车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在调研中发现，针对车辆的辅助驾驶功能，用户对避免碰撞的碰撞预警功能尤为关注。随着交通的不断发展，当前道路情况也越来越复杂，因此，驾驶员驾车过程中很难全面注意可能存在的道路风险。
3.当前，基于汇入车辆发生的交通碰撞往往较多。现有技术中，针对汇入车辆的车辆预警方法包括获得运动轨迹数据，判断与自车轨迹是否重合进行碰撞预警。获取当前车辆的周围环境视觉信息确定安全区域边界，当预警区域超出安全区域时进行碰撞预警等，但通常会出现错误预警的情况，综上，现有技术中，基于汇入车辆的车辆预警的准确性较差。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质，以解决基于汇入车辆的车辆预警的准确性较差的技术问题。
5.根据本发明的一方面，提供了一种车辆预警方法，其中，该方法包括：
6.通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像，其中，所述汇入车道图像中包括多个第二目标车辆，所述第一目标车辆为行驶于目标道路的车辆，所述第二目标车辆为位于汇入车道的停车位中的车辆；
7.确定所述汇入车道图像中的预汇入数据，并基于所述预汇入数据确定所述第二目标车辆中的预汇入车辆；
8.基于所述预汇入车辆对所述第一目标车辆进行车辆预警。
9.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆预警装置，其中，该装置包括：
10.图像采集模块，用于通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像，其中，所述汇入车道图像中包括多个第二目标车辆，所述第一目标车辆为行驶于目标道路的车辆，所述第二目标车辆为位于汇入车道的停车位中的车辆；
11.数据处理模块，用于确定所述汇入车道图像中的预汇入数据，并基于所述预汇入数据确定所述第二目标车辆中的预汇入车辆；
12.车辆预警模块，用于基于所述预汇入车辆对所述第一目标车辆进行车辆预警。
13.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆预警方法。
17.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆预警方法。
18.本发明实施例的技术方案，通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像，其中，所述汇入车道图像中包括多个第二目标车辆，所述第一目标车辆为行驶于目标道路的车辆，所述第二目标车辆为位于汇入车道的停车位中的车辆；确定所述汇入车道图像中的预汇入数据，并基于所述预汇入数据确定所述第二目标车辆中的预汇入车辆；基于所述预汇入车辆对所述第一目标车辆进行车辆预警。在当前车辆行驶于较为狭小且路旁停放车辆的道路的情况下，可以识别汇入车道中的预汇入车辆，以进行车辆预警，避免了车辆碰撞的风险，保证了行车安全。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆预警方法的流程图；
22.图2是实现本发明实施例的车辆预警的场景图；
23.图3是根据本发明实施例二提供的一种车辆预警方法的流程图；
24.图4是根据本发明实施例提供的一种车辆预警方法的整体流程图；
25.图5是根据本发明实施例三提供的一种车辆预警装置的结构示意图；
26.图6是实现本发明实施例的车辆预警方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
28.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
29.实施例一
30.图1为本发明实施例一提供了一种车辆预警方法的流程图，本实施例可适用于车辆控制的情况，该方法可以由车辆预警装置来执行，该车辆预警装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆预警装置可配置于第一目标车辆中。如图1所示，该方法包括：
31.s110、通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像，其中，所述汇入车道图像中包括多个第二目标车辆。
32.其中，所述第一目标车辆可以理解为行驶于目标道路的车辆。在本发明实施例中，所述第一目标车辆可以根据场景需求预设，在此不做具体限定。可选的，所述第一目标车辆可以是轿车、客车或货车等。其中，所述目标道路可以理解为所述第一目标车辆行驶的道路。在本发明实施例中，所述目标道路可以根据场景需求设定，在此不做具体限定。可选的，所述目标道路可以是机动车道。
33.所述图像采集装置可以理解为安装于所述第一目标车辆上，具有图像采集功能的装置。在本发明实施例中，所述图像采集装置可以根据场景需求预设，在此不做具体限定。可选的，所述图像采集装置可以是前视摄像头。
34.所述汇入车道图像可以理解为汇入车道的图像。需要理解的是，汇入车道中的车辆可以汇入至所述第一目标车辆行驶的所述目标道路。
35.所述第二目标车辆可以理解为所述汇入车道图像中的车辆。可选的，所述第二目标车辆可以是位于汇入车道的停车位中的车辆。在本发明实施例中，所述汇入车道可以根据场景需求预设，在此不做具体限定。可选的，所述汇入车道可以是包括停车位的非机动车道。
36.可选的，在通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像之前，还包括：
37.响应于目标功能启动操作，启动所述第一目标车辆的数据采集装置。
38.其中，所述目标功能启动操作可以理解为启动目标功能的操作。其中，所述目标功能可以包括所述第一目标车辆对应的数据采集、预汇入车辆识别以及车辆预警等功能。在本发明实施例中，所述目标功能启动操作可以根据场景需求预设，在此不做具体限定。可选的，所述目标功能启动操作可以是触发目标按钮。
39.需要理解的是，本发明主要应用于所述目标道路为较为狭小且路旁停放车辆的道路的情况(参考图2)，以避免车辆碰撞。因此，在所述第一目标车辆周围不存在可能汇入的车辆时，例如，所述目标道路为不存在停车位的单行车道，则无需启动所述第一目标车辆的目标功能。因此，基于所述目标功能启动操作启动所述第一目标车辆的数据采集装置，避免了车辆资源的浪费，实现了节能减排。
40.s120、确定所述汇入车道图像中的预汇入数据，并基于所述预汇入数据确定所述第二目标车辆中的预汇入车辆。
41.其中，所述预汇入数据可以理解为所述汇入车道图像中，用于识别所述预汇入车辆的数据。在本发明实施例中，所述预汇入数据可以根据场景需求预设，在此不做具体限定。可选的，所述预汇入数据可以包括车轮状态和尾灯状态中至少一项。
42.所述预汇入车辆可以理解为所述第二目标车辆中预汇入所述目标道路的车辆。
43.s130、基于所述预汇入车辆对所述第一目标车辆进行车辆预警。
44.可选的，所述基于所述预汇入车辆对所述第一目标车辆进行车辆预警，包括：
45.确定所述第一目标车辆的速度，根据所述速度确定预警距离阈值；
46.确定所述第一目标车辆与所述预汇入车辆之间的汇入距离；
47.在所述汇入距离小于所述预警距离阈值的情况下，对所述第一目标车辆进行车辆预警。
48.其中，所述预警距离阈值可以理解为对所述第一目标车辆进行车辆预警的距离阈值。在本发明实施例中，所述预警距离阈值可以与所述第一目标车辆的当前速度相关。所述第一目标车辆的当前所述速度越大，相对应的，所述预警距离阈值可以越大。
49.所述汇入距离可以理解为所述第一目标车辆与所述预汇入车辆之间的距离。可选的，通过图像测距算法确定所述第一目标车辆与所述预汇入车辆之间的汇入距离。
50.可选的，所述车辆预警方法，还包括：
51.所述第一目标车辆的所述速度确定制动距离阈值，其中，所述制动距离阈值小于所述预警距离阈值；
52.在所述汇入距离小于所述制动距离阈值的情况下，对所述第一目标车辆进行紧急制动。
53.其中，所述制动距离阈值可以理解为对所述第一目标车辆进行紧急制动的阈值。在本发明实施例中，所述制动距离阈值可以与所述第一目标车辆的当前速度相关。所述第一目标车辆的当前所述速度越大，相对应的，所述制动距离阈值可以越大。可以理解的是，所述制动距离阈值可以小于所述预警距离阈值。
54.本发明实施例的技术方案，通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像，其中，所述汇入车道图像中包括多个第二目标车辆，所述第一目标车辆为行驶于目标道路的车辆，所述第二目标车辆为位于汇入车道的停车位中的车辆；确定所述汇入车道图像中的预汇入数据，并基于所述预汇入数据确定所述第二目标车辆中的预汇入车辆；基于所述预汇入车辆对所述第一目标车辆进行车辆预警。在当前车辆行驶于较为狭小且路旁停放车辆的道路的情况下，可以识别汇入车道中的预汇入车辆，以进行车辆预警，避免了车辆碰撞的风险，保证了行车安全。
55.实施例二
56.图3为本发明实施例二提供的一种车辆预警方法的流程图，本实施例是针对上述实施例中所述确定所述汇入车道图像中的预汇入数据进行细化。如图3所示，该方法包括：
57.s210、通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像，其中，所述汇入车道图像中包括多个第二目标车辆。
58.s220、确定所述汇入车道图像中的车轮区域和尾灯区域。
59.其中，所述车轮区域可以理解为所述汇入车道图像中所述第二目标车辆的车轮所在区域。
60.所述尾灯区域可以理解为所述汇入车道图像中所述第二目标车辆的尾灯所在区域。
61.可以理解的是，所述汇入车道图像可以包括多个所述车轮区域和多个所述尾灯区域。
62.可选的，所述确定所述汇入车道图像中的车轮区域和尾灯区域，包括：
63.通过感兴趣区域识别模型对输入的所述汇入车道图像进行识别，得到所述汇入车道图像对应的车轮区域和尾灯区域，其中，感兴趣区域识别模型基于样本汇入图像对深度
学习模型训练得到。
64.其中，所述感兴趣区域识别模型可以理解为对所述汇入车道图像进行感兴趣区域识别的模型。所述样本汇入图像可以理解为训练所述感兴趣区域识别模型的样本图像。
65.s230、识别每个所述车轮区域对应的所述车轮状态和每个所述尾灯区域对应的所述尾灯状态。
66.其中，所述车轮状态可以理解为每个所述车轮区域对应的车轮的状态。可选的，所述车轮状态可以包括第一方向静止和第二方向偏转。其中，所述第一方向可以是与当前所述第二目标车辆的车身水平的方向。所述第二方向可以是所述目标道路相对于所述汇入车道的方向。
67.所述尾灯状态可以理解为每个所述尾灯区域对应的尾灯的状态。可选的，所述可以包括点亮状态和熄灭状态。
68.s240、基于所述预汇入数据确定所述第二目标车辆中的预汇入车辆。
69.可选的，所述基于所述预汇入数据确定所述第二目标车辆中的预汇入车辆，包括：
70.确定所述汇入车道图像中每个所述第二目标车辆对应的车辆区域；
71.在所述车轮状态为所述第二方向偏转的所述车轮区域和所述尾灯状态为所述点亮状态的所述尾灯区域，在同一所述车辆区域的情况下，将当前所述车辆区域对应的所述第二目标车辆确定为所述预汇入车辆。
72.其中，所述车辆区域可以理解为所述汇入车道图像中每个所述第二目标车辆的所在区域。可以理解的是，所述车轮区域和所述尾灯区域可以同时位于同一所述车辆区域。
73.基于车轮状态和尾灯状态确定预汇入车辆，并将车轮状态为所述第二方向偏转和尾灯状态为点亮状态同时作为确定预汇入车辆的条件，避免了路边停放的车辆本身车轮没有回正，而造成预汇入车辆误判的情况，保证了所确定的预汇入车辆的精准性，以保证了车辆预警的准确性。
74.s250、基于所述预汇入车辆对所述第一目标车辆进行车辆预警。
75.本发明实施例的技术方案，通过确定所述汇入车道图像中的车轮区域和尾灯区域；识别每个所述车轮区域对应的所述车轮状态和每个所述尾灯区域对应的所述尾灯状态。将车轮状态和尾灯状态同时作为预汇入数据，以确定预汇入车辆。提高了用于确定预汇入车辆的预汇入数据的全面性，进一步保证了所确定的预汇入车辆的准确性。
76.图4是根据本发明实施例提供的一种车辆预警方法的整体流程图；如图4所示，可选的，车辆预警方法的整体流程可以是：
77.1、在符合条件的道路场景下，可以选择开启自车(第一目标车辆)的碰撞预警功能。其中，符合条件的道路场景可以是视野良好的结构化道路，本发明通常可能应用于较为狭小且路旁停放车辆的道路。其中，选择开启当前车辆的预警功能，指可以自主选择是否开始预警功能，以满足不同驾驶者的需求。所描述的碰撞预警功能是针对前侧方车辆刚刚启动，准备或正在汇入自车车道的情况。
78.2、开启碰撞预警功能后，自车通过前视摄像头及相应的视觉识别算法获取预汇入数据，其中，预汇入数据包括车轮状态和尾灯状态。其中，视觉识别算法可以是基于深度学习的目标检测算法或基于特征的图像处理分析算法，目的是得到第二目标车辆的车轮状态和尾灯状态。其中，车轮状态主要指车轮的转角信息，简化的，可以是前轮是否朝向自车行
驶的道路，例如对右侧停放的车辆而言，车轮可以分为竖直向前和向左偏转两种状态。
79.3、将车轮和与所属的车辆关联。所述的车轮和车辆关联可以通过识别算法提供的位置信息判断，例如车辆的位置在图像中为矩形1，而车轮在矩形2中，矩形2又在矩形1中，则可以判断车轮和车辆的从属关系。进一步的，可以判断车辆的前后轮关系；例如，矩形a表示车辆，矩形b、c为车辆的两车轮，在车辆正常朝前停放的情况下，代表前轮的矩形应该在画面的左上方，其像素横纵坐标在数值上更小。
80.4、识别车轮状态和尾灯状态。其中，通过识别算法得到车轮状态，若朝向自车车道，则将其作为第一预警触发条件；所述尾灯状态为第二预警触发条件，设置其原因是：若路边停放的车辆(第二目标车辆)本身车轮没有回正，容易造成误检；所述尾灯状态为车辆尾灯的状态，可以利用图像分析的方法，例如判断车辆尾灯部分的红色像素比例，确定尾灯是否为点亮状态。
81.5、若符合上述条件，判断两车相对距离是否小于设定的阈值，设定的阈值应根据车速不同而取不同的值。两车相对距离应该是真实世界下的距离，这个距离可以通过图像测距算法获得。所述的阈值应考虑车速-距离的映射关系，车速越高，应该保留的安全距离越大。
82.6、若符合上述条件，向驾驶员发出预警信息或车辆主动进行制动行为，避免碰撞发生。向驾驶员发出的预警信息有多种途径，可以是语音提示如“小心车辆汇入！”、触觉信息，例如来自方向盘的振动、视觉信息，例如仪表盘的图像文字提示等；进一步的，避免碰撞的方式也可以为类似主动刹车系统(autonomous emergency braking，aeb)功能的车辆主动制动，其敏感程度、制动强度也应是用户可选的。
83.本发明通过识别车辆的前轮状态，并参考其尾灯是否点亮，可以在周围车辆没有发生运动前判断其可能的行为或在周围车辆缓慢进入自车车道不容易被注意到时，通过向驾驶员发出相应的提醒或控制车辆进行制动，降低行驶中侧向停车位中启动车辆的汇入时发生碰撞的风险。
84.实施例三
85.图5为本发明实施例三提供的一种车辆预警装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：图像采集模块310、数据处理模块320以及车辆预警模块330；其中，
86.图像采集模块310，用于通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像，其中，所述汇入车道图像中包括多个第二目标车辆，所述第一目标车辆为行驶于目标道路的车辆，所述第二目标车辆为位于汇入车道的停车位中的车辆；数据处理模块320，用于确定所述汇入车道图像中的预汇入数据，并基于所述预汇入数据确定所述第二目标车辆中的预汇入车辆；车辆预警模块330，用于基于所述预汇入车辆对所述第一目标车辆进行车辆预警。
87.本发明实施例的技术方案，通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像，其中，所述汇入车道图像中包括多个第二目标车辆，所述第一目标车辆为行驶于目标道路的车辆，所述第二目标车辆为位于汇入车道的停车位中的车辆；确定所述汇入车道图像中的预汇入数据，并基于所述预汇入数据确定所述第二目标车辆中的预汇入车辆；基于所述预汇入车辆对所述第一目标车辆进行车辆预警。在当前车辆行驶于较为狭小且路旁停放车辆的道路的情况下，可以识别汇入车道中的预汇入车辆，以进行车辆预警，避免了车辆碰
撞的风险，保证了行车安全。
88.可选的，所述预汇入数据包括车轮状态和尾灯状态中至少一项，数据处理模块320，包括：区域确定单元和状态识别单元；其中，
89.所述区域确定单元，用于确定所述汇入车道图像中的车轮区域和尾灯区域；
90.所述状态识别单元，用于识别每个所述车轮区域对应的所述车轮状态和每个所述尾灯区域对应的所述尾灯状态。
91.可选的，所述车轮状态包括第一方向静止和第二方向偏转，所述尾灯状态包括点亮状态和熄灭状态，数据处理模块320，用于：
92.确定所述汇入车道图像中每个所述第二目标车辆对应的车辆区域；
93.在所述车轮状态为所述第二方向偏转的所述车轮区域和所述尾灯状态为所述点亮状态的所述尾灯区域，在同一所述车辆区域的情况下，将当前所述车辆区域对应的所述第二目标车辆确定为所述预汇入车辆。
94.可选的，车辆预警模块330，用于：
95.确定所述第一目标车辆的速度，根据所述速度确定预警距离阈值；
96.确定所述第一目标车辆与所述预汇入车辆之间的汇入距离；
97.在所述汇入距离小于所述预警距离阈值的情况下，对所述第一目标车辆进行车辆预警。
98.可选的，所述车辆预警装置还包括车辆制动模块，用于：
99.所述第一目标车辆的所述速度确定制动距离阈值，其中，所述制动距离阈值小于所述预警距离阈值；
100.在所述汇入距离小于所述制动距离阈值的情况下，对所述第一目标车辆进行紧急制动。
101.可选的，所述区域确定单元，用于：
102.通过感兴趣区域识别模型对输入的所述汇入车道图像进行识别，得到所述汇入车道图像对应的车轮区域和尾灯区域，其中，感兴趣区域识别模型基于样本汇入图像对深度学习模型训练得到。
103.可选的，所述车辆预警装置还包括功能启动模块，用于：
104.在通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像之前，响应于目标功能启动操作，启动所述第一目标车辆的数据采集装置。
105.本发明实施例所提供的车辆预警装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆预警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
106.实施例四
107.图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
108.如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连
接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
109.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
110.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆预警方法。
111.在一些实施例中，车辆预警方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆预警方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆预警方法。
112.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
113.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
114.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只
读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
115.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
116.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
117.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
118.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
119.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆预警方法，其特征在于，包括：通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像，其中，所述汇入车道图像中包括多个第二目标车辆，所述第一目标车辆为行驶于目标道路的车辆，所述第二目标车辆为位于汇入车道的停车位中的车辆；确定所述汇入车道图像中的预汇入数据，并基于所述预汇入数据确定所述第二目标车辆中的预汇入车辆；基于所述预汇入车辆对所述第一目标车辆进行车辆预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预汇入数据包括车轮状态和尾灯状态中至少一项，所述确定所述汇入车道图像中的预汇入数据，包括：确定所述汇入车道图像中的车轮区域和尾灯区域；识别每个所述车轮区域对应的所述车轮状态和每个所述尾灯区域对应的所述尾灯状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车轮状态包括第一方向静止和第二方向偏转，所述尾灯状态包括点亮状态和熄灭状态，所述基于所述预汇入数据确定所述第二目标车辆中的预汇入车辆，包括：确定所述汇入车道图像中每个所述第二目标车辆对应的车辆区域；在所述车轮状态为所述第二方向偏转的所述车轮区域和所述尾灯状态为所述点亮状态的所述尾灯区域，在同一所述车辆区域的情况下，将当前所述车辆区域对应的所述第二目标车辆确定为所述预汇入车辆。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预汇入车辆对所述第一目标车辆进行车辆预警，包括：确定所述第一目标车辆的速度，根据所述速度确定预警距离阈值；确定所述第一目标车辆与所述预汇入车辆之间的汇入距离；在所述汇入距离小于所述预警距离阈值的情况下，对所述第一目标车辆进行车辆预警。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：所述第一目标车辆的所述速度确定制动距离阈值，其中，所述制动距离阈值小于所述预警距离阈值；在所述汇入距离小于所述制动距离阈值的情况下，对所述第一目标车辆进行紧急制动。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述汇入车道图像中的车轮区域和尾灯区域，包括：通过感兴趣区域识别模型对输入的所述汇入车道图像进行识别，得到所述汇入车道图像对应的车轮区域和尾灯区域，其中，感兴趣区域识别模型基于样本汇入图像对深度学习模型训练得到。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像之前，还包括：响应于目标功能启动操作，启动所述第一目标车辆的数据采集装置。8.一种车辆预警装置，其特征在于，包括：
图像采集模块，用于通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像，其中，所述汇入车道图像中包括多个第二目标车辆，所述第一目标车辆为行驶于目标道路的车辆，所述第二目标车辆为位于汇入车道的停车位中的车辆；数据处理模块，用于确定所述汇入车道图像中的预汇入数据，并基于所述预汇入数据确定所述第二目标车辆中的预汇入车辆；车辆预警模块，用于基于所述预汇入车辆对所述第一目标车辆进行车辆预警。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆预警方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆预警方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述车辆预警方法，包括：通过第一目标车辆的图像采集装置采集汇入车道图像，其中，所述汇入车道图像中包括多个第二目标车辆，所述第一目标车辆为行驶于目标道路的车辆，所述第二目标车辆为位于汇入车道的停车位中的车辆；确定所述汇入车道图像中的预汇入数据，并基于所述预汇入数据确定所述第二目标车辆中的预汇入车辆；基于所述预汇入车辆对所述第一目标车辆进行车辆预警。基于本发明实施例技术方案，能够在当前车辆行驶于较为狭小且路旁停放车辆的道路的情况下，识别汇入车道中的预汇入车辆，以进行车辆预警，避免车辆碰撞的风险，保证行车安全。保证行车安全。保证行车安全。


技术研发人员：闫善鑫 张建 王超 王御 谢飞 洪日 李扬 李雅欣
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2023.07.24
技术公布日：2023/10/7