行驶装置及AGV的制作方法

行驶装置及agv
技术领域
1.本发明涉及自动导引车领域，尤其是一种行驶装置及agv。


背景技术：

2.现有的agv包括车架和设置在车架下侧的行驶装置，行驶装置包括负责行走的行走轮和驱动行走轮行走的驱动机构，现有行走轮的轮径固定。行驶轮的轮径越大，会相应增加agv的体积和制造成本，并且不利于在狭窄场所内行驶，但行驶轮的轮径越小，越难翻越比较高的阶梯或者路面，这时就会发生刮碰车底的情况。
3.由上述可知，由于现有的agv的行驶轮的轮径固定，限制了其使用场景。


技术实现要素：

4.本发明的第一个发明目的在于克服现有行驶装置的轮径固定，限制其使用场景的问题提供一种轮径可调的行驶装置。
5.为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
6.行驶装置，包括行驶轮机构、行驶驱动机构和变径驱动机构，所述行驶轮机构包括若干轮块、剪叉连杆机构、固定轮毂和伸缩轮毂，所述若干轮块通过所述剪叉连杆机构与所述固定轮毂、伸缩轮毂连接，形成呈圆轮状结构；所述固定轮毂与所述行驶驱动机构传动连接，所述伸缩轮毂与所述变径驱动机构传动连接，所述固定轮毂与所述伸缩轮毂相互可沿轴向方向滑动配合。
7.本发明的行驶装置设有剪叉连杆机构，在变径驱动机构的驱动下，通过固定轮毂和伸缩轮毂的相对运动，带动剪叉连杆机构伸展或收缩，从而使若干轮块形成的圆轮状结构直径改变，以此调整轮径。与现有技术相比，本发明的行驶装置可装配于agv上，使agv在工作时可根据路面情况相应调整轮径。
8.进一步的，所述固定轮毂包括第一本体、设置在所述本体端部的第一凸台和第一轴座，所述第一轴座沿所述第一凸台呈周向设置，所述第一本体内设有套孔；所述伸缩轮毂包括第二本体、设置在所述本体端部的第二凸台和第二轴座，所述第二轴座沿所述第二凸台呈周向设置，所述第二本体内设有安装孔；所述第二本体可滑动的与所述套孔相配合，所述变径驱动机构设置在所述安装孔内。在本方案中，固定轮毂通过套孔套设在伸缩轮毂上，通过第一轴座与剪叉连杆机构连接，伸缩轮毂通过安装孔与变径驱动机构连接，通过第一轴座与剪叉连接机构连接。
9.进一步的，所述变径驱动机构包括滚珠丝杠副和变径传动杆，所述变径传动杆可转动地设于所述安装孔内，且其中一端向外延伸与所述滚珠丝杠副的丝母连接，所述丝母配合所述变径传动杆设有连接孔。在本方案中，变径传动杆的两端分别装配于伸缩轮毂、丝母上，通过滚珠丝杠的丝母移动，驱动变径传动杆移动，并带动伸缩轮毂同步移动，实现伸缩轮毂与固定轮毂的相对位移。
10.进一步的，所述安装孔与变径传动杆之间设有轴向限位结构。
11.进一步的，所述轴向限位结构包括设于伸缩轮毂内侧的安装台阶以及设于伸缩轮毂端口处的封盖，所述安装台阶上设有限位轴承，安装台阶与封盖将限位轴承限制于伸缩轮毂内，变径传动杆通过限位轴承与伸缩轮毂连接。
12.进一步的，所述轮块上设有连接部，所述连接部上设有第三轴座。本方案中，轮块通过第三轴座与剪叉连杆机构连接。
13.进一步的，所述剪叉连杆机构包括至少一组连杆和设置在连杆两端的第四轴座。本方案中，剪叉连杆机构的连杆之间，以及连杆与固定轮毂、伸缩轮毂之间通过轴座与连接轴配合连接。
14.进一步的，所述固定轮毂与行驶驱动机构之间通过设置回转轴承连接。
15.进一步的，所述行驶驱动机构包括行驶驱动电机和滚轮传动机构，所述行驶驱动电机通过滚轮传动机构与行驶轮机构传动连接。
16.本发明的另一个发明目的在于提供一种agv，所述agv的车架设有上述方案的行驶装置。与现有技术相比，本发明的agv应用了上述方案的行驶装置，因此，具有上述方案的所有优点。其制造成本低，行走灵活，适用于在各种场景中行走。
附图说明
17.图1是行驶装置的结构示意图1；
18.图2是行驶装置的结构示意图2；
19.图3是行驶轮机构的示意图1；
20.图4是行驶轮机构的示意图1；
21.图5是行驶装置的剖视图；
22.图6是图5的a部放大图
23.图7是agv的固定轮毂、伸缩轮毂与变径传动杆的装配图1；
24.图8是agv的固定轮毂、伸缩轮毂与变径传动杆的装配图2；
25.图9是agv的整体示意图。
具体实施方式
26.在本发明的描述中，需要理解的是，所述“上”、“下”、“左”、“右”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
27.参见图1-8所示，本发明公开了一种行驶装置1，包括行驶轮机构3、行驶驱动机构4和变径驱动机构5，行驶轮机构3包括若干轮块31、剪叉连杆机构34、固定轮毂35和伸缩轮毂36，若干轮块31通过剪叉连杆机构34与固定轮毂35、伸缩轮毂36连接，形成呈圆轮状结构；固定轮毂35与行驶驱动机构4传动连接，伸缩轮毂36与变径驱动机构5传动连接，固定轮毂35与伸缩轮毂36相互可沿轴向方向滑动配合。
28.上述固定轮毂35包括第一本体、设置在本体端部的第一凸台351和第一轴座352，第一轴座352沿第一凸台351呈周向设置，用于与剪叉连杆机构34连接，第一本体内设有套孔355，通过套孔355可套设在伸缩轮毂36上；伸缩轮毂36包括第二本体、设置在本体端部的
第二凸台364和第二轴座366，第二轴座366沿第二凸台364呈周向设置，用于与剪叉连杆机构34连接，第二本体内设有安装孔367，第二本体可滑动的与套孔355相配合，变径驱动机构5设置在安装孔367内。
29.上述固定轮毂35与伸缩轮毂36之间设有周向限位结构，以使固定轮毂35与伸缩轮毂36之间周向固定，固定轮毂35与伸缩轮毂36同步地转动，带动圆轮转动，伸缩轮毂36在变径驱动机构5的驱动下，可相对固定轮毂35左右滑动，从而带动剪叉连杆机构34伸展或收缩。
30.上述周向限位结构包括设置在伸缩轮毂36上的限位凸起365和设在固定轮毂35上的限位凹槽(图中未示)，使二者快速装配固定。
31.上述变径驱动机构5包括滚珠丝杠副51和变径传动杆52，变径传动杆52可转动地设于安装孔367内，且其中一端向外延伸地与滚珠丝杠副51的丝母511连接，丝母511配合变径传动杆52设有连接孔513，变径传动杆52的两端分别装配于伸缩轮毂36、丝母511上，通过滚珠丝杠的丝母511移动，驱动变径传动杆52移动，并带动伸缩轮毂36同步移动，实现伸缩轮毂36与固定轮毂35的相对位移。
32.上述安装孔与变径传动杆52之间设有轴向限位结构。
33.上述轴向限位结构包括设于伸缩轮毂36内侧的安装台阶363以及设于伸缩轮毂36端口处的封盖362，安装台阶363上设有限位轴承361，安装台阶363与封盖362将限位轴承361限制于伸缩轮毂36内，变径传动杆52通过限位轴承361与伸缩轮毂36连接。
34.上述轮块31上设有连接部311，连接部311上设有第三轴座312，轮块31通过第三轴座312与剪叉连杆机构34连接。
35.第四轴座上述剪叉连杆机构34包括至少一组连杆341和设置在连杆341两端的第四轴座42，装配时，剪叉连杆机构34的连杆341之间，以及连杆341与固定轮毂35、伸缩轮毂36之间通过轴座连接，相连接的轴座之间通过连接轴(图中未示)串连与一体，使各轴座之间可转动地连接。
36.上述固定轮毂35与行驶驱动机构4之间通过设置回转轴承6连接。
37.上述固定轮毂35还包括转接部354，转接部354上环设有若干螺纹孔，固定轮毂35通过转接部354与回转轴承6的内圈62固定连接。
38.上述行驶驱动机构4包括行驶驱动电机41和滚轮传动机构42，行驶驱动电机41通过滚轮传动机构42与行驶轮机构3传动连接。
39.实际使用时，上述滚珠丝杠副51通过安装支架55设在车体上。
40.根据上述方案的进一步优化，变径驱动机构5还包括用于驱动滚珠丝杠副51的变径驱动电机64，变径驱动电机64的输出端与滚珠丝杠副51的丝杆连接。
41.根据上述方案的进一步优化，上述滚轮传动机构42包括主动轮421和从动轮422，主动轮421和从动轮422设有中孔和齿牙，主动轮421套设在行驶驱动电机41的驱动输出轴上，从动轮422固定地设置在回转轴承6的内圈62上，回转轴承6与从动轮422上设有对应的螺孔，且主动轮421与从动轮422的齿牙相啮合，回转轴承6的外圈用于与车架2连接。
42.根据上述方案的进一步优化，回转轴承6的外圈61上设有螺孔，回转轴承6的外圈61用于与车架2连接。
43.本发明的行驶装置1设有剪叉连杆机构34，在变径驱动机构5的驱动下，通过固定
轮毂35和伸缩轮毂36的相对运动，带动剪叉连杆机构34伸展或收缩，从而使若干轮块31形成的圆轮状结构直径改变，以此调整轮径。与现有技术相比，本发明的行驶装置1可装配于agv上，使agv在工作时可根据路面情况相应调整轮径。
44.参见图9所示，本发明还公开了一种agv，agv的车架2设有上述方案的行驶装置1。与现有技术相比，本发明的agv应用了上述方案的行驶装置1，因此，具有上述方案的所有优点。其制造成本低，行走灵活，适用于在各种场景中行走。
45.根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

技术特征：
1.行驶装置，其特征在于：包括行驶轮机构、行驶驱动机构和变径驱动机构，所述行驶轮机构包括若干轮块、剪叉连杆机构、固定轮毂和伸缩轮毂，所述若干轮块通过所述剪叉连杆机构与所述固定轮毂、伸缩轮毂连接，形成呈圆轮状结构；所述固定轮毂与所述行驶驱动机构传动连接，所述伸缩轮毂与所述变径驱动机构传动连接，所述固定轮毂与所述伸缩轮毂相互可沿轴向方向滑动配合。2.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于：所述固定轮毂包括第一本体、设置在所述第一本体端部的第一凸台和第一轴座，所述第一轴座沿所述第一凸台呈周向设置，所述第一本体内设有套孔；所述伸缩轮毂包括第二本体、设置在所述第二本体端部的第二凸台和第二轴座，所述第二轴座沿所述第二凸台呈周向设置，所述第二本体内设有安装孔；所述第二本体可滑动的与所述套孔相配合，所述变径驱动机构设置在所述安装孔内。3.根据权利要求2所述的行驶装置，其特征在于：所述变径驱动机构包括滚珠丝杠副和变径传动杆，所述变径传动杆可转动地设于所述安装孔内，且其中一端向外延伸与所述滚珠丝杠副的丝母连接，所述丝母配合所述变径传动杆设有连接孔。4.根据权利要求2所述的行驶装置，其特征在于：所述安装孔与变径传动杆之间设有轴向限位结构。5.根据权利要求4所述的行驶装置，其特征在于：所述轴向限位结构包括设于伸缩轮毂内侧的安装台阶以及设于伸缩轮毂端口处的封盖，所述安装台阶上设有限位轴承，安装台阶与封盖将限位轴承限制于伸缩轮毂内，变径传动杆通过限位轴承与伸缩轮毂连接。6.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于：所述轮块上设有连接部，所述连接部上设有第三轴座。7.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于：所述剪叉连杆机构包括至少一组连杆和设置在连杆两端的第四轴座。8.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于：所述固定轮毂与行驶驱动机构之间通过设置回转轴承连接。9.根据权利要求8所述的行驶装置，其特征在于：所述行驶驱动机构包括行驶驱动电机和滚轮传动机构，所述行驶驱动电机通过滚轮传动机构与行驶轮机构传动连接。10.agv，其特征在于：所述agv的车架上设有根据权利要求1-9任一项所述的行驶装置。

技术总结
本发明公开了一种行驶装置及AGV，行驶装置包括行驶轮机构、行驶驱动机构和变径驱动机构，所述行驶轮机构包括若干轮块、剪叉连杆机构、固定轮毂和伸缩轮毂，所述若干轮块通过所述剪叉连杆机构与所述固定轮毂、伸缩轮毂连接，形成呈圆轮状结构；所述固定轮毂与所述行驶驱动机构传动连接，所述伸缩轮毂与所述变径驱动机构传动连接，所述固定轮毂与所述伸缩轮毂相互可沿轴向方向滑动配合。与现有技术相比，本发明的行驶装置可装配于AGV上，使AGV在工作时可根据路面情况相应调整轮径。工作时可根据路面情况相应调整轮径。工作时可根据路面情况相应调整轮径。


技术研发人员：李廷禧 崔俊健 黎扬福
受保护的技术使用者：广东嘉腾机器人自动化有限公司
技术研发日：2023.07.14
技术公布日：2023/10/7