用于搬运生物细胞培养物的方法与流程

1.本发明涉及一种用于通过具有末端执行器、例如夹持器的搬运设备搬运基座的方法，所述基座承载生物细胞培养物或生物细胞培养物处理用的辅助器材，其中，多个基座分别以其边缘靠放在支撑元件上，支撑元件成对地相互对应地以标准化的竖直距离从保存设备的相对置的侧壁伸出，并且由于基座的类型或由基座承载的辅助器材的类型，基座需要不同的保存高度，其中一些保存高度大于所述标准化的竖直距离的一倍或多倍，其中，所述基座具有信息载体，该信息载体的信息能由与搬运设备对应的读取设备读取并能由计算设备评估。


背景技术：

2.文献wo 2020/098958 al说明了一种用于保存和搬运生物细胞培养物的系统。生物细胞培养物存储在微孔板上。微孔板又存储在存储模块中。细胞培养物的处理通过辅助器材进行，例如通过液体、移液器吸头和其它物体，它们都存储在基座上。微孔板形成用于生物细胞培养物的基座。用于辅助器材的基座具有与用于细胞培养物的基座相同的平面图(占地面积)。设置有信息载体用于识别基座，其可具有条形码、文本或rfid。设置有读取设备，其可用于读取信息。
3.辅助器材会占有不同的保存高度。保存高度基本上取决于辅助器材的类型。承载不同辅助器材的基座可以布置在一致设计的模块中，该模块带有多个尤其架子状的保存设备。每个保存设备都具有两个相互面对的竖直侧壁，侧壁的距离略大于基座的宽度或长度。支撑元件从侧壁伸出，基座的边缘可以放置在支撑元件上。分别成对设置有以标准化距离相叠布置的支撑元件，基座的、基座框架的或基座底段的边缘可以分别放置在支撑元件上。基座可以具有相互不同的保存高度。保存高度基本上取决于基座所承载的辅助器材的类型。例如瓶子会比扁平的盘子占据更高的保存高度。用于移液器吸头的保持件又会比微孔板占据更高的保存高度。具有较高保存高度的基座占据多个分别通过两个相叠布置的支撑元件之间的距离定义的格。微孔板可占据一个格。
4.文献us 8,267,310 b2说明了一种用于搬运用于药品的存储器的方法。


技术实现要素：

5.本发明要解决的技术问题是提供一种措施，通过所述措施可以最佳地使用保存设备的格(或者说格间、格位)。
6.上述技术问题通过在权利要求中给出的本发明解决，其中，从属权利要求既是在并列的权利要求中给出的本发明的有利改进设计方案，也是上述技术问题的独立的解决方案。
7.首先并且根本上建议，信息载体包含关于保存高度的数据，该数据能直接通过读取设备确定。关于保存高度的数据可以是可通过ocr识别读取的纯文本数据。然而该数据也可以在条形码中编码。其也可以是rfid的信息内容。重要的是，该数据可以在无需中间连接
外部表格的情况下由其确定。该保存高度可以是基座的高度。但也可以是基座加上由基座承载的辅助器材的总高度。尤其规定搬运设备由本地的控制或计算设备控制。本地的控制或计算设备优选能直接从信息载体的信息中读取出保存高度。因此对保存高度的确定是自主或者说不依赖于外部因素进行的，不使用外部或内部的表格或其他存储的数据，而是仅通过读取由信息载体携带的信息进行。根据本发明的方法首先包含将信息载体分别对应或者说配属于一个基座。信息载体可以携带不同信息，例如日期、关于基座类型的数据、关于基座携带的辅助器材的类型的数据或基座携带的生物细胞培养物的类型的数据。该信息还可以携带明确的识别值或者定向说明。此外信息载体上还可存储校验和，通过其能检查信息。一个基座可以承载多个信息载体，例如两个不同的、尤其相对置的侧面可以分别承载信息载体，其中，这种信息载体额外携带关于相应侧面，例如“前侧”或“背侧”的信息。但重要的是，信息载体包含关于保存高度的数据。保存高度可以理解为高度数据，其例如以厘米说明基座连同由基座承载的辅助器材的总高度。然而保存高度也可以是关于保存设备的格的数量的数据，所述格用于保存基座连同由基座承载的辅助器材。信息载体可以印有信息。可以是固定在基座上的贴纸。每个基座都可以具有个性化的信息载体。信息载体也可以是基座的材料一致的组成部分，例如信息载体可以是在基座的设有信息的表面区域上。例如信息可以压印或者刻印到基座本身的面区域上。除了关于保存高度的信息，信息载体还可以包含关于由基座承载的承载物的信息。基座可以具有底段或框架。框架或底段可形成支撑肩，用于将基座支撑在支撑元件上。支撑元件可以是支撑条，其从两个相对置的侧壁略微伸出。然而，支撑条以足够远度伸到侧壁之间的自由空间中，使基座可以安全地停靠在支撑条上。一个水平的自由面在两个在相同高度上延伸的竖直基座之间延伸，该自由面的横截面足够大，使得被基座承载的承载物可以在那里穿过，其中这两个竖直基座分别与保存设备的两个相互面对的侧壁中的一个侧壁对应。在竖直相叠布置的支撑条之间有例如30mm的距离，该距离是标准化的距离单位，其定义了一个格的高度。两个位于一平面中的支撑条的水平距离确定成，辅助器材可以在多个格高度上延伸。信息载体可以布置在定义的位置上，例如基座的底段或框架的确定的面部段可以承载所述信息载体。优选设置一个或多个模块，其中，所述模块可以是其中容纳至少两个基座的设备。搬运设备或夹持器或带有夹持器的搬运设备可以与至少一个模块相对应。每个模块都可以具有一个或多个保存设备。保存设备优选具有取出侧。在该取出侧上可以从保存设备取出基座。这优选通过保存设备的末端执行器完成。末端执行器可以由铲状的板或桨构成，其可以在基座下方移动，以便从下方抓住基座并举起。但也可行的是，末端执行器是带有能钳状地朝向彼此移动的指部的夹持器。通过指部可以抓取基座。保存设备可以具有朝向末端执行器的取出侧。保存设备可以围绕保存模块的自由空间布置。保存设备可以架子状构造，带有多个相叠布置的格。多个相同种类的保存设备可以围绕自由空间布置。取出侧分别朝向自由空间。搬运设备可布置在自由空间内部，搬运设备可沿竖直方向移位。搬运设备可以具有能在水平方向上移位的夹持器，以便从保存设备取出基座或将基座插入保存设备中。根据本发明的优选设计，夹持器具有读取设备，通过读取设备读取信息载体的信息。例如读取设备可以是条形码扫描器。然而读取设备也可以是成像系统，例如相机，用于例如读取纯文本信息。但读取设备也可以是用于读取rfid的天线。在另一实施方式中可以规定夹持器将基座运送到读取设备，该读取设备布置在其他位置并且可以读取信息载体。可以规定读取设备与夹持器分开，其中夹持器理
解为可以用于移动基座的任何设备。
8.根据本发明的改进设计规定，设置有接近传感器。接近传感器可以配属于夹持器。接近传感器可以布置成与读取设备相邻。通过接近传感器可以识别格是否通过基座占用，例如通过基座的框架或基座的底段占用。但是通过接近传感器也可以识别布置有底段的格上方的格是否通过辅助器材等占用。接近传感器可以是光学传感器、超声波传感器，也可以是电容或电感接近传感器。接近传感器也可以是激光接近传感器、相机，尤其是另外的相机。然而也可以规定，读取设备设计成其可以执行接近传感器的功能。接近传感器和读取设备可以布置在夹持器上。
9.通过按照本发明的方法可以优化保存设备的格的使用。配备有多个上述类型的保存设备和具有夹持器的模块的本地控制或计算设备可以控制夹持器，使夹持器从保存设备取出单个基座并再装入同一保存设备或其他保存设备中的其他位置。夹持器可以通过其读取设备和接近传感器事先确定空闲的格。通过继续取出单个基座和将单个基座在模块的其他位置再装入，具有不同保存高度的基座可以被布置成，直接相叠布置的空闲的格的总数增加。例如，可以这样装填单个空闲的格，即通过夹持器寻找基座，该基座具有一个高度单位的保存高度。该基座可以填充该单个空闲的格。相对于此替选地，可以升高或降低具有多个高度单位的保存高度的基座以填充单个空闲的格，其中，该基座直接布置在空闲的格下方或直接布置在空闲的格上方。以类似方式可以以此填充多个相叠布置的空闲的格，即在使用接近传感器的情况下首先确定由空闲的格形成的自由空间的高度。为此，夹持器移动到通常能找到信息载体的位置。如果没找到信息载体并且接近传感器没有给信号，则认为该格未被占用。通过这种方式可以确定相叠布置的空闲的格的数量。然后可以通过读取设备在保存设备中寻找基座，该基座具有与相叠布置的空闲的格的高度相当的保存高度。这根据本发明通过读取信息载体实现。信息载体根据本发明包含关于保存高度的数据。找到的基座然后可以通过夹持器装入空闲的格中。
10.根据本发明也可以规定，一个模块的保存设备设计为彼此相同。保存设备例如可以以旋转木马的方式布置并由旋转驱动装置转动。模块的侧壁可以形成一致的壳体并且可以具有装载口，模块通过装载口与过程模块或另外的存储模块邻接。通过装载口，基座可以从一个模块带到相邻模块中。装载口可以是以适当方式能封闭的。两个相互邻接的模块中每个模块都可以具有装载口。两个相互邻接的模块的装载口相互对齐，使得基座可以通过两个打开的装载口从一个模块带到另一个模块。装载口尤其可以是能这样封闭，即模块内侧或者模块外侧之间的气体交换减少。装载口也可以是能这样封闭，即模块内和模块外之间的热流减少。该模块例如可以是培养箱或者冰箱或者冷藏箱。在优选设计方案中规定，围绕模块的中央自由空间布置四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个、十一个或十二个保存设备，使每个保存设备直接邻接在相邻的保存设备上，使得基座从一个模块到相邻模块的转移必须通过保存设备进行。为了将基座从模块内通过装载口移出模块，保存设备、例如存储架的位于装载口前的区域必须形成自由空间，通过夹持器将基座运输通过该自由空间。该自由空间必须至少具有相当于基座的保存高度的竖直高度。通过根据本发明构造的夹持器，可以在使用读取设备和/或接近传感器的情况下确定是否提供具有足够竖直高度的自由空间。对于没有提供这种自由空间的情况所建议的是，夹持器将基座从保存设备的位于装载口前的区域去除，直到提供具有足够竖直高度的自由空间，其中，该竖直高度至少相当
于待通过装载口运输的基座的高度。可以规定，模块的所有保存设备基本上适于提供自由空间并且控制装置设置成，为了形成自由空间选择保存设备，对于该保存设备必须移动最少数量基座，以形成足够大的自由空间，具有识别到的保存高度的选定的基座可以通过该自由空间。
附图说明
11.下面根据附图进一步阐述本发明的实施例。其中：
12.图1示出用于使用生物细胞培养物的八种不同基座的立体示意图，
13.图2示出生物细胞培养物处理用的装置，
14.图3示出存储模块的切面，其在图2中以附图标记12、13和14示出，
15.图4示出存储架19和带有夹持器(末端执行器)23的搬运设备22的示意图，夹持器具有读取设备24和接近传感器25。
16.图5示出将两个模块12、14相互连接的装载口26区域中两个模块12、14的区域示意图，
17.图6放大示出两个并排布置的保存设备19的局部。
具体实施方式
18.图2示意性示出用于容纳标准化基座的三个存储模块12、13、14，基座可以容纳细胞培养物或细胞培养物处理用的辅助器材。存储模块12用于容纳细胞培养物处理用的辅助器材。在该存储模块12中然而基本上也可以容纳携带细胞培养物的微孔板。在存储模块12和用于容纳细胞培养物的存储模块13(培养箱)之间有过程模块15。在该过程模块15中可以通过移液管等处理细胞培养物。存储模块14是冷藏箱，其中可储存处理液，通过处理液可以处理细胞培养物。模块12-14以及过程模块15分别具有由控制或计算设备16构成的本地控制设备。本地控制设备16可与中央控制设备17处于数据交换连接。
19.存储模块12、13、14设计为彼此相同并且区别基本上仅在于其内部产生的气候。在培养箱13中处于较高温度。在冷藏箱14中处于较低温度。存储模块12、13、14通过装载口26相互连接。存储模块分别具有至少一个或两个装载口26。存储模块12的装载口26可直接与相邻的存储模块14的装载口26邻接，使得在装载口26打开时，基座1-9从一个存储模块12输送到相邻的另一个存储模块14中。尤其规定，直接相互邻接的存储模块的装载口26直接相互连接。还规定存储模块12的装载口26直接与过程模块邻接。装载口26可以封闭。
20.图3示出剖切存储模块12、13、14的截面图。多个保存设备19以旋转木马的形式围绕中心布置。保存设备19可以围绕中心旋转，使得保存设备19能进入相对装载口26的对齐位置中。
21.图4粗略示出保存设备19的结构示意图。保存设备19形成存储架，其中可以在多个层中相叠布置地存放基座1-9。保存设备19具有两个彼此平行延伸的侧壁。尤其支撑条形式的支撑元件21安装在彼此面对的侧壁上。支撑条21的水平距离可以是5cm至15cm或20cm至35cm。支撑条21的水平距离优选适配于标准微孔板(85.48mmx 127.76mm)的长度或宽度。成对相对置的支撑条21的竖直距离可以略大于具有最低竖直高度的基座1、2的高度。
22.图1示例性示出不同的基座1-9，其用于容纳细胞培养物或细胞培养物处理用的辅
助器材。基座1、2是带有凹槽的扁平的矩形体，生物细胞培养物可以布置在凹槽中。这种基座可具有21mm的高度。基座1具有底段10，底段可以是基体，该基体具有扁平的形状，其高度小于两个支撑条21的距离。基座3承载瓶子，带有处理液，该处理液例如可以放在冷藏箱14中。
23.基座4承载多个用于容纳液体或成套设备等的容器。基座4的竖直高度大于两个直接相叠布置的支撑条21的竖直距离。
24.基座5是扁平的盘子并且具有的高度小于两个直接相邻的支撑条21的竖直距离。基座5尤其是单个容器，生物细胞培养物可以在其中生长或者液体可以在其中储存。
25.基座6与基座3类似。基座6承载的瓶子可以容纳比由基座3承载的瓶子更大的体积。
26.基座7承载多个移液器吸头或用于容纳液体的细长容器。基座7的高度大于两个直接相邻的支撑条的竖直距离。
27.基座8承载多个移液器吸头或用于容纳液体的其他细长容器。基座8的高度大于两个直接相邻的支撑条21的竖直距离。
28.图6还示出基座9，其与基座5相似设计但具有围绕中心凹槽的边缘，其高度大于两个相邻支撑条的竖直距离。基座9具有30mm至40mm的高度。
29.上述实施方式用于阐述由本技术总体上包括的发明，该发明至少通过下述特征组合也分别单独地改进现有技术，其中，这些特征组合的两个、多个或者全部也可以组合，即：
30.所有基座1-9具有下部段10，该下部段10是底段并且在标准化位置处承载信息载体11。信息载体11布置在基座1-9的外壁上。信息载体11布置成其可以从被多个保存设备19包围的中央的空腔可见。可以规定每个基座1-9都具有唯一的信息载体11。然而也可以规定每个或一些基座1-9具有多个信息载体11。
31.在本发明的其他实施例中可以规定，基座1-9的相互远离指向的侧面分别具有信息载体11。在本发明的其他实施例中可以规定，基座1-9的每个侧面具有信息载体11。在其中基座1-9在不同侧面上具有多个信息载体11的实施例中可以规定，每个信息载体11也具有关于基座1-9的相应侧面的信息，即关于例如是基座的端侧、长侧和/或前侧或背侧的信息。优选的是只需要能区分前侧和背侧。信息载体可以是构成基座的塑料体的塑料表面的面部段。
32.图6示出具有相互不同高度的一些基座2、5、6、8、9。只有基座2、5具有小于两个支撑条21的竖直距离的保存高度h1。
33.两个直接相叠的支撑条21的距离定义标准距离a。基座9具有小于两倍标准距离a的保存高度h2。基座8具有大于三倍标准距离但小于四倍标准距离a的保存高度h4，使得基座8具有占四个格20的保存高度h4，其中，每个格20由两个相叠的支撑条21包围的空间定义。承载瓶子的基座6具有保存高度h7并且占七个相叠的格20。
34.图4中示意性示出的夹持器23能例如通过从下方咬合基座1-9的板或通过夹持臂夹持基座1-9，以便将基座从保存设备19拉出并将其带到保存设备19中的其他位置中或者将基座1-9通过装载口26带到另一个模块12-14的相邻保存设备19中。
35.夹持器23或搬运设备22可以具有读取设备24。通过读取设备24可以读取信息载体11的信息。根据优选的实施例，信息作为条形码施加在信息载体21上。读取设备24可以是条
形码读取器，通过其可以读取条形码的信息。条形码可以布置成距离基座1-9的底段10的下边缘10mm、20mm或30mm内。当基座1-9位于保存设备中时，可读取条形码。底段10在此直接靠放在支撑条21上。由于所有基座1-9具有相同的平面轮廓，即优选微孔板的平面轮廓，因此具有不同保存高度的基座1-9可以布置在所有保存设备19中。
36.在未示出的实施例中，读取设备24可以布置在存储模块14内的另一位置处。为了能通过这种未布置在夹持器23或搬运设备22上的读取设备24读取信息载体11，承载信息载体11的基座1-9被运输至读取设备24。
37.信息载体11的信息包含直接关于保存高度h1至h7的数据。其可以是绝对高度数据，以厘米给出。但其可以是仅说明标准距离a或高度单位的倍数的高度数据。重要的是，高度数据可以直接从信息载体11的信息获取，不需要借助其他表格等等。因此，与每个模块12-14对应的本地控制或计算设备16可以从由读取设备24获得的信息中获得关于基座1-9的高度的数据。信息载体11携带的信息还可以是日期、辅助器材(实验器具)的类型。附加的信息还可以是序列号、统一的识别符、定向(或定向说明)或校验和。计算设备16可以由类型标识确定例如瓶子尺寸或移液器吸头的尺寸。
38.信息载体11的条形码可以具有lllllll ccccccc uuuuuu o h g的格式。其中lllllll是批次编号，ccccccc是类别编号，uuuuu是序列号，o是定向，h是高度或占据标准距离的数量，c为校验和。但其他设计也是可行的。在替选方案中，条形码可以具有ddddddffffuuuuuuohhcc的格式，其中dddddd是日期，例如生产日期。日期可以具有yyyyww的格式，其中yyyy是例如生产年，ww是日历周。ffff可以是辅助器材的类型。uuuuuu可以是序列号。o可以是定向。hh可以是高度，cc可以是校验和。
39.搬运设备22的夹持器23不仅可以承载读取设备24，而且可以承载接近传感器25。在通过读取设备读取信息载体11的信息、即尤其条形码的条码期间，可以通过接近传感器25确定两个相叠布置的支撑条21之间的格是否被占用。
40.通过读取设备14与接近传感器25的结合可以执行控制功能。如果接近传感器25确定布置在格中的底段10并且读取设备24在此确定条形码，则本地控制设备16识别到这在此是基座的下部段。从在信息载体11的信息中包含的高度数据，控制设备16识别出底段10上方有多少格由同一基座占用。通过接近传感器25可以检查情况是否如此并且信息载体的信息在保存高度h1至h7方面是否一致。此外，通过读取设备24和接近传感器25的组合可以确定格是否空闲。如果基座的保存高度上方的空格不是空的并且没有承载条形码，也可以识别出有故障的信息载体11。
41.通过带有尤其构造为条形码的信息载体11的基座1-9的根据本发明的标识，每个存储模块12-14可以自主工作，其中信息载体11具有关于保存高度h1至h7的明确的数据。为了确定基座1-9具有哪个保存高度不需要外部的数据连接。因此可行的是，对于通过两个相邻的模块12-14之间的装载口26'、26转移基座1-9，确定是否有其中一个保存设备19中的转移口27可用，基座1-9可以输送通过该转移口。图5例如在右侧示出装载口26，该装载口26具有的竖直延伸范围大于位于后方在基座2和基座8之间的转移口27。转移口27的竖直高度在此足够大，以便将移液器吸头盒8运输穿过。然而转移口27的高度不足以运输例如带有较高瓶子的基座9。为了能运输例如带有较高瓶子的基座9首先需要的是，如下增加转移口27的有效高度，即将基座2从装载口26的区域去除。为此，基座2被夹持器23夹持并带到模块内的
另一个合适的位置。
42.在图5左侧示出的情况中，必须首先去除布置在基座9下方的扁平的基座2，以便带有瓶子的基座9能运输通过装载口26'。
43.因此本发明涉及一种方法，其特征在于，借助读取设备24和/或接近传感器或者甚至在没有接近传感器25的情况下确定转移口27的竖直高度，并且在必要时通过去除布置在那里的基座1-9和将基座1-9布置在其他保存设备19中或者同一保存设备19的其他位置处来增大该转移口27的竖直高度。在该方法中首先识别布置在存储模块12中的基座1-9，该基座应从存储模块2中被去除。然后通过读取设备24确定基座1-9的保存高度h1至h7。通过由此确定的保存高度h1至h7计算所需的转移口27的竖直高度。然后通过读取设备24和必要时通过接近传感器25确定转移口27的实际竖直高度。如果转移口27的实际竖直高度小于所选基座1-9的保存高度h1至h7，则通过取出布置在装载口26的区域中的基座1-9增加转移口27的竖直高度。
44.通过带有尤其构造为条形码的信息载体11的基座1-9的根据本发明的标识，每个存储模块12-14可以自动组织，其中信息载体11具有关于保存高度h1至h7的明确的数据。这甚至可以在不使用接近传感器25的情况下进行。读取设备24优选固定在夹持器23上，但也优选固定在可以相对于夹持器23独立移动的单独基座上，通过该读取设备可以确定所有布置在存储模块12中的基座1-9的底段10的位置。存储模块12可以具有多个保存设备19，基座1-9位于其中。通过关于保存高度h1至h7的信息，本地的计算设备16可以确定实际占用的格20并且尤其计算空闲的格20位于哪个位置上。通过取出基座1-9并布置在相同存储模块12中的其他位置上可以减少空闲的单个格20的数量。通过将基座1-9移到其他位置上可以增加包括多个空闲的格的自由空间的数量，以布置具有较大保存高度h1至h7的基座1-9。
45.因此本发明涉及一种方法，其特征在于，借助读取设备24减少空闲的单个格20的数量或增加直接邻接的空闲的单个格20的数量，其中将基座1-9放置在其他位置上。
46.本发明还涉及一种方法和一种相应设计的装置，仅借助读取设备和夹持器以及控制和计算设备16就可以组织或者说系统性设置存储模块中布置的基座1-9。通过读取设备可以确定由基座填充的最下方的格。通过确定保存高度然后可以确定在基座上方未被由基座承载的物品占据的下一个格。然后通过读取设备可以确定该格是否空闲并且其上方的其他格是否空闲。然后可以通过夹持器夹持位于空闲的格下方的基座并向上移，使得直接在基座上方不存在空闲的格。如果以位于最上方的基座开始该方法，则所有空闲的格都被相继填充。因此本发明还涉及一种方法，其中，相继地从顶部或底部开始在两个直接相叠布置的基座之间确定空闲的格并且所述空闲的格通过改变位于其下方或位于其上方的基座的位置来填充。
47.本发明还涉及一种方法，通过该方法在使用读取设备24和在信息载体11上布置的关于保存高度的信息的情况下找到存储位置，其具有预先规定的最小数量的直接相叠布置的单个格20。
48.在上述说明中，术语夹持器23或搬运设备(或称为操纵设备)理解为任何类型的器件，其单独或与其他器件组合能使得基座从第一位置移动到其他的第二位置。术语夹持器或搬运设备因此理解为尤其甚至是末端执行器。术语夹持器或搬运设备此外也可以理解为能电致动的并可由控制设备控制的装置，通过该装置可以将基座1-9从格20中取出或装入
格20中。术语夹持器或搬运设备然而也可以理解为一种装置，通过该装置可以将基座1-9从格20取出，方式是该装置或者装置的一部分进行水平运动。该装置还可以进行竖直运动，以升高或降低基座1-9。夹持器23或搬运设备还可以由一种装置构成，通过该装置可以将基座1-9通过两个彼此邻接的装载口26从存储模块12带到存储模块14中，或将基座1-9在存储模块12、14和过程模块15之间运输。
49.本发明还包括这种实施例，其中多个存储模块12-14具有至少一个搬运设备22，其中，该搬运设备22能分别抓取或运输至少一个基座1-9。因此本发明还涉及一种具有一个或多个模块12-14的方法，其中至少一个模块具有搬运设备22。
50.上述实施方式用于阐述由本技术总体上包括的发明，该发明至少通过下述特征组合也分别单独地改进现有技术，其中，这些特征组合的两个、多个或者全部也可以组合，即：
51.一种用于通过具有夹持器23的搬运设备22搬运基座1-9的方法，所述基座承载生物细胞培养物或生物细胞培养物处理用的辅助器材，其中，多个基座1-9分别以其边缘靠放在支撑元件21上，支撑元件成对地相互对应地以标准化的竖直距离a从保存设备的相对置的侧壁沿水平方向伸出，并且由于基座或由基座承载的辅助器材的类型，基座1-9需要不同的保存高度h
1-h7，其中一些保存高度大于所述标准化的竖直距离a的一倍或多倍，其中，所述基座1-9具有信息载体11，该信息载体的信息能由搬运设备22的读取设备读取并能由计算设备16评估，其特征在于，所述信息包含关于相应的基座1-9的保存高度h
1-h7的数据并且在使用所述数据的情况下进行对基座1-9的所述搬运。
52.一种方法，其特征在于，信息载体11布置在基座1-9的具有两个能放置在支撑元件21上的支撑肩的底段10或框架上，使得能够从保存设备19的取出侧读取信息；
53.一种方法，其特征在于，搬运设备22具有接近传感器25，通过接近传感器确定，竖直地在一对支撑元件21的上方并延伸至直接位于所述一对支撑元件21之上的一对支撑元件21的格20是否被占用和/或一对支撑元件21上是否靠放有基座1-9；
54.一种方法，其特征在于，在使用读取设备24和接近传感器25的情况下识别由基座1-9占用的格20和空闲的格20并且找到空闲的格20的至少与基座1-9的保存高度h
1-h7对应的竖直布置结构，用于将基座1-9添加到保存设备19中；
55.一种方法，其特征在于，仅通过使用读取设备24和接近传感器25找到空闲的格20的竖直布置结构；
56.一种方法，其特征在于，将布置在保存设备19中的基座1-9从与基座对应的格20移出并分配给其它的格20，使得形成格20的新的布置结构，在所述新的布置结构中增大了直接相叠布置的空闲的格20的数量；
57.一种方法，其特征在于，保存设备19的竖直区域27在装载口26的高度保持空闲，该竖直区域的高度相当于布置在壳体12-14中的基座1-9的最大的保存高度h
1-h7；
58.一种方法，其特征在于，读取设备24配属于搬运设备22或者布置在至少一个所述模块12-14中，其中，所述模块12-14设置用于存储多个基座1-9。
59.一种装置，其特征在于，所述信息包含关于相应的基座1-9的保存高度h
1-h7的数据并且配设有尤其可编程的控制设备16，所述控制设备设置为在使用所述数据的情况下进行对基座1-9的所述搬运；
60.一种装置，其特征在于，所述搬运设备22配有夹持器23和/或所述读取设备24分配
给所述搬运设备22或者所述夹持器23。
61.一种基座，其特征在于，信息载体11的信息包含关于相应基座的保存高度h
1-h7的明确的数据；
62.一种基座，其特征在于，所述信息包含日期、关于基座1-9类型的数据、明确的识别值、定向和/或校验和和/或“批号”和/或用于高度的值；
63.一种装置、一种方法或者一种基座，其特征在于，所述信息载体11带有条形码并且所述读取设备是条形码扫描器。
64.一种装置、一种方法或者一种基座，其特征在于，基座1-9具有多个信息载体11和/或至少两个相互邻接或相对置的侧面分别具有信息载体11和/或具有多个信息载体11的基座1-9的信息载体11额外具有关于其上固定有相应信息载体11的侧面的信息。
65.所有公开的特征(本身，或者相互组合地)都是发明本质。因此本技术的公开内容也包含附属的/所附的优先权文件(在先申请副本)的全部公开内容，目的也是将这些文件的特征也纳入本技术的权利要求中。从属权利要求甚至在没有被引用的权利要求的特征的情况下也利用其特征表征了对现有技术的独立的创造性的改进设计方案，尤其用于基于这些权利要求进行分案申请。在所有权利要求中给出的发明可以额外地具有一个或者多个在上述说明、尤其带附图标记的和/或在附图标记列表中给出的特征。本发明也涉及单个在上述说明中所述特征不被实现的设计方式，尤其只要它们对于相应使用目的明显不必要或者能通过其他技术上作用相同的器件替代。
66.附图标记列表
67.1 基座，用于扁平的盘
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
24 读取设备
68.2 基座，微孔板
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
25 接近传感器
69.3 基座，瓶子基座
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
26 装载口
70.4 基座，用于容器
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
26 装载口
71.5 基座，带有大的槽
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
27 竖直区域，转移口
72.6 基座，瓶子基座
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
28 柱
73.7 基座，用于移液器吸头
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
a 标准距离
74.8 基座，用于移液器吸头
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀh1 保存高度
75.9 基座，带有高的槽
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀh2 保存高度
76.10 底段
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀh3 保存高度
77.11 信息载体
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀh4 保存高度
78.12 存储模块，用于辅助器材
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀh5 保存高度
79.13 存储模块，用于细胞培养物，培养箱
ꢀꢀꢀꢀh6 保存高度
80.14 存储模块，用于细胞培养物，冷却
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀh7 保存高度
81.15 过程模块
82.16 本地控制设备，计算设备
83.17 中央控制设备
84.18 存储室
85.19 存储架，保存设备
86.20 格
87.21 支撑条
88.22 搬运设备
89.23 夹持器

技术特征：
1.一种用于搬运基座(1-9)的方法，所述基座承载生物细胞培养物或生物细胞培养物处理用的辅助器材，所述方法通过一个或多个模块(12-14)进行，其中的至少一个模块具有搬运设备(22)，其中，多个基座(1-9)分别以其边缘靠放在支撑元件(21)上，所述支撑元件成对地相互对应地以标准化的竖直距离(a)从保存设备的相对置的侧壁沿水平方向伸出，并且由于基座(1-9)的类型或由基座(1-9)承载的辅助器材的类型，基座(1-9)需要不同的保存高度(h
1-h7)，其中一些保存高度大于所述标准化的竖直距离(a)的一倍或多倍，其中，所述基座(1-9)具有信息载体(11)，所述信息载体的信息能由读取设备读取并能由计算设备(16)评估，其特征在于，所述信息包含关于相应的基座(1-9)的保存高度(h
1-h7)的数据并且在使用所述数据的情况下进行对基座(1-9)的所述搬运。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，信息载体(11)布置在基座(1-9)的具有两个能靠放在支撑元件(21)上的支撑肩的底段(10)或框架上，使得能够从保存设备(19)的取出侧读取信息。3.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，搬运设备(22)具有接近传感器(25)，通过接近传感器确定，竖直地在一对支撑元件(21)的上方并延伸至直接位于所述一对支撑元件(21)之上的一对支撑元件(21)的格(20)是否被占用和/或一对支撑元件(21)上是否靠放有基座(1-9)。4.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在使用读取设备(24)和接近传感器(25)的情况下识别由基座(1-9)占用的格(20)和空闲的格(20)并且找到空闲的格(20)的至少与基座(1-9)的保存高度(h
1-h7)对应的竖直布置结构，用于将基座(1-9)添加到保存设备(19)中。5.按照权利要求4所述的方法，其特征在于，仅通过使用读取设备(24)和接近传感器(25)找到空闲的格(20)的竖直布置结构。6.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，将布置在保存设备(19)中的基座(1-9)从与所述基座对应的格(20)移出并分配给其它的格(20)，使得形成格(20)的新的布置结构，在所述新的布置结构中增大了直接相叠布置的空闲的格(20)的数量。7.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，所述保存设备(19)在壳体(12-14)中布置在所述壳体(12-14)的装载口(26)和搬运设备(22)之间，其特征在于，保存设备(19)的竖直区域(27)在装载口(26)的高度保持空闲，该竖直区域的高度相当于布置在壳体(12-14)中的基座(1-9)的最大的保存高度(h
1-h7)。8.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，读取设备(24)配属于搬运设备(22)或者布置在至少一个所述模块(12-14)中，其中，所述模块(12-14)设置用于存储多个基座(1-9)。9.一种装置，其用于执行按照上述权利要求之一所述的方法，所述装置包括：至少一个保存设备(19)，所述保存设备带有成对地以标准化的竖直距离(a)从侧壁伸出的支撑元件(21)；多个承载生物细胞培养物或生物细胞培养物处理用的辅助器材的基座(1-9)；和用于搬运所述基座(1-9)的搬运设备(22)，其中，基座(1-9)分别具有信息载体(11)，其信息可由读取设备(24)读取并由所述装置的计算设备(16)评估，其特征在于，所述信息包含关于相应的基座(1-9)的保存高度(h
1-h7)的数据，并且配设有尤其可编程的控制设备(16)，所述控制设备设置为在使用所述数据的情况下进行对基座(1-9)的所述搬运。
10.按照权利要求9所述的装置，其特征在于，所述搬运设备(22)配有夹持器(23)和/或所述读取设备(24)分配给所述搬运设备(22)或者所述夹持器(23)。11.一种基座，其用于执行按照权利要求1至8之一所述的方法或者用于在按照权利要求9或10的装置中使用，所述基座带有用于靠放在所述支撑元件(21)上的底段(10)和信息载体(11)，其特征在于，所述信息载体(11)的信息包含关于相应基座的保存高度(h
1-h7)的明确的数据。12.按照权利要求11所述的基座，其特征在于，所述信息包含日期、关于基座(1-9)类型的数据、明确的识别值、定向和/或校验和和/或“批号”和/或用于高度的值。13.按照权利要求9或10所述的装置、按照权利要求1至8之一所述的方法或者按照权利要求11所述的基座，其特征在于，所述信息载体(11)带有条形码并且所述读取设备是条形码扫描器。14.按照权利要求9、10或13所述的装置、按照权利要求1至8或13之一所述的方法或者按照权利要求11或13所述的基座，其特征在于，基座(1-9)具有多个信息载体(11)和/或两个相互邻接或相对置的侧面分别具有信息载体(11)和/或具有多个信息载体(11)的基座(1-9)的信息载体(11)额外具有关于其上固定有相应信息载体(11)的侧面的信息。15.一种装置、方法或者基座，其特征在于上述权利要求之一的一个或者多个特征部分的特征。

技术总结
本发明涉及一种用于搬运基座(1-9)的方法，所述基座承载生物细胞培养物或生物细胞培养物处理用的辅助器材，所述方法通过一个或多个模块(12-14)进行，其中的至少一个模块具有搬运设备(22)，其中，多个基座(1-9)分别以其边缘靠放在支撑元件(21)上并且由于基座的类型或由基座承载的辅助器材的类型，基座(1-9)需要不同的保存高度(H


技术研发人员：P
受保护的技术使用者：爱新诺有限公司
技术研发日：2022.02.03
技术公布日：2023/10/7