车辆定速巡航方法、装置、系统、车辆和存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆定速巡航方法、装置、系统、车辆和存储介质。


背景技术：

2.随着汽车智能化与电动化的发展，定速巡航由于无需额外增加距离环境传感器，即可实现车辆纵向的速度控制，能够在高速行驶时降低驾驶员的疲劳感的优势成为汽车自动驾驶的主流功能。但是，车辆定速巡航往往针对速度控制开发，并未考虑用户体验，用户在定速巡航中想通过变速实现超车、让道等只能手动调整巡航速度，动作繁琐，用户体验差。
3.针对上述问题，现有技术往往采用油门和刹车替代手动调整巡航速度的方法，虽然方便了用户体验，但出于安全的考虑，采用这种替代方案的车辆在变速后定速巡航功能会自动停止，用户需要重新启动定速巡航，定速巡航因变速而不断中止与重启导致车辆行驶方式不断变化，用户驾驶体验差。


技术实现要素：

4.本发明的目的之一在于提供一种车辆定速巡航方法，以解决现有技术中纯电车辆定速巡航时难以自动变速，变速后乘车体验差的问题；目的之二在于提供一种车辆定速巡航装置；目的之三在于提供一种车辆定速巡航系统；目的之四在于提供一种能够实现本技术提供的车辆定速巡航方法的电子车辆；目的之五在于提供一种能够实现本技术提供的车辆定速巡航方法的存储介质。
5.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
6.第一方面，本发明提供一种车辆定速巡航方法，包括：
7.获取定速巡航激活信号并根据所述定速巡航激活信号自动驾驶车辆定速巡航；
8.当获取巡航变速请求时，根据预先设置的变动速度值和所述车辆环境信息获取所述车辆的电机转速调整信息，其中，所述变动速度值与所述巡航变速请求对应；
9.根据所述电机转速调整信息调整所述车辆的电机转速至电机转速后保持不变，其中，所述电机转速用于供所述车辆在所述巡航变速请求对应的车速下定速巡航。
10.根据上述技术手段，由于本技术提供的车辆定速巡航方法能够根据预先设定的变动速度值调整电机转速，电机转速只会在预先规定的范围内变化，能够在保证行车安全的前提下继续启动车辆的定速巡航功能，避免了用户通过油门和刹车踏板调整定速巡航的变速时，车辆的自动驾驶为了避免车速的快速变换而关闭定速巡航，用户乘车体验差的问题。
11.进一步，本技术提供的车辆定速巡航方法中，还包括：
12.获取预激活信号，并根据预先设置的定速巡航激活判断条件判断所述车辆是否能启动定速巡航，生成第一判断结果；
13.根据所述第一判断结果生成所述定速巡航激活信号。
14.根据上述技术手段，由于能够根据用户发出的预激活信号和预先设置的定速巡航激活判断条件进行判断，保障了车辆启动定速巡航时用户的人身安全，避免了用户在不恰当的行车状态下启动定速巡航对行车安全造成影响。
15.进一步，本技术提供的车辆定速巡航方法中，还包括：
16.接收用户发送的预激活信号并根据预先设置的车速判断条件对所述车辆的车速进行判断，获取第二判断结果；
17.当所述第二判断结果为所述车辆的车速允许启动定速巡航时，根据预先设置的刹车踏板判断条件和加速踏板判断条件对所述车辆进行判断，获取第三判断结果；
18.当所述第三判断结果为所述车辆的刹车踏板为松开状态时，生成所述第一判断结果。
19.根据上述技术手段，由于本技术提供的车辆定速巡航方法能够根据车速、刹车踏板、加速踏板等进行激活判定，避免了用户在踩住刹车踏板、加速踏板等不恰当时机启动车辆定速巡航的问题。
20.进一步，本技术提供的车辆定速巡航方法中，还包括：
21.当获取所述定速巡航激活信号后，获取所述电机的变速前转速；
22.根据所述变速前转速自动驾驶所述车辆定速巡航。
23.根据上述技术手段，由于本技术能够在激活定速巡航动作时获取变速前转速，通过控制电机转速不变的方式实现车辆的定速巡航，简化了车辆定速巡航控制动作流程，提高了车辆定速巡航控制效率。
24.进一步，本技术提供的车辆定速巡航方法中，还包括：
25.当获取所述巡航变速请求时，通过所述车辆的传感器获取所述车辆环境信息；
26.根据预先设置的变动速度值和所述车辆环境信息获取所述电机的控制扭矩。
27.根据上述技术手段，由于本技术提供的车辆定速巡航方法能够通过电机控制扭矩实现电机控制，通过简便的计算方式得到电机需要的调整信息，提高了车辆定速巡航过程中的变速效率。
28.进一步，本技术提供的车辆定速巡航方法中，还包括：
29.根据所述控制扭矩控制所述电机输出功率变更并实时检测所述车辆的车速，获取车速检测结果；
30.当所述车速检测结果与所述变动速度值一致时，通过电机转速传感器获取所述电机的变速后转速；
31.根据所述变速后转速自动驾驶所述车辆定速巡航。
32.根据上述技术手段，由于本技术提供的车辆定速巡航方法能够根据电机控制扭矩控制车辆的电机执行相应动作，并在车辆达到变动速度值后获取电机此时的转速作为变速后转速，通过维持电机转速不变的方式实现车辆变速后的定速巡航，简化操作，提高用户体验。
33.进一步，本技术提供的车辆定速巡航方法中，还包括：
34.当获取所述巡航加速请求时，根据所述加速变动速度值和所述车辆环境信息获取所述电机转速调整信息。
35.根据上述技术手段，由于本技术提供的车辆定速巡航方法能够在需要进行巡航中
加速时根据预先设置的计算公式和实时获取的车辆环境信息进行计算，并根据计算得到的驱动输出控制扭矩实现车辆电机转速的调整，简化了加速控制动作的步骤流程，保障了用户体验。
36.进一步，本技术提供的车辆定速巡航方法中，还包括：
37.当获取所述巡航减速请求时，根据所述减速变动速度值和所述车辆环境信息获取所述电机转速调整信息。
38.根据上述技术手段，由于本技术提供的车辆定速巡航方法能够在需要进行巡航中减速时根据预先设置的计算公式和实时获取的车辆环境信息进行计算，并根据计算得到的回馈发电控制扭矩实现车辆电机转速的调整，简化了减速控制动作的步骤流程，保障了用户体验。
39.第二方面，本发明还提供一种车辆定速巡航装置，包括：
40.定速巡航模块，用于获取定速巡航激活信号并根据所述定速巡航激活信号自动驾驶车辆定速巡航；
41.电机调整获取模块，用于当获取巡航变速请求时，根据预先设置的变动速度值和所述车辆环境信息获取车辆的电机转速调整信息，其中，所述变动速度值与所述巡航变速请求对应；
42.变速定速巡航模块，用于根据所述电机转速调整信息调整所述车辆的电机转速至电机转速后保持不变，其中，所述电机转速用于供所述车辆在所述巡航变速请求对应的车速下定速巡航。
43.第三方面，本发明还提供一种车辆定速巡航系统，所述系统包括：
44.方向盘控制单元，用于获取定速巡航激活信号并向整车控制单元发送所述定速巡航激活信号，获取巡航变速请求并向所述整车控制单元发送所述巡航变速请求；
45.所述整车控制单元，用于接收所述定速巡航激活信号并向电机控制单元发送电机控制指令，接收所述巡航变速请求并根据预先设置的变动速度值和所述车辆环境信息获取车辆的电机转速调整信息，向所述电机控制单元发送所述电机转速调整信息，其中，所述变动速度值与所述巡航变速请求对应；
46.所述电机控制单元，用于接收所述电机控制指令并自动驾驶车辆定速巡航，接收所述电机转速调整信息并调整所述车辆的电机转速至电机转速后保持不变，其中，所述电机转速用于供所述车辆在所述巡航变速请求对应的车速下定速巡航。
47.第四方面，本发明还提供一种车辆，包括：
48.至少一个处理器；以及，
49.与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
50.存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够实现以上所述的车辆定速巡航方法。
51.第五方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时能够实现以上所述的车辆定速巡航方法。
52.本发明的有益效果：
53.本技术提供的车辆定速巡航方法能够在启动车辆的定速巡航后，根据巡航变速请求将车辆的车速调整到预先设置的变动速度值并维持不变，实现定速巡航过程中自动变速
并保持的功能，由于本技术提供的车辆定速巡航方法能够根据预先设定的变动速度值调整电机转速，电机转速只会在预先规定的范围内变化，能够在保证行车安全的前提下继续启动车辆的定速巡航功能，避免了用户通过油门和刹车踏板调整定速巡航的变速时，车辆的自动驾驶为了避免车速的快速变换而关闭定速巡航，用户乘车体验差的问题。
附图说明
54.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
55.图1是本技术提供的车辆定速巡航示意图之一；
56.图2是本技术提供的车辆定速巡航方法示意图之二；
57.图3是本技术提供的车辆定速巡航方法示意图之三；
58.图4是本技术提供的车辆定速巡航方法示意图之四；
59.图5是本技术提供的车辆定速巡航方法示意图之五；
60.图6是本技术提供的车辆定速巡航方法示意图之六；
61.图7是本技术提供的车辆定速巡航方法示意图之七；
62.图8是本技术提供的车辆定速巡航方法示意图之八；
63.图9是本技术提供的一种车辆定速巡航流程示例之一；
64.图10是本技术提供的一种车辆定速巡航流程示例之二；
65.图11是本技术提供的一种车辆定速巡航流程示例之三；
66.图12是本技术提供的车辆定速巡航装置示意图；
67.图13是本技术提供的车辆定速巡航系统示意图；
68.图14是本技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
69.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
70.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
71.本技术的第一实施方式涉及一种车辆定速巡航方法，如图1所示，包括：
72.步骤101、获取定速巡航激活信号并根据所述定速巡航激活信号自动驾驶车辆定速巡航；
73.步骤102、当获取巡航变速请求时，根据预先设置的变动速度值和所述车辆环境信息获取所述车辆的电机转速调整信息，其中，所述变动速度值与所述巡航变速请求对应；
74.步骤103、根据所述电机转速调整信息调整所述车辆的电机转速至电机转速后保持不变，其中，所述电机转速用于供所述车辆在所述巡航变速请求对应的车速下定速巡航。
75.具体的，本技术提供的车辆定速巡航方法，首先获取定速巡航激活信号并启动车辆定速巡航功能。在系统自动驾驶车辆定速巡航过程中，当系统获取巡航变速请求时，根据预先设置的变动速度值和通过车身周围传感器获取的车辆环境信息进行计算，得到满足车辆调整到对应变动速度值是的电机转速调整信息。最后，根据计算得到的电机转速调整信息调整车辆的电机，当车速达到变动速度值时，获取此时车辆电机的转速并保持不变，实现车辆变速后定速巡航功能的维持。
76.在上述实施方式的基础上，由于本技术提供的车辆定速巡航方法能够根据预先设定的变动速度值调整电机转速，电机转速只会在预先规定的范围内变化，能够在保证行车安全的前提下继续启动车辆的定速巡航功能，避免了用户通过油门和刹车踏板调整定速巡航的变速时，车辆的自动驾驶为了避免车速的快速变换二关闭定速巡航，用户乘车体验差的问题。
77.在上述实施方式的基础上，如图2所示，本技术提供的车辆定速巡航方法中，步骤101之前，还包括：
78.步骤104、获取预激活信号，并根据预先设置的定速巡航激活判断条件判断所述车辆是否能启动定速巡航，生成第一判断结果；
79.步骤105、根据所述第一判断结果生成所述定速巡航激活信号。
80.具体的，车辆定速巡航方法对应的车辆定速巡航系统中的方向盘控制单元与车辆的巡航激活按键相连，当方向盘控制单元检测到用户按下巡航激活按键后的预激活信号后，将预激活信号发送到车辆定速巡航系统中的车载娱乐单元，车载娱乐单元将预激活信号发送给整车控制单元。整车控制单元根据预先设定的定速巡航激活判断条件进行巡航激活状态判断，并生成对应的定速巡航激活信号。此外车载娱乐单元预先获取用户设置的巡航调速区间，第一巡航目标速度、第二巡航目标速度、第三巡航目标速度、第一巡航加速度、第二巡航加速度、第一巡航减速度、第二巡航减速度等信息，并将这些信息发送给整车控制单元。
81.在上述实施方式的基础上，由于能够根据用户发出的预激活信号和预先设置的定速巡航激活判断条件进行判断，保障了车辆启动定速巡航时用户的人身安全，避免了用户在不恰当的行车状态下启动定速巡航对行车安全造成影响。
82.在上述实施方式的基础上，如图3所示，本技术提供的车辆定速巡航方法中，定速巡航激活判断条件包括车速判断条件、刹车踏板判断条件和加速踏板判断条件，步骤104包括：
83.步骤141、接收用户发送的预激活信号并根据预先设置的车速判断条件对所述车辆的车速进行判断，获取第二判断结果；
84.步骤142、当所述第二判断结果为所述车辆的车速允许启动定速巡航时，根据预先设置的刹车踏板判断条件和加速踏板判断条件对所述车辆进行判断，获取第三判断结果；
85.步骤143、当所述第三判断结果为所述车辆的刹车踏板为松开状态时，生成所述第一判断结果。
86.具体的，当车辆定速巡航方法对应的系统获取用户发送的预激活信号后，先获取
当前车辆的车速并根据预先设置的车速判断条件对当前车辆的车速进行判断，获得能够激活车辆定速巡航功能的第二判断结果。当第二判断结果为当前车辆的车速不允许启动定速巡航功能时，停止激活车辆定速巡航动作，当第二判断结果为当前车辆的车速允许启动定速巡航功能时，根据预先设置的刹车踏板判断条件和加速踏板判断条件对所述车辆进行判断对车辆的刹车踏板和加速踏板的开合程度进行判断，得到第三判断结果。当车辆的刹车踏板为松开状态且车辆的加速踏板为踩下状态时，判断能够启动车辆的定速巡航功能，生成第一判断结果。
87.举例来说，车辆定速巡航系统的整车控制单元接收车辆定速巡航系统的车载娱乐单元发送的预激活信号后，车速判断条件设置为30km/h至120km/h，当车辆的当前车速位于这个范围之外，整车控制单元向车载娱乐单元发送巡航无法激活的信号，供车载娱乐单元通过车机显示装置输出显示；当车辆的当前车速位于这个范围之内，整车控制单元向车载娱乐单元发送巡航可以激活的信号，并进行后续检测判断。
88.随后整车控制单元检测与整车控制单元连接的刹车踏板和加速踏板的开闭状态，并根据刹车踏板判断条件和加速踏板判断条件生成第三判断结果。例如当整车控制单元检测到刹车踏板踩下，由于此时车辆的制动由底盘控制单元通过制动器实现，无法进行车辆的定速巡航，向车载娱乐单元发送定速巡航暂停的状态信息；当刹车踏板为未松开状态，并且此时车辆的车速已经下降到预先设置的车速判断条件的下极限值时，整车控制单元停止定速巡航动作并向车载娱乐单元发送定速巡航模式退出的状态信息；当刹车踏板为松开状态，整车控制单元启动车辆的定速巡航，并向车载娱乐单元输出巡航激活的状态信息；当刹车踏板未踩下且加速踏板踩下时，车辆加速扭矩由整车控制单元根据采集到加速踏板开度，以及加速踏板开度、车速、驱动扭矩对应表，查出当前在当前车速及加速踏板开度下需求的电机扭矩，并将此扭矩发送给电机控制单元进行电机驱动，并向车载娱乐单元发送定速巡航暂停的状态信息；当刹车踏板未踩下且加速踏板踩下，并且此时车辆的车速已经上升到预先设置的车速判断条件的上极限值时，整车控制单元停止定速巡航动作并向车载娱乐单元发送定速巡航模式退出的状态信息。
89.此外，无论是在巡航激活状态下还是在巡航暂停状态下，当整车控制单元接收到车载娱乐单元发送的巡航退出请求时，整车控制单元停止定速巡航动作并向车载娱乐单元发送定速巡航模式退出的状态信息。
90.在上述实施方式的基础上，由于本技术提供的车辆定速巡航方法能够根据车速、刹车踏板、加速踏板等进行激活判定，避免了用户在踩住刹车踏板、加速踏板等不恰当时机启动车辆定速巡航的问题。
91.在上述实施方式的基础上，如图4所示，本技术提供的车辆定速巡航方法中，步骤101包括：
92.步骤111、当获取所述定速巡航激活信号后，获取所述电机的变速前转速；
93.步骤112、根据所述变速前转速自动驾驶所述车辆定速巡航。
94.具体的，当车辆定速巡航方法对应的车辆定速巡航系统获取定速巡航激活信号并进入车辆的定速巡航激活状态时，车辆定速巡航系统中的整车控制单元获取车辆电机的转速，即定速巡航过程中变速前电机的变速前转速，并根据变速前转速生成电机的转速控制指令，发送到电机控制单元，供电机控制单元控制电机保持变速前转速不变，实现变速前的
车辆定速巡航。
95.在上述实施方式的基础上，由于本技术能够在激活定速巡航动作时获取变速前转速，通过控制电机转速不变的方式实现车辆的定速巡航，简化了车辆定速巡航控制动作流程，提高了车辆定速巡航控制效率。
96.在上述实施方式的基础上，如图5所示，本技术提供的车辆定速巡航方法中，电机转速调整信息为回馈控制扭矩，步骤102包括：
97.步骤121、当获取所述巡航变速请求时，通过所述车辆的传感器获取所述车辆环境信息；
98.步骤122、根据预先设置的变动速度值和所述车辆环境信息获取所述电机的控制扭矩。
99.具体的，本技术提供的车辆定速巡航方法通过回馈控制扭矩控制车辆的速度变化。当整车控制单元获取方向盘控制单元和车载娱乐单元发送的巡航变速请求时，通过车辆的传感器获取车身周围环境信息，例如当前滚动阻力、当前空气阻力、车辆的旋转质量换算系数、整车质量、车辆传动系总传动比、传动系统效率、轮胎滚动半径等信息。随后根据车载娱乐单元预先发送的与巡航变速请求对应的变动速度值和上述车身周围环境信息计算电机的控制扭矩，并将控制扭矩发送到电机控制单元，实现车辆定速巡航中速度的变更。
100.在上述实施方式的基础上，由于本技术提供的车辆定速巡航方法能够通过电机控制扭矩实现电机控制，通过简便的计算方式得到电机需要的调整信息，提高了车辆定速巡航过程中的变速效率。
101.在上述实施方式的基础上，如图6所示，本技术提供的车辆定速巡航方法中，步骤103包括：
102.步骤131、根据所述控制扭矩控制所述电机输出功率变更并实时检测所述车辆的车速，获取车速检测结果；
103.步骤132、当所述车速检测结果与所述变动速度值一致时，通过电机转速传感器获取所述电机的变速后转速；
104.步骤133、根据所述变速后转速自动驾驶所述车辆定速巡航。
105.具体的，当电机控制单元接收到控制扭矩后，电机控制单元控制电机回馈发电或驱动输出，实现车速的降低与提高。在车辆的车速变化过程中，整车控制单元实时检测车辆的车速，当车速到达车载娱乐单元预先发送的调速区间下限或上限时，整车控制单元获取此时电机的变速后转速，并将变速后转速发送到电机控制单元，实现自动驾驶车辆根据变速后的车速定速巡航的效果。
106.在上述实施方式的基础上，由于本技术提供的车辆定速巡航方法能够根据电机控制扭矩控制车辆的电机执行相应动作，并在车辆达到变动速度值后获取电机此时的转速作为变速后转速，通过维持电机转速不变的方式实现车辆变速后的定速巡航，简化操作，提高用户体验。
107.在上述实施方式的基础上，如图7所示，本技术提供的车辆定速巡航方法中，巡航变速请求为巡航加速请求，所述变动速度值为加速变动速度值，步骤102包括：
108.步骤123、当获取所述巡航加速请求时，根据所述加速变动速度值和所述车辆环境信息获取所述电机转速调整信息。
109.具体的，本技术提供的车辆定速巡航方法能够实现定速巡航中的加速功能。当整车控制单元获取方向盘控制单元和车载娱乐单元发送的巡航加速请求时，通过车辆的传感器获取车身周围环境信息，例如当前滚动阻力、当前空气阻力、车辆的旋转质量换算系数、整车质量、车辆传动系总传动比、传动系统效率、轮胎滚动半径等信息。随后根据车载娱乐单元预先发送的与巡航加速请求对应的加速变动速度值和上述车身周围环境信息计算电机的驱动输出控制扭矩，并将驱动输出控制扭矩发送到电机控制单元。
110.其中，驱动输出控制扭矩的计算如式1-2所示：
[0111][0112][0113]
式中，tr表示驱动输出控制扭矩，fr表示回馈制动力，it表示传动系统总传动比，ηt表示传动系统效率，r表示轮胎滚动半径，ff表示滚动阻力，fw表示空气阻力，m表示整车质量，δ表示汽车旋转质量系数，g表示重力加速度，f表示滚动阻力系数，cd表示空气阻力系数，a表示汽车迎风面积，u表示车速，a1表示车载娱乐单元预先发送的加速度值。
[0114]
当电机控制单元接收到驱动输出控制扭矩后，电机控制单元控制电机驱动输出，实现车速的提升。在车辆的车速变化过程中，整车控制单元实时检测车辆的车速，当车速到达车载娱乐单元预先发送的调速区间上限时，整车控制单元获取此时电机的变速后加速转速，并将变速后加速转速发送到电机控制单元，实现自动驾驶车辆根据变速后的车速定速巡航的效果。
[0115]
在上述实施方式的基础上，由于本技术提供的车辆定速巡航方法能够在需要进行巡航中加速时根据预先设置的计算公式和实时获取的车辆环境信息进行计算，并根据计算得到的驱动输出控制扭矩实现车辆电机转速的调整，简化了加速控制动作的步骤流程，保障了用户体验。
[0116]
在上述实施方式的基础上，如图8所示，本技术提供的车辆定速巡航方法中，巡航变速请求为巡航减速请求，所述变动速度值为减速变动速度值，步骤102包括：
[0117]
步骤124、当获取所述巡航减速请求时，根据所述减速变动速度值和所述车辆环境信息获取所述电机转速调整信息。
[0118]
具体的，本技术提供的车辆定速巡航方法能够实现定速巡航中的减速功能。当整车控制单元获取方向盘控制单元和车载娱乐单元发送的巡航减速请求时，通过车辆的传感器获取车身周围环境信息，例如当前滚动阻力、当前空气阻力、车辆的旋转质量换算系数、整车质量、车辆传动系总传动比、传动系统效率、轮胎滚动半径等信息。随后根据车载娱乐单元预先发送的与巡航减速请求对应的减速变动速度值和上述车身周围环境信息计算电机的回馈发电控制扭矩，并将回馈发电控制扭矩发送到电机控制单元。
[0119]
其中，回馈发电控制扭矩的计算如式3-4所示：
[0120][0121]
[0122]
式中，此处的tr表示回馈发电控制扭矩，此处的fr表示驱动力，it表示传动系统总传动比，ηt表示传动系统效率，r表示轮胎滚动半径，ff表示滚动阻力，fw表示空气阻力，m表示整车质量，δ表示汽车旋转质量系数，g表示重力加速度，f表示滚动阻力系数，cd表示空气阻力系数，a表示汽车迎风面积，u表示车速，d1表示车载娱乐单元预先发送的减速度值。
[0123]
当电机控制单元接收到回馈发电控制扭矩后，电机控制单元控制电机回馈发电，实现车速的下降。在车辆的车速变化过程中，整车控制单元实时检测车辆的车速，当车速到达车载娱乐单元预先发送的调速区间下限时，整车控制单元获取此时电机的变速后减速转速，并将变速后减速转速发送到电机控制单元，实现自动驾驶车辆根据变速后的车速定速巡航的效果。
[0124]
在上述实施方式的基础上，由于本技术提供的车辆定速巡航方法能够在需要进行巡航中减速时根据预先设置的计算公式和实时获取的车辆环境信息进行计算，并根据计算得到的回馈发电控制扭矩实现车辆电机转速的调整，简化了减速控制动作的步骤流程，保障了用户体验。
[0125]
在上述实施方式的基础上，如图9-11所示，本技术还提供一种车辆定速巡航流程示例：
[0126]
如图9所示，本技术提供的车辆定速巡航流程通过对应系统的方向盘控制单元、车载娱乐单元、整车控制单元、底盘控制单元和电机控制单元实现定速巡航的激活与激活后速度变化过程。具体的，首先方向盘控制单元进行车辆的巡航按键状态检测，并根据检测结果分别进行巡航激活动作和巡航加减速度及巡航目标速度切换动作。当进入巡航激活动作后，方向盘控制单元向车载娱乐单元发送激活信号，车载娱乐单元进行巡航功能的检测请求，没有检测到对应请求继续检测，检测到对应请求后获取用户设置的自动调速区间和巡航加减速度等级，并将这些信息整理后发送给整车控制单元。整车控制单元在获取用户设置的相关信息后，根据预先设置的巡航功能激活判断条件进行巡航激活状态的检测，当不能激活巡航功能时，整车控制单元向车载娱乐单元反馈巡航激活失败提醒，当激活巡航功能时，控制车辆定速巡航，此时可以进行定速巡航中的自动加减速控制。当需要进行巡航加减速度及巡航目标速度切换动作时，直接进行定速巡航中的自动加减速控制。
[0127]
此外，本技术提供的车辆定速巡航功能同样可以进行定速巡航动作的暂停与退出。具体的，方向盘控制单元进行巡航按键状态检测，当检测到巡航激活按键已经按下后，由车载娱乐单元进行巡航功能请求检测并进行是否请求退出巡航的判定，当检测到巡航激活按键没有按下后，同样需要车载娱乐单元进行是否请求退出巡航的判定。当是否请求退出巡航的判定结果为车辆需要退出定速巡航，车载娱乐单元将退出定速巡航请求发送到整车控制单元，整车控制单元根据退出定速巡航请求和底盘控制单元发送的刹车踏板检测结果，例如刹车踏板已踩下的结果进行巡航激活状态检测，生成的巡航功能状态返回给车载娱乐单元供其输出显示。具体的，需要进行车辆是否暂停或退出定速巡航功能的判断，当车辆需要暂停巡航，整车控制单元进行巡航暂停控制，当车辆需要退出巡航，整车控制单元进行巡航退出控制。在整车控制单元进行巡航暂停控制后，进行恢复巡航或退出巡航的判定，当判断车辆需要退出巡航时，整车控制单元进行巡航退出控制，当判断车辆需要恢复巡航时，整车控制单元进行定速巡航中的自动加减速控制。
[0128]
其中，定速巡航的激活判定如图10所示，包括：
[0129]
重复检测是否存在巡航激活请求，当检测到存在巡航激活请求，首先判断车辆的车速是否位于预先设置的巡航激活限制车速内，如果不是，停止巡航激活动作并发出巡航无法激活提示；如果车速位于巡航激活限制车速，继续进行巡航激活状态的判断。当整车控制单元检测到刹车踏板踩下，由于此时车辆的制动由底盘控制单元通过制动器实现，无法进行车辆的定速巡航，向车载娱乐单元发送定速巡航暂停的状态信息；当刹车踏板为未松开状态，并且此时车辆的车速已经下降到预先设置的车速判断条件的下极限值时，整车控制单元停止定速巡航动作并向车载娱乐单元发送定速巡航模式退出的状态信息；当刹车踏板为松开状态，整车控制单元启动车辆的定速巡航，并向车载娱乐单元输出巡航激活的状态信息；当刹车踏板未踩下且加速踏板踩下时，车辆加速扭矩由整车控制单元根据采集到加速踏板开度，以及加速踏板开度、车速、驱动扭矩对应表，查出当前在当前车速及加速踏板开度下需求的电机扭矩，并将此扭矩发送给电机控制单元进行电机驱动，并向车载娱乐单元发送定速巡航暂停的状态信息；当刹车踏板未踩下且加速踏板踩下，并且此时车辆的车速已经上升到预先设置的车速判断条件的上极限值时，整车控制单元停止定速巡航动作并向车载娱乐单元发送定速巡航模式退出的状态信息。
[0130]
其中，定速巡航启动过程中的自动加速减速的控制流程如图11所示，包括：
[0131]
在变速前，预先获取巡航激活时刻车辆的电机转速，即变速前转速，通过整车控制单元向电机控制单元发送转速控制指令，从而控制车辆的电机保持变速前转速。随后进行接收到巡航减速请求和巡航加速请求的判断。
[0132]
当整车控制单元获取方向盘控制单元和车载娱乐单元发送的巡航加速请求时，通过车辆的传感器获取车身周围环境信息，例如当前滚动阻力、当前空气阻力、车辆的旋转质量换算系数、整车质量、车辆传动系总传动比、传动系统效率、轮胎滚动半径等信息。随后根据车载娱乐单元预先发送的与巡航加速请求对应的加速变动速度值和上述车身周围环境信息计算电机的驱动输出控制扭矩，并将驱动输出控制扭矩发送到电机控制单元。当电机控制单元接收到驱动输出控制扭矩后，电机控制单元控制电机驱动输出，实现车速的提升。在车辆的车速变化过程中，整车控制单元实时检测车辆的车速，当车速到达车载娱乐单元预先发送的调速区间上限时，整车控制单元获取此时电机的变速后加速转速，并将变速后加速转速发送到电机控制单元，实现自动驾驶车辆根据变速后的车速定速巡航的效果。
[0133]
当整车控制单元获取方向盘控制单元和车载娱乐单元发送的巡航减速请求时，通过车辆的传感器获取车身周围环境信息，例如当前滚动阻力、当前空气阻力、车辆的旋转质量换算系数、整车质量、车辆传动系总传动比、传动系统效率、轮胎滚动半径等信息。随后根据车载娱乐单元预先发送的与巡航减速请求对应的减速变动速度值和上述车身周围环境信息计算电机的回馈发电控制扭矩，并将回馈发电控制扭矩发送到电机控制单元。当电机控制单元接收到回馈发电控制扭矩后，电机控制单元控制电机回馈发电，实现车速的下降。在车辆的车速变化过程中，整车控制单元实时检测车辆的车速，当车速到达车载娱乐单元预先发送的调速区间下限时，整车控制单元获取此时电机的变速后减速转速，并将变速后减速转速发送到电机控制单元，实现自动驾驶车辆根据变速后的车速定速巡航的效果。
[0134]
本技术的第二实施方式涉及一种车辆定速巡航装置，如图12所示，包括：
[0135]
定速巡航模块201，用于获取定速巡航激活信号并根据所述定速巡航激活信号自动驾驶车辆定速巡航；
[0136]
电机调整获取模块202，用于当获取巡航变速请求时，根据预先设置的变动速度值和所述车辆环境信息获取车辆的电机转速调整信息，其中，所述变动速度值与所述巡航变速请求对应；
[0137]
变速定速巡航模块203，用于根据所述电机转速调整信息调整所述车辆的电机转速至电机转速后保持不变，其中，所述电机转速用于供所述车辆在所述巡航变速请求对应的车速下定速巡航。
[0138]
在上述实施方式的基础上，本技术提供的车辆定速巡航装置还包括：
[0139]
第一判定模块204，用于获取预激活信号，并根据预先设置的定速巡航激活判断条件判断所述车辆是否能启动定速巡航，生成第一判断结果；
[0140]
激活信号生成模块205，用于根据所述第一判断结果生成所述定速巡航激活信号。
[0141]
在上述实施方式的基础上，本技术提供的车辆定速巡航装置中，第一判定模块204包括：
[0142]
第二判断单元241，用于接收用户发送的预激活信号并根据预先设置的车速判断条件对所述车辆的车速进行判断，获取第二判断结果；
[0143]
第三判断单元242，用于当所述第二判断结果为所述车辆的车速允许启动定速巡航时，根据预先设置的刹车踏板判断条件和加速踏板判断条件对所述车辆进行判断，获取第三判断结果；
[0144]
第一判断结果生成单元243，用于当所述第三判断结果为所述车辆的刹车踏板为松开状态时，生成所述第一判断结果。
[0145]
在上述实施方式的基础上，本技术提供的车辆定速巡航装置中，定速巡航模块201包括：
[0146]
变速前转速获取单元211，用于当获取所述定速巡航激活信号后，获取所述电机的变速前转速；
[0147]
变速前定速巡航单元212，用于根据所述变速前转速自动驾驶所述车辆定速巡航。
[0148]
在上述实施方式的基础上，本技术提供的车辆定速巡航装置中，电机调整获取模块202包括：
[0149]
车身环境获取单元221，用于当获取所述巡航变速请求时，通过所述车辆的传感器获取所述车辆环境信息；
[0150]
控制扭矩获取单元222，用于根据预先设置的变动速度值和所述车辆环境信息获取所述电机的控制扭矩。
[0151]
在上述实施方式的基础上，本技术提供的车辆定速巡航装置中，变速定速巡航模块203包括：
[0152]
车速检测单元231，用于根据所述控制扭矩控制所述电机输出功率变更并实时检测所述车辆的车速，获取车速检测结果；
[0153]
变速后转速获取单元232，用于当所述车速检测结果与所述变动速度值一致时，通过电机转速传感器获取所述电机的变速后转速；
[0154]
变速后定速巡航单元233，用于根据所述变速后转速自动驾驶所述车辆定速巡航。
[0155]
在上述实施方式的基础上，本技术提供的车辆定速巡航装置中，电机调整获取模块202包括：
[0156]
加速后电机调整获取单元223，用于当获取所述巡航加速请求时，根据所述加速变动速度值和所述车辆环境信息获取所述电机转速调整信息。
[0157]
在上述实施方式的基础上，本技术提供的车辆定速巡航装置中，电机调整获取模块202还包括：
[0158]
减速后电机调整获取单元224，用于当获取所述巡航减速请求时，根据所述减速变动速度值和所述车辆环境信息获取所述电机转速调整信息。
[0159]
本技术的第三实施方式涉及一种车辆定速巡航系统，如图13所示，所述系统
[0160]
方向盘控制单元，用于获取定速巡航激活信号并向整车控制单元发送所述定速巡航激活信号，获取巡航变速请求并向所述整车控制单元发送所述巡航变速请求；
[0161]
所述整车控制单元，用于接收所述定速巡航激活信号并向电机控制单元发送电机控制指令，接收所述巡航变速请求并根据预先设置的变动速度值和所述车辆环境信息获取车辆的电机转速调整信息，向所述电机控制单元发送所述电机转速调整信息，其中，所述变动速度值与所述巡航变速请求对应；
[0162]
所述电机控制单元，用于接收所述电机控制指令并自动驾驶车辆定速巡航，接收所述电机转速调整信息并调整所述车辆的电机转速至电机转速后保持不变，其中，所述电机转速用于供所述车辆在所述巡航变速请求对应的车速下定速巡航。
[0163]
具体的，本技术提供的车辆定速巡航系统通过包括但不限于方向盘控制单元，车载娱乐单元。整车控制单元、底盘控制单元和电机控制单元等单元自动驾驶车辆定速巡航，并实现定速巡航过程中的变速功能。
[0164]
其中，方向盘控制单元与定速巡航加速按键、定速巡航减速按键，定速巡航激活按键相连，用于检测定速巡航加速按键、定速巡航减速按键，定速巡航激活按键的按键状态并向车载娱乐单元和/或整车控制单元发送定速巡航加速指令、定速巡航减速指令和定速巡航激活指令。为了实现方向盘控制单元上述功能，定速巡航加速按键、定速巡航减速按键，定速巡航激活按键均为自复位按键，并通过硬线与方向盘控制单元连接。当用户需要激活定速巡航、在定速巡航模式下加速、在定速巡航模式下减速时，可以分别按压定速巡航激活按键、定速巡航加速按键和定速巡航减速按键，方向盘控制单元获取激活按键状态、加速按键状态和减速按键状态并生成对应的命令发送到车载娱乐单元和/或整车控制单元。举例来说，方向盘控制单元与车载娱乐单元通过can总线连接，当方向盘控制单元在2秒内检测到一次巡航激活按键被按下时，则方向盘控制单元输出巡航激活请求，当方向盘控制单元在2秒内检测到两次巡航激活按键被按下时，则方向盘控制单元输出巡航目标速度切换请求，当方向盘控制单元在2秒内只检测到一次巡航加速按键被按下时，则方向盘控制单元输出驾驶员第一加速度请求给车载娱乐单元，当方向盘控制单元在2秒内检测到两次巡航加速按键被按下时，则方向盘控制单元输出驾驶员第二加速度请求给车载娱乐单元。
[0165]
车载娱乐单元用于接收用户对定速巡航功能的设置信息，例如用户设置的巡航设置速度、巡航加速度设置信息和巡航减速度设置信息。并结合方向盘控制单元传递过来的定速巡航加速指令、定速巡航减速指令和定速巡航激活指令向整车控制单元发送定速巡航激活请求、巡航调速区间、巡航加减速度等用户操作信息。举例来说，车载娱乐单元与整车控制单元通过can总线连接，车载娱乐单元接收用户设置的巡航信息，例如巡航调速区间、巡航目标速度、巡航第一加速度、巡航第二加速度、巡航第一减速度、巡航第二减速度等信
息后结合方向盘控制单元发送的指令生成用户操作信息，并向整车控制单元。例如用户将巡航调速区间最大设置范围设为30km/h至120km/h，设置精度为5km/h，巡航目标速度设置三个，这三个巡航目标速度设置范围从30km/h至120km/h，设置精度为5km/h后，当车载娱乐单元收到方向盘控制单元的巡航激活请求后，对巡航车速进行切换，每请求一次切换一次，巡航减速度可设置的范围为等级1至等级5，等级1对应1.5m/s2,等级5对应2.5m/s2，每个等级差值为0.2m/s2，设置的第一减速度必须小于第二减速度，巡航加速度可设置范围为等级1至等级等级5，等级1对应2m/s2，等级5对应3m/s2，每个等级差值为0.2m/s2，设置的第一加速度必须小于第二加速度。
[0166]
整车控制单元分别与加速踏板、刹车踏板连接，能够分别获取刹车踏板开度状态和加速踏板开度状态，并结合车载娱乐单元发送的用户操作信息和/或方向盘控制单元发送的定速巡航加速指令、定速巡航减速指令和定速巡航激活指令计算出车辆的电机所需驱动扭矩、回馈扭矩等信息，并向电机控制单元输出电机控制指令，实现满足用户需求的定速巡航状态变更，并向车载娱乐单元反馈车辆定速巡航的功能状态信息。此外，为了便于刹车信息获取，可以增设与刹车踏板连接的底盘控制单元，用于获取刹车踏板开度状态并生成刹车状态车速供整车控制单元获取车辆的刹车踏板信息。为了实现上述信息交互功能，整车控制单元与电机控制单元，整车控制单元与底盘控制单元均通过can总线连接。
[0167]
本技术的第四实施方式涉及一种电子设备，如图14所示，包括：
[0168]
至少一个处理器301；以及，
[0169]
与所述至少一个处理器301通信连接的存储器302；其中，
[0170]
所述存储器302存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器301执行，以使所述至少一个处理器301能够实现本技术第一实施方式所述的调节转向柱控制方法。
[0171]
其中，存储器和处理器采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器和存储器的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器。
[0172]
处理器负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。
[0173]
本技术第五实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现本技术第一实施方式所述的调节转向柱控制方法。
[0174]
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程
序代码的介质。
[0175]
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0176]
应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：
1.一种车辆定速巡航方法，其特征在于，所述方法包括：获取定速巡航激活信号并根据所述定速巡航激活信号自动驾驶车辆定速巡航；当获取巡航变速请求时，根据预先设置的变动速度值和所述车辆环境信息获取所述车辆的电机转速调整信息，其中，所述变动速度值与所述巡航变速请求对应；根据所述电机转速调整信息调整所述车辆的电机转速至电机转速后保持不变，其中，所述电机转速用于供所述车辆在所述巡航变速请求对应的车速下定速巡航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取定速巡航激活信号并根据所述定速巡航激活信号自动驾驶车辆定速巡航之前，还包括：获取预激活信号，并根据预先设置的定速巡航激活判断条件判断所述车辆是否能启动定速巡航，生成第一判断结果；根据所述第一判断结果生成所述定速巡航激活信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定速巡航激活判断条件包括车速判断条件、刹车踏板判断条件和加速踏板判断条件，所述获取预激活信号，并根据预先设置的定速巡航激活判断条件判断所述车辆是否能启动定速巡航，生成第一判断结果包括：接收用户发送的预激活信号并根据预先设置的车速判断条件对所述车辆的车速进行判断，获取第二判断结果；当所述第二判断结果为所述车辆的车速允许启动定速巡航时，根据预先设置的刹车踏板判断条件和加速踏板判断条件对所述车辆进行判断，获取第三判断结果；当所述第三判断结果为所述车辆的刹车踏板为松开状态时，生成所述第一判断结果。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取定速巡航激活信号并根据所述定速巡航激活信号自动驾驶车辆定速巡航包括：当获取所述定速巡航激活信号后，获取所述电机的变速前转速；根据所述变速前转速自动驾驶所述车辆定速巡航。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机转速调整信息为回馈控制扭矩，所述当获取巡航变速请求时，根据预先设置的变动速度值和车辆环境信息获取所述车辆的电机转速调整信息包括：当获取所述巡航变速请求时，通过所述车辆的传感器获取所述车辆环境信息；根据预先设置的变动速度值和所述车辆环境信息获取所述电机的控制扭矩。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机转速调整信息调整所述车辆的电机转速至电机转速后保持不变包括：根据所述控制扭矩控制所述电机输出功率变更并实时检测所述车辆的车速，获取车速检测结果；当所述车速检测结果与所述变动速度值一致时，通过电机转速传感器获取所述电机的变速后转速；根据所述变速后转速自动驾驶所述车辆定速巡航。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡航变速请求为巡航加速请求，所述变动速度值为加速变动速度值，所述当获取巡航变速请求时，根据预先设置的变动速度值和车辆环境信息获取车辆的电机转速调整信息包括：当获取所述巡航加速请求时，根据所述加速变动速度值和所述车辆环境信息获取所述
电机转速调整信息。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡航变速请求为巡航减速请求，所述变动速度值为减速变动速度值，所述当获取巡航变速请求时，根据预先设置的变动速度值和车辆环境信息获取车辆的电机转速调整信息包括：当获取所述巡航减速请求时，根据所述减速变动速度值和所述车辆环境信息获取所述电机转速调整信息。9.一种车辆定速巡航装置，其特征在于，包括：定速巡航模块，用于获取定速巡航激活信号并根据所述定速巡航激活信号自动驾驶车辆定速巡航；电机调整获取模块，用于当获取巡航变速请求时，根据预先设置的变动速度值和所述车辆环境信息获取车辆的电机转速调整信息，其中，所述变动速度值与所述巡航变速请求对应；变速定速巡航模块，用于根据所述电机转速调整信息调整所述车辆的电机转速至电机转速后保持不变，其中，所述电机转速用于供所述车辆在所述巡航变速请求对应的车速下定速巡航。10.一种车辆定速巡航系统，其特征在于，包括：方向盘控制单元，用于获取定速巡航激活信号并向整车控制单元发送所述定速巡航激活信号，获取巡航变速请求并向所述整车控制单元发送所述巡航变速请求；所述整车控制单元，用于接收所述定速巡航激活信号并向电机控制单元发送电机控制指令，接收所述巡航变速请求并根据预先设置的变动速度值和所述车辆环境信息获取车辆的电机转速调整信息，向所述电机控制单元发送所述电机转速调整信息，其中，所述变动速度值与所述巡航变速请求对应；所述电机控制单元，用于接收所述电机控制指令并自动驾驶车辆定速巡航，接收所述电机转速调整信息并调整所述车辆的电机转速至电机转速后保持不变，其中，所述电机转速用于供所述车辆在所述巡航变速请求对应的车速下定速巡航。11.一种车辆，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够实现权利要求1-8中任一所述的车辆定速巡航方法。12.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一所述的车辆定速巡航方法。

技术总结
本申请涉及车辆定速巡航方法、装置、系统、车辆和存储介质。方法包括：获取定速巡航激活信号并根据所述定速巡航激活信号自动驾驶车辆定速巡航；当获取巡航变速请求时，根据预先设置的变动速度值和车辆环境信息获取车辆的电机转速调整信息，其中，变动速度值与巡航变速请求对应；根据电机转速调整信息调整车辆的电机转速至电机转速后保持不变，其中，电机转速用于供车辆在巡航变速请求对应的车速下定速巡航。由于本申请提供的车辆定速巡航方法能够根据预先设定的变动速度值调整电机转速，保证行车安全的前提下继续启动车辆的定速巡航功能，避免了用户通过油门和刹车踏板调整定速巡航的变速时，定速巡航关闭，用户乘车体验差的问题。的问题。的问题。


技术研发人员：邵国君
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.07.24
技术公布日：2023/10/7