用于衣物处理设备的控制方法与流程

1.本发明涉及智能家居技术领域，具体提供一种用于衣物处理设备的控制方法。


背景技术：

2.在家居生活中，随着生活水平的提高，洗衣机、干衣机等衣物处理设备在人们的日常生活中发挥着非常重要的作用，是人们日常生活必不可少的家用或商用电器之一。以洗衣机为例，通过压电式传感器获取在特定的敲击区域敲击产生的敲击信号，基于获取到的敲击信号来控制洗衣机执行对应的操作，使用不灵活，成本高。
3.为了解决上述问题，现有技术中，通过采集连续发生图像变化的多帧变化图像直接来判断是否接收到敲击指令。但是，该方法只有在图像变化仅仅是由于敲击而引起的情况下，才能够判断出是否获取到了敲击指令，然而，在实际使用的过程中，可能是多原因引起图像变化，导致判断不够准确，影响了用户的使用体验。
4.因此，本领域需要一种新的用于衣物处理设备的控制方法来解决上述问题。


技术实现要素：

5.本发明旨在解决上述技术问题，即，解决现有技术中衣物处理设备根据多帧变化图像判断是否接收到敲击指令的准确度不高的问题。
6.本发明提供了一种用于衣物处理设备的控制方法，所述衣物处理设备包括图像采集装置；所述控制方法包括下列步骤：获取在预设时间内所述图像采集装置采集得到的连续发生图像变化的多帧变化图像；其中，每帧所述变化图像均被按照第一预设方法分割为多个区域；判断每个所述区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值是否大于预设值；根据判断结果，判断是否接收到敲击指令。
7.在上述控制方法的优选技术方案中，
““
根据判断结果，判断是否接收到敲击指令”的步骤具体包括：如果所述区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值大于所述预设值，则将该区域确定为目标区域；获取所述目标区域相对于其所对应的变化图像的位置；根据所述位置，判断是否接收到所述敲击指令。
8.在上述控制方法的优选技术方案中，“根据所述位置，判断是否接收到所述敲击指令”的步骤具体包括：如果所述目标区域位于相对于其所对应的变化图像的第一位置，则判断非目标区域相对于与其对应的图像参考区域的第一图像变化范围是否处于第一预设范围内；如果所述第一图像变化范围处于所述第一预设范围内，则判定接收到所述敲击指令；并且/或者如果所述第一图像变化范围不处于所述第一预设范围内，则判定未接收到所述敲击指令。
9.在上述控制方法的优选技术方案中，“根据所述位置，判断是否接收到所述敲击指令”的步骤还包括：如果所述目标区域位于相对于其所对应的变化图像的第二位置，则将所述目标区域按照第二预设方法分割为多个子区域；将与所述目标区域对应的图像参考区域按照所述第二预设方法分割为多个子参考区域；判断每个所述子区域相对于与其对应的子
参考区域的第二图像变化范围是否处于第二预设范围内；基于判断结果，判断是否接收到敲击指令。
10.在上述控制方法的优选技术方案中，“基于判断结果，判断是否接收到敲击指令”的步骤具体包括：如果所述第二图像变化范围处于所述第二预设范围内，则统计所述第二图像变化范围处于所述第二预设范围内的子区域数量；计算统计出来的数量与子区域的总数量之间的比值；判断所述比值是否大于或等于预设比值；如果所述比值大于或等于所述预设比值，则判定接收到所述敲击指令；并且/或者如果所述比值小于所述预设比值，则判定未接收到所述敲击指令。
11.在上述控制方法的优选技术方案中，“基于判断结果，判断是否接收到敲击指令”的步骤还包括：如果每个所述第二图像变化范围均不处于所述第二预设范围内，则判定未接收到所述敲击指令。
12.在上述控制方法的优选技术方案中，“根据判断结果，判断是否接收到敲击指令”的步骤还包括：如果每个所述区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值均小于或等于所述预设值，则判断每个所述区域相对于与其对应的图像参考区域的第三图像变化范围是否处于第三预设范围内；如果所述第三图像变化范围处于所述第三预设范围内，则判定接收到所述敲击指令；并且/或者如果所述第三图像变化范围不处于所述第三预设范围内，则判定未接收到所述敲击指令。
13.在上述控制方法的优选技术方案中，在“判断每个所述区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值是否大于预设值”之前，所述控制方法还包括：判断所述变化图像的图像采集对象与参考图像的图像采集对象是否相同；如果图像对象相同，则执行判断所述图像变化值是否大于所述预设值的步骤；并且/或者如果图像对象不同，则判定未接收到所述敲击指令，并不执行判断所述图像变化值是否大于所述预设值的步骤。
14.在上述控制方法的优选技术方案中，“判断所述变化图像的图像采集对象与参考图像的图像采集对象是否相同”的步骤具体包括：获取最后一帧的变化图像；判断所述最后一帧的变化图像的图像采集对象与所述参考图像的图像采集对象是否相同。
15.在上述控制方法的优选技术方案中，所述参考图像被按照所述第一预设方法分割为多个所述图像参考区域。
16.在本发明的控制方法的优选技术方案中，获取在预设时间内图像采集装置采集得到的连续发生图像变化的多帧变化图像；其中，每帧变化图像均被按照第一预设方法分割为多个区域；判断每个区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值是否大于预设值；根据判断结果，判断是否接收到敲击指令。
17.相对于现有技术中直接根据连续发生图像变化的多帧变化图像来判断是否接收到敲击指令的技术方案，本发明将获取到的每帧变化图像均按照第一预设方法分割为多个区域，并分别判断每个区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值是否大于预设值，根据判断结果，能够准确地确定每帧变化图像的不同区域的图像变化是否是由于敲击引起的，从而能够准确地判断是否接收到敲击指令。而且，在上述过程中，能够利用洗衣机已有的图像采集装置并通过其采集的图像来接收敲击指令，无需设置其他结构，降低了洗衣机的生产成本，提高了接收敲击指令的灵活性，进而提高了用户体验。
18.进一步地，如果任一个区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值大于预
设值，说明该区域的图像变化相对较大，而敲击引起的图像变化相对较小，但是较大的图像变化范围内可能会存在较小的图像变化，则将该区域确定为目标区域，并获取目标区域相对于其所对应的变化图像的位置，根据位置能够进一步判断是否接收到敲击指令，避免了误判断的情况发生，进一步提高了判断是否接收到敲击指令的准确性。
19.进一步地，如果每个区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值均小于或等于预设值，说明该区域的图像变化相对较小，有可能是敲击引起的图像变化，则进一步判断每个区域相对于与其对应的图像参考区域的第三图像变化范围是否处于第三预设范围内，若是，则说明该区域的图像变化是敲击引起的，判定接收到敲击指令；若否，则说明该区域的图像变化不是敲击引起的，判定未接收到敲击指令，提高了判断是否接收到敲击指令的准确性，避免了误判断的情况发生。
附图说明
20.下面参照附图并结合洗衣机来描述本发明的控制方法，附图中：
21.图1是本发明的控制方法的流程图一；
22.图2是本发明的判断是否接收到敲击指令的流程图一；
23.图3是本发明的判断是否接收到敲击指令的流程图二；
24.图4是本发明的判断是否接收到敲击指令的流程图三；
25.图5是本发明的控制方法的流程图二；
26.图6是本发明的控制方法的逻辑图。
具体实施方式
27.下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。例如，尽管本技术是结合洗衣机来描述的，但是，本发明的技术方案并不局限于此，该控制方法显然也可以应用于洗干一体机、洗鞋机、干衣机、护理机等其他衣物处理设备，这种改变并不偏离本发明的原理和范围。
28.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“内”、“外”、“水平”、“竖直”、“左”、“右”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
29.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，可以是直接相连。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
30.基于背景技术中提出的技术问题，本发明提供了一种用于洗衣机的控制方法，旨在将获取到的每帧变化图像均按照第一预设方法分割为多个区域，并分别判断每个区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值是否大于预设值，根据判断结果，能够准确地确定每帧变化图像的不同区域的图像变化是否是由于敲击引起的，从而能够准确地判断是
否接收到敲击指令。而且，在上述过程中，能够利用洗衣机已有的图像采集装置并通过其采集的图像来接收敲击指令，无需设置其他结构，降低了洗衣机的生产成本，提高了接收敲击指令的灵活性，进而提高了用户体验。
31.首先参见图1，对本发明的用于洗衣机的控制方法进行描述。其中，图1是本发明的控制方法的流程图一。
32.如图1所示，本发明的控制方法包括下列步骤：
33.s100、获取在预设时间内图像采集装置采集得到的连续发生图像变化的多帧变化图像；其中，每帧变化图像均被按照第一预设方法分割为多个区域；
34.s200、判断每个区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值是否大于预设值；
35.s300、根据判断结果，判断是否接收到敲击指令。
36.步骤s100中，图像采集装置可以用来拍摄洗衣机的内筒内部、或者洗衣机的外部的图像，例如，广角摄像头、双目摄像头、无线摄像头、变焦摄像机等。需要说明的是，虽然用的是“筒”，但是并不限于是滚筒洗衣机，也可以是波轮洗衣机。
37.进一步地，图像采集装置包括多个摄像头，多个摄像头可以按照不同的方位和角度安装在内筒中，以保证所采集的图像帧能够覆盖所有工作区域。当图像采集装置拍摄内筒内部时，可以在洗衣机接收到开机指令的同时，开启图像采集装置，然后实时进行多帧图像的拍摄，直至在10s内获取到连续发生图像变化的多帧变化图像为止，例如2帧、5帧、15帧或30帧等。或者，当图像采集装置拍摄洗衣机的外部时，可以在洗衣机接收到开机指令的同时，开启图像采集装置，然后实时拍摄在洗衣机附近的1m范围内的连续发生图像变化的多帧变化图像，直至达到10s。
38.当然，预设时间和设定范围不限于上述列举的时间，预设时间还可以是1s、5s、15s等其他时间，本领域技术人员可以灵活地调整和设置，只要能够界定连续发生图像变化的多帧变化图像的时间范围即可。设定范围还可以是洗衣机附近的1.5m、2m等其他范围，本领域技术人员可以灵活地调整和设置，本发明对此不做任何的限制。
39.其中，第一预设方法可以是将每个变化图像沿水平方向(即沿变化图像的长度方向)分割为上下两个区域、或者上中下三个区域等多个区域，优选地，分割线可以是直线、斜线或曲线等其他形状的线，以对应不同图像特征需求；或者，也可以对图像按照物体区域进行自动分割，例如，拍摄到位于内筒内部的衣物图像后，由于衣物通常位于内筒的下部，内筒的上方为筒壁，将图像分为衣物区域和筒壁区域，等。
40.步骤s200中，分别判断每帧图像的每个区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值是否大于预设值。
41.其中，每个区域对应的图像参考区域分别是参考图像按照第一预设方法分割的多个图像参考区域中的一个。优选地，图像参考区域的数量与每帧变化图像的分割数量相匹配。
42.其中，参考图像可以是在洗衣机开机时图像采集装置采集得到的图像；也可以是在多帧变化图像的首帧变化图像之前图像采集装置最近采集得到的未连续发生图像变化的多帧稳定图像中的一帧图像；也可以是用户投放衣物操作过程中衣物已经投放完毕后的多帧稳定图像，因为该多帧稳定图像不再发生变化，因此，该多帧稳定图像中的任一张图像
都可以更新为参考图像。
43.其中，图像变化是指由于图像抖动而发生的变化。
44.下面参照图2至图4，以将变化图像沿水平方向分割为上下两个区域为例，对本发明的是否接收到敲击指令判断方法进行描述。其中，图2是本发明的判断是否接收到敲击指令的流程图一；图3是本发明的判断是否接收到敲击指令的流程图二；图4是本发明的判断是否接收到敲击指令的流程图三。
45.如图2所示，步骤s300中，“根据判断结果，判断是否接收到敲击指令”的步骤具体包括：
46.s311、如果区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值大于预设值，则将该区域确定为目标区域；
47.s312、获取目标区域相对于其所对应的变化图像的位置；
48.s313、根据位置，判断是否接收到敲击指令。
49.步骤s311中，例如，预设值为1cm，第一帧变化图像的两个区域相对于其对应的图像参考区域的图像变化值分别为2.3cm和0.15cm，其中，2.3cm大于1cm，而0.15cm小于1cm，说明图像变化值2.3cm所对应的区域的图像变化相对较大，而图像变化值0.15cm所对应的区域的图像变化相对较小，则将图像变化值2.3cm所对应的区域确定为目标区域。
50.又如，预设值为1cm，第二帧变化图像的两个区域相对于其对应的图像参考区域的图像变化值分别为2cm和1.2cm，均大于1cm，说明两个区域的图像变化均相对较大，则将两个区域均确定为目标区域。
51.步骤s312中，由于每帧变化图像均被按照第一预设方法分割为多个区域，从而确定了每个区域相对于其所对应的变化图像的位置，因此，确定了目标区域之后，就能够确定目标区域相对于其所对应的变化图像的位置。
52.如图3所示，步骤s313中，“根据位置，判断是否接收到敲击指令”的步骤具体包括：
53.s321、如果目标区域位于相对于其所对应的变化图像的第一位置，则判断非目标区域相对于与其对应的图像参考区域的第一图像变化范围是否处于第一预设范围内；若是，则执行步骤s322；若否，则执行步骤s323；
54.s322、判定接收到敲击指令；
55.s323、判定未接收到敲击指令。
56.其中，第一位置为变化图像的中上部，例如，变化图像分割为上下两个区域，则第一位置位于变化图像的上部区域；而如果将变化图像分割为上中下三个区域，则第一位置位于变化图像的上部区域和中部区域，以此类推，在此就不一一列举。
57.步骤s321中，例如，目标区域位于相对于其所对应的变化图像的上部区域(即第一位置)，说明目标区域的图像变化主要是由于向内筒内添加衣物，衣物下落而导致的，而如果此时洗衣机也接收到敲击指令，目标区域所对应的变化图像的下部区域(即非目标区域)也会发生图像变化，则可以根据非目标区域来判断是否接收到敲击指令，排除了由于衣物下落而导致的干扰，避免了误判断的情况发生，进一步提高了判断是否接收到敲击指令的准确性。
58.步骤s322中，例如，第一预设范围为0.1～0.3cm，检测到的第一图像变化范围为0.15cm～0.2cm，处于第一预设范围内，说明用户对洗衣机进行了敲击，洗衣机接收到敲击
指令，并使洗衣机基于敲击指令运行，例如，控制洗衣机的门体打开，或者启动并运行衣物处理程序等等。
59.步骤s323中，例如，第一预设范围为0.1～0.3cm，检测到的第一图像变化范围为0.05cm，不处于第一预设范围内，第一图像变化范围太小，有可能仅仅是测量偏差；或者，检测到的第一图像变化范围为0.4cm，也不处于第一预设范围内，第一图像变化范围略大，大于了敲击引起的图像变化，可能是洗衣机内筒晃动引起的，无论是何种情形，均可以认为用户未对洗衣机进行敲击，未获取到敲击指令，并返回步骤s100中，再次获取在预设时间内图像采集装置采集得到的连续发生图像变化的多帧变化图像。
60.需要说明的是，上述过程中，步骤s322和步骤s323没有先后顺序，是并列的，仅仅和第一图像变化范围是否处于第一预设范围内的判断结果相关，根据不同的判断结果执行对应的步骤即可。
61.继续参阅图3，步骤s313中，“根据位置，判断是否接收到敲击指令”的步骤还包括：
62.s324、如果目标区域位于相对于其所对应的变化图像的第二位置，将目标区域按照第二预设方法分割为多个子区域；
63.s325、将与目标区域对应的图像参考区域按照第二预设方法分割为多个子参考区域；
64.s326、判断每个子区域相对于与其对应的子参考区域的第二图像变化范围是否处于第二预设范围内；
65.s327、基于判断结果，判断是否接收到敲击指令。
66.其中，第二位置位于第一位置的下方，例如，变化图像分割为上下两个区域，第一位置位于变化图像的上部区域，则第二位置位于变化图像的下部区域；而如果将变化图像分割为上中下三个区域，第一位置位于变化图像的上部区域和中部区域，则第二位置位于变化图像的下部区域，以此类推，在此就不一一列举。
67.其中，第二预设方法可以是将目标区域沿竖直方向(即沿目标区域的宽度方向)分割为由左向右三个子区域、或者由左向右四个子区域等多个子区域，即第二预设方法的分割方向与第一预设方法的分割方向基本垂直，沿横向和纵向两个维度分别进行了分割。
68.相应地，将与目标区域对应的图像参考区域按照第二预设方法分割为多个子参考区域。优选地，子参考区域的数量与目标区域的分割数量相匹配。
69.下面以将目标区域沿竖直方向分割为由左向右三个子区域为例进一步阐述。
70.如图4所示，步骤s327中，“基于判断结果，判断是否接收到敲击指令”的步骤具体包括：
71.s331、如果第二图像变化范围处于第二预设范围内，则统计第二图像变化范围处于第二预设范围内的子区域数量；
72.s332、计算统计出来的数量与子区域的总数量之间的比值；
73.s333、判断比值是否大于或等于预设比值；若是，则执行步骤s334；若否，则执行步骤s335；
74.s334、判定接收到敲击指令；
75.s335、判定未接收到敲击指令。
76.进一步地，如果第二图像变化范围不处于第二预设范围内，则执行步骤s335。
77.步骤s331中，只要检测到有至少一个第二图像变化范围处于第二预设范围内，则需要统计第二图像变化范围处于第二预设范围内的子区域数量。例如，第二预设范围为0.1～0.3cm，检测到的三个子区域的第二图像变化范围分别为0.13cm～0.16cm、0.18cm～0.21cm、1.1cm～1.4cm，两个处于第二预设范围内，一个不处于第二预设范围内；又如，检测到的三个子区域的第二图像变化范围分别为0.11cm～0.14cm、1.3cm～1.5cm、2.1cm～2.2cm，一个处于第二预设范围内，两个不处于第二预设范围内。
78.步骤s332中，子区域的总数量为目标区域按照第二预设方法分割的多个子区域的数量，例如三个，如果统计出来的数量为2个，则比值为2/3；如果统计出来的数量为1个，则比值为1/3。
79.步骤s334中，例如，预设比值为2/3，计算得到的比值为2/3，等于预设比值，说明目标区域的大部分子区域的第二图像变化范围处于第二预设范围内，可以认为用户对洗衣机进行了敲击，洗衣机接收到敲击指令，并使洗衣机基于敲击指令运行，例如，控制洗衣机的门体打开，或者启动并运行衣物处理程序等等。
80.步骤s335，例如，预设比值为2/3，计算得到的比值为1/3，小于预设比值，说明目标区域的小部分子区域的第二图像变化范围处于第二预设范围内，可以认为用户未对洗衣机进行敲击，未获取到敲击指令，避免了误判断的情况发生，并返回步骤s100中，再次获取在预设时间内图像采集装置采集得到的连续发生图像变化的多帧变化图像。
81.当然，预设比值不限于上述列举的数值，还可以是3/4、4/5、5/6等其他数值，本领域技术人员可以根据判断精度等灵活地调整和设置预设比值。
82.此外，如果第二图像变化范围不处于第二预设范围内，例如，第二预设范围为0.1～0.3cm，检测到的三个子区域的第二图像变化范围分别为0.01cm～0.06cm、1.5cm～2.1cm、1.1cm～1.4cm，均不处于第一预设范围内，可以认为是由于向内筒内添加衣物，衣物下落而导致的图像变化，而用户未对洗衣机进行了敲击，未获取到敲击指令，并返回步骤s100中，再次获取在预设时间内图像采集装置采集得到的连续发生图像变化的多帧变化图像。
83.需要说明的是，上述过程中，步骤s331和步骤s334没有先后顺序，是并列的，仅仅和第二图像变化范围是否处于第二预设范围内的判断结果相关，根据不同的判断结果执行对应的步骤即可。步骤s334和步骤s335没有先后顺序，是并列的，仅仅和计算得到的比值是否大于或等于预设比值的判断结果相关，根据不同的判断结果执行对应的步骤即可。
84.或者，在一种替代的实施方式中，在第二图像变化范围处于第二预设范围内的情形下，统计第二图像变化范围处于第二预设范围内的子区域数量；判断统计出来的数量是否大于或等于预设数量，若是，则判定接收到敲击指令；如否则判定未接收到敲击指令。
85.再次参阅图2，步骤s300中，“根据判断结果，判断是否接收到敲击指令”的步骤还包括：
86.s314、如果每个区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值均小于或等于预设值，则判断每个区域相对于与其对应的图像参考区域的第三图像变化范围是否处于第三预设范围内；若是，则执行步骤s315；若否，则执行步骤s316；
87.s315、判定接收到敲击指令；
88.s316、判定未接收到敲击指令。
89.步骤s314中，例如，预设值为1cm，第一帧变化图像的两个区域相对于其对应的图像参考区域的图像变化值分别为0.2cm和0.3cm，均小于1cm，说明第一帧变化图像的每个区域的图像变化均相对较小，说明目标区域的图像变化不是由于向内筒内添加衣物，衣物下落而导致的，有可能是用户对洗衣机进行了敲击而导致的，则进一步判断每个区域相对于与其对应的图像参考区域的第三图像变化范围是否处于第三预设范围内。
90.步骤s315中，例如，第三预设范围为0.1～0.3cm，检测到的两个区域的第三图像变化范围分别为0.14cm～0.17cm、0.19cm～0.22cm，均处于第三预设范围内，可以认为用户对洗衣机进行了敲击，洗衣机接收到敲击指令，并使洗衣机基于敲击指令运行，例如，控制洗衣机的门体打开，或者启动并运行衣物处理程序等等。
91.步骤s316中，例如，第三预设范围为0.1～0.3cm，检测到的两个区域的第三图像变化范围分别为0.04cm～0.07cm、0.31cm～0.35cm，均不处于第三预设范围内；检测到的两个区域的第三图像变化范围分别为0.06cm～0.09cm、0.26cm～0.29cm，其中一个不处于第三预设范围内，无论是何种情形，均可以认为用户未对洗衣机进行敲击，未获取到敲击指令，并返回步骤s100中，再次获取在预设时间内图像采集装置采集得到的连续发生图像变化的多帧变化图像。
92.需要说明的是，上述过程中，步骤s311和步骤s314没有先后顺序，是并列的，仅仅和每个区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值是否大于预设值的判断结果相关，根据不同的判断结果执行对应的步骤即可。步骤s315和步骤s316没有先后顺序，是并列的，仅仅和每个区域相对于与其对应的图像参考区域的第三图像变化范围是否处于第三预设范围内的判断结果相关，根据不同的判断结果执行对应的步骤即可。
93.此外，还需要说明的是，上述列举的预设值、第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围只是示例性地，不是限制性地，本领域技术人员可以根据不同洗衣机的产品结构以及不同用户的敲击力度等灵活地调整和设置。而且，虽然上述列举的第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围相同，但是在实际使用的过程中，也可以将第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围中的任两个或三个设置为不同。
94.下面参照图5，对本发明的控制方法进一步描述。其中，图5是本发明的控制方法的流程图二。
95.如图5所示，在步骤s200之前，控制方法还包括：
96.s101、判断变化图像的图像采集对象与参考图像的图像采集对象是否相同；若是，则执行步骤s200；若否，则执行步骤s102；
97.s102、判定未接收到敲击指令，并不执行判断图像变化值是否大于预设值的步骤；
98.步骤s101中，以将图像采集装置采集洗衣机开机时的首帧图像作为参考图像为例，在获取到多帧变化图像之后，确定最后一帧的变化图像，并判断最后一帧的变化图像的图像采集对象与首帧图像的图像采集对象是否相同；或者，也可以判断第一帧的变化图像的图像采集对象与首帧图像的图像采集对象是否相同；或者，也可以判断第二帧的变化图像的图像采集对象与首帧图像的图像采集对象是否相同。即，可以将多帧变化图像中的任一帧的图像采集对象与参考图像的图像采集对象进行判断。
99.步骤s102中，例如，变化图像的图像采集对象是家居环境，参考图像的图像采集对象是当前使用用户，则判定为变化图像的图像采集对象与参考图像的图像采集对象不同，
说用用户未敲击洗衣机，多帧变化图像不是由于敲击洗衣机产生抖动而发生的变化，则判定未接收到敲击指令，并不执行判断图像变化值是否大于预设值的步骤，并返回步骤s100中，再次获取在预设时间内图像采集装置采集得到的连续发生图像变化的多帧变化图像。
100.例如，变化图像的图像采集对象是当前使用用户，参考图像的图像采集对象也是当前使用用户，则判定为变化图像的图像采集对象与参考图像的图像采集对象相同，均为当前使用用户，说用用户有可能会敲击洗衣机，则执行判断图像变化值是否大于预设值的步骤，以便判断是否接收到敲击指令。
101.需要说明的是，上述过程中，步骤s102和步骤s200没有先后顺序，是并列的，仅仅和图像采集对象是否相同的判断结果相关，根据不同的判断结果执行对应的步骤即可。
102.下面参照图6，对本发明的一种可能的控制流程进行介绍。其中，图6是本发明的控制方法的逻辑图。
103.如图6所示，本发明的控制方法的一种可能的完整流程是：
104.s401、获取在3s内图像采集装置采集得到的连续发生图像变化的多帧变化图像；其中，每帧变化图像均被按照第一预设方法分割为2个区域；
105.s402、判断最后一帧变化图像的图像采集对象与参考图像的图像采集对象是否相同；若是，则执行步骤s403；若否，则执行步骤s412；
106.s403、判断每个区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值m是否大于2cm；若是，则执行步骤s404；若否，则执行步骤s414；
107.s404、将该区域确定为目标区域；
108.s405、获取目标区域相对于其所对应的变化图像的位置l；
109.如果目标区域位于相对于其所对应的变化图像的第一位置，则执行步骤s413；
110.如果目标区域位于相对于其所对应的变化图像的第二位置，则执行步骤s406；
111.s406、将目标区域按照第二预设方法分割为n0个子区域，并将与目标区域对应的图像参考区域按照第二预设方法分割为n0个子参考区域，例如，n0＝3；
112.s407、判断每个子区域相对于与其对应的子参考区域的第二图像变化范围是否处于0.1～0.3cm范围内；若是，则执行步骤s408；若否，则执行步骤s412；
113.s408、统计第二图像变化范围处于第二预设范围内的子区域数量n1；
114.s409、计算n1与n0之间的比值c1；
115.s410、判断c1≥2/3是否成立；若是，则执行步骤s411；若否，则执行步骤s412；
116.s411、判定接收到敲击指令；
117.s412、判定未接收到敲击指令；并返回步骤s100中，直至判定接收到敲击指令；
118.s413、判断非目标区域相对于与其对应的图像参考区域的第一图像变化范围是否处于0.1～0.3cm范围内；若是，则执行步骤s411；若否，则执行步骤s412；
119.s414、判断每个区域相对于与其对应的图像参考区域的第三图像变化范围是否处于0.1～0.3cm范围内；若是，则执行步骤s411；若否，则执行步骤s412。
120.应该指出的是，上述实施例只是本发明的一种较佳的实施方式中，仅用来阐述本发明方法的原理，并非旨在限制本发明的保护范围，在实际应用中，本领域技术人员可以根据需要而将上述功能分配由不同的步骤来完成，即将本发明实施例中的步骤再分解或者组合。例如，上述实施例的步骤可以合并为一个步骤，也可以进一步拆分成多个子步骤，以完
成以上描述的全部或者部分功能。对于本发明实施例中涉及的步骤的名称，其仅仅是为了区分各个步骤，不视为对本发明的限制。
121.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种用于衣物处理设备的控制方法，其特征在于，所述衣物处理设备包括图像采集装置；所述控制方法包括下列步骤：获取在预设时间内所述图像采集装置采集得到的连续发生图像变化的多帧变化图像；其中，每帧所述变化图像均被按照第一预设方法分割为多个区域；判断每个所述区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值是否大于预设值；根据判断结果，判断是否接收到敲击指令。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，“根据判断结果，判断是否接收到敲击指令”的步骤具体包括：如果所述区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值大于所述预设值，则将该区域确定为目标区域；获取所述目标区域相对于其所对应的变化图像的位置；根据所述位置，判断是否接收到所述敲击指令。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，“根据所述位置，判断是否接收到所述敲击指令”的步骤具体包括：如果所述目标区域位于相对于其所对应的变化图像的第一位置，则判断非目标区域相对于与其对应的图像参考区域的第一图像变化范围是否处于第一预设范围内；如果所述第一图像变化范围处于所述第一预设范围内，则判定接收到所述敲击指令；并且/或者如果所述第一图像变化范围不处于所述第一预设范围内，则判定未接收到所述敲击指令。4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，“根据所述位置，判断是否接收到所述敲击指令”的步骤还包括：如果所述目标区域位于相对于其所对应的变化图像的第二位置，则将所述目标区域按照第二预设方法分割为多个子区域；将与所述目标区域对应的图像参考区域按照所述第二预设方法分割为多个子参考区域；判断每个所述子区域相对于与其对应的子参考区域的第二图像变化范围是否处于第二预设范围内；基于判断结果，判断是否接收到敲击指令。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，“基于判断结果，判断是否接收到敲击指令”的步骤具体包括：如果所述第二图像变化范围处于所述第二预设范围内，则统计所述第二图像变化范围处于所述第二预设范围内的子区域数量；计算统计出来的数量与子区域的总数量之间的比值；判断所述比值是否大于或等于预设比值；如果所述比值大于或等于所述预设比值，则判定接收到所述敲击指令；并且/或者如果所述比值小于所述预设比值，则判定未接收到所述敲击指令。6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，“基于判断结果，判断是否接收到敲击指令”的步骤还包括：
如果每个所述第二图像变化范围均不处于所述第二预设范围内，则判定未接收到所述敲击指令。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，“根据判断结果，判断是否接收到敲击指令”的步骤还包括：如果每个所述区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值均小于或等于所述预设值，则判断每个所述区域相对于与其对应的图像参考区域的第三图像变化范围是否处于第三预设范围内；如果所述第三图像变化范围处于所述第三预设范围内，则判定接收到所述敲击指令；并且/或者如果所述第三图像变化范围不处于所述第三预设范围内，则判定未接收到所述敲击指令。8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在“判断每个所述区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值是否大于预设值”之前，所述控制方法还包括：判断所述变化图像的图像采集对象与参考图像的图像采集对象是否相同；如果图像对象相同，则执行判断所述图像变化值是否大于所述预设值的步骤；并且/或者如果图像对象不同，则判定未接收到所述敲击指令，并不执行判断所述图像变化值是否大于所述预设值的步骤。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，“判断所述变化图像的图像采集对象与参考图像的图像采集对象是否相同”的步骤具体包括：获取最后一帧的变化图像；判断所述最后一帧的变化图像的图像采集对象与所述参考图像的图像采集对象是否相同。10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述参考图像被按照所述第一预设方法分割为多个所述图像参考区域。

技术总结
本发明涉及智能家居技术领域，具体提供一种用于衣物处理设备的控制方法，旨在解决现有技术中衣物处理设备根据多帧变化图像判断是否接收到敲击指令的准确度不高的问题。为此目的，本发明的控制方法包括下列步骤：获取在预设时间内图像采集装置采集得到的连续发生图像变化的多帧变化图像；每帧变化图像均被按照第一预设方法分割为多个区域；判断每个区域相对于与其对应的图像参考区域的图像变化值是否大于预设值；根据判断结果，能够准确地确定每帧变化图像的不同区域的图像变化是否由于敲击引起的，从而准确地判断是否接收到敲击指令，利用已有的图像采集装置并通过其采集的图像来接收敲击指令，降低了生产成本，提高了接收敲击指令的灵活性。收敲击指令的灵活性。收敲击指令的灵活性。


技术研发人员：丁晓鹏 黄振兴 许升
受保护的技术使用者：海尔智家股份有限公司
技术研发日：2022.03.25
技术公布日：2023/10/8