工件台的分级控制方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及信号控制技术领域，特别是涉及一种用于工件台的分级控制方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，常见的工件台的故障保护仅包含过流保护,在程序中设定电流保护的阈值,一旦检测到电流发生较大的变化且超过设定的阈值时,则直接通过程序控制工件台的动力输出使其置为零,从而保护工件台的执行机构不受到损伤。
3.在实现相关技术方案的过程中，发现相关技术存在如下技术问题：
4.相关技术不具备过温保护、缺水保护、烟雾保护、超限位保护,因此在发生上述故障的时候工件台不能及时有效的做出相应的处理,最终会导致工件台的执行机构受到损伤甚至坏掉，于此同时,直接切断动力输出有些时候是非常危险的操作甚至能造成二次伤害，不能有效的对工件台进行安全控制和保证工件台的运行安全。


技术实现要素：

5.本发明要解决的技术问题是提供一种用于工件台的分级控制方法、系统、设备及存储介质。
6.为了解决上述技术问题，本技术提供了如下技术方案：
7.本发明提供的一种用于工件台的分级控制方法，包括：
8.获取工件台的故障码信息；
9.对所述故障码信息进行解析，得到解析结果；
10.当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为一级故障时，基于一级控制策略控制所述工件台停止运行；
11.当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为二级故障时，基于二级控制策略控制所述工件台停止运行。
12.在一些实施例中，当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为一级故障时，基于一级控制策略控制所述工件台停止运行，包括：
13.当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为一级故障时，执行直接切断所述工件台的动力输出的操作。
14.在一些实施例中，所述当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为二级故障时，基于二级控制策略控制所述工件台停止运行，包括：
15.当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为二级故障，控制所述工件台运行至目标位置，并执行切断所述工件台的动力输出的操作。
16.在一些实施例中，控制所述工件台运行至目标位置，包括：
17.向所述工件台的电机驱动发送速度控制信号；
18.当所述电机驱动根据所述速度控制信号将速度调整到速度阈值以下时，将所述工
件台切换至bf模式；
19.控制所述工件台的基坐标系的z轴方向运行；
20.当所述工件台运行至目标位置时，执行切断所述工件台的动力输出的操作。
21.在一些实施例中，所述方法还包括：
22.对所述工件台进行初始化；
23.初始化完成后，通过向所述工件台发送伺服中断控制信号，以使所述工件台根据所述伺服中断控制信号进行伺服中断。
24.在一些实施例中，对所述故障码信息进行解析，得到解析结果，包括：
25.在所述工件台进行伺服中断过程中，当根据所述解析结果确定所述工件台无故障发生时，继续执行对所述工件台的伺服中断操作；
26.当根据所述解析结果确定所述工件台发生故障时，对所述工件台的故障等级进行划分。
27.在一些实施例中，当根据所述解析结果确定所述工件台发生故障时，对所述工件台的故障等级进行划分，包括：
28.当根据所述解析结果确定所述故障码信息包括温度报警信号或水流量报警信号中至少之一时，将所述工件台的故障等级划分为一级故障；
29.当根据所述解析结果确定所述故障码信息包括烟雾报警信号或超限位报警信号中至少之一时，将所述工件台的故障等级划分为二级故障。
30.本发明提供的一种工件台的分级控制系统，所述系统包括：
31.获取单元，用于获取工件台的故障码信息；
32.解析单元，用于对所述故障码信息进行解析，得到解析结果；
33.一级控制策略执行单元，用于当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为一级故障时，基于一级控制策略控制所述工件台停止运行；以及
34.二级控制策略执行单元，用于当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为二级故障时，基于二级控制策略控制所述工件台停止运行。
35.本发明提供的一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器、存储器、至少一个网络接口和用户接口；
36.所述至少一个处理器、存储器、至少一个网络接口和用户接口通过总线系统耦合在一起；
37.所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行上述的工件台的分级控制方法的步骤。
38.本发明提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的工件台的分级控制方法的步骤。
39.与现有技术相比，本发明提供的一种用于工件台的分级控制方法、系统、设备及存储介质至少具有以下有益效果：
40.本发明通过获取工件台的故障码信息，对故障码信息进行解析，得到解析结果；当根据解析结果确定工件台的故障等级为一级故障时，基于一级控制策略控制工件台停止运行；当根据解析结果确定工件台的故障等级为二级故障时，基于二级控制策略控制工件台停止运行。通过实时检测工件台的故障码信息并上传故障码信息到上位机，将工件台的故
障划分为不同的故障等级,不同等级的故障对应不同的故障处理方式，尽量在工件台发生故障时不做危险操作的情况下保护工件台，使其安全停机，有效的对工件台进行安全控制和保证了工件台的运行安全。
41.下面结合附图对本发明作进一步说明。
附图说明
42.图1为本发明提供的一种工件台的分级控制方法的流程示意图；
43.图2为本发明提供的工件台初始化的流程示意图；
44.图3为本发明提供的一种工件台的分级控制系统的结构示意图；
45.图4为本发明一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
46.如图1所示，本发明提供了一种工件台的分级控制方法，包括以下步骤：
47.s101、获取工件台的故障码信息。
48.s102、对故障码信息进行解析，得到解析结果。
49.s103、当根据解析结果确定工件台的故障等级为一级故障时，基于一级控制策略控制工件台停止运行。
50.可选地，当根据解析结果确定工件台的故障等级为一级故障时，基于一级控制策略控制工件台停止运行，包括：
51.当根据解析结果确定工件台的故障等级为一级故障时，执行直接切断工件台的动力输出的操作。
52.s104、当根据解析结果确定工件台的故障等级为二级故障时，基于二级控制策略控制工件台停止运行。
53.可选地，当根据解析结果确定工件台的故障等级为二级故障时，基于二级控制策略控制工件台停止运行，包括：
54.当根据解析结果确定工件台的故障等级为二级故障，控制工件台运行至目标位置，并执行切断工件台的动力输出的操作。
55.本发明通过实时检测工件台的故障码信息并上传故障码信息到上位机，将工件台的故障划分为不同的故障等级,不同等级的故障对应不同的故障处理方式，尽量在工件台发生故障时不做危险操作的情况下保护工件台，使其安全停机，有效的对工件台进行安全控制和保证了工件台的运行安全。
56.在一些实施例中，控制工件台运行至目标位置，包括：
57.向工件台的电机驱动发送速度控制信号；
58.当电机驱动根据速度控制信号将速度调整到速度阈值以下时，将工件台切换至bf模式；
59.控制工件台的基坐标系的z轴方向运行；
60.当工件台运行至目标位置时，执行切断工件台的动力输出的操作。
61.如图2所示，为本技术实施例提供的工件台初始化的流程示意图，在一些实施例中，该方法还包括：
62.s201、对工件台进行初始化。
63.工件台开机首先进行自检，解析接收到的工件台的故障码信息，如果工件台有故障则立即发出报警信息，提示操作人员去检查相应的故障模块并处理，直至检测到工件台的故障消除后才能进行工件台控制和操作。
64.在工件台初始化阶段先读取通过数据采集系统上传的故障码信息,如果工件台故障则不进行工件台的控制并打印故障信息，例如故障信息为“数据采集系统发出故障报警,请检查后再运行”；当故障消除后可继续执行对工件台的控制程序。
65.s202、初始化完成后，通过向工件台发送伺服中断控制信号，以使工件台根据伺服中断控制信号进行伺服中断。
66.s203、在工件台进行伺服中断过程中，根据解析结果判断工件台是否有故障发生，当工件台无故障发生时，执行步骤s204；当工件台发生故障时，执行步骤s205。
67.s204、继续执行对工件台的伺服中断操作。
68.s205、对工件台的故障等级进行划分。
69.在工件台正常运行的过程中，经常会发生执行机构过温、水流量异常等故障，尤其在产品还不稳定的验证阶段。将工件台可能发生的故障分为两个不同的等级，故障分级处理可以更加有效的对工件台进行安全控制和保证了工件台的运行安全。
70.首先当工件台进行初始化，完成初始化任务后进入伺服中断进行伺服控制，在伺服中断过程中，先判断是否接收到从plc控制器上报的故障码信息，当接收到故障码信息时，进一步分析工件台是否发生故障。例如，当故障码为0x0时，则认为工件台无故障可以正常进行伺服控制；而一旦检测到故障码不为0x0时，则认为工件台发生故障,需要进行故障处理。
71.本发明将故障处理分为两个故障等级,不同故障等级的故障其处理方式不同，例如，若故障码为:0xf/0x7/0x3/0x1，则认为工件台故障，进一步对故障等级进行判断,一级故障为:0xf/0x7,二级故障为:0x3/0x1。而一级故障的处理方式为:直接切断工件台的动力输出；二级故障的处理方式为:先不响应上位机指令,接着判断工件台的电机驱动6dof的速度是否达到速度阈值(例如，速度阈值可以设置为零)，直到电机驱动6dof的速度下降到零之后,将工件台切换到bf模式，并控制工件台沿着工件台的基坐标系的z轴方向运行慢慢落下,最后切断工件台的动力输出，使工件台停机。
72.在一些实施例中，当根据解析结果确定工件台发生故障时，对工件台的故障等级进行划分，包括：
73.当根据解析结果确定故障码信息包括温度报警信号或水流量报警信号中至少之一时，将工件台的故障等级划分为一级故障；
74.当根据解析结果确定故障码信息包括烟雾报警信号或超限位报警信号中至少之一时，将工件台的故障等级划分为二级故障。
75.本发明，通过实时检测工件台故障并上传故障码；工件台开机自检,一旦工件台有故障则不能操作工件台；将工件台的故障分等级,不同等级的故障处理方式不同，二级故障可以先控制工件台慢慢落下，一级故障可直接切断动力输出。本发明将工件台可能发生的故障分为不同的等级,按照故障等级的不同设定不同的故障处理方式，尽量在发生故障时不做危险操作的情况下保护工件台，使其安全停机，有些非紧急情况可以控制工件台慢慢
停下再切断动力输出,而不是统一的直接切断，可以提高工件台控制的安全性。
76.如图3所示，本发明还提供了一种工件台的分级控制系统，该系统包括：
77.获取单元31，用于获取工件台的故障码信息；
78.解析单元32，用于对故障码信息进行解析，得到解析结果；
79.一级控制策略执行单元33，用于当根据解析结果确定工件台的故障等级为一级故障时，基于一级控制策略控制工件台停止运行；以及
80.二级控制策略执行单元34，用于当根据解析结果确定工件台的故障等级为二级故障时，基于二级控制策略控制工件台停止运行。
81.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的工件台的分级控制方法的步骤，例如包括：
82.获取工件台的故障码信息；
83.对故障码信息进行解析，得到解析结果；
84.当根据解析结果确定工件台的故障等级为一级故障时，基于一级控制策略控制工件台停止运行；
85.当根据解析结果确定工件台的故障等级为二级故障时，基于二级控制策略控制工件台停止运行。
86.图4是本发明另一个实施例提供的电子设备的结构示意图。图4所示的电子设备400包括：至少一个处理器401、存储器402、至少一个网络接口404和其他用户接口403。电子设备400中的各个组件通过总线系统405耦合在一起。可理解，总线系统405用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统405除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图4中将各种总线都标为总线系统405。
87.其中，用户接口403可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
88.可以理解，本发明实施例中的存储器402可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmablerom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyeprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(staticram，sram)、动态随机存取存储器(dynamicram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronousdram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(doubledatarate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlinkdram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(directrambusram，drram)。本文描述的存储器402旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
89.在一些实施方式中，存储器402存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统4021和应用程序4022。
90.其中，操作系统4021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序4022，包含各种应用程序，例如媒体
播放器(mediaplayer)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序4022中。
91.在本发明实施例中，通过调用存储器402存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序4022中存储的程序或指令，处理器401用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：
92.获取工件台的故障码信息；
93.对故障码信息进行解析，得到解析结果；
94.当根据解析结果确定工件台的故障等级为一级故障时，基于一级控制策略控制工件台停止运行；
95.当根据解析结果确定工件台的故障等级为二级故障时，基于二级控制策略控制工件台停止运行。
96.上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器401中，或者由处理器401实现。处理器401可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器401可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecific integratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器402，处理器401读取存储器402中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
97.可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)、数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、数字信号处理设备(dspdevice，dspd)、可编程逻辑设备(programmablelogicdevice，pld)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本技术所述功能的其它电子单元或其组合中。
98.对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
99.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
100.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或
者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
101.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
102.以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

技术特征：
1.一种工件台的分级控制方法，其特征在于，包括：获取工件台的故障码信息；对所述故障码信息进行解析，得到解析结果；当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为一级故障时，基于一级控制策略控制所述工件台停止运行；当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为二级故障时，基于二级控制策略控制所述工件台停止运行。2.根据权利要求1所述的工件台的分级控制方法，其特征在于，当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为一级故障时，基于一级控制策略控制所述工件台停止运行，包括：当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为一级故障时，执行直接切断所述工件台的动力输出的操作。3.根据权利要求1所述的工件台的分级控制方法，其特征在于，所述当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为二级故障时，基于二级控制策略控制所述工件台停止运行，包括：当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为二级故障，控制所述工件台运行至目标位置，并执行切断所述工件台的动力输出的操作。4.根据权利要求3所述的工件台的分级控制方法，其特征在于，控制所述工件台运行至目标位置，包括：向所述工件台的电机驱动发送速度控制信号；当所述电机驱动根据所述速度控制信号将速度调整到速度阈值以下时，将所述工件台切换至bf模式；控制所述工件台的基坐标系的z轴方向运行；当所述工件台运行至目标位置时，执行切断所述工件台的动力输出的操作。5.根据权利要求1至4任一项所述的工件台的分级控制方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述工件台进行初始化；初始化完成后，通过向所述工件台发送伺服中断控制信号，以使所述工件台根据所述伺服中断控制信号进行伺服中断。6.根据权利要求5所述的工件台的分级控制方法，其特征在于，对所述故障码信息进行解析，得到解析结果，包括：在所述工件台进行伺服中断过程中，当根据所述解析结果确定所述工件台无故障发生时，继续执行对所述工件台的伺服中断操作；当根据所述解析结果确定所述工件台发生故障时，对所述工件台的故障等级进行划分。7.根据权利要求6所述的工件台的分级控制方法，其特征在于，当根据所述解析结果确定所述工件台发生故障时，对所述工件台的故障等级进行划分，包括：当根据所述解析结果确定所述故障码信息包括温度报警信号或水流量报警信号中至少之一时，将所述工件台的故障等级划分为一级故障；
当根据所述解析结果确定所述故障码信息包括烟雾报警信号或超限位报警信号中至少之一时，将所述工件台的故障等级划分为二级故障。8.一种工件台的分级控制系统，其特征在于，所述系统包括：获取单元，用于获取工件台的故障码信息；解析单元，用于对所述故障码信息进行解析，得到解析结果；一级控制策略执行单元，用于当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为一级故障时，基于一级控制策略控制所述工件台停止运行；以及二级控制策略执行单元，用于当根据所述解析结果确定所述工件台的故障等级为二级故障时，基于二级控制策略控制所述工件台停止运行。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器、存储器、至少一个网络接口和用户接口；所述至少一个处理器、存储器、至少一个网络接口和用户接口通过总线系统耦合在一起；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至7中任意一项所述的工件台的分级控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的工件台的分级控制方法的步骤。

技术总结
本发明涉及信号控制技术领域，本发明提供的一种用于工件台的分级控制方法、系统、设备及存储介质，该方法通过获取工件台的故障码信息；对故障码信息进行解析，得到解析结果；当根据解析结果确定所述工件台的故障等级为一级故障时，基于一级控制策略控制所述工件台停止运行；当根据解析结果确定工件台的故障等级为二级故障时，基于二级控制策略控制工件台停止运行。通过实时检测工件台的故障码信息并上传故障码信息到上位机，将工件台的故障划分为不同的故障等级,不同等级的故障对应不同的故障处理方式，尽量在工件台发生故障时不做危险操作的情况下保护工件台，使其安全停机，有效的对工件台进行安全控制和保证了工件台的运行安全。安全。安全。


技术研发人员：高四强 刘大江
受保护的技术使用者：北京优微精密测控技术研究有限公司
技术研发日：2022.03.17
技术公布日：2023/10/7