图像的对齐控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及数据对齐技术领域，特别是涉及一种图像的对齐控制方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着设备控制技术的发展，出现了设备上多器件同步工作的技术。例如：物品检测机器人通过其上设置的多个摄像器件同步获取某一位置上的物品信息，进而实现物品信息的识别，例如：确定该物品的位置、该物品上粘贴的快递单号等。
3.然而，对于某些通过连接杆设置在设备上的器件，在开机后，器件的启动位置可能会发生变化，如果按照人为写入到文件中的启动位置来对拍摄的图像进行评估，就会导致数据无法对齐，影响设备成像效果。
4.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对智能设备上的摄像器件拍摄的图像进行校正进而保证设备成像效果的图像的对齐控制方法、装置、计算机设备和存储介质。
6.一种图像的对齐控制方法，应用于智能设备，所述智能设备上设置有第一摄像器件并通过可伸缩的连接杆连接至少两个第二摄像器件，所述方法包括：进入开机状态后，通过所述连接杆控制所述至少两个第二摄像器件处于伸出状态；带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转至少两个角度，并在每个角度下控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的图像；将所述第二摄像器件拍摄的图像分别与对应角度下所述第一摄像器件拍摄的图像进行比对；根据图像比对结果确定各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据，并根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐。
7.在一可选实施例中，所述带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转至少两个角度，并在每个角度下控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的图像，包括：控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件对正面进行画面拍摄，得到对应的正面图像；按照一个像素的步长分别向左侧和右侧至少旋转一次以带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转，并在每次旋转后控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的侧面图像。
8.在一可选实施例中，所述将所述第二摄像器件拍摄的图像分别与对应角度下所述第一摄像器件拍摄的图像进行比对，包括：将各个第二摄像器件的正面图像分别与第一摄像器件的正面图像进行比对；将各个第二摄像器件的侧面图像分别与对应角度下第一摄像
器件的侧面图像进行比对。
9.在一可选实施例中，所述根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正，包括：对于任意一个第二摄像器件，确定在任意角度下的侧面图像与在前一相邻角度下的图像的第二偏差数据；所述第二偏差数据为单像素角度差下的图像偏差数据；根据所述第二偏差数据确定所述任意一个第二摄像器件的伸出距离；根据所述第一偏差数据和所述伸出距离对所述任意一个第二摄像器件拍摄的图像进行校正。
10.在一可选实施例中，所述根据图像比对结果确定各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据，包括：对于任意一个角度，根据图像比对结果确定任意一个第二摄像器件拍摄的图像与第一摄像器件拍摄的图像之间的图像重叠区域；基于所述图像重叠区域确定偏差像素值，将所述偏差像素值确定为对应角度下对应第二摄像器件的第一偏差数据。
11.在一可选实施例中，所述根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐，包括：退出校正模式后，当任意一个所述第二摄像器件拍摄到图像时，获取对应图像的像素值；根据对应的第一偏差数据对像素值进行补齐，以得到校正后的图像。
12.在一可选实施例中，所述第一摄像器件为3d激光器，所述第二摄像器件为摄像头，所述智能设备上分别通过可伸缩的连接杆连接三个摄像头。
13.一种图像的对齐控制装置，应用于智能设备，所述智能设备上设置有第一摄像器件并通过可伸缩的连接杆连接至少两个第二摄像器件，所述装置包括：伸出控制模块，用于进入开机状态后，通过所述连接杆控制所述至少两个第二摄像器件处于伸出状态；旋转拍摄模块，用于带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转至少两个角度，并在每个角度下控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的图像；图像比对模块，用于将所述第二摄像器件拍摄的图像分别与对应角度下所述第一摄像器件拍摄的图像进行比对；校正模块，用于根据图像比对结果确定各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据，并根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐。
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：进入开机状态后，通过所述连接杆控制所述至少两个第二摄像器件处于伸出状态；带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转至少两个角度，并在每个角度下控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的图像；将所述第二摄像器件拍摄的图像分别与对应角度下所述第一摄像器件拍摄的图像进行比对；根据图像比对结果确定各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据，并根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：进入开机状态后，通过所述连接杆控制所述至少两个第二摄像器件处于伸出状态；带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转至少两个角度，并在每个角度下控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的图像；将所述第二摄像器件拍摄的图像分别与对应角度下所述第一摄像器件拍摄的图像进行比对；根据图像比对结果确定各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据，
并根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐。
16.上述图像的对齐控制方法，进入开机状态后，控制第二摄像器件处于伸出状态；带动第一摄像器件和第二摄像器件旋转至少两个角度，并在每个角度下控制第一摄像器件和第二摄像器件分别进行画面拍摄；将第二摄像器件拍摄的图像分别与对应角度下第一摄像器件拍摄的图像进行比对；根据图像比对结果确定各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据，并根据第一偏差数据对至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐。基于不同角度下第二摄像器件与第一摄像器件的图像比对确定偏差数据进而对第二摄像器件的图像进行校正对齐，能够保证设备的成像效果。相应地，本技术提供的图像的对齐控制装置、设备及存储介质，也同样具有上述技术效果。
附图说明
17.图1为一个实施例中图像的对齐控制方法的应用环境图；
18.图2为一个实施例中图像的对齐控制方法的流程示意图；
19.图3为一个实施例中图像的对齐控制装置的结构框图；
20.图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
21.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
22.本技术提供的图像的对齐控制方法，可以应用于包含智能设备的应用环境中。如图1所示，该智能设备上设置有第一摄像器件101并通过可伸缩的连接杆(图中未示出)连接至少两个第二摄像器件102。图1中示出了三个第二摄像器件，在实际的应用场景中，第二摄像器件的数量可以更多也可以更少。智能设备带动第一摄像器件和第二摄像器件旋转，并在每次旋转后控制第一摄像器件和第二摄像器件分别进行画面拍摄，之后将第二摄像器件拍摄的图像与第一摄像器件拍摄的图像进行比对，根据比对结果确定偏差数据，并根据偏差数据实现对第一摄像器件所拍摄图像的校正。其中，该智能设备可以为智能机器人等，具体可以为快递机器人、配送机器人等。各个第二摄像器件可以分别设置在智能设备上，也可以通过联动结构共同设置在智能设备上。
23.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种图像的对齐控制方法，以该方法应用于图1中的智能设备为例进行说明，所述智能设备上设置有第一摄像器件并通过可伸缩的连接杆连接至少两个第二摄像器件，所述方法包括以下步骤：
24.s201，进入开机状态后，通过所述连接杆控制所述至少两个第二摄像器件处于伸出状态。
25.可选的，第一摄像器件和第二摄像器件上都可以设置滑盖，该滑盖在智能设备处于关机状态时关闭。智能设备在每次开机之后，可以打开滑盖，并控制连接杆延伸推出，以控制第二摄像器件处于伸出状态，此时第一摄像器件和第二摄像器件都处于可以拍摄的状态。
26.另外，智能设备可以在每次开机后自动进入自检程序，即自动进入校正模式。
27.在一可选实施例中，第一摄像器件和第二摄像器件可以为不同类型的摄像器件。
28.在一可选实施例中，第一摄像器件固定设置在智能设备上，这样，智能设备每次开机后第一摄像器件的位置都是固定的，因此，不需要对第一摄像器件进行校正。另外，第一摄像器件除了具有摄像功能，还可以具有距离探测功能，基于所探测的距离可以进行自主校正，因此不需要额外对第一摄像器件拍摄的图像进行校正。
29.可选的，所述第一摄像器件为3d激光器，所述第二摄像器件为摄像头，所述智能设备上分别通过可伸缩的连接杆连接三个摄像头。进一步的，3d激光器可以实现3d测距，因此其可以在每次拍摄画面后自动根据所测量的距离进行校准，不用另外与摄像头比对再校正。因此，可以将摄像头所拍摄的图像与3d激光器所拍摄的图像进行比对进而实现对摄像头拍摄图像的校正。
30.s202，带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转至少两个角度，并在每个角度下控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的图像。
31.因为第一摄像器件和第二摄像器件设置在智能设备上，所以当智能设备旋转时，可以带动第一摄像器件和第二摄像器件同步旋转。
32.在一可选实施例中，所述带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转至少两个角度，并在每个角度下控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的图像，包括：控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件对正面进行画面拍摄，得到对应的正面图像；按照一个像素的步长分别向左侧和右侧至少旋转一次以带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转，并在每次旋转后控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的侧面图像。
33.可选的，在智能设备开机之后，第一摄像器件和第二摄像器件所朝向的方向可以为正面。智能设备可以将该角度编号为0。之后智能设备带动第一摄像器件和第二摄像器件顺时针(右侧旋转)或者逆时针(左侧旋转)以1度为步长进行多次的旋转，每旋转一个角度，可以针对性进行角度编号，例如：逆时针旋转1度，其编号为-1，顺时针旋转1度，其编号为1，之后可以在每次旋转之后分别控制第一摄像器件和第二摄像器件进行画面拍摄。通过上述旋转拍摄的方式可以得到多个角度下的图像，每个角度一组图像(一组图像包含一个第一摄像器件拍摄的图像，以及三个第二摄像器件拍摄的图像)，之后可以基于这些图像的对比结果确定偏差数据。
34.可选的，智能设备可以逆时针和顺时针分别旋转5个角度，以获得10组侧面图像和1组正面图像。
35.s203，将所述第二摄像器件拍摄的图像分别与对应角度下所述第一摄像器件拍摄的图像进行比对。
36.在一可选实施例中，所述将所述第二摄像器件拍摄的图像分别与对应角度下所述第一摄像器件拍摄的图像进行比对，包括：将各个第二摄像器件的正面图像分别与第一摄像器件的正面图像进行比对；将各个第二摄像器件的侧面图像分别与对应角度下第一摄像器件的侧面图像进行比对。
37.上述实施例中，将同一组图像中的图像进行比对，具体而言，分别将各个第二摄像
器件的图像与同一组图像中第一摄像器件的图像进行比对，得到三个比对结果。这种比对方式，可以去除角度的差异，充分比对第二摄像器件与第一摄像器件之间偏差，进而得到对应角度下的偏差数据，以实现校正对齐。
38.可选的，第一摄像器件可以为3d激光器，其可以拍摄得到被拍摄画面的激光图像，第二摄像器件可以为摄像头，其可以拍摄得到被拍摄画面的普通图像。由于激光图像和普通图像均包含被拍摄对象的特征信息，例如均可以通过轮廓识别在图像中展示被拍摄对象的轮廓。因此可以基于这些特征信息实现两种图像的比对进而确定被拍摄对象在两种图像中的偏差，例如位置偏差，进而得到偏差数据。
39.s204，根据图像比对结果确定各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据，并根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐。
40.其中，偏差数据可以是在图像各个方向下的偏差像素值，例如：下侧相差5个像素，左侧相差10个像素。可选的，每个角度下都可以有偏差数据，后续在校正对齐之前可以基于第二摄像器件的当前角度先确定相匹配的偏差数据，进而基于相匹配的偏差数据对图像进行校正对齐。
41.对第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐至少可以采用以下方式：
42.1)直接调整图像。基于第一偏差数据调整图像。例如：基于第一偏差数据左移和下移对应的图像，移动之后得到的图像即为校正后的图像；
43.2)调整图像的特征信息。在需要确定图像中某个对象的特征时，将第一偏差数据加上。例如：如果需要输出图像上某个点的坐标，则获取图像中坐标a之后，将第一偏差数据对应的像素值叠加到该坐标中(例如：向下减少5个像素，向左减少10像素)，得到坐标a’，将坐标a’作为该点在图像中的最终坐标输出。
44.可选的，智能设备可以多次旋转直至旋转其最大旋转角度。通过这样的方式，第一偏差数据可以实现对第二摄像器件所有可能的旋转角度的校正，保证第二摄像器件所拍摄的所有图像都得到可靠校正。
45.在某些实施例中，可以基于同一组图像的比对结果实现校正。在其他实施例中，也可以结合不同组图像的比对结果实现校正。例如：基于相邻旋转角度下同一摄像器件之间的图像比对结果确定校正参数，基于该校正参数对第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐，也可以将该校正参数与前述实施例中确定的第一偏差数据融合，以对第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐。根据校正参数和/或第一偏差数据对第二摄像器件拍摄的图像进行校正的方式可以参数前述实施例，在此不再赘述。
46.在一可选实施例中，所述根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正，包括：对于任意一个第二摄像器件，确定在任意角度下的侧面图像与在前一相邻角度下的图像的第二偏差数据；所述第二偏差数据为单像素角度差下的图像偏差数据；根据所述第二偏差数据确定所述任意一个第二摄像器件的伸出距离；根据所述第一偏差数据和所述伸出距离对所述任意一个第二摄像器件拍摄的图像进行校正。其中，可以基于几何关系(角度差为单像素)和第二偏差数据确定第二摄像器件的伸出距离。
47.可选的，可以基于伸出距离调整第二摄像器件拍摄的图像尺寸，例如：如果该伸出距离大于基准伸出距离，则将第二摄像器件拍摄的图像尺寸缩小相应比例；如果该伸出距离小于基准伸出距离，则将第二摄像器件拍摄的图像尺寸放大相应比例；如果该伸出距离
等于基准伸出距离，则不调整第二摄像器件拍摄的图像的尺寸。在完成尺寸调整后，可以基于第一偏差数据对第二摄像器件拍摄的图像进行校正，具体实现方式可以参数前述实施例，在此不再赘述。
48.在一可选实施例中，相邻角度(即旋转的角度补偿)可以为1度之外的其他角度。进一步地，所述根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正，包括：确定当前角度与前一相邻角度之间的角度差；对于任意一个第二摄像器件，确定在当前角度下的图像与在前一相邻角度下的图像的第二偏差数据；根据所述角度差和所述第二偏差数据确定所述任意一个第二摄像器件的伸出距离；根据所述第一偏差数据和所述伸出距离对所述任意一个第二摄像器件拍摄的图像进行校正。
49.在一可选实施例中，所述根据图像比对结果确定各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据，包括：对于任意一个角度，根据图像比对结果确定任意一个第二摄像器件拍摄的图像与第一摄像器件拍摄的图像之间的图像重叠区域；基于所述图像重叠区域确定偏差像素值，将所述偏差像素值确定为对应角度下对应第二摄像器件的第一偏差数据。其中，可以基于图像重叠区域确定不重叠区域的，进而基于不重叠区域得到偏差像素值。
50.在一可选实施例中，所述根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐，包括：退出校正模式后，当任意一个所述第二摄像器件拍摄到图像时，获取对应图像的像素值；根据对应的第一偏差数据对像素值进行补齐，以得到校正后的图像。
51.可选的，当第二摄像器件拍摄到图像时，确定该第二摄像装置的旋转角度，
52.可选的，在退出校正模式后，可以基于之前确定的第一偏差数据对第二摄像器件拍摄的图像进行校正。通过这种方式，在智能设备开机之后自动确定第一偏差数据，之后第二摄像器件每次拍摄的图像都可以基于该第一偏差数据实现校正，而不用在每次拍摄时都重新计算偏差数据，能有效提高图像校正的效率。
53.在一可选实施例中，可以基于各个角度下同一第二摄像器件的第一偏差数据整合得到该第二摄像器件的总偏差数据，基于该总偏差数据对该第二摄像器件进行校正。这种方式不需要各个角度分别校正，能有效提高校正效率。
54.在一可选实施例中，也可以基于各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据整合得到总体偏差数据，基于该总体偏差数据对各个第二摄像器件进行同步校正。进一步地，各个第二摄像器件可以设置在联动结构上，基于该总体偏差数据对该联动结构进行调整，以实现对各个第二摄像器件的校正，使得校正后第二摄像器件拍摄的图像具有较高的准确性。
55.上述图像的对齐控制方法中，基于不同角度下第二摄像器件与第一摄像器件的图像比对确定偏差数据进而对第二摄像器件的图像进行校正对齐，能够保证设备的成像效果。
56.本技术还提供一种应用场景，该应用场景应用上述的图像的对齐控制方法。具体地，该图像的对齐控制方法在该应用场景的应用如下：
57.1、机器人开机，自动进入自检程序。
58.2、打开滑盖，以使摄像头推出，并使得机器人上的3个摄像头和1个3d激光器均处于可拍摄状态。
59.3、将正面标注角度为0，获取各个摄像头和3d激光器所拍摄的画面。
60.4、先顺时针旋转1度，获取各个摄像头和3d激光器所拍摄的画面；再顺时针旋转1度，获取各个摄像头和3d激光器所拍摄的画面，以此类推，得到5组顺时针角度下的画面。之后，从0度开始，逆时针旋转1度，获取各个摄像头和3d激光器所拍摄的画面；再逆时针旋转1度，获取各个摄像头和3d激光器所拍摄的画面，以此类推，得到5组逆时针角度下的画面。
61.5、将相邻角度下同一摄像头画面进行比对，上述结果中，可以进行10次比对，基于这些比对结果的均值整合得到对应摄像头的推出距离。
62.6、将各个摄像头画面分别与同一组画面中的3d激光器画面进行比对，得到第一偏差数据。
63.7、退出自检程序，在摄像头拍摄到新的画面时，基于该推出距离对该画面的尺寸进行校正，并根据摄像头当前的旋转角度获取与之匹配的第一偏差数据，并基于所匹配的第一偏差数据作为补齐数据，对该画面实现像素值的校正补齐。
64.应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
65.基于与上述实施例中的图像的对齐控制方法相同的思想，本发明还提供图像的对齐控制装置，该装置可用于执行上述图像的对齐控制方法。为了便于说明，图像的对齐控制装置实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
66.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种图像的对齐控制装置，应用于智能设备，所述智能设备上设置有第一摄像器件并通过可伸缩的连接杆连接至少两个第二摄像器件，该装置可以采用软件模块或硬件模块，或者是二者的结合成为计算机设备的一部分，该装置具体包括：
67.伸出控制模块301，用于进入开机状态后，通过所述连接杆控制所述至少两个第二摄像器件处于伸出状态；
68.旋转拍摄模块302，用于带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转至少两个角度，并在每个角度下控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的图像；
69.图像比对模块303，用于将所述第二摄像器件拍摄的图像分别与对应角度下所述第一摄像器件拍摄的图像进行比对；
70.校正模块304，用于根据图像比对结果确定各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据，并根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐。
71.上述图像的对齐控制装置中，基于不同角度下第二摄像器件与第一摄像器件的图像比对确定偏差数据进而对第二摄像器件的图像进行校正对齐，能够保证设备的成像效
果。
72.在一可选实施例中，旋转拍摄模块，包括：正面图像拍摄子模块，用于控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件对正面进行画面拍摄，得到对应的正面图像；侧面图像拍摄子模块，用于按照一个像素的步长分别向左侧和右侧至少旋转一次以带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转，并在每次旋转后控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的侧面图像。
73.在一可选实施例中，图像比对模块，包括：正面图像比对子模块，用于将各个第二摄像器件的正面图像分别与第一摄像器件的正面图像进行比对；
74.侧面图像比对子模块，用于将各个第二摄像器件的侧面图像分别与对应角度下第一摄像器件的侧面图像进行比对。
75.在一可选实施例中，校正模块，包括：第一偏差数据确定子模块，用于对于任意一个第二摄像器件，确定在任意角度下的侧面图像与在前一相邻角度下的图像的第二偏差数据；所述第二偏差数据为单像素角度差下的图像偏差数据；伸出距离确定子模块，用于根据所述第二偏差数据确定所述任意一个第二摄像器件的伸出距离；图像校正子模块，用于根据所述第一偏差数据和所述伸出距离对所述任意一个第二摄像器件拍摄的图像进行校正。
76.在一可选实施例中，校正模块，包括：重叠区域确定子模块，用于对于任意一个角度，根据图像比对结果确定任意一个第二摄像器件拍摄的图像与第一摄像器件拍摄的图像之间的图像重叠区域；第二偏差数据确定子模块，用于基于所述图像重叠区域确定偏差像素值，将所述偏差像素值确定为对应角度下对应第二摄像器件的第一偏差数据。
77.在一可选实施例中，校正模块，包括：像素值获取子模块，用于退出校正模式后，当任意一个所述第二摄像器件拍摄到图像时，获取对应图像的像素值；补齐子模块，用于根据对应的第一偏差数据对像素值进行补齐，以得到校正后的图像。
78.在一可选实施例中，所述第一摄像器件为3d激光器，所述第二摄像器件为摄像头，所述智能设备上分别通过可伸缩的连接杆连接三个摄像头。
79.关于图像的对齐控制装置的具体限定可以参见上文中对于图像的对齐控制方法的限定，在此不再赘述。上述图像的对齐控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
80.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储相关数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种图像的对齐控制方法。
81.本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
82.在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
83.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
84.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
85.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
86.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种图像的对齐控制方法，其特征在于，应用于智能设备，所述智能设备上设置有第一摄像器件并通过可伸缩的连接杆连接至少两个第二摄像器件，所述方法包括：进入开机状态后，通过所述连接杆控制所述至少两个第二摄像器件处于伸出状态；带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转至少两个角度，并在每个角度下控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的图像；将所述第二摄像器件拍摄的图像分别与对应角度下所述第一摄像器件拍摄的图像进行比对；根据图像比对结果确定各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据，并根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转至少两个角度，并在每个角度下控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的图像，包括：控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件对正面进行画面拍摄，得到对应的正面图像；按照一个像素的步长分别向左侧和右侧至少旋转一次以带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转，并在每次旋转后控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的侧面图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第二摄像器件拍摄的图像分别与对应角度下所述第一摄像器件拍摄的图像进行比对，包括：将各个第二摄像器件的正面图像分别与第一摄像器件的正面图像进行比对；将各个第二摄像器件的侧面图像分别与对应角度下第一摄像器件的侧面图像进行比对。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正，包括：对于任意一个第二摄像器件，确定在任意角度下的侧面图像与在前一相邻角度下的图像的第二偏差数据；所述第二偏差数据为单像素角度差下的图像偏差数据；根据所述第二偏差数据确定所述任意一个第二摄像器件的伸出距离；根据所述第一偏差数据和所述伸出距离对所述任意一个第二摄像器件拍摄的图像进行校正。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据图像比对结果确定各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据，包括：对于任意一个角度，根据图像比对结果确定任意一个第二摄像器件拍摄的图像与第一摄像器件拍摄的图像之间的图像重叠区域；基于所述图像重叠区域确定偏差像素值，将所述偏差像素值确定为对应角度下对应第二摄像器件的第一偏差数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐，包括：退出校正模式后，当任意一个所述第二摄像器件拍摄到图像时，获取对应图像的像素
值；根据对应的第一偏差数据对像素值进行补齐，以得到校正后的图像。7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一摄像器件为3d激光器，所述第二摄像器件为摄像头，所述智能设备上分别通过可伸缩的连接杆连接三个摄像头。8.一种图像的对齐控制装置，其特征在于，应用于智能设备，所述智能设备上设置有第一摄像器件并通过可伸缩的连接杆连接至少两个第二摄像器件，所述装置包括：伸出控制模块，用于进入开机状态后，通过所述连接杆控制所述至少两个第二摄像器件处于伸出状态；旋转拍摄模块，用于带动所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件旋转至少两个角度，并在每个角度下控制所述第一摄像器件和所述至少两个第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的图像；图像比对模块，用于将所述第二摄像器件拍摄的图像分别与对应角度下所述第一摄像器件拍摄的图像进行比对；校正模块，用于根据图像比对结果确定各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据，并根据所述第一偏差数据对所述至少两个第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种图像的对齐控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法应用于设置有第一摄像器件和第二摄像器件的智能设备，并包括以下步骤：进入开机状态后，通过连接杆控制第二摄像器件处于伸出状态；带动第一摄像器件和第二摄像器件旋转角度，并在每个角度下控制第一摄像器件和第二摄像器件分别进行画面拍摄，得到对应的图像；将第二摄像器件拍摄的图像分别与对应角度下第一摄像器件拍摄的图像进行比对；根据图像比对结果确定各个角度下各个第二摄像器件的第一偏差数据，并根据第一偏差数据对第二摄像器件拍摄的图像进行校正对齐。上述方案能够实现图像的可靠对齐进而保证设备的成像效果。保证设备的成像效果。保证设备的成像效果。


技术研发人员：王东 李岩
受保护的技术使用者：上海有个机器人有限公司
技术研发日：2023.07.24
技术公布日：2023/10/7