一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，尤其是涉及一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的蓬勃发展，商用卡车自动驾驶被应用在各个领域。不同于乘用车，拖挂卡车的自动驾驶技术需要考虑挂的运动学/动力学特性，为此需要精确测量挂的姿态，即挂中心线相对于车头中心线的夹角。现有方案大体分两类：(1)通过感知模块获取，即由激光雷达或者视觉系统测量得到；(2)在挂与车头铰接处安装旋转编码器，直接测量得到。现有方案中，通过感知模块获取的方法，由于需要处理激光点云或视觉图像，会带来较大的延迟，另外，点云或图像的分辨率也给测量带来较大的误差，误差通常有0.5～1
°
。通过在铰接处安装传感器，由于铰接处具有较大间隙，无法精确测量挂与车头的旋转中心，传感器安装位置不好确定，测量误差也无法保证。所以，如何准确地确定出旋转夹角的角度成为了不容小觑的技术问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质，通过同轴安装至少两个角度编码器，至少两个角度编码器分别通过相对应的伸缩结构与挂车任意位置连接，通过角度编码器所测量的转角以及水平距离的几何关系，准确、快速地确定出旋转夹角的角度。
4.本技术实施例提供了一种角度测量装置，所述角度测量装置包括至少两个角度编码器，其中：
5.所述至少两个角度编码器同轴安装于所述目标卡车的车头；
6.所述至少两个角度编码器分别通过伸缩结构与所述目标卡车的车挂的至少两个预设测量点连接；
7.所述至少两个角度编码器分别用于测量所述至少两个预设测量点相对于所述车头的至少两个转向角，以使处理器基于所述至少两个角度编码器测量的所述至少两个转向角以及所述至少两个角度编码器的安装位置与所述至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离，确定所述车挂相对于所述车头旋转时所述车挂与所述车头之间的目标旋转角。
8.在一种可能的实施方式之中，所述至少两个角度编码器安装于所述车头与所述车挂的铰接点中心线上。
9.在一种可能的实施方式之中，所述至少两个预设测量点位于所述车挂长度方向的中线位置处。
10.本技术实施例还提供了一种角度测量方法，所述角度测量方法包括：
11.当所述车挂相对于所述车头转向时，获取所述角度测量装置的所述至少两个角度
编码器采集的至少两个转向角；
12.获取所述至少两个角度编码器的安装位置与所述至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离；
13.基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角。
14.在一种可能的实施方式之中，所述基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角，包括：
15.在所述至少两个转向角中选择第一转向角和第二转向角；
16.在所述至少两个距离中确定所述第一转向角相对应的第一距离以及所述第二转向角相对应的第二距离；
17.基于所述第一转向角、所述第一距离、所述第二转向角以及所述第二距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角。
18.在一种可能的实施方式之中，所述第一转向角和所述第二转向角的差值大于预设角度阈值。
19.在一种可能的实施方式之中，所述基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角，包括：
20.从所述至少两个转向角中选择多个转向角对，其中，每个转向角对包括第一转向角和第二转向角；
21.从所述至少两个距离中确定所述多个转向角分别对应的多个距离对，其中，每个距离对包括所述第一转向角和所述第二转向角分别对应的第一距离和第二距离；
22.基于所述多个转向角对和所述多个距离对，确定多个参考旋转角；
23.基于所述多个参考旋转角，确定所述目标旋转角。
24.在一种可能的实施方式之中，所述基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角，包括：
25.基于所述至少两个转向角和/或所述至少两个距离，在预设数据库中检索第一参考转向角、第二参考转向角、所述第一参考转向角对应的第一参考距离以及所述第二参考转向角对应的第二参考距离；
26.基于所述第一参考转向角、所述第一参考距离、所述第二参考转向角以及所述第二参考距离对应的参考旋转角，确定所述目标旋转角。
27.本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的角度测量方法的步骤。
28.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的角度测量方法的步骤。
29.本技术实施例提供的一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质，所述角度测量装置包括至少两个角度编码器，其中：所述至少两个角度编码器同轴安装于所述目标卡车的车头；所述至少两个角度编码器分别通过伸缩结构与所述目标卡车的车挂的至少两个预设测量点连接；所述至少两个角度编码器分别用于测量所述至少两个预设测量点相对于
所述车头的至少两个转向角，以使处理器基于所述至少两个角度编码器测量的所述至少两个转向角以及所述至少两个角度编码器的安装位置与所述至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离，确定所述车挂相对于所述车头旋转时所述车挂与所述车头之间的目标旋转角。通过同轴安装至少两个角度编码器，至少两个角度编码器分别通过相对应的伸缩结构与挂车任意位置连接，通过角度编码器所测量的转角以及水平距离的几何关系，准确、快速地确定出旋转夹角的角度。
30.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
31.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
32.图1为本技术实施例所提供的一种角度测量装置的结构示意图；
33.图2为本技术实施例所提供的一种角度测量方法的流程图；
34.图3为本技术实施例所提供的一种角度测量方法的示意图；
35.图4为本技术实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
36.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本技术中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本技术的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本技术中使用的流程图示出了根据本技术的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本技术内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
37.另外，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本技术保护的范围。
38.为了使得本领域技术人员能够使用本技术内容，结合特定应用场景“对角度进行确定”，给出以下实施方式，对于本领域技术人员来说，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。
39.本技术实施例下述方法、装置、电子设备或计算机可读存储介质可以应用于任何需要对角度进行测量的场景，本技术实施例并不对具体的应用场景作限制，任何使用本技术实施例提供的一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质的方案均在本技术保护范围内。
40.首先，对本技术可适用的应用场景进行介绍。本技术可应用于智能驾驶技术领域。
41.经研究发现，随着自动驾驶技术的蓬勃发展，商用卡车自动驾驶被应用在各个领域。不同于乘用车，拖挂卡车的自动驾驶技术需要考虑挂的运动学/动力学特性，为此需要精确测量挂的姿态，即挂中心线相对于车头中心线的夹角。现有方案大体分两类：(1)通过感知模块获取，即由激光雷达或者视觉系统测量得到；(2)在挂与车头铰接处安装旋转编码器，直接测量得到。现有方案中，通过感知模块获取的方法，由于需要处理激光点云或视觉图像，会带来较大的延迟，另外，点云或图像的分辨率也给测量带来较大的误差，误差通常有0.5～1
°
。通过在铰接处安装传感器，由于铰接处具有较大间隙，无法精确测量挂与车头的旋转中心，传感器安装位置不好确定，测量误差也无法保证。所以，如何准确地确定出旋转夹角的角度成为了不容小觑的技术问题。
42.基于此，本技术实施例提供了一种角度测量装置，通过同轴安装至少两个角度编码器，至少两个角度编码器分别通过相对应的伸缩结构与挂车任意位置连接，通过角度编码器所测量的转角以及水平距离的几何关系，准确、快速地确定出旋转夹角的角度。
43.请参阅图1，图1为本技术实施例所提供的一种角度测量装置的结构示意图。如图1中所示，本技术实施例提供的角度测量装置包括少两个角度编码器。
44.具体的，所述至少两个角度编码器同轴安装于所述目标卡车的车头；所述至少两个角度编码器分别通过伸缩结构与所述目标卡车的车挂的至少两个预设测量点连接；所述至少两个角度编码器分别用于测量所述至少两个预设测量点相对于所述车头的至少两个转向角，以使处理器基于所述至少两个角度编码器测量的所述至少两个转向角以及所述至少两个角度编码器的安装位置与所述至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离，确定所述车挂相对于所述车头旋转时所述车挂与所述车头之间的目标旋转角。
45.这里，伸缩结构可为弹簧、伸缩杆等伸缩结构。
46.这里，所述至少两个角度编码器安装于所述车头与所述车挂的铰接点中心线上。
47.其中，所述至少两个预设测量点位于所述车挂长度方向的中线位置处。
48.其中，伸缩结构可通过螺母或者是旋转轴与预设测量点进行连接。
49.在具体实施例之中，在车头安装两个角度编码器，两个编码器同轴安装。两个角度编码分别测量车挂上两个测量点相对于车头的转向角。角度编码器与测量点之间通过弹簧连接。
50.本技术实施例提供的一种角度测量装置，所述角度测量装置包括至少两个角度编码器，其中：所述至少两个角度编码器同轴安装于所述目标卡车的车头；所述至少两个角度编码器分别通过伸缩结构与所述目标卡车的车挂的至少两个预设测量点连接；所述至少两个角度编码器分别用于测量所述至少两个预设测量点相对于所述车头的至少两个转向角，以使处理器基于所述至少两个角度编码器测量的所述至少两个转向角以及所述至少两个角度编码器的安装位置与所述至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离，确定所述车挂相对于所述车头旋转时所述车挂与所述车头之间的目标旋转角。通过同轴安装至少两个角度编码器，至少两个角度编码器分别通过相对应的伸缩结构与挂车任意位置连接，通过角度编码器所测量的转角以及水平距离的几何关系，准确、快速地确定出旋转夹角的角度。
51.请参阅图2，图2为本技术实施例所提供的一种角度测量方法的流程图。如图2中所
示，本技术实施例提供的角度测量方法，包括：
52.s201：当所述车挂相对于所述车头转向时，获取所述角度测量装置的所述至少两个角度编码器采集的至少两个转向角。
53.该步骤中，当车挂相对于车头转向时，获取角度测量装置的至少两个角度编码器采集的至少两个转向角。
54.s202：获取所述至少两个角度编码器的安装位置与所述至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离。
55.该步骤中，获取至少两个角度编码器的安装位置与至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离。
56.其中，车挂相对于车头未旋转时通过伸缩结构确定出角度编码器的安装位置到测量点的距离。
57.s203：基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角。
58.该步骤中，根据至少两个转向角以及至少两个距离，确定车挂与所述车头间的目标旋转角。
59.在一种可能的实施方式之中，所述基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角，包括：
60.a：在所述至少两个转向角中选择第一转向角和第二转向角。
61.这里，在多个转向角之中选择第一转向角和第二转向角。
62.例如，选择差值较大的两个转向角、测量精度大于预设阈值的转向角、最大转向角和最小转向角等。
63.b：在所述至少两个距离中确定所述第一转向角相对应的第一距离以及所述第二转向角相对应的第二距离。
64.这里，在两个距离中确定第一转向角相对应的第一距离以及第二转向角相对应的第二距离。
65.c：基于所述第一转向角、所述第一距离、所述第二转向角以及所述第二距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角。
66.这里，根据第一转向角、第一距离、第二转向角以及第二距离，确定车挂与车头间的目标旋转角。
67.其中，第一转向角和第二转向角的差值大于预设角度阈值。
68.这里，通过以下公式确定出目标旋转角：
[0069][0070]
其中，α1为第一转向角，α2为第二转向角，θ为目标旋转角，l2为第一距离，l3为第一距离与第二距离之间的距离差。
[0071]
在一种可能的实施方式之中，所述基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角，包括：
[0072]
a：从所述至少两个转向角中选择多个转向角对，其中，每个转向角对包括第一转向角和第二转向角。
[0073]
这里，在至少两个转向角中选择多个转向角对。
[0074]
b：从所述至少两个距离中确定所述多个转向角分别对应的多个距离对，其中，每个距离对包括所述第一转向角和所述第二转向角分别对应的第一距离和第二距离。
[0075]
这里，从至少两个距离中确定出多个转向角分别对应的多个距离对，其中，每个距离对包括第一转向角和第二转向角分别对应的第一距离和第二距离。
[0076]
c：基于所述多个转向角对和所述多个距离对，确定多个参考旋转角；基于所述多个参考旋转角，确定所述目标旋转角。
[0077]
这里，每个转向角度对以及每个距离对根据上述的计算公式确定出参考旋转角，对多个参考旋转角进行均值计算，确定出目标旋转角。从而提高旋转角计算的准确性。
[0078]
在一种可能的实施方式之中，所述基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角，包括：
[0079]
i：基于所述至少两个转向角和/或所述至少两个距离，在预设数据库中检索第一参考转向角、第二参考转向角、所述第一参考转向角对应的第一参考距离以及所述第二参考转向角对应的第二参考距离。
[0080]
这里，根据至少两个转向角和/或至少两个距离，在预设数据库中检索第一参考转向角、第二参考转向角、第一参考转向角对应的第一参考距离以及第二参考转向角对应的第二参考距离。
[0081]
ii：基于所述第一参考转向角、所述第一参考距离、所述第二参考转向角以及所述第二参考距离对应的参考旋转角，确定所述目标旋转角。
[0082]
这里，在预设数据库中将第一参考转向角、第一参考距离、第二参考转向角以及第二参考距离对应的参考旋转角，确定为目标旋转角，以实现快速地根据转向角以及距离确定出目标旋转角。
[0083]
在具体实施例之中，请参阅图3，图3为本技术实施例所提供的一种角度测量方法的示意图。如图3所示，当车挂相对于车头旋转θ度，车挂上测量点t1，t2分别转至t1′
，t2′
。弹簧h2t1拉伸至h2t1′
，并使第一个角度编码器产生转角α1；弹簧h2t2拉伸至h2t2′
，并使第二个角度编码器产生转角α2。由于挂转轴位置无法准确测量。而零位时，角度编码器的安装位置和测量点之间的位置关系是精确可知的，即l2，l3是已知的。根据几何关系，目标旋转角与两个角度编码器的转向角、安装位置呈非线性关系，所以可以根据以下公式确定出目标旋转角：
[0084][0085]
本方案通过至少两个角度编码器和伸缩结构，在不需要知道车挂与车头旋转中心位置的情况下，精确计算车挂的转向角。现有技术均需测量挂与车头的旋转中心位置，而本方案只需要知道角度编码器的安装位置即可。
[0086]
本技术实施例提供的一种角度测量方法，所述角度测量方法包括：当所述车挂相对于所述车头转向时，获取所述角度测量装置的所述至少两个角度编码器采集的至少两个转向角；获取所述至少两个角度编码器的安装位置与所述至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离；基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角。通过同轴安装至少两个角度编码器，至少两个角度编码器分别通
过相对应的伸缩结构与挂车任意位置连接，通过角度编码器所测量的转角以及水平距离的几何关系，准确、快速地确定出旋转夹角的角度。
[0087]
请参阅图4，图4为本技术实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图4中所示，所述电子设备400包括处理器410、存储器420和总线430。
[0088]
所述存储器420存储有所述处理器410可执行的机器可读指令，当电子设备400运行时，所述处理器410与所述存储器420之间通过总线430通信，所述机器可读指令被所述处理器410执行时，可以执行如上述图3所示方法实施例中的角度测量方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
[0089]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图3所示方法实施例中的角度测量方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
[0090]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0091]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0092]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0093]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0094]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0095]
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本技术的保护
范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种角度测量装置，其特征在于，所述角度测量装置包括至少两个角度编码器，其中：所述至少两个角度编码器同轴安装于所述目标卡车的车头；所述至少两个角度编码器分别通过伸缩结构与所述目标卡车的车挂的至少两个预设测量点连接；所述至少两个角度编码器分别用于测量所述至少两个预设测量点相对于所述车头的至少两个转向角，以使处理器基于所述至少两个角度编码器测量的所述至少两个转向角以及所述至少两个角度编码器的安装位置与所述至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离，确定所述车挂相对于所述车头旋转时所述车挂与所述车头之间的目标旋转角。2.根据权利要求1所述的角度测量装置，其特征在于，所述至少两个角度编码器安装于所述车头与所述车挂的铰接点中心线上。3.根据权利要求1所述的角度测量装置，其特征在于，所述至少两个预设测量点位于所述车挂长度方向的中线位置处。4.一种角度测量方法，其特征在于，所述角度测量方法应用于权利要求1-3任一所述的处理器，所述角度测量方法包括：当所述车挂相对于所述车头转向时，获取所述角度测量装置的所述至少两个角度编码器采集的至少两个转向角；获取所述至少两个角度编码器的安装位置与所述至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离；基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角。5.根据权利要求4所述的角度测量方法，其特征在于，所述基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角，包括：在所述至少两个转向角中选择第一转向角和第二转向角；在所述至少两个距离中确定所述第一转向角相对应的第一距离以及所述第二转向角相对应的第二距离；基于所述第一转向角、所述第一距离、所述第二转向角以及所述第二距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角。6.根据权利要求5所述的角度测量方法，其特征在于，所述第一转向角和所述第二转向角的差值大于预设角度阈值。7.根据权利要求4所述的角度测量方法，其特征在于，所述基于所述至少两个转向角以及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角，包括：从所述至少两个转向角中选择多个转向角对，其中，每个转向角对包括第一转向角和第二转向角；从所述至少两个距离中确定所述多个转向角分别对应的多个距离对，其中，每个距离对包括所述第一转向角和所述第二转向角分别对应的第一距离和第二距离；基于所述多个转向角对和所述多个距离对，确定多个参考旋转角；基于所述多个参考旋转角，确定所述目标旋转角。8.根据权利要求4所述的角度测量方法，其特征在于，所述基于所述至少两个转向角以
及所述至少两个距离，确定所述车挂与所述车头间的目标旋转角，包括：基于所述至少两个转向角和/或所述至少两个距离，在预设数据库中检索第一参考转向角、第二参考转向角、所述第一参考转向角对应的第一参考距离以及所述第二参考转向角对应的第二参考距离；基于所述第一参考转向角、所述第一参考距离、所述第二参考转向角以及所述第二参考距离对应的参考旋转角，确定所述目标旋转角。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求4至8任一所述的角度测量方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求4至8任一所述的角度测量方法的步骤。

技术总结
本申请提供了一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质，至少两个角度编码器同轴安装于目标卡车的车头；至少两个角度编码器分别通过伸缩结构与目标卡车的车挂的至少两个预设测量点连接；至少两个角度编码器分别用于测量至少两个预设测量点相对于车头的至少两个转向角，以使处理器基于至少两个角度编码器测量的至少两个转向角以及至少两个角度编码器的安装位置与至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离，确定车挂相对于车头旋转时车挂与车头之间的目标旋转角。通过至少两个角度编码器分别通过相对应的伸缩结构与挂车任意位置连接，通过角度编码器所测量的转角以及距离的几何关系，准确、快速地确定出旋转夹角的角度。的角度。的角度。


技术研发人员：陈冉 吴延俊 刘羿 何贝
受保护的技术使用者：北京斯年智驾科技有限公司
技术研发日：2023.07.21
技术公布日：2023/10/7