基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统、方法和电子设备与流程

1.本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统、方法和电子设备。


背景技术：

2.露天矿山通常具有作业环境恶劣、危险系数较高的特点，为了保障作业人员的安全、提高开采效率、解决矿山企业普遍存在的用工难和用工成本高问题，不少研究机构和企业开始致力于将无人驾驶技术应用于矿车的研发当中。
3.然而，目前基于无人驾驶矿车研发出来的功能仍然不够完备，因此露天矿山作业效果并不如意，例如无人驾驶矿车在露天环境中过度依赖于自身无人驾驶系统的环境感知、决策控制等多项技术，导致系统故障率较高，为保障无人驾驶矿车的作业安全仍需跟车的驾驶员对无人驾驶矿车进行跟车接管，这样，当无人驾驶矿车发生故障停车后，跟车的驾驶员可以对发生故障的车辆进行接管或者处理，但是这样的接管效率其实是较低的，作业效率也因此会受到影响，因此，为应用于矿山的无人驾驶矿车设计一套功能更为完备、接管效率更高的应急接管系统成为本领域亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统、方法和电子设备，用以解决现有技术中无人驾驶矿车发生故障时接管效率低的问题，实现无人驾驶矿车的远程应急接管的高效性。
5.本发明提供一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，用于远程接管多辆无人驾驶矿车，包括：云平台和远程驾驶系统；
6.所述无人驾驶矿车用于检测自身是否发生故障并在发生故障时向所述云平台发送车端故障信号；
7.所述远程驾驶系统包括多个智能座舱，所述智能座舱用于从所述多辆无人驾驶矿车中选择远程遥控的所述无人驾驶矿车，以及检测自身工作状态并上报至所述云平台，所述工作状态包括忙碌状态和空闲状态；
8.所述云平台用于在接收到目标无人驾驶矿车发送的所述车端故障信号且确定第一智能座舱处于忙碌状态的情况下，向处于空闲状态的第二智能座舱发出第一接管指令，所述第一接管指令用于指示所述第二智能座舱接管所述目标无人驾驶矿车，所述第一智能座舱为选择远程遥控所述目标无人驾驶矿车的智能座舱。
9.根据本发明提供的一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，所述智能座舱还用于检测自身是否发生故障并在发生故障时向所述云平台发送舱端故障信号；所述云平台还用于当接收到第三智能座舱的所述舱端故障信号时，向未发生故障且处于空闲状态的第四智能座舱发出第二接管指令，所述第二接管指令用于指示所述第四智能座舱接管所述第三智能座舱选择远程遥控的所述无人驾驶矿车。
10.根据本发明提供的一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，所述智能座舱还包括用户管理模块，所述用户管理模块用于对登录所述智能座舱的用户身份进行管理。
11.根据本发明提供的一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，所述无人驾驶矿车包括视频采集模块；
12.所述智能座舱包括显示装置；
13.所述远程驾驶系统还包括视频服务器；
14.所述视频服务器用于接收所述无人驾驶矿车的所述视频采集模块采集的监控视频并发送给远程遥控所述无人驾驶矿车的智能座舱中的所述显示装置。
15.根据本发明提供的一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，所述智能座舱还用于在所述监控视频表征所述无人驾驶矿车需要接管时，远程遥控所述无人驾驶矿车。
16.根据本发明提供的一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，所述智能座舱还包括紧急停车模块；
17.所述智能座舱还用于在接收到设定的紧急停车信号或所述监控视频表征所述无人驾驶矿车处于紧急情况时，向当前远程遥控的所述无人驾驶矿车发送紧急停车信号。
18.本发明还提供一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法，应用于云平台，包括：
19.接收多辆无人驾驶矿车中目标无人驾驶矿车发送的车端故障信号；
20.确定远程驾驶系统中多个智能座舱的工作状态，所述工作状态包括忙碌状态和空闲状态；
21.在确定第一智能座舱处于忙碌状态的情况下，向处于空闲状态的第二智能座舱发出第一接管指令，所述第一接管指令用于指示所述第二智能座舱接管所述目标无人驾驶矿车，所述第一智能座舱为选择远程遥控所述目标无人驾驶矿车的智能座舱。
22.根据本发明提供的一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法，还包括：
23.接收所述多个智能座舱中第三智能座舱发送的舱端故障信号；
24.基于所述舱端故障信号向未发生故障且处于空闲状态的第四智能座舱发出第二接管指令，所述第二接管指令用于指示所述第四智能座舱接管所述第三智能座舱选择远程遥控的所述无人驾驶矿车。
25.根据本发明提供的一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法，还包括：
26.接收所述智能座舱发送的登录用户的输入信息；
27.将所述输入信息与预存的用户信息比对，验证所述登录用户的身份以及确认所述登录用户的权限；
28.在所述登录用户的身份通过验证后，当所述登录用户具有远车遥控权限时候，控制所述显示装置显示所述多辆无人驾驶矿车的选择列表以供所述登录用户选择远程遥控的所述无人驾驶矿车；
29.在确定所述智能座舱选择的远程遥控的所述无人驾驶矿车后，向所述无人驾驶矿车发送启动指令。
30.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述的基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法。
31.本发明提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统、方法和电子设备，通过在
远程驾驶系统设置多个智能座舱，不同的智能座舱可以从多辆无人驾驶矿车中选择对应的若干辆无人驾驶矿车进行远程遥控，每个智能座舱还可以对自身进行工作状态检测使得云平台可以确定每个智能座舱处于忙碌状态还是空闲状态，这样当云平台发现某一辆无人驾驶矿车因发生故障而需要接管而对应的智能座舱又处于忙碌状态时，可以控制其他处于空闲状态的智能座舱接管，这样，可以使得处于故障状态的无人驾驶矿车得到及时地接管，大大提高了应急接管效率，也可以减少跟车的驾驶员的人员数量，减少人工用工成本，也可以减少跟车驾驶员的工作量，提高整体作业效率和整体作业安全，甚至在某种程度上可以实现无人跟车，实现更大程度上的无人驾驶矿车的安全运行。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1是本发明提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统的结构示意图之一；
34.图2是本发明提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统的结构示意图之二；
35.图3是本发明提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统的车辆选择列表界面的示意图；
36.图4是本发明提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统的远程遥控界面的示意图；
37.图5是本发明提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法的流程示意图；
38.图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
39.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
41.下面结合图1至图6描述本发明提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统、方法和电子设备。
42.本发明实施例提供一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，可以用于远程接管多辆无人驾驶矿车，远程应急接管系统可以包括：图1所示的云平台和远程驾驶系统；
43.无人驾驶矿车用于检测自身是否发生故障并在发生故障时向云平台发送车端故障信号；
44.远程驾驶系统可以包括多个智能座舱，智能座舱用于从多辆无人驾驶矿车中选择远程遥控的无人驾驶矿车，以及检测自身工作状态并上报至云平台，工作状态可以包括忙碌状态和空闲状态；
45.云平台用于在接收到多辆无人驾驶矿车中目标无人驾驶矿车发送的车端故障信号且确定第一智能座舱处于忙碌状态的情况下，向处于空闲状态的第二智能座舱发出第一接管指令，第一接管指令用于指示第二智能座舱接管目标无人驾驶矿车，第一智能座舱为选择远程遥控目标无人驾驶矿车的智能座舱，第二智能座舱为多个智能座舱中处于空闲状态的智能座舱。
46.具体地，基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统可以包括云端的云平台和舱端的远程驾驶系统，该远程应急接管系统可以用对车端的多辆无人驾驶矿车进行远程接管。
47.具体地，如图1和图2所示，多辆无人驾驶矿车、云平台和远程驾驶系统之间可以通过通信网络进行数据交互。
48.具体地，如图2所示，每辆无人驾驶矿车可以包括车载处理单元、车载故障诊断系统和线控底盘驱动系统(图2并未示意出)。
49.在一些实施例中，每辆无人驾驶矿车还可以包括车载中央网关，车载中央网关可以用于无人驾驶矿车内的各个系统之间的信息交互、还可以用于无人驾驶矿车与云平台之间的信息交互以及用于无人驾驶矿车与远程驾驶系统之间的信息交互。相应地，远程驾系统中的每个智能座舱也可以具有各自的通讯模块用于与云平台的信息交互以及用于与选择远程遥控的无人驾驶矿车的信息交互。以上的车载中央网关和通讯模块可以参考相关技术，本实施例不再赘述。
50.每个智能座舱均可以选择各自对应的若干辆无人驾驶矿车进行远程遥控。
51.云平台可以通过通信网络将无人驾驶矿车对应的路径信息发送给车载处理单元，车载处理单元控制无人驾驶矿车的线控底盘驱动系统进入无人驾驶状态并驱动无人驾驶矿车按照路径信息行驶。
52.进一步地，如图2所示，每辆无人驾驶矿车还可以包括车载故障诊断系统，利用车载故障诊断系统，无人驾驶矿车可以检测自身是否发生故障，并在发生故障时通过车载处理单元向云平台发送车端故障信号。
53.具体地，无人驾驶矿车的车端故障可以包括硬件故障，示例性地，硬件故障可以包括激光雷达掉线、部分摄像头遮挡或采集图像异常等故障。
54.无人驾驶矿车的车端故障还可以包括软件故障，示例性地，软件故障可以包括环境感知程序异常崩溃、路径规划程序异常崩溃以及无人驾驶矿车无法获取路径信息等故障。
55.如图2所示，可以预先对多辆无人驾驶矿车和多个智能座舱进行编号。多辆无人驾驶矿车可以包括1号无人驾驶矿车、2号无人驾驶矿车、3号无人驾驶矿车
……
，n号无人驾驶矿车，n为大于3的正整数。远程驾驶系统可以包括多个智能座舱，多个智能座舱可以包括1号智能座舱
……
，m号智能座舱。m为大于或等于2的正整数。
56.具体地，每个智能座舱可以基于驾驶员的选择操作从多辆无人驾驶矿车中选择远程遥控的无人驾驶矿车并确认各自对应的无人驾驶矿车编组。
57.在一个具体的实施例中，基于驾驶员的选择操作，1号智能座舱可以选择远程遥控1号无人驾驶矿车至4号无人驾驶矿车，2号智能座舱可以选择远程遥控5号无人驾驶矿车至8号无人驾驶矿车，3号智能座舱可以选择远程遥控9号无人驾驶矿车至12号无人驾驶矿车，4号智能座舱可以选择远程遥控13号无人驾驶矿车至16号无人驾驶矿车。
58.具体地，如图2所示，每个智能座舱可以包括显示装置，示例性地，显示装置可以是触摸显示屏。
59.在一些实施例中，驾驶员在当前智能座舱登录远程应急接管系统以后，可以向云平台发送控车请求指令，用于与车端的无人驾驶矿车建立连接，云平台在接收到控车请求指令以后，向发送控车请求指令的当前智能座舱发送处于闲置状态的多辆无人驾驶矿车的信息，当前智能座舱的显示装置的车辆选择列表界面上会显示所有的处于闲置状态的无人驾驶矿车构成的选择列表以供驾驶员选择，驾驶员可以根据实际任务需求从多辆无人驾驶矿车中选择若干辆无人驾驶矿车进行远程遥控，对应地，当前智能座舱根据驾驶员的选择操作确定出和当前智能座舱对应的若干辆无人驾驶矿车。示例性地，图3是本发明提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统的车辆选择列表界面的示意图，如图3所示，1号智能座舱的显示装置的车辆选择列表界面上显示了10辆无人驾驶矿车，驾驶员可以通过触摸显示屏选择1号无人驾驶矿车、2号无人驾驶矿车、3号无人驾驶矿车作为当前智能座舱对应的无人驾驶矿车并构成一个无人驾驶矿车编组。
60.具体地，如图2所示，每个智能座舱还可以包括工作状态检测模块，用于检测自身工作状态并上报至云平台。
61.具体地，工作状态可以包括忙碌状态和空闲状态，本实施例中的忙碌状态是指，当前的智能座舱正在接管某辆无人驾驶矿车，也即当前的智能座舱正在基于驾驶员的操作对某辆无人驾驶矿车进行远程遥控；本实施例中的空闲状态是指，当前的智能座舱没有接管任何一辆无人驾驶矿车，也即当前的智能座舱中的驾驶员并未对任何一辆无人驾驶矿车进行远程遥控。
62.具体地，目标无人驾驶矿车可以是需要接管的无人驾驶矿车。
63.在一个具体的实施例中，多辆无人驾驶矿车包括1号无人驾驶矿车至16号无人驾驶矿车。多个智能座舱包括1号智能座舱至4号智能座舱。基于驾驶员的选择操作，1号智能座舱可以远程遥控1号无人驾驶矿车至4号无人驾驶矿车，2号智能座舱可以远程遥控5号无人驾驶矿车至8号无人驾驶矿车，3号智能座舱可以远程遥控9号无人驾驶矿车至12号无人驾驶矿车，4号智能座舱可以远程遥控13号无人驾驶矿车至16号无人驾驶矿车。正在作业的16辆无人驾驶矿车中，2号无人驾驶矿车通过自身的车载故障诊断系统发现自身的路径规划程序突然异常崩溃，基于此生成相应的车端故障信号也即路径规划故障信号发送给云平台。云平台通过每个智能座舱的工作状态检测模块上报的信息可以实时获取每个智能座舱当前的工作状态，云平台获取到1号智能座舱正在接管3号无人驾驶矿车，也就是说，1号智能座舱当前处于忙碌状态无法接管其他无人驾驶矿车，而云平台又获取到2号智能座舱、3号智能座舱处于空闲状态，4号智能座舱正在接管15号无人驾驶矿车，也即4号智能座舱处于忙碌状态，此时云平台可以向处于空闲状态的2号智能座舱发出第一接管指令，2号智能座舱在接收到第一接管指令以后，可以对2号无人驾驶矿车进行远程遥控。
64.本发明实施例中，在远程驾驶系统设置多个智能座舱，不同的智能座舱可以从多辆无人驾驶矿车中选择对应的若干辆无人驾驶矿车进行远程遥控，每个智能座舱还可以对自身进行工作状态检测使得云平台可以确定每个智能座舱处于忙碌状态还是空闲状态，这样当云平台发现某一辆无人驾驶矿车因发生故障而需要接管而对应的智能座舱又处于忙碌状态时，可以控制其他处于空闲状态的智能座舱接管，这样，可以使得处于故障状态的无
人驾驶矿车得到及时地接管，大大提高了无人驾驶矿车的接管效率，也可以减少跟车的驾驶员的人员数量，减少人工用工成本，减少跟车驾驶员的工作量，提高整体作业效率和整体作业安全，甚至在某种程度上可以实现无人跟车也即无人驾驶矿车运行的完全无人化，实现更大程度上的无人驾驶矿车的安全运行。
65.在示例性实施例中，无人驾驶矿车可以包括视频采集模块；
66.智能座舱可以包括显示装置；
67.远程驾驶系统还可以包括视频服务器；
68.视频服务器用于接收无人驾驶矿车的视频采集模块采集的监控视频并发送给远程遥控无人驾驶矿车的智能座舱中的显示装置。
69.具体地，视频采集模块可以包括多个防爆摄影仪，多个防爆摄影仪设置在无人驾驶矿车的不同方向，实现无人驾驶矿车360度的监控视频的采集。
70.具体地，每个智能座舱还可以包括舱端处理单元，用于对接发数据进行处理。
71.具体地，视频采集模块将采集到的监控视频发送给车载处理单元，车载处理单元对采集到的监控视频进行压缩并通过通讯网络将压缩的监控视频传输给远程驾驶系统中的视频服务器，视频服务器对压缩的监控视频进行解压处理，并将解压的监控视频通过舱端处理单元发送给智能座舱的显示装置，显示装置显示解压的监控视频以供驾驶员对选择远程遥控的无人驾驶矿车进行观察。
72.本实施例中，由于每个智能座舱需要对多个无人驾驶矿车的监控视频进行显示，若和其他运行数据共用同一个服务器可能会导致视频画面不够流畅，因此在远程驾驶系统中设置一个视频服务器专用于处理视频数据，可以缓解整个远程驾驶系统的运算处理压力，并可以使得视频数据的传输以及处理更加流畅，利于驾驶员在智能座舱上可以观察到更加流畅的视频画面，利于舱端的驾驶员观察车端的无人驾驶矿车的行驶状况。
73.在示例性实施例中，智能座舱还可以用于在监控视频表征无人驾驶矿车需要接管时，远程遥控所述无人驾驶矿车。
74.具体地，本实施例中的需要接管的情况可以是指无人驾驶矿车无法诊断出部分车端故障但是舱端驾驶员觉得需要主动介入接管无人驾驶矿车的情况，示例性地，需要接管的情况可以包括当车载故障诊断系统自身出现问题而无法诊断出相应的故障，但是驾驶员通过观察监控视频判断出无人驾驶矿车需要接管的情况。
75.实施中，当当前智能座舱确定远程遥控的若干辆无人驾驶矿车后，当前智能座舱的显示装置显示的远程遥控界面上可以包括对应的若干辆无人驾驶矿车中每辆无人驾驶矿车的监控视频和若干辆无人驾驶矿车组成的车辆选择列表。当前智能座舱上的驾驶员可以通过选择无人驾驶矿车列表中的任一辆无人驾驶矿车进行主动接管。
76.图4为是本发明提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统的远程遥控界面的示意图，如图4所示，当前智能座舱选择了1号至3号无人驾驶矿车进行远程遥控，舱端的驾驶员可以通过显示装置上的远程遥控界面时刻观察到车端的3辆无人驾驶矿车的监控视频，每辆无人驾驶矿车可以对应3个监控视频，也即图4中的1号无人驾驶矿车对应的视频画面可以包括1号无人驾驶矿车的监控视频1，1号无人驾驶矿车的监控视频2，1号无人驾驶矿车的监控视频3；2号无人驾驶矿车对应的视频画面可以包括2号无人驾驶矿车的监控视频1，2号无人驾驶矿车的监控视频2，2号无人驾驶矿车的监控视频3；3号无人驾驶矿车对应的
视频画面可以包括3号无人驾驶矿车的监控视频1，3号无人驾驶矿车的监控视频2，3号无人驾驶矿车的监控视频3。远程遥控界面上还显示1号无人驾驶矿车、2号无人驾驶矿车和3号无人驾驶矿车的车辆选择列表，假设当前智能座舱上的驾驶员通过监控视频画面发现3号无人驾驶矿车出现紧急情况需要主动介入接管，那么驾驶员可以通过选择车辆选择列表中的3号无人驾驶矿车主动接管3号无人驾驶矿车。
77.本实施例中，可以实现一个智能座舱对若干辆无人驾驶矿车的同时监控，并可以根据实际情况主动介入接管智能座舱对应的若干辆无人驾驶矿车中的任一辆进行远程遥控，实现了对无人驾驶矿车的多车监控和多车切换远程遥控，提高了对多辆无人驾驶矿车的远程操控性和接管效率，大大保障了多辆无人驾驶矿车的安全运行，并提高了整体的作业效率。
78.进一步地，为了进一步保障紧急情况下无人驾驶矿车的安全运行，可以在智能座舱中设置一个紧急停车模块，智能座舱还用于在接收到设定的紧急停车信号或监控视频表征无人驾驶矿车处于紧急情况时，通过紧急停车模块向当前远程遥控的无人驾驶矿车发送紧急停车信号。
79.具体地，紧急情况可以是无人驾驶矿车在直线行驶或转弯时突然出现其他车辆、人员以及可能造成危险的障碍物等，此时需要紧急停车。
80.在一些实施例中，紧急停车模块可以包括紧急停车按钮，这样驾驶员随时可以通过智能座舱中的紧急停车按钮直接发出紧急停车信号，该紧急停车按钮发出的紧急停车信号独立于其他控制信号，可以远程遥控当前需要紧急停车的无人驾驶矿车快速停车，保障现场的无人驾驶矿车及工作人员的安全。
81.在示例性实施例中，智能座舱还用于检测自身是否发生故障并在发生故障时向云平台发送舱端故障信号；
82.云平台还用于当接收到第三智能座舱的舱端故障信号时，向未发生故障且处于空闲状态的第四智能座舱发出第二接管指令，第二接管指令用于指示第四智能座舱接管第三智能座舱选择远程遥控的无人驾驶矿车；
83.第三智能座舱是发生故障的智能座舱；
84.第四智能座舱是多个智能座舱中未发生故障且处于空闲状态的智能座舱。
85.具体地，每个智能座舱还可以设置有舱端故障检测系统，用于检测自身是否发送故障。
86.具体地，舱端故障可以包括舱端硬件类故障，舱端硬件类故障可以包括智能座舱操作数据获取失败例如方向盘、按键、油门刹车灯的信号由串口获取失败等；舱端故障还可以包括舱端软件类故障例如智能座舱和云平台信息交互中车辆列表下发失败、智能座舱无法获取车辆信息进而无法选择控制车辆等。
87.以上舱端故障智能座舱会上报云平台，并更新智能座舱的状态为故障状态；此时该发生故障的智能座舱选择远程遥控的无人驾驶矿车需要被接管，云平台将需要接管的车辆信息下发至其他处于空闲状态且未发生故障的智能座舱。
88.本实施例中，通过智能座舱的舱端故障检测系统可以及时检测出智能座舱自身的故障并上报至云平台，云平台通过合理调度将需要接管的无人驾驶矿车通过第二接管指令下发给其他未发生故障且处于空闲状态的智能座舱，这样既可以保障无人驾驶矿车的安全
运行，又可以保障按时完成矿车作业，提高整体的作业效率和安全。
89.在示例性实施例中，如图2所示，每个智能座舱还包括用户管理模块，用户管理模块用于对登录当前智能座舱的用户身份进行管理。
90.具体地，对登录当前智能座舱的用户身份进行管理可以包括：对登录用户进行身份验证和权限的确定。
91.进一步地，在登录的用户的身份验证通过后，当用户具有远程遥控权限时，显示多辆无人驾驶矿车的选择列表以供用户选择远程遥控的无人驾驶矿车。
92.具体地，通过身份验证的用户根据权限可以划分为驾驶员、管理员和观察员等。
93.驾驶员是可以坐在智能座舱内对车端的无人驾驶矿车进行远程遥控的登录用户。
94.管理员是可以对驾驶员、观察员的身份信息进行增加或者删除的登录用户。
95.观察员是可以浏览远程驾驶系统中各类数据，但是不具备对无人驾驶矿车进行远程遥控权限的登录用户。
96.本实施例中，通过对登录用户进行身份验证和权限划分，可以防止非专业人员任意登录远程应急接管系统造成的误操作，保障了远程应急接管系统的安全性。
97.本发明实施例还提供一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法，该方法基于上述任一实施例提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，该远程应急接管方法可以应用于云平台，进一步地，如图5所示，该远程应急接管方法可以包括：
98.步骤510：接收多辆无人驾驶矿车中目标无人驾驶矿车发送的车端故障信号；
99.步骤520：确定远程驾驶系统中多个智能座舱的工作状态，工作状态包括忙碌状态和空闲状态；
100.步骤530：在确定第一智能座舱处于忙碌状态的情况下，向处于空闲状态的第二智能座舱发出第一接管指令，第一接管指令用于指示第二智能座舱接管目标无人驾驶矿车，第一智能座舱为选择远程遥控目标无人驾驶矿车的智能座舱，第二智能座舱为多个智能座舱中处于空闲状态的智能座舱。
101.具体地，接收多辆无人驾驶矿车中目标无人驾驶矿车发送的车端故障信号后，远程应急接管方法还可以包括：基于车端故障信号确定车端故障等级。相应地，步骤530还可以包括：在确定第一智能座舱处于忙碌状态的情况下，向第二智能座舱发出第一接管指令和车端故障等级。
102.具体地，车端故障等级是指按照故障严重程度对车端故障进行分级。示例性地，车端故障等级可以划分为三级，一级车端故障表征严重程度最轻的车端故障，二级车端故障的严重程度比一级车端故障的严重程度高，三级车端故障的严重程度比二级车端故障的严重程度高。
103.在一些实施例中，智能座舱可以按照车端故障等级，优先选择故障等级高的无人驾驶矿车进行远程遥控。
104.在一个具体的实施例中，1号智能座舱可以选择远程遥控1号至9号无人驾驶矿车，2号智能座舱可以选择远程遥控10号至16号无人驾驶矿车，3号智能座舱无选择。每辆无人驾驶矿车的车载故障诊断系统在无人驾驶矿车作业的运行过程中时刻检测自身的是否存在故障，当车载故障诊断系统检测出自身的故障时，通过车载处理单元将车端故障信号上报至云平台，云平台可以对车端故障信号进行进一步地判断，确定车端故障对应的车端故
障等级，将车端故障信号和车端故障等级发送给对应的智能座舱，例如10号无人驾驶矿车发生故障，12号无人驾驶矿车也发生故障，两辆无人驾驶矿车均对应2号智能座舱，云平台在接收到2个车端故障信号以后，确定10号无人驾驶矿车的故障等级为三级，确定12号无人驾驶矿车的故障等级为一级，若云平台确定1号、2号、3号智能座舱均处于空闲状态，那么云平台可以将10号无人驾驶矿车对应的第一接管指令发送给2号智能座舱，云平台可以将12号无人驾驶矿车对应的第一接管指令发送给3号智能座舱，进一步地，2号智能座舱接管10号无人驾驶矿车并对其进行远程遥控，3号智能座舱接管12号无人驾驶矿车并对其进行远程遥控；在另一种情况中，若云平台确定1号、和3号智能座舱均处于空闲状态，2号智能座舱处于忙碌状态，则云平台可以将10号无人驾驶矿车对应的第一接管指令发送给3号智能座舱，将12号无人驾驶矿车对应的第一接管指令发送给1号智能座舱，进一步地，3号智能座舱接管10号无人驾驶矿车并对其进行远程遥控，1号智能座舱接管12号无人驾驶矿车并对其进行远程遥控。
105.本实施例中，云平台基于无人驾驶矿车的车端故障信号和对每个智能座舱工作状态的确定，控制和调度不同的智能座舱去接管发送故障的无人驾驶矿车，这样，可以使得处于故障状态的无人驾驶矿车得到及时地接管，可以减少跟车的驾驶员的人员数量，减少人工用工成本，减少跟车驾驶员的工作量，提高整体作业效率和整体作业安全，甚至在某种程度上可以实现无人驾驶矿车运行的无人化，以及实现更大程度上的无人驾驶矿车的安全运行。
106.在示例性实施例中，远程应急接管方法还可以包括：
107.接收多个智能座舱中第三智能座舱发送的舱端故障信号；
108.基于舱端故障信号向未发生故障且处于空闲状态的第四智能座舱发出第二接管指令，第二接管指令用于指示第四智能座舱接管第三智能座舱选择远程遥控的无人驾驶矿车；
109.第三智能座舱是发生故障的智能座舱；第四智能座舱是多个智能座舱中未发生故障且处于空闲状态的智能座舱。
110.本实施例中，云平台还可以对每个智能座舱是否发生故障进行实时监测，当智能座舱自身发生故障时，云平台通过合理调度将需要接管的无人驾驶矿车通过第二接管指令下发给其他未发生故障且处于空闲状态的智能座舱，这样既可以保障无人驾驶矿车的安全运行，又可以保障按时完成矿车作业，提高整体的作业效率和安全。
111.在示例性实施例中，远程应急接管方法还可以包括：
112.接收智能座舱发送的登录用户的的输入信息；
113.将输入信息与预存的用户信息比对，验证登录用户的身份以及确认登录用户的权限；
114.在登录用户的身份通过验证后，当登录用户具有远程遥控权限时候，控制显示装置显示多辆无人驾驶矿车的选择列表以供登录用户选择远程遥控的无人驾驶矿车；
115.在确定智能座舱选择的远程遥控的无人驾驶矿车后，向无人驾驶矿车发送启动指令。
116.具体地，用户的输入信息可以是账号以及对应的密码，也可以是指纹信息。
117.具体地，云平台中可以预先存储具有对应权限的登录用户的用户信息。
118.具体地，登录用户根据不同的权限可以划分为管理员、驾驶员和观察员，其中，管理员和驾驶员均可以具有远程遥控权限。上述已作详细解释，此处不再一一赘述。
119.本实施例中，云平台通过对登录用户进行身份验证和权限划分，可以防止非专业人员任意登录远程应急接管系统造成的误操作，保障了远程应急接管系统的安全性。
120.本发明实施例还提供一种电子设备，可以包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述任一实施例提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法。
121.具体地，电子设备部署的云平台可以实现上述任一实施例提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法。
122.图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communications interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行上述任一实施例提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法，该方法包括：接收多辆无人驾驶矿车中目标无人驾驶矿车发送的车端故障信号；确定远程驾驶系统中多个智能座舱的工作状态，工作状态包括忙碌状态和空闲状态；在确定第一智能座舱处于忙碌状态的情况下，向处于空闲状态的第二智能座舱发出第一接管指令，第一接管指令用于指示第二智能座舱接管目标无人驾驶矿车，第一智能座舱为选择远程遥控目标无人驾驶矿车的智能座舱。
123.此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
124.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述任一实施例提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法，该方法包括：接收多辆无人驾驶矿车中目标无人驾驶矿车发送的车端故障信号；确定远程驾驶系统中多个智能座舱的工作状态，工作状态包括忙碌状态和空闲状态；在确定第一智能座舱处于忙碌状态的情况下，向处于空闲状态的第二智能座舱发出第一接管指令，第一接管指令用于指示第二智能座舱接管目标无人驾驶矿车，第一智能座舱为选择远程遥控目标无人驾驶矿车的智能座舱。
125.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述任一实施例提供的基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法，该方法包括：
126.接收多辆无人驾驶矿车中目标无人驾驶矿车发送的车端故障信号；确定远程驾驶系统中多个智能座舱的工作状态，工作状态包括忙碌状态和空闲状态；在确定第一智能座
舱处于忙碌状态的情况下，向处于空闲状态的第二智能座舱发出第一接管指令，第一接管指令用于指示第二智能座舱接管目标无人驾驶矿车，第一智能座舱为选择远程遥控目标无人驾驶矿车的智能座舱。
127.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
128.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
129.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，用于远程接管多辆无人驾驶矿车，其特征在于，包括：云平台和远程驾驶系统；所述无人驾驶矿车用于检测自身是否发生故障并在发生故障时向所述云平台发送车端故障信号；所述远程驾驶系统包括多个智能座舱，所述智能座舱用于从所述多辆无人驾驶矿车中选择远程遥控的所述无人驾驶矿车，以及检测自身工作状态并上报至所述云平台，所述工作状态包括忙碌状态和空闲状态；所述云平台用于在接收到目标无人驾驶矿车发送的所述车端故障信号且确定第一智能座舱处于忙碌状态的情况下，向处于空闲状态的第二智能座舱发出第一接管指令，所述第一接管指令用于指示所述第二智能座舱接管所述目标无人驾驶矿车，所述第一智能座舱为选择远程遥控所述目标无人驾驶矿车的智能座舱。2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，其特征在于，所述智能座舱还用于检测自身是否发生故障并在发生故障时向所述云平台发送舱端故障信号；所述云平台还用于当接收到第三智能座舱的所述舱端故障信号时，向未发生故障且处于空闲状态的第四智能座舱发出第二接管指令，所述第二接管指令用于指示所述第四智能座舱接管所述第三智能座舱选择远程遥控的所述无人驾驶矿车。3.根据权利要求1或2所述的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，其特征在于，所述智能座舱还包括用户管理模块，所述用户管理模块用于对登录所述智能座舱的用户身份进行管理。4.根据权利要求3所述的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，其特征在于，所述无人驾驶矿车包括视频采集模块；所述智能座舱包括显示装置；所述远程驾驶系统还包括视频服务器；所述视频服务器用于接收所述无人驾驶矿车的所述视频采集模块采集的监控视频并发送给远程遥控所述无人驾驶矿车的智能座舱中的所述显示装置。5.根据权利要求4所述的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，其特征在于，所述智能座舱还用于在所述监控视频表征所述无人驾驶矿车需要接管时，远程遥控所述无人驾驶矿车。6.根据权利要求5所述的基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统，其特征在于，所述智能座舱还包括紧急停车模块；所述智能座舱还用于在接收到设定的紧急停车信号或所述监控视频表征所述无人驾驶矿车处于紧急情况时，向当前远程遥控的所述无人驾驶矿车发送紧急停车信号。7.一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法，其特征在于，应用于云平台，包括：接收多辆无人驾驶矿车中目标无人驾驶矿车发送的车端故障信号；确定远程驾驶系统中多个智能座舱的工作状态，所述工作状态包括忙碌状态和空闲状态；在确定第一智能座舱处于忙碌状态的情况下，向处于空闲状态的第二智能座舱发出第一接管指令，所述第一接管指令用于指示所述第二智能座舱接管所述目标无人驾驶矿车，所述第一智能座舱为选择远程遥控所述目标无人驾驶矿车的智能座舱。
8.根据权利要求7所述的基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法，其特征在于，还包括：接收所述多个智能座舱中第三智能座舱发送的舱端故障信号；基于所述舱端故障信号向未发生故障且处于空闲状态的第四智能座舱发出第二接管指令，所述第二接管指令用于指示所述第四智能座舱接管所述第三智能座舱选择远程遥控的所述无人驾驶矿车。9.根据权利要求8所述的基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法，其特征在于，还包括：接收所述智能座舱发送的登录用户的输入信息；将所述输入信息与预存的用户信息比对，验证所述登录用户的身份以及确认所述登录用户的权限；在所述登录用户的身份通过验证后，当所述登录用户具有远车遥控权限时候，控制所述显示装置显示所述多辆无人驾驶矿车的选择列表以供所述登录用户选择远程遥控的所述无人驾驶矿车；在确定所述智能座舱选择的远程遥控的所述无人驾驶矿车后，向所述无人驾驶矿车发送启动指令。10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求7至9任一项所述的基于无人驾驶矿车的远程应急接管方法。

技术总结
本发明涉及无人驾驶技术领域，提供一种基于无人驾驶矿车的远程应急接管系统、方法和电子设备，远程应急接管系统用于远程接管多辆无人驾驶矿车，包括多辆无人驾驶矿车，云平台和远程驾驶系统，远程驾驶系统包括多个智能座舱，智能座舱用于从多辆无人驾驶矿车中选择远程遥控的无人驾驶矿车以及检测自身工作状态并上报至云平台，云平台用于在接收到多辆无人驾驶矿车发送的车端故障信号且确定第一智能座舱处于忙碌状态的情况下，向第二智能座舱发出第一接管指令，第一接管指令用于指示第二智能座舱接管目标无人驾驶矿车，保障无人驾驶矿车在发生故障时可以利用远程驾驶系统对其进行及时高效地接管，解决了无人驾驶矿车发生故障时接管效率低的问题。障时接管效率低的问题。障时接管效率低的问题。


技术研发人员：柴波 闫浩
受保护的技术使用者：三一智矿科技有限公司
技术研发日：2023.06.29
技术公布日：2023/10/8