，从根本上把解决了“需要操作人员反复弓腰或者举起手臂操作，劳动强度大”的问题。更关键的是，本发明巧妙地将汽车座椅靠背泡沫卧式布置并固定，并采用机器人及其夹持机构驱动汽车座椅靠背骨架插入汽车座椅靠背泡沫顶部的容纳空间，只需要一台机器人配合三套简单的三维运动机构就能够实现智能化组装，所需设施成本低，且巧妙地避开了各机构相互干涉的问题。

技术特征：
1.一种智能化柔性夹持系统，包括输送轨道(1)，其特征在于：在输送轨道(1)的工作工位两侧对称设置有第一拨动机构(11)和第二拨动机构(12)，在工作工位的其中一端侧设置有第三拨动机构(13)，在输送轨道(1)的工作工位旁侧还设置有夹持机构(7)；输送轨道(1)、第一拨动机构(11)、第二拨动机构(12)、第三拨动机构(13)和夹持机构(7)均连接控系统，通过控制系统控制各机构按照预设程序动作；其中，输送轨道(1)用于输送卧式布置的汽车座椅靠背泡沫，第一拨动机构(11)和第二拨动机构(12)用于将汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边(2)翻折开并固定，第三拨动机构(13)用于将汽车座椅靠背泡沫的底沿包边(3)翻折开并固定，由第一拨动机构(11)、第二拨动机构(12)、第三拨动机构(13)和输送轨道(1)框架共同构成对汽车座椅靠背泡沫进行夹紧定位的机构，夹持机构(7)用于夹持工件并送至指定位置。2.根据权利要求1所述的智能化柔性夹持系统，其特征在于：所述的夹持机构(7)安装在机器人上，该夹持机构(7)一方面用于夹持汽车座椅靠背骨架(5)并将其送至工作工位，另一方面用于夹持包覆有泡沫的汽车座椅靠背并将其送至下一工位。3.根据权利要求1所述的智能化柔性夹持系统，其特征在于，第一拨动机构(11)和第二拨动机构(12)均包括：钩爪部(21)，钩爪部(21)安装在三维动作机构上，钩爪部(21)能够伸入汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边(2)与泡沫主体(8)之间。4.根据权利要求3所述的智能化柔性夹持系统，其特征在于，第三拨动机构(13)包括：横向气缸(31)，横向气缸(31)的伸缩杆前端连接竖向气缸(32)，竖向气缸(32)的伸缩杆前端连接纵向气缸(33)，纵向气缸(33)的伸缩杆前端连接拨杆(34)，拨杆(34)能够插入汽车座椅靠背泡沫的底沿包边(3)与泡沫主体(8)之间。5.根据权利要求4所述的智能化柔性夹持系统，其特征在于，所述控制系统包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时至少能够实现以下步骤/功能：s1，当汽车座椅靠背泡沫随着输送轨道(1)移动到工作工位时，控制输送轨道(1)暂停；s2，当检测到座椅靠背泡沫位于工作工位时，控制第一拨动机构(11)和第二拨动机构(12)同步运行，使其钩爪部(21)伸入汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边(2)与泡沫主体(8)之间，然后控制钩爪部(21)回移，将汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边(2)翻折开并固定；s3，控制第三拨动机构(13)运行，使拨杆(34)插入汽车座椅靠背泡沫的底沿包边(3)与泡沫主体(8)之间，然后控制竖向气缸(32)前移，将汽车座椅靠背泡沫的底沿包边(3)翻折开并固定；s4，控制夹持机构(7)运行，将汽车座椅靠背骨架(5)并将其送至工作工位，使汽车座椅靠背骨架(5)的头枕所在区域插入汽车座椅靠背泡沫顶部的容纳空间，然后控制所有拨动机构松开，然后控制夹持机构(7)运行，将包覆有泡沫的汽车座椅靠背并将其送至下一工位。6.一种采用权利要求1-5任一项所述智能化柔性夹持系统的汽车座椅靠背自动组装工艺，其特征在于，步骤包括：步骤1，将汽车座椅靠背泡沫卧式放置在输送轨道(1)上，座椅靠背泡沫的侧沿包边(2)和底沿包边(3)朝上布置，并借助于输送轨道(1)将汽车座椅靠背泡沫送至工作工位，然后控制输送轨道(1)暂停；
步骤2，先控制第一拨动机构(11)和第二拨动机构(12)的钩爪部(21)移动至目标位置a，使钩爪部(21)伸入汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边(2)与泡沫主体(8)之间，然后控制第一拨动机构(11)和第二拨动机构(12)的钩爪部(21)回移至目标位置b，将汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边(2)翻折开并固定；步骤3，先控制竖向气缸(32)动作，使拨杆(34)伸至目标高度；然后控制纵向气缸(33)动作，使拨杆(34)插入汽车座椅靠背泡沫的底沿包边(3)与泡沫主体(8)之间；然后控制横向气缸(31)动作，使竖向气缸(32)、纵向气缸(33)和拨杆(34)同步前移到目标位置c，此时，汽车座椅靠背泡沫的底沿包边(3)被翻折开；再控制竖向气缸(32)下移，将汽车座椅靠背泡沫的底沿包边(3)压紧；步骤4，控制机器人及夹持机构(7)运行，将汽车座椅靠背骨架(5)夹紧并将其送至工作工位，使汽车座椅靠背骨架(5)的头枕所在区域插入汽车座椅靠背泡沫顶部的容纳空间；然后控制所有拨动机构松开，此时，汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边(2)、底沿包边(3)会在泡沫自身弹力作用下复位，从而将汽车座椅靠背骨架(5)相应边区包覆住；然后控制机器人及夹持机构(7)运行，将包覆有泡沫的汽车座椅靠背并将其送至下一工位。7.根据权利要求5所述的汽车座椅靠背自动组装工艺，其特征在于：拨杆(34)长度为汽车座椅靠背骨架(5)宽度的1.2～1.5倍，且在纵向气缸(33)的伸缩杆伸出后，拨杆(34)前端不伸出输送轨道(1)侧边沿。8.根据权利要求6所述的汽车座椅靠背自动组装工艺，其特征在于：拨杆(34)采用直径为15-20mm的圆杆或边长为10-12mm的矩形杆。9.根据权利要求8所述的汽车座椅靠背自动组装工艺，其特征在于：夹持机构(7)的夹爪夹持在汽车座椅靠背骨架(5)的中间连杆中部区域。10.根据权利要求8所述的汽车座椅靠背自动组装工艺，其特征在于：在汽车座椅靠背骨架(5)的头枕所在区域斜向插入汽车座椅靠背泡沫顶部的容纳空间之后，立即控制汽车座椅靠背骨架(5)非插入区域调节至水平状态，然后再松开拨动机构。

技术总结
本发明提供了一种智能化柔性夹持系统及汽车座椅靠背自动组装工艺，在输送轨道的工作工位两侧对称设置有第一拨动机构和第二拨动机构，在工作工位的其中一端侧设置有第三拨动机构，在输送轨道的工作工位旁侧还设置有夹持机构；组装工艺步骤包括：借助于输送轨道将汽车座椅靠背泡沫送至工作工位，将汽车座椅靠背泡沫的侧沿包边翻折开并固定，将汽车座椅靠背泡沫的底沿包边压紧，使汽车座椅靠背骨架的头枕所在区域插入汽车座椅靠背泡沫顶部的容纳空间，然后控制所有拨动机构松开。本发明以简单、设施成本低且完全区别于现有方案的技术路线实现了汽车座椅靠背泡沫与汽车座椅靠背骨架的高效、智能化组装。智能化组装。智能化组装。


技术研发人员：张辉 胡道蜀 张劲松 程云 王铎 张棚 杨清宇 李朝明
受保护的技术使用者：重庆海众科技有限公司
技术研发日：2023.07.19
技术公布日：2023/10/6