一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法与流程

1.本发明属于边缘计算技术领域，尤其涉及一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法。


背景技术：

2.车路协同自动驾驶的发展对于提升交通运输效率、增强交通出行安全、缓解交通拥堵、提高驾驶和乘坐的舒适性等具有十分重要的意义。在自动驾驶车辆按照规划好的行驶路径行驶过程中，往往会遇到需要变换车道却无法由当前车道汇入目标车道的情况，并且如果这种情况无法得到妥善的处理，通常会给道路交通带来安全隐患。
3.为了避免此类安全隐患，提出了车路协作式变道方案，即本车的变道请求被路侧单元(rsu)接收，rsu根据自己感知到的信息综合判断，发出引导信息，辅助车辆进行安全变道。但是，现在车路协作式变道方案，仅仅实现了单个机动车辆的协作式汇入，无法较好的控制多辆机动车协作式汇入目标车道。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例提供一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，用于解决现有车路协作式变道方案，无法较好的控制多辆机动车协作式汇入目标车道的问题。本发明能够根据目标车道上正常行驶车辆的行驶信息以及请求汇入目标车道的请求车辆的行驶信息，确定各请求车辆对应的汇入控制指令并通过rsu发送给请求车辆，实现了多车辆的自动汇入控制，保证了各车辆的安全。
5.本发明实施例提供一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，包括：
6.接收多辆自动驾驶车辆针对目标车道的汇入请求；所述汇入请求包括请求车辆标识、请求汇入的目标车道标识以及请求车辆的行驶信息；
7.通过路侧单元(rsu)采集其感知范围内目标车道上正常行驶车辆的行驶信息；
8.根据rsu采集的目标车道上正常行驶车辆的行驶信息以及请求汇入目标车道的请求车辆的行驶信息，确定各请求车辆对应的第一汇入控制指令；
9.通过边缘计算节点将各请求车辆对应的第一汇入控制指令变换为带请求车辆标识的第二汇入控制指令；
10.通过rsu将各请求车辆对应的第二汇入控制指令发送给相应请求车辆；
11.各请求车辆根据收到的第二汇入控制指令自动控制自身汇入目标车道。
12.在一可选实施例中，所述请求车辆对应的第一汇入控制指令至少包括请求车辆汇入目标车道的汇入控制时间及加速/减速控制指令。
13.在一可选实施例中，所述车辆的行驶信息包括车辆的位置信息和速度信息。
14.在一可选实施例中，所述根据rsu采集的目标车道上正常行驶车辆的行驶信息以及请求汇入目标车道的请求车辆的行驶信息，确定各请求车辆对应的第一汇入控制指令，包括：
15.s31：根据各请求汇入目标车道的请求车辆的位置信息，对全部请求车辆按照车辆在其行驶方向上的前后顺序进行排序，得到请求车辆排序表；
16.s32：根据rsu采集的目标车道上正常行驶车辆的位置信息以及预设标准车辆长度，确定目标车道上两两相邻的正常行驶车辆之间的缝隙及各缝隙的位置信息，并记录各缝隙及其位置信息、占用标识、其前后方正常行驶车辆的行驶信息之间的对应关系；其中，所述占用标识的初始值为未占用；
17.s33：确定各请求汇入目标车道的请求车辆与目标车道上位于该请求车辆后方的每个缝隙在目标车道方向上的间距，并按照间距由小到大的顺序对缝隙进行排序，得到每个请求车辆对应的缝隙序列；
18.s34：判断所述请求车辆排序表中的第i个请求车辆对应的缝隙序列中的第j个缝隙是否未占用；若是，则执行s35，否则执行s38；其中，i的初始值为1，j的初始值为1；
19.s35：为所述请求车辆排序表中的第i个请求车辆分配该请求车辆对应的缝隙序列中的第j个缝隙，并将当前为所述第i个请求车辆分配的缝隙的占用标识修改为已占用；
20.s36：根据所述第i个请求车辆的位置信息、速度信息、为所述第i个请求车辆分配的缝隙的位置信息及其前后方正常行驶车辆的速度信息，确定第i个请求车辆汇入目标车道的汇入控制时间及加速/减速控制指令；
21.s37：令i＝i+1，j＝1，并判断i是否大于n，若是，则结束流程，否则返回执行s34；其中，n为请求车辆排序表中请求车辆的总数；
22.s38：令j＝j+1，并判断j是否大于mi，若是，则向第i个请求车辆发送无法汇入目标车道的反馈信息，否则，返回执行s34；其中，mi为第i个请求车辆对应的缝隙序列中的缝隙总数。
23.在一可选实施例中，所述通过边缘计算节点将各请求车辆对应的第一汇入控制指令变换为带请求车辆标识的第二汇入控制指令，包括：
24.通过边缘计算节点在各请求车辆对应的第一汇入控制指令中添加相应请求车辆标识，得到各请求车辆对应的第三汇入控制指令；
25.通过边缘计算节点在各请求车辆对应的第三汇入控制指令中添加控制启动值，得到各请求车辆对应的第二汇入控制指令；
26.在一可选实施例中，所述通过边缘计算节点在各请求车辆对应的第一汇入控制指令中添加相应请求车辆标识，得到各请求车辆对应的第三汇入控制指令，包括：
27.通过边缘计算节点根据以下第一公式在各请求车辆对应的第一汇入控制指令中添加相应请求车辆标识，得到各请求车辆对应的第三汇入控制指令；
28.所述第一公式为：
29.k
16
＝[g
16
《《len(c
16
)+c
16
]《《2+(len[g
16
])
16
[0030]
在第一公式中，c
16
表示请求车辆标识的16进制形式；k
16
表示标识为c
16
的请求车辆对应的第三汇入控制指令，为16进制形式的数据；g
16
表示标识为c
16
的请求车辆对应的第一汇入控制指令的16进制形式；len()表示求取括号内数据的数据位数；《《表示左移；()
16
表示将括号内的数值转换为16进制数；
[0031]
所述通过边缘计算节点在各请求车辆对应的第三汇入控制指令中添加控制启动值，得到各请求车辆对应的第二汇入控制指令，包括：
[0032]
通过边缘计算节点根据以下第二公式在各请求车辆对应的第三汇入控制指令中添加控制启动值，得到各请求车辆对应的第二汇入控制指令；
[0033]
所述第二公式为：
[0034][0035]
在第二公式中，d
16
表示标识为c
16
的请求车辆对应的第二汇入控制指令，为16进制形式的数据；c
16
(a)表示16进制数据c
16
中第a位上的数值；[]
10
表示将括号内的数值转换为10进制数；％表示取余。
[0036]
在一可选实施例中，所述各请求车辆根据收到的第二汇入控制指令自动控制自身汇入目标车道，包括：
[0037]
当前请求车辆根据收到的第二汇入控制指令，基于第三公式计算响应控制值；
[0038]
若当前请求车辆判断所述响应控制值等于1，则确定响应收到的第二汇入控制指令，并根据第四公式从收到的第二汇入控制指令中解析出当前请求车辆对应的第四汇入控制指令；
[0039]
当前请求车辆根据解析出的第四汇入控制指令自动控制自身汇入目标车道；
[0040]
若当前请求车辆判断所述响应控制值不等于1，则确定不响应收到的第二汇入控制指令；
[0041]
其中，所述第三公式为：
[0042][0043]
在第三公式中，e(c
′
16
)表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆根据收到的第二汇入控制指令计算出的响应控制值；d
16
(1)表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆接收到的第二汇入控制指令d
16
中第1位上的数值；c
′
16
(a)表示c
′
16
的16进制形式的数据中第a位上的数值；a＝1,2,
…
,len(c
′
16
)；d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆接收到的第二汇入控制指令d
16
中第len[d
16
]-1位到第len[d
16
]位上的16进制数据；d
16
{{{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+2}
→
{len[d
16
]-2}}表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆接收到的第二汇入控制指令d
16
中第{{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+2}位到第len[d
16
]-2位上的16进制数据；f[]表示判断函数，若括号内的算式全部成立则函数值为1，若括号内的算式中存在一个或一个以上的算式不成立则函数值为0；
[0044]
所述第四公式为：
[0045]g′
16
＝d
16
{{1+len[d
16
(1)]}
→
{{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+len[d
16
(1)]}}
[0046]
在第四公式中，g
′
16
表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆从收到的第二汇入控制指令d
16
中解析出的第四汇入控制指令，为16进制形式的数据；d
16
{{1+len[d
16
(1)]}
→
{{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+len[d
16
(1)]}}表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆接收到的第二汇入控制指令d
16
中第1+len[d
16
(1)]位到第{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+len
[d
16
(1)]位上的16进制数据。
[0047]
本发明提供的一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，首先接收多辆自动驾驶车辆的汇入目标车道请求，接着获得目标车辆行驶车辆的行驶信息，然后根据目标车道上行驶车辆的行驶信息以及请求汇入目标车道的请求车辆的行驶信息，确定各请求车辆对应的汇入控制指令，最后各车辆根据其对应的汇入控制指令控制自身汇入目标车道，实现了自动、智能、精准地控制多车辆协作式汇入目标车道，有效地提高了车辆通行的效率，保证了车辆的安全。
附图说明
[0048]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0049]
图1为本发明实施例提供的一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法流程图。
具体实施方式
[0050]
下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
[0051]
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0052]
图1为本发明实施例提供的一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法流程图。参见图1，该方法包括如下步骤s101-s106：
[0053]
s101：接收多辆自动驾驶车辆针对目标车道的汇入请求。
[0054]
其中，所述汇入请求包括请求车辆标识、请求汇入的目标车道标识以及请求车辆的行驶信息。
[0055]
s102：通过路侧单元(rsu)采集其感知范围内目标车道上正常行驶车辆的行驶信息。
[0056]
本实施例中，所述车辆的行驶信息包括车辆的位置信息和速度信息。根据目标车道上正常行驶车辆的行驶信息以及请求汇入目标车道的请求车辆的行驶信息，可以精确地确定当前各车辆的相对位置及推测后续各车辆相对位置的变化信息，便于后续获得各请求车辆对应的汇入控制指令，即汇入控制时间及加速/减速控制指令。
[0057]
s103：根据rsu采集的目标车道上正常行驶车辆的行驶信息以及请求汇入目标车道的请求车辆的行驶信息，确定各请求车辆对应的第一汇入控制指令。
[0058]
本实施例中，所述请求车辆对应的第一汇入控制指令至少包括请求车辆汇入目标车道的汇入控制时间及加速/减速控制指令。请求车辆根据控制指令，可以根据汇入控制时间，控制哪个时间点进行汇入，并采用加速/减速进行汇入，达到了精确控制车辆进行汇入目标车道的目的。
[0059]
s104：通过边缘计算节点将各请求车辆对应的第一汇入控制指令变换为带请求车
辆标识的第二汇入控制指令。
[0060]
本实施例中，在各请求车辆对应的第一汇入控制指令中写入请求车辆标识，形成第二汇入控制指令，然后再发送给相应请求车辆，请求车辆获得第二汇入控制指令后，可以判断是否为自己对应的第二汇入控制指令，从而有效地避免了汇入控制指令发错了，导致车辆错误控制情况。
[0061]
s105：通过rsu将各请求车辆对应的第二汇入控制指令发送给相应请求车辆。
[0062]
s106：各请求车辆根据收到的第二汇入控制指令自动控制自身汇入目标车道。
[0063]
上述技术方案的有益效果为：本发明实施例提供的一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，首先接收多辆自动驾驶车辆的汇入目标车道请求，接着获得目标车辆行驶车辆的行驶信息，然后根据目标车道上行驶车辆的行驶信息以及请求汇入目标车道的请求车辆的行驶信息，确定各请求车辆对应的汇入控制指令，最后各车辆根据其对应的汇入控制指令控制自身汇入目标车道，实现了自动、智能、精准地控制多车辆协作式汇入目标车道，有效地提高了车辆通行的效率，保证了车辆的安全。
[0064]
作为一可选实施例，所述步骤s103，可以包括以下步骤s31-s38：
[0065]
s31：根据各请求汇入目标车道的请求车辆的位置信息，对全部请求车辆按照车辆在其行驶方向上的前后顺序进行排序，得到请求车辆排序表；
[0066]
s32：根据rsu采集的目标车道上正常行驶车辆的位置信息以及预设标准车辆长度，确定目标车道上两两相邻的正常行驶车辆之间的缝隙及各缝隙的位置信息，并记录各缝隙及其位置信息、占用标识、其前后方正常行驶车辆的行驶信息之间的对应关系；其中，所述占用标识的初始值为未占用；
[0067]
本实施例中，根据目标车道上前后两辆车的位置以及预设标准长度可以估算出二者之间的缝隙长度，例如设置两辆车之间的缝隙长度大于预设标准长度的1.5倍或者2倍时认为是有效缝隙，确定其位置信息，若缝隙长度小于预设标准长度的1.5倍或者2倍时认为是无效缝隙，不考虑该缝隙，保证了请求车辆有足够的缝隙进行汇入，从而保证了各车辆的安全。
[0068]
s33：确定各请求汇入目标车道的请求车辆与目标车道上位于该请求车辆后方的每个缝隙在目标车道方向上的间距，并按照间距由小到大的顺序对缝隙进行排序，得到每个请求车辆对应的缝隙序列；
[0069]
s34：判断所述请求车辆排序表中的第i个请求车辆对应的缝隙序列中的第j个缝隙是否未占用；若是，则执行s35，否则执行s38；其中，i的初始值为1，j的初始值为1；
[0070]
s35：为所述请求车辆排序表中的第i个请求车辆分配该请求车辆对应的缝隙序列中的第j个缝隙，并将当前为所述第i个请求车辆分配的缝隙的占用标识修改为已占用；
[0071]
s36：根据所述第i个请求车辆的位置信息、速度信息、为所述第i个请求车辆分配的缝隙的位置信息及其前后方正常行驶车辆的速度信息，确定第i个请求车辆汇入目标车道的汇入控制时间及加速/减速控制指令；
[0072]
s37：令i＝i+1，j＝1，并判断i是否大于n，若是，则结束流程，否则返回执行s34；其中，n为请求车辆排序表中请求车辆的总数；
[0073]
s38：令j＝j+1，并判断j是否大于mi，若是，则向第i个请求车辆发送无法汇入目标车道的反馈信息，否则，返回执行s34；其中，mi为第i个请求车辆对应的缝隙序列中的缝隙
总数。
[0074]
上述技术方案的有益效果为：首先根据请求车辆的前后关系确定车辆的排序表，越靠前则排序位置也靠前，然后根据汇入目标车道上各车辆的位置信息获得可以汇入车辆的缝隙，接着按照排序表先后顺序逐个确定各个请求车辆对应的车辆缝隙，最后控制各个车辆驶入对应的车辆缝隙中，就实现了多车辆的汇入控制工作，具有实施方便的优点。
[0075]
作为一可选实施例，所述步骤s104，可以包括以下步骤s201-s202：
[0076]
s201：通过边缘计算节点在各请求车辆对应的第一汇入控制指令中添加相应请求车辆标识，得到各请求车辆对应的第三汇入控制指令；
[0077]
s202：通过边缘计算节点在各请求车辆对应的第三汇入控制指令中添加控制启动值，得到各请求车辆对应的第二汇入控制指令。
[0078]
上述技术方案的有益效果为：在汇入控制指令中添加对应车辆的标识以及控制启动值，在车辆标识以及控制启动值对应上后，所述请求车辆才可以对汇入控制指令进行响应，以防止汇入控制指令下发的车辆错误导致车辆被误控制，避免了出现交通安全事故。
[0079]
作为一可选实施例，所述步骤s201，可以包括：通过边缘计算节点根据以下第一公式在各请求车辆对应的第一汇入控制指令中添加相应请求车辆标识，得到各请求车辆对应的第三汇入控制指令；
[0080]
所述第一公式为：
[0081]k16
＝[g
16
《《len(c
16
)+c
16
]《《2+(len[g
16
])
16
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(1)
[0082]
在第一公式中，c
16
表示请求车辆标识的16进制形式；k
16
表示标识为c
16
的请求车辆对应的第三汇入控制指令，为16进制形式的数据；g
16
表示标识为c
16
的请求车辆对应的第一汇入控制指令的16进制形式；len()表示求取括号内数据的数据位数；《《表示左移；()
16
表示将括号内的数值转换为16进制数；
[0083]
所述步骤s202，可以包括：通过边缘计算节点根据以下第二公式在各请求车辆对应的第三汇入控制指令中添加控制启动值，得到各请求车辆对应的第二汇入控制指令；
[0084]
所述第二公式为：
[0085][0086]
在第二公式中，d
16
表示标识为c
16
的请求车辆对应的第二汇入控制指令，为16进制形式的数据；c
16
(a)表示16进制数据c
16
中第a位上的数值；[]
10
表示将括号内的数值转换为10进制数；％表示取余。
[0087]
上述技术方案的有益效果为：利用第一公式(1)在下发的汇入控制指令中添加对应车辆的标识，从而根据标识可以有针对性的对汇入控制指令进行下发，并且方便后期如果发错汇入控制指令，便于通过添加的车辆标识追溯问题的所在；然后利用第二公式(2)对添加对应车辆的标识的汇入控制指令中，添加控制启动值，确保汇入控制指令下发了正确的数值，确保系统的安全可靠。
[0088]
作为一可选实施例，所述步骤s106，可以包括以下步骤s301-s304：
[0089]
s301：当前请求车辆根据收到的第二汇入控制指令，基于第三公式计算响应控制值；
[0090]
s302：当前请求车辆判断所述响应控制值是否等于1；若是则执行s303，若否则执
行s305；
[0091]
s303：确定响应收到的第二汇入控制指令，并根据第四公式从收到的第二汇入控制指令中解析出当前请求车辆对应的第四汇入控制指令；
[0092]
s304：当前请求车辆根据解析出的第四汇入控制指令自动控制自身汇入目标车道；
[0093]
s305：确定不响应收到的第二汇入控制指令；
[0094]
其中，所述第三公式为：
[0095][0096]
在第三公式中，e(c
′
16
)表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆根据收到的第二汇入控制指令计算出的响应控制值，e(c
′
16
)＝1，则确定响应收到的汇入控制指令，e(c
′
16
)＝0，则确定不响应收到的汇入控制指令；d
16
(1)表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆接收到的第二汇入控制指令d
16
中第1位上的数值；c
′
16
(a)表示c
′
16
的16进制形式的数据中第a位上的数值；a＝1,2,
…
,len(c
′
16
)；d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆接收到的第二汇入控制指令d
16
中第len[d
16
]-1位到第len[d
16
]位上的16进制数据；d
16
{{{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+2}
→
{len[d
16
]-2}}表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆接收到的第二汇入控制指令d
16
中第{{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+2}位到第len[d
16
]-2位上的16进制数据；f[]表示判断函数，若括号内的算式全部成立则函数值为1，若括号内的算式中存在一个或一个以上的算式不成立则函数值为0；
[0097]
所述第四公式为：
[0098]g′
16
＝d
16
{{1+len[d
16
(1)]}
→
{{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+len[d
16
(1)]}}(4)
[0099]
在第四公式中，g
′
16
表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆从收到的第二汇入控制指令d
16
中解析出的第四汇入控制指令，为16进制形式的数据；d
16
{{1+len[d
16
(1)]}
→
{{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+len[d
16
(1)]}}表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆接收到的第二汇入控制指令d
16
中第1+len[d
16
(1)]位到第{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+len[d
16
(1)]位上的16进制数据。
[0100]
上述技术方案的有益效果为：利用第三公式(3)根据接收到的汇入控制指令控制车辆是否响应所述指令，体现系统整体的数据安全分析能力；利用第四公式(4)，各车辆从收到的第二汇入控制指令中解析出第四汇入控制指令，然后按照第四汇入控制指令控制车辆行驶，完成汇入的工作，有效地提升了系统的智能化水平。
[0101]
从上述实施例的内容可知，本发明通过边缘计算节点实时计算，可以对路况和车路信息进行精准判断，下发汇入控制指令给对应车辆，实现精准协作式车辆汇入。其中所述下发汇入控制指令给对应车辆包括，在下发的汇入控制指令中添加对应车辆的标识以及控制启动值，在车辆标识以及控制启动值对应上后所述车辆才可以对指令进行响应，以防止指令下发给错误车辆导致车辆被误控制，保证车辆汇入的高精准性，也保证了各车辆的行车安全。
[0102]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流
程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的方法的装置。
[0103]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的方法。
[0104]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的方法的步骤。
[0105]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，其特征在于，所述方法包括：接收多辆自动驾驶车辆针对目标车道的汇入请求；所述汇入请求包括请求车辆标识、请求汇入的目标车道标识以及请求车辆的行驶信息；通过路侧单元(rsu)采集其感知范围内目标车道上正常行驶车辆的行驶信息；根据rsu采集的目标车道上正常行驶车辆的行驶信息以及请求汇入目标车道的请求车辆的行驶信息，确定各请求车辆对应的第一汇入控制指令；通过边缘计算节点将各请求车辆对应的第一汇入控制指令变换为带请求车辆标识的第二汇入控制指令；通过rsu将各请求车辆对应的第二汇入控制指令发送给相应请求车辆；各请求车辆根据收到的第二汇入控制指令自动控制自身汇入目标车道。2.如权利要求1所述的基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，其特征在于，所述请求车辆对应的第一汇入控制指令至少包括请求车辆汇入目标车道的汇入控制时间及加速/减速控制指令。3.如权利要求2所述的基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，其特征在于，所述车辆的行驶信息包括车辆的位置信息和速度信息。4.如权利要求3所述的基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，其特征在于，所述根据rsu采集的目标车道上正常行驶车辆的行驶信息以及请求汇入目标车道的请求车辆的行驶信息，确定各请求车辆对应的第一汇入控制指令，包括：s31：根据各请求汇入目标车道的请求车辆的位置信息，对全部请求车辆按照车辆在其行驶方向上的前后顺序进行排序，得到请求车辆排序表；s32：根据rsu采集的目标车道上正常行驶车辆的位置信息以及预设标准车辆长度，确定目标车道上两两相邻的正常行驶车辆之间的缝隙及各缝隙的位置信息，并记录各缝隙及其位置信息、占用标识、其前后方正常行驶车辆的行驶信息之间的对应关系；其中，所述占用标识的初始值为未占用；s33：确定各请求汇入目标车道的请求车辆与目标车道上位于该请求车辆后方的每个缝隙在目标车道方向上的间距，并按照间距由小到大的顺序对缝隙进行排序，得到每个请求车辆对应的缝隙序列；s34：判断所述请求车辆排序表中的第i个请求车辆对应的缝隙序列中的第j个缝隙是否未占用；若是，则执行s35，否则执行s38；其中，i的初始值为1，j的初始值为1；s35：为所述请求车辆排序表中的第i个请求车辆分配该请求车辆对应的缝隙序列中的第j个缝隙，并将当前为所述第i个请求车辆分配的缝隙的占用标识修改为已占用；s36：根据所述第i个请求车辆的位置信息、速度信息、为所述第i个请求车辆分配的缝隙的位置信息及其前后方正常行驶车辆的速度信息，确定第i个请求车辆汇入目标车道的汇入控制时间及加速/减速控制指令；s37：令i＝i+1，j＝1，并判断i是否大于n，若是，则结束流程，否则返回执行s34；其中，n为请求车辆排序表中请求车辆的总数；s38：令j＝j+1，并判断j是否大于m
i
，若是，则向第i个请求车辆发送无法汇入目标车道的反馈信息，否则，返回执行s34；其中，m
i
为第i个请求车辆对应的缝隙序列中的缝隙总数。5.如权利要求1-4任一项所述的基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，其特征在
于，所述通过边缘计算节点将各请求车辆对应的第一汇入控制指令变换为带请求车辆标识的第二汇入控制指令，包括：通过边缘计算节点在各请求车辆对应的第一汇入控制指令中添加相应请求车辆标识，得到各请求车辆对应的第三汇入控制指令；通过边缘计算节点在各请求车辆对应的第三汇入控制指令中添加控制启动值，得到各请求车辆对应的第二汇入控制指令。6.如权利要求5所述的基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，其特征在于，所述通过边缘计算节点在各请求车辆对应的第一汇入控制指令中添加相应请求车辆标识，得到各请求车辆对应的第三汇入控制指令，包括：通过边缘计算节点根据以下第一公式在各请求车辆对应的第一汇入控制指令中添加相应请求车辆标识，得到各请求车辆对应的第三汇入控制指令；所述第一公式为：k
16
＝[g
16
<<len(c
16
)+c
16
]<<2+(len[g
16
])
16
在第一公式中，c
16
表示请求车辆标识的16进制形式；k
16
表示标识为c
16
的请求车辆对应的第三汇入控制指令，为16进制形式的数据；g
16
表示标识为c
16
的请求车辆对应的第一汇入控制指令的16进制形式；len()表示求取括号内数据的数据位数；<<表示左移；()
16
表示将括号内的数值转换为16进制数；所述通过边缘计算节点在各请求车辆对应的第三汇入控制指令中添加控制启动值，得到各请求车辆对应的第二汇入控制指令，包括：通过边缘计算节点根据以下第二公式在各请求车辆对应的第三汇入控制指令中添加控制启动值，得到各请求车辆对应的第二汇入控制指令；所述第二公式为：在第二公式中，d
16
表示标识为c
16
的请求车辆对应的第二汇入控制指令，为16进制形式的数据；c
16
(a)表示16进制数据c
16
中第a位上的数值；[]
10
表示将括号内的数值转换为10进制数；％表示取余。7.如权利要求6所述的基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，其特征在于，所述各请求车辆根据收到的第二汇入控制指令自动控制自身汇入目标车道，包括：当前请求车辆根据收到的第二汇入控制指令，基于第三公式计算响应控制值；当前请求车辆判断所述响应控制值是否等于1；若当前请求车辆判断所述响应控制值等于1，则确定响应收到的第二汇入控制指令，并根据第四公式从收到的第二汇入控制指令中解析出当前请求车辆对应的第四汇入控制指令；当前请求车辆根据解析出的第四汇入控制指令自动控制自身汇入目标车道；若当前请求车辆判断所述响应控制值不等于1，则确定不响应收到的第二汇入控制指令；
其中，所述第三公式为：在第三公式中，e(c
′
16
)表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆根据收到的第二汇入控制指令计算出的响应控制值；d
16
(1)表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆接收到的第二汇入控制指令d
16
中第1位上的数值；c
′
16
(a)表示c
′
16
的16进制形式的数据中第a位上的数值；a＝1,2,
…
,len(c
′
16
)；d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆接收到的第二汇入控制指令d
16
中第len[d
16
]-1位到第len[d
16
]位上的16进制数据；d
16
{{{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+2}
→
{len[d
16
]-2}}表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆接收到的第二汇入控制指令d
16
中第{{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+2}位到第len[d
16
]-2位上的16进制数据；f[]表示判断函数，若括号内的算式全部成立则函数值为1，若括号内的算式中存在一个或一个以上的算式不成立则函数值为0；所述第四公式为：g
′
16
＝d
16
{{1+len[d
16
(1)]}
→
{{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+len[d
16
(1)]}}在第四公式中，g
′
16
表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆从收到的第二汇入控制指令d
16
中解析出的第四汇入控制指令，为16进制形式的数据；d
16
{{1+len[d
16
(1)]}
→
{{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+len[d
16
(1)]}}表示本地标识为c
′
16
的当前请求车辆接收到的第二汇入控制指令d
16
中第1+len[d
16
(1)]位到第{d
16
{{len[d
16
]-1}
→
len[d
16
]}}
10
+len[d
16
(1)]位上的16进制数据。

技术总结
本发明的实施例公开一种基于边缘计算节点的协作式车辆汇入方法，涉及边缘计算技术领域。所述方法，包括：接收多辆自动驾驶车辆针对目标车道的汇入请求；通过路侧单元(RSU)采集其感知范围内目标车道上正常行驶车辆的行驶信息；根据RSU采集的目标车道上行驶车辆行驶信息以及请求汇入目标车道的请求车辆的行驶信息，确定各请求车辆对应的第一汇入控制指令；通过边缘计算节点将各请求车辆对应的第一汇入控制指令变换为带请求车辆标识的第二汇入控制指令；通过RSU将各请求车辆对应的第二汇入控制指令发送给相应请求车辆；各请求车辆根据收到的第二汇入控制指令自动控制自身汇入目标车道。本发明能够控制多个自动驾驶车辆自动汇入目标车道。自动汇入目标车道。自动汇入目标车道。


技术研发人员：兰雨晴 余丹 张腾怀 王丹星 赵蒙蒙
受保护的技术使用者：慧之安信息技术股份有限公司
技术研发日：2022.12.15
技术公布日：2023/10/8