三维模型实时重建方法、装置及系统与流程

1.本发明涉及模型重建领域，具体而言，涉及一种三维模型实时重建方法、装置及系统。


背景技术：

2.近年来，倾斜航空摄影和无人机摄影等技术的出现，为基于图像重建大场景的实景三维模型提供了解决方案。当前的三维重建的工作流程包括：前期航线规划与设计、中期图像数据采集和后期三维重建。其中，在完成全部图像数据的采集和整理后，会将图像数据从飞行现场传送回后方内业生产单位进行后期处理，其基本流程是对全部图像数据进行整体空中三角测量，解算出每张图像精准的内方位元素和外方位元素，再分块重建三维模型，最终生产出整个飞行作业区域的实景三维模型，整个三维重建过程花费时间长。
3.但是，在面对如重大地质灾害应急测绘、事故现场还原等需要短时间内恢复现场三维场景的应用需求时，现有的三维重建技术的三维重建过程缺乏时效性，从而无法及时响应应用需求。因此，应对当前诸多的应急需求，需要提供一个有效的解决方案，能够在短时间内实时地完成三维重建，并提供精准的三维模型以供分析。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种三维模型实时重建方法、装置及系统，能够在图像数据采集过程中，及时完成三维重建，并且提供精准的三维模型以供分析。
5.为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
6.第一方面，本发明提供一种三维模型实时重建方法，所述方法包括：获取多个图像数据；确定所述多个图像数据与目标瓦块之间的投影重叠度；其中，所述投影重叠度表示所述多个图像数据的投影与所述目标瓦块之间的重叠程度，所述目标瓦块为待重建区域中的一个瓦块；在所述多个图像数据的投影完全覆盖所述目标瓦块且所述投影重叠度不小于预设阀值时，根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建，以重建出所述目标瓦块对应的三维模型。
7.第二方面，本发明提供一种三维模型实时重建装置，包括获取模块和处理模块；其中，所述获取模块，用于获取多个图像数据；所述处理模块，用于确定所述多个图像数据与目标瓦块之间的投影重叠度；其中，所述投影重叠度表示所述多个图像数据的投影与所述目标瓦块之间的重叠程度，所述目标瓦块为待重建区域中的一个瓦块；所述处理模块，还用于在所述多个图像数据的投影完全覆盖所述目标瓦块且所述投影重叠度不小于预设阀值时，根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建，以重建出所述目标瓦块对应的三维模型。
8.在可选的实施例中，所述处理模块，用于确定所述多个图像数据与目标瓦块之间的投影重叠度，具体包括：所述处理模块，用于在所述多个图像数据中获取与所述目标瓦块关联的多个关联图像数据，每个所述关联图像数据的投影均与所述目标瓦块之间存在重
叠；所述处理模块，还用于根据所述多个关联图像数据以及所述目标瓦块计算所述投影重叠度。
9.在可选的实施例中，所述获取模块，用于获取多个图像数据，具体包括：所述获取模块，用于利用飞行器对所述待重建区域进行拍摄，以按时序实时获取所述多个图像数据。
10.在可选的实施例中，所述飞行器的飞行轨迹包括相连的多条环绕路径，所述多条环绕路径中包括环绕所述目标瓦块的环绕路径。
11.在可选的实施例中，所述飞行器的飞行轨迹的规划步骤包括：根据所述待重建区域的地理数据以及预设的飞行模式规划所述飞行器的飞行轨迹，所述飞行模式包括如下任意一种：单无人机单镜头绕飞、单无人机单镜头区域飞行、单无人机单镜头摆扫飞行、单无人机多镜头摆扫飞行、单无人机多镜头区域飞行和多无人机集群联合区域飞行。
12.在可选的实施例中，所述处理模块，用于根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建，包括：所述处理模块，用于利用一台或多台运行节点根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建；其中，当利用多台运行节点根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建时，每台所述运行节点用于根据所述多个图像数据对所述目标瓦块的一部分进行三维模型重建。
13.在可选的实施例中，每个所述图像数据包括一张图像以及所述图像的相机参数和位姿参数。
14.在可选的实施例中，所述图像的分辨率包括原始分辨率或任意抽稀后降低的分辨率。
15.第三方面，本发明提供一种三维模型实时重建系统，包括飞行器、至少一台运行节点，所述飞行器与所述至少一台运行节点连接；其中，所述飞行器与所述至少一台运行节点连接的方式包括：无线直连或者通过中间传输设备连接；所述飞行器，用于获取多个图像数据；所述至少一台运行节点，用于确定所述多个图像数据与目标瓦块之间的投影重叠度；其中，所述投影重叠度表示所述多个图像数据的投影与所述目标瓦块之间的重叠程度，所述目标瓦块为待重建区域中的一个瓦块；所述至少一台运行节点，还用于在所述多个图像数据的投影完全覆盖所述目标瓦块且所述投影重叠度不小于预设阀值时，根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建，以重建出所述目标瓦块对应的三维模型。
16.本发明实施例提供的三维模型实时重建方法、装置及系统中，由于在多个图像数据的投影完全覆盖目标瓦块且投影重叠度不小于预设阀值时，才利用多个图像数据对目标瓦块进行三维模型重建，因此，可以保证重建出的目标瓦块对应的三维模型的精度高于预设的程度，满足模型的精度要求。并且，由于目标瓦块为待重建区域中的一个瓦块，因此，用于重建的多个图像数据的数据量较少，从而可以实现边采集图像数据边进行三维模型重建。基于此，本发明实施例能够实现快速的三维模型实时重建，并且能够准确地重建出待重建区域中的瓦块的三维模型。换言之，在图像数据采集过程中，边采集图像数据边进行三维重建，以及时完成三维重建，并且提供精准的三维模型以供分析。
17.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1为本发明实施例提供的三维模型实时重建系统的示意图；
20.图2为本发明实施例提供的一种三维模型实时重建方法的流程示意图；
21.图3为本发明实施例提供的一种三维模型实时重建装置的功能模块图。
具体实施方式
22.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
23.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
25.此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
26.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
27.本发明实施例提供一种技术方案，该技术方案包括三维模型实时重建方法、装置及系统。下面将结合附图，对本发明提供的技术方案进行说明。
28.首先，介绍本发明实施例提供的一种三维模型实时重建系统。请参照图1，图1为本发明实施例提供的三维模型实时重建系统的示意图。该三维模型实时重建系统100包括飞行器110和至少一台运行节点120，所述飞行器110与所述至少一台运行节点120连接(例如，通过无线网络连接)。飞行器110和至少一台运行节点120可以用于执行本发明实施例提供的三维模型实时重建方法。所述至少一台运行节点120可以被包括于地面工作站。
29.其中，飞行器110与至少一台运行节点120连接的方式包括：无线直连或者通过中间传输设备连接。无线直连表示飞行器110与运行节点120之间的连接不通过其他设备进行信号的转发。通过中间传输设备连接表示飞行器110与运行节点120之间的连接通过其他设备进行信号的转发。具体来说，中间传输设备可以包括遥控器或者其他文件传输媒介装置等，对此不作限定。
30.在可选实施例中，飞行器110包括无人机、飞艇、飞机、气球等。运行节点120可以包括与存储器连接的处理器，该处理器用于执行存储器中的计算机程序，使得本发明实施例提供的三维模型实时重建方法(具体参见下文)被执行。在可选的实施例中，运行节点120包括但不限于：个人计算机、服务器、笔记本电脑、台式机、平板电脑等。
31.在图1示出的三维模型实时重建系统100的基础上，本发明实施例还提供一种三维模型实时重建方法，可以应用于上述三维模型实时重建系统100，可以由上述三维模型实时重建系统100执行。请参见图2，图2为本发明实施例提供的一种三维模型实时重建方法的流程示意图。
32.该三维模型实时重建方法可以包括以下步骤s110～s130，下面分别说明。
33.s110，获取多个图像数据。
34.在一个实施例中，飞行器110拍摄的可以是照片或者视频，视频可以通过抽关键帧方式生成照片从而得到s110中所需的图像数据。
35.可选的，每个所述图像数据包括一张图像以及所述图像的相机参数和位姿参数。其中，可以通过对图像进行空中三角测量以获取该图像的相机参数和位姿参数。
36.可选的，所述图像的分辨率包括原始分辨率或任意抽稀后降低的分辨率，如此可以提高重建出的模型的精准程度。
37.s120，确定多个图像数据与目标瓦块之间的投影重叠度。
38.在三维重建中，可以将整个待重建区域划分为若干个小区域，每个小区域称为一个瓦块，目标瓦块可以是这些小区域中的任意一个区域。瓦块的划分可以根据待重建区域的特征和需求进行调整，例如可以采用网格或者栅格的方式进行划分。
39.其中，投影重叠度表示多个图像数据的投影与目标瓦块之间的重叠程度，目标瓦块为待重建区域中的任意一个瓦块。例如，可以计算多个图像数据中每个图像数据的投影与目标瓦块之间的重叠区域(得到多个重叠区域)，从而，多个图像数据与目标瓦块之间的投影重叠度＝这多个重叠区域的所有重叠部分所对应的区域/目标瓦块所对应的区域。
40.在可选的实施例中，s110，获取多个图像数据，包括：利用飞行器110对待重建区域进行拍摄，以按时序实时获取多个图像数据。具体来说，飞行器110一边对待重建区域进行拍摄，以采集待重建区域的图像数据，一边将实时采集的图像数据通过无线网络发送给运行节点120。这样，运行节点120可以按照时序实时地接收到多个图像数据。
41.在可选的实施例中，飞行器110的飞行轨迹包括相连的多条环绕路径，多条环绕路径中包括环绕目标瓦块的环绕路径。换句话说，飞行轨迹可以按照待重建区域的瓦块进行规划，例如，以每个瓦块(或者多个聚集在一起的瓦块)为中心规划出一条环绕该中心的环绕路径(例如，圆形轨迹、椭圆形轨迹、不规则的环绕形轨迹等)，并且这些环绕路径依次相连，所有连起来的环绕路径可以作为所述飞行轨迹。这样一来，通过环绕飞行的方式控制飞行器110对瓦块进行拍摄，每一个绕行集中采集一个瓦块(或者多个聚集在一起的瓦块)的图像数据。因此，一个绕行完成，该绕行对应的瓦块的图像数据即可采集完成，并且可以使得多个图像数据与该瓦块之间的投影重叠度不小于预设阀值，即投影重叠度可以大于，可以大于或等于预设阀值时，从而能够执行s130，也即是对该瓦块进行三维模型重建。如此，可以提高图像数据的采集效率和瓦块的重建效率，并且实现边飞行采集图像数据边进行三维重建以及时完成三维重建的目的。
42.其中，飞行器110的飞行轨迹的规划步骤包括：根据待重建区域的地理数据以及预设的飞行模式规划飞行器110的飞行轨迹。其中，飞行模式包括如下任意一种：单无人机单镜头绕飞、单无人机单镜头区域飞行、单无人机单镜头摆扫飞行、单无人机多镜头摆扫飞行、单无人机多镜头区域飞行和多无人机集群联合区域飞行。
43.s130，在多个图像数据的投影完全覆盖目标瓦块且投影重叠度不小于预设阀值时，即投影重叠度可以大于，可以大于或等于预设阀值时，根据多个图像数据对目标瓦块进行三维模型重建，以重建出目标瓦块对应的三维模型。
44.例如，根据多个图像数据中每个图像数据的图像、相机参数和位姿参数建立三维重建任务，从而重建出目标瓦块对应的三维模型。可选的，预设阈值的取值范围可以包括[10％，100％]。例如，假设二预设阈值为60％，那么在多个图像数据的投影完全覆盖目标瓦块且投影重叠度大于60％时，即可根据多个图像数据对目标瓦块进行三维模型重建，以重建出目标瓦块对应的三维模型。
[0045]
其中，判断多个图像数据的投影是否完全覆盖目标瓦块且投影重叠度是否不小于预设阀值(即投影重叠度可以大于，可以大于或等于预设阀值时。)的过程，可以认为是判断多个图像数据是否满足数据完备性条件。
[0046]
在可选的实施例中，s130，根据多个图像数据对目标瓦块进行三维模型重建，包括：利用一台或多台运行节点120根据多个图像数据对目标瓦块进行三维模型重建。
[0047]
其中，当利用多台运行节点120根据多个图像数据对目标瓦块进行三维模型重建时，每台运行节点120用于根据多个图像数据对目标瓦块的一部分进行三维模型重建。这样，可以实现多个运行节点120并行对目标瓦块进行三维模型重建，从而能够提升重建效率，缩短重建时间。
[0048]
在可选的实施例中，s120，确定多个图像数据与目标瓦块之间的投影重叠度，包括：在多个图像数据中获取与目标瓦块关联的多个关联图像数据，每个关联图像数据的投影均与目标瓦块之间存在重叠；以及，根据多个关联图像数据、目标瓦块计算投影重叠度。在该实施例中，s130，在多个图像数据的投影完全覆盖目标瓦块且投影重叠度不小于预设阀值时，即投影重叠度可以大于，可以大于或等于预设阀值时，根据多个图像数据对目标瓦块进行三维模型重建，包括：在多个关联图像数据的投影完全覆盖目标瓦块且投影重叠度不小于预设阀值时，即投影重叠度可以大于，可以大于或等于预设阀值时，根据多个关联图像数据对目标瓦块进行三维模型重建。
[0049]
其中，在计算关联图像数据时，可以根据图像数据中的相机参数和位姿参数来计算一个图像数据是否与目标瓦块关联。例如，计算一个图像数据的投影与一个瓦块之间是否存在重叠，当一个图像数据的投影与一个瓦块之间存在重叠时，则将该图像数据记为与该瓦块关联的关联图像数据。或者，当一个图像数据的投影与一个瓦块之间存在重叠部分且所述重叠部分大于重叠阈值时，则将该图像数据记为与该瓦块关联的关联图像数据。可选的，重叠阈值的取值范围可以包括[10％，60％]。
[0050]
其中，可以根据多个关联图像数据对目标瓦块进行三维模型重建，以重建出目标瓦块对应的三维模型。例如，根据多个关联图像数据中每个关联图像数据的图像、相机参数和位姿参数建立三维重建任务，从而重建出目标瓦块对应的三维模型。如此一来，可以使得重建过程中使用的图像数据是与目标瓦块关联的数据(也即是有效数据)，避免无效的图像数据也加入到三维模型的重建中，既能够提高模型的精度，又能够减少计算量，提高计算效率。
[0051]
可以理解，上述方法实施例提供的技术方案概述如下：1，三维模型实时重建系统100，可以支持并兼容多种飞行器110飞行方式。飞行器110在实际飞行作业时，可以根据作
业地理范围的几何形状、地形地貌及飞行效率等因素，采用相应地飞行方式，如单无人机单镜头绕飞、单无人机单镜头区域飞行、单无人机单镜头摆扫飞行、单无人机多镜头摆扫飞行、单无人机多镜头区域飞行和多无人机集群联合区域飞行等。2，三维模型实时重建系统100中的地面工作站(包括所述至少一个运行节点120)，可以实时接收飞行器110传回的图像数据，实时监控飞行器110的飞行情况，实时判断飞行区域的数据相关性(也即是计算关联图像数据)，实时检测待重建瓦块的数据完备性条件。当检测到某个待重建瓦块满足了数据完备性条件，会立即收集相关图像数据，创建重建任务。从而实现三维重建全流程的自动化，无需人工干预。3，在无人机作业采集图像数据过程中，三维模型实时重建系统100实时将原始分辨率的图像数据传输至地面工作站，利用工作站高性能的多运行节点120，即时进行空中三角测量和分块建模，可以实现”分钟级”的作业响应，为实时生产精细化三维模型提供了运算基础。4，三维模型实时重建系统100的整个作业流程均采用原始分辨率的图像数据，无数据压缩损失，可以保证重建各阶段的计算精度，可以为实时生产精细化三维模型提供数据基础。
[0052]
可以理解，上述三维模型实时重建系统100中，由于在所述多个图像数据的投影完全覆盖所述目标瓦块且所述投影重叠度不小于预设阀值时，即投影重叠度可以大于，可以大于或等于预设阀值时，才利用多个图像数据对目标瓦块进行三维模型重建，因此，可以保证重建出的目标瓦块对应的三维模型的精度高于预设的程度，满足模型的精度要求。并且，由于目标瓦块为待重建区域中的一个瓦块，因此，用于重建的多个图像数据的数据量较少，从而可以实现边采集图像数据边进行三维模型重建。基于此，本发明实施例能够实现快速的三维模型实时重建，并且能够准确地重建出待重建区域中的瓦块的三维模型。换言之，在图像数据采集过程中，边采集图像数据边进行三维重建，以及时完成三维重建，并且提供精准的三维模型以供分析。
[0053]
为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种三维模型实时重建装置的实现方式，请参阅图3，图3示出了本发明实施例提供的一种三维模型实时重建装置的功能模块图。该三维模型实时重建装置300可以用于实现上述图2所示的方法。需要说明的是，本实施例所提供的一种三维模型实时重建装置300，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该三维模型实时重建装置300可以包括：获取模块310、处理模块320。
[0054]
可选地，上述模块可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化于本发明提供的图1所示的运行节点120操作系统(operating system，os)中，并可由图1所示的运行节点120中的处理器执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器中。
[0055]
可以理解的是，获取模块310、处理模块320可以用于支持图1所示的运行节点执行上述方法实施例中相关的步骤，和/或用于本文所描述的技术的其他过程，比如上述图2所示的方法实施例以及上述记载的各个方法实施例，对此不作限定。
[0056]
基于上述方法实施例，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述三维模型实时重建方法的步骤。
[0057]
具体地，该存储介质可以为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上
的计算机程序被运行时，能够执行上述实施例中的方法，从而解决“现有的三维重建技术的三维重建过程缺乏时效性，从而无法及时响应应用需求”的问题，能够在图像数据采集过程中，及时完成三维重建，并且提供精准的三维模型以供分析。
[0058]
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种三维模型实时重建方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个图像数据；确定所述多个图像数据与目标瓦块之间的投影重叠度；其中，所述投影重叠度表示所述多个图像数据的投影与所述目标瓦块之间的重叠程度，所述目标瓦块为待重建区域中的一个瓦块；在所述多个图像数据的投影完全覆盖所述目标瓦块且所述投影重叠度不小于预设阀值时，根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建，以重建出所述目标瓦块对应的三维模型。2.根据权利要求1所述的三维模型实时重建方法，其特征在于，所述确定所述多个图像数据与目标瓦块之间的投影重叠度，包括：在所述多个图像数据中获取与所述目标瓦块关联的多个关联图像数据，每个所述关联图像数据的投影均与所述目标瓦块之间存在重叠；以及，根据所述多个关联图像数据、所述目标瓦块计算所述投影重叠度；所述在所述多个图像数据的投影完全覆盖所述目标瓦块且所述投影重叠度不小于预设阀值时，根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建，包括：在所述多个关联图像数据的投影完全覆盖所述目标瓦块且所述投影重叠度不小于预设阀值时，根据所述多个关联图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建。3.根据权利要求1所述的三维模型实时重建方法，其特征在于，所述获取多个图像数据，包括：利用飞行器对所述待重建区域进行拍摄，以按时序实时获取所述多个图像数据。4.根据权利要求3所述的三维模型实时重建方法，其特征在于，所述飞行器的飞行轨迹包括相连的多条环绕路径，所述多条环绕路径中包括环绕所述目标瓦块的环绕路径。5.根据权利要求4所述的三维模型实时重建方法，其特征在于，所述飞行器的飞行轨迹的规划步骤包括：根据所述待重建区域的地理数据以及预设的飞行模式规划所述飞行器的飞行轨迹，所述飞行模式包括如下任意一种：单无人机单镜头绕飞、单无人机单镜头区域飞行、单无人机单镜头摆扫飞行、单无人机多镜头摆扫飞行、单无人机多镜头区域飞行和多无人机集群联合区域飞行。6.根据权利要求1所述的三维模型实时重建方法，其特征在于，所述根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建，包括：利用一台或多台运行节点根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建；其中，当利用多台运行节点根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建时，每台所述运行节点用于根据所述多个图像数据对所述目标瓦块的一部分进行三维模型重建。7.根据权利要求1所述的三维模型实时重建方法，其特征在于，每个所述图像数据包括一张图像以及所述图像的相机参数和位姿参数。8.根据权利要求7所述的三维模型实时重建方法，其特征在于，所述图像的分辨率包括原始分辨率或任意抽稀后降低的分辨率。9.一种三维模型实时重建装置，其特征在于，包括获取模块和处理模块；其中，
所述获取模块，用于获取多个图像数据；所述处理模块，用于确定所述多个图像数据与目标瓦块之间的投影重叠度；其中，所述投影重叠度表示所述多个图像数据的投影与所述目标瓦块之间的重叠程度，所述目标瓦块为待重建区域中的一个瓦块；所述处理模块，还用于在所述多个图像数据的投影完全覆盖所述目标瓦块且所述投影重叠度不小于预设阀值时，根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建，以重建出所述目标瓦块对应的三维模型。10.一种三维模型实时重建系统，其特征在于，包括飞行器、至少一台运行节点，所述飞行器与所述至少一台运行节点连接；其中，所述飞行器与所述至少一台运行节点连接的方式包括：无线直连或者通过中间传输设备连接；所述飞行器，用于获取多个图像数据；所述至少一台运行节点，用于确定所述多个图像数据与目标瓦块之间的投影重叠度；其中，所述投影重叠度表示所述多个图像数据的投影与所述目标瓦块之间的重叠程度，所述目标瓦块为待重建区域中的一个瓦块；所述至少一台运行节点，还用于在所述多个图像数据的投影完全覆盖所述目标瓦块且所述投影重叠度不小于预设阀值时，根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建，以重建出所述目标瓦块对应的三维模型。

技术总结
本发明实施例提供一种三维模型实时重建方法、装置及系统，涉及模型重建领域，该方法包括：获取多个图像数据；确定所述多个图像数据与目标瓦块之间的投影重叠度；其中，所述投影重叠度表示所述多个图像数据的投影与所述目标瓦块之间的重叠程度，所述目标瓦块为待重建区域中的一个瓦块；在所述多个图像数据的投影完全覆盖所述目标瓦块且所述投影重叠度不小于预设阀值时，根据所述多个图像数据对所述目标瓦块进行三维模型重建，以重建出所述目标瓦块对应的三维模型。该方法能够在图像数据采集过程中，及时完成三维重建，并且提供精准的三维模型以供分析。维模型以供分析。维模型以供分析。


技术研发人员：请求不公布姓名 李明明 吴俊 请求不公布姓名 艾席勇
受保护的技术使用者：瞰景科技发展（上海）有限公司
技术研发日：2023.05.15
技术公布日：2023/10/8