可穿戴导航设备和导航方法与流程

1.本技术涉及导航技术领域，具体而言，涉及一种可穿戴导航设备和导航方法。


背景技术：

2.目前，导航设备已经成为人们生活中不可或缺的一部分。然而，在于视听障碍用户的出门旅行或在不熟悉的路上行驶过程中，需要依靠导盲犬、导盲杖等进行导航。
3.导盲犬是依靠日常的训练的和经验来帮助导航，导盲杖由用户自行探索路线，但是，导盲犬和导盲杖在使用过程中无法获悉准确的路线，无法提供方向感，也无法提前规划路线规避出行风险，从而导致针对视听障碍用户的导航效果较差，限制了视听障碍用户的正常出行。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种可穿戴导航设备和导航方法，以改善现有技术中存在的导航方式针对视听障碍用户的导航效果较差问题。
5.为了解决上述问题，第一方面，本技术实施例提供了一种可穿戴导航设备，所述导航设备包括：设备框架、震动模块、检测模块和处理器；
6.所述震动模块、所述检测模块和所述处理器设置在所述设备框架的内部，所述处理器连接所述检测模块和所述震动模块；
7.所述检测模块用于采集周围的物体信息；
8.所述处理器用于基于所述物体信息确定导航信息；
9.所述震动模块用于基于所述导航信息进行震动提示。
10.在上述实现过程中，在进行路线导航时，能够实时地采集用户周围的物体信息，并根据物体信息确定用户周围的实际环境情况，从而分析确定对应的导航信息，合理地规划路线并规避出行时的风险。并且，考虑到视听障碍用户无法接收到视觉信息和听觉信息，在可穿戴导航设备中设置了震动模块，以通过不同的震动方式对导航信息进行表征，为用户提供方向、路线等相应的提示信息，以提升为视听障碍用户进行导航时的效果，帮助视听障碍用户更好地获得和理解导航信息，使视听障碍用户能够正常出行，满足用户的多种需求。
11.可选地，其中，所述物体信息包括图像信息和距离信息；所述检测模块包括：多组摄像头模块和测距模块；
12.多组所述摄像头模块和所述测距模块设置在所述设备框架佩戴方向的前方、左方和右方；
13.所述摄像头模块用于采集前方、左方和右方的所述图像信息，并向所述处理器发送所述图像信息；
14.所述处理器用于基于所述图像信息进行识别，得到目标信息；
15.所述测距模块用于基于所述目标信息进行测距，得到所述距离信息，并向所述处理器发送所述距离信息。
16.在上述实现过程中，为了对各个方向的环境进行全方位地检测，可以分别在设备框架的佩戴方向的前方、左方和右方设置多组摄像头模块和测距模块，以通过摄像头模块采集各个方向的图像信息，并由处理器对图像信息进行识别处理，检测得到相应的目标信息，再通过测距模块基于目标信息对用户与物体之间的距离进行测量，得到相应的距离信息。能够实时地对用户周围存在的物体以及用户与物体之间的距离进行检测，有效地提高了物体信息的实时性和准确性。
17.可选地，其中，所述测距模块包括：定位模块和/或声波模块；
18.若所述测距模块为所述定位模块，则所述定位模块用于基于所述目标信息和定位信息确定第一测距信息，以所述第一测距信息作为所述距离信息；
19.若所述测距模块为所述声波模块，则所述声波模块用于基于所述目标信息发送声波信号，并基于所述声波信号确定第二测距信息，以所述第二测距信息作为所述距离信息；
20.若所述测距模块为所述定位模块和所述声波模块，则所述测距模块还用于基于所述第一测距信息和所述第二测距信息进行整合，得到所述距离信息。
21.在上述实现过程中，在进行测距时，可以使用定位模块、声波模块或定位模块+声波模块等多种方式进行测量。可以通过定位模块根据用户当前的定位信息和图像中的目标信息进行测距，也可以通过声波模块发送声波信号进行测距，以测量得到相应的距离信息，还可以对两种方式得到的测距信息进行整合，以得到最终的距离信息。能够通过多种模块和方法对用户与物体之间的距离进行测量，有效地提高了距离信息的准确性。
22.可选地，所述处理器用于根据用户输入的目的地和当前位置信息获取导航路线，并在所述导航路线中基于当前的所述目标信息、所述距离信息和设定的安全范围确定所述导航信息；
23.其中，所述导航信息包括：方向指令和移动指令。
24.在上述实现过程中，处理器可以根据用户输入的目的地和用户的当前位置信息获取适用的导航路线，并且，在导航路线的导航过程中，能够基于实时获取的当前的目标信息、距离信息以及预设的安全范围生成具有方向和移动指令的导航信息，以对用户是否移动以及移动的方向进行指示。
25.可选地，其中，所述震动模块的数量为n，在所述设备框架佩戴方向的n个设定方位对应的第一类位置处分别设置有对应的所述震动模块；n个所述震动模块用于基于所述方向指令和所述移动指令发出目标震动信息进行提示；
26.其中，n为大于或等于4的正整数，所述目标震动信息中包括进行震动的所述震动模块的震动时间和震动次数。
27.在上述实现过程中，为了实现具有方向性的震动指示，可以在设备框架佩戴方向的n个设定方位对应的第一类位置处设置n个震动模块，以对n个设定方位分别进行指示。n个震动模块可以根据方向指令和移动指令选择需要进行震动的震动模块以及震动的持续时间和次数，以确定相应的目标震动信息，从而对不同的导航信息进行分区、针对性地震动提示，有效地提高了震动提示的针对性和有效性，适用于对多种不同的导航情况进行指示。
28.可选地，所述导航设备还包括：n个传感器；
29.n个所述传感器设置在所述第一类位置对应的第二类位置处，所述传感器与所述震动模块连接；
30.所述传感器用于检测佩戴所述导航设备时所述震动模块所处的佩戴位置，并向所述处理器发送所述佩戴位置；
31.所述处理器用于基于所述佩戴位置与每个所述震动模块的设定方位进行分析，确定所述导航设备是否佩戴正确。
32.在上述实现过程中，导航设备中还可以包括多个与震动模块相邻设置的传感器，以对震动模块佩戴时的位置进行检测和验证，从而验证导航设备是否佩戴正确，以确保设备框架在正确的佩戴方向上进行工作，从而确保各个方向的准确性，使导航设备中各个模块能够在准确的方向基础上进行工作，提高了导航设备进行导航时的稳定性和有效性。
33.可选地，所述传感器还用于对所述用户的身体情况进行监测，得到身体信息，并向所述处理器发送所述身体信息；
34.所述处理器用于基于所述身体信息进行报警处理。
35.在上述实现过程中，为了提高用户出行时的安全性，传感器还可以对用户的身体情况进行监测，由处理器对监测得到的身体信息进行验证处理，能够在身体情况异常时实时地进行报警处理，以通知相关人员进行紧急处理。
36.可选地，若所述导航设备佩戴正确，则所述震动模块用于发出第一震动信息进行提示；
37.若所述导航设备佩戴错误，则所述震动模块用于发出第二震动信息进行提示；
38.其中，所述第一震动信息和所述第二震动信息中包括进行震动的所述震动模块的震动时间和震动次数；所述第二震动信息根据佩戴错误情况与佩戴正确情况之间的角度确定。
39.在上述实现过程中，在对导航设备是否佩戴正确进行验证后，针对佩戴正确和佩戴错误的情况，可以分别采用不同的震动方式进行提示，以对两种不同的状态进行表征，并在佩戴错误时有效地提示用户进行调整，以确保导航设备能够正常使用。
40.可选地，所述导航设备还包括：语音模块；
41.所述语音模块设置在所述设备框架佩戴方向的左端和右端，所述语音模块与所述处理器连接；
42.所述语音模块用于基于所述导航信息进行语音提示。
43.在上述实现过程中，为了对视觉障碍用户进行引导，还可以在导航设备中设置相应的语音模块，语音模块可以设置在设备框架佩戴方向的左端和右端，以在使用时贴合用户的两个耳部，并对导航信息进行语音提示，能够结合震动实现语音+震动的双重提示，进一步地提升了为视觉障碍用户进行导航的效果。
44.第二方面，本技术实施例还提供了一种导航方法，所述方法应用于可穿戴导航设备，所述导航设备包括：设备框架、震动模块、检测模块和处理器；所述震动模块、所述检测模块和所述处理器设置在所述设备框架的内部，所述处理器连接所述检测模块和所述震动模块；所述方法包括：
45.通过所述检测模块采集周围的物体信息；
46.通过所述处理器基于所述物体信息确定导航信息；
47.通过所述震动模块基于所述导航信息进行震动提示。
48.在上述实现过程中，能够实时地采集用户周围的物体信息，并根据物体信息确定
用户周围的实际环境情况，从而分析确定对应的导航信息，并通过震动方式对导航信息进行表征，为用户提供方向、路线等相应的提示信息。
49.综上所述，本技术实施例提供了一种可穿戴导航设备和导航方法，为视听障碍用户设计了具有震动功能的导航设备，能够根据用户周围的实际环境情况分析确定对应的导航信息，合理地规划路线并规避出行时的风险，并通过不同的震动方式对导航信息进行表征，为用户提供方向、路线等相应的提示信息，以使视听障碍用户能够正常出行。
附图说明
50.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
51.图1为本技术实施例提供的一种可穿戴导航设备的结构示意图；
52.图2为本技术提供的另一种可穿戴导航设备的结构示意图；
53.图3为本技术实施例提供的一种导航方法的流程示意图。
54.图标：100-设备框架；110-震动模块；120-检测模块；130-处理器；121-摄像头模块；122-测距模块；140-传感器；150-语音模块。
具体实施方式
55.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术实施例的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术实施例的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术实施例保护的范围。
56.目前的导盲犬和导盲杖在使用过程中无法获悉准确的路线，无法提供方向感，也无法提前规划路线规避出行风险，例如，无法预知红绿灯情况、障碍物和车辆等信息，如果用户要去不熟悉的目的地，无从获悉路线，且导航时无法为用户提供方向感等，导致针对视听障碍用户的导航效果较差，限制了视听障碍用户的正常出行。
57.为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种可穿戴导航设备，请参阅图1，图1为本技术实施例提供的一种可穿戴导航设备的结构示意图，可穿戴导航设备可以包括：设备框架100、震动模块110、检测模块120和处理器130。
58.其中，震动模块110、检测模块120和处理器130设置在设备框架100的内部，可以设置多个震动模块110和检测模块120，多个震动模块110和检测模块120可以设置在各个不同的方位处，处理器130可以通过总线分别连接检测模块120和震动模块110。
59.需要说明的是，为了便于用户进行佩戴和使用，设备框架100可以设置为项圈形状的环形框架，也可以设置为头盔形状的帽形框架等，材质可以根据实际情况和需求选择金属、塑料等进行制造，以使可穿戴导航设备可以便捷地佩戴在用户的颈部或头部，本技术附图中的实施例中仅对环形框架进行举例说明，对于其他形状的结构不再进行赘述。
60.可选地，处理器130可以设置在导航设备中的任意位置，还可以设置在外部的电子设备中，并通过蓝牙、网络等方式与导航设备中的检测模块120和震动模块110通信连接。电
子设备可以为用户的平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等具有逻辑计算功能的移动终端设备，能够通过电子设备与导航设备的通信连接实现相应的导航功能。处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器，也可以是任何常规的处理器等。
61.其中，检测模块120能够实时地采集用户周围的物体信息，处理器130能够基于连接获取物体信息，并基于物体信息确定导航信息，合理地规划路线并规避出行时的风险，并且，考虑到视听障碍用户无法接收到视觉信息和听觉信息，震动模块110能够获取导航信息，并基于导航信息进行震动提示，以通过震动为用户提供方向、路线等相应的提示信息。能够通过震动的方式提升为视听障碍用户进行导航时的效果，帮助视听障碍用户更好地获得和理解导航信息，使视听障碍用户能够正常出行，满足用户的多种需求。
62.可选地，请参阅图2，图2为本技术提供的另一种可穿戴导航设备的结构示意图。
63.可选地，物体信息可以包括图像信息和距离信息；检测模块120可以包括：多组摄像头模块121和测距模块122；
64.其中，为了对各个方向的环境进行全方位地检测，多组摄像头模块121和测距模块122可以分别设置在设备框架100佩戴方向的前方、左方和右方，每个方向还可以细分为多个子方向，例如，正前方的90度内可以每隔30度划分为三个子方向，在每个子方向上分别设置对应的一组摄像头模块121和测距模块122，以实现全方位地检测。图2中仅示出一种具有三组摄像头模块121和测距模块122的情况进行举例说明，其他数量的摄像头模块121和测距模块122不再进行赘述。
65.需要说明的是，摄像头模块121可以为具有高清拍摄功能的摄像头，摄像头模块121能够拍摄采集用户前方、左方和右方等多个方向中的图像信息，并向处理器130发送图像信息，图像信息可以包含人群、红绿灯、障碍物、车辆等多种物体的相关信息。处理器130获取相应的图像信息后，可以基于图像识别算法对图像信息进行识别分析，得到目标信息，目标信息中可以包括有无人群、红绿灯、障碍物、车辆等目标物体，以及红绿灯颜色(显示为红色、绿色or黄色)等多种信息。测距模块122能够对用户与目标信息中包含的人群、红绿灯、障碍物、车辆等目标物体之间的距离进行检测，得到距离信息，距离信息可以为用户与目标物体之间的直线距离，并向处理器130发送距离信息。能够实时地对用户周围存在的物体以及用户与物体之间的距离进行检测，有效地提高了物体信息的实时性和准确性。
66.可选地，测距模块122可以包括多种类型的具有测距功能的硬件模块，例如，测距模块122可以包括：定位模块、声波模块或定位模块+声波模块。能够通过多种模块和方法对用户与物体之间的距离进行测量，有效地提高了距离信息的准确性。
67.示例地，定位模块可以设置为gps等设备，能够基于自身定位和图像识别计算距离，声波模块可以设置为超声波设备，能够基于超声波信号进行距离测量。
68.示例地，若测距模块122为定位模块，则定位模块能够先确定用户当前的定位信
息，再基于目标信息和定位信息确定第一测距信息，以第一测距信息作为距离信息。确定第一测距的方式可以包括：gps设备实时定位用户自身的定位信息，并上传处理器130进行处理，处理器130可以根据用户的身高、体型等选择合适的半径，例如，处理器130以用户为圆心，以70cm为半径做一个圆形，通过与目标信息中的人群、红绿灯、障碍物、车辆等以点标注的目标物体，进行对比，以图像信息同比例对比来确认目标物体是否在圆形范围内，以此来计算用户与各个目标物体之间的直线距离。确定第一测距的方式还可以包括：gps设备实时定位用户自身的定位信息，并上传处理器130进行处理，在同一张图像信息内，根据定位信息确定用户的坐标点，根据坐标点与目标信息中的人群、红绿灯、障碍物、车辆等以点标注的目标物体进行连线处理，并分别以用户和目标物体作为端点垂直或水平方向做另一条直线，三线相交形成一个直角三角形，根据勾股定理确认图像上的直线距离，根据比例尺确定图像上的直线距离的实际距离。
69.示例地，若测距模块122为声波模块，则声波模块能够基于目标信息发送声波信号，并基于声波信号确定第二测距信息，以第二测距信息作为距离信息。例如，超声波设备能够分别向多个方向发射超声波信号，如遇人群、红绿灯、障碍物或车辆等目标物体时，超声波信号能够反弹回导航设备中并被测距模块122内的接收器捕捉到，通过处理器130计算超声波信号的往返时间和声速，可以确定目标物体与导航设备即用户之间的距离。
70.示例地，若测距模块122为定位模块和声波模块，则可以分别获取第一测距信息和第二测距信息，并基于第一测距信息和第二测距信息进行整合，得到距离信息。整合的方式可以为：将第一测距信息和第二测距信息进行对比，以确定误差，并根据实际情况对误差进行消除，以确定最终的距离信息等。
71.需要说明的是，处理器130可以与用户的电子设备中设置的导航软件通信连接，例如，导航设备可以通过扫码的方式与导航软件实现配对和信息互通，配对后，处理器130可以通过https协议或蓝牙模块等方式将用户语音、打字输入的目的地的名称、位置等信息以及用户的当前位置信息发送给导航软件，以供导航软件的云端服务结合目的地和用户的当前位置信息生成适用的导航路线，并将导航路线同步给处理器130进行使用。处理器130还能够根据用户的身高、体型等设定合适的半径作为安全范围，从而在导航路线中基于当前的目标信息、距离信息和设定的安全范围确定导航信息，例如，以70cm作用安全范围，则将用户与目标信息中的目标物体之间的距离信息与70cm进行对比，导航信息中可以包括方向指令和移动指令，示例地，在目标物体为红绿灯，如识别有红绿灯且显示为红色、红绿灯距离用户不超过70cm时，则移动指令为停止移动，方向指令为无方向，如转为绿色，则移动指令为移动，方向指令为红绿灯所在的方向；如识别有障碍物或车辆且距离不超过70cm时，则移动指令为移动，方向指令为障碍物或车辆的反方向。在导航路线的导航过程中，能够基于实时获取的当前的目标信息、距离信息以及预设的安全范围生成具有方向和移动指令的导航信息，以对用户是否移动以及移动的方向进行指示。
72.可选地，还可以在导航软件中设置实时跟踪导航进程、形成导航记录、紧急号码呼出等相关的功能，以配合导航设备进一步地提升导航性能。
73.可选地，为了实现具有方向性的震动指示，震动模块110的数量可以为n，在设备框架100佩戴方向的n个设定方位对应的第一类位置处分别设置有对应的震动模块110；处理器130能够基于方向指令和移动指令确定目标震动信息，并控制n个震动模块110能够基于
目标震动信息进行分区震动，以发出目标震动信息进行提示。其中，n为大于或等于4的正整数，目标震动信息中包括进行震动的震动模块110的震动时间和震动次数。
74.需要说明的是，为了对各个方向进行指示，n最小可以设置为4，以设置在佩戴方向对应的相隔90度的前后左后四个大方向对应的第一类位置处进行指示，也可以设置为大于4的数量，例如，设置为8个，四个震动模块110分别设置在前后左右四个方位处，还有四个分别设置在两个方向的45度夹角方向处，本技术的图2中仅对设置8个震动模块110的实施例进行举例说明，对于其他数量不再进行赘述。在n个震动模块110进行震动时，处理器130可以根据方向指令确定n个震动模块110中进行震动的震动模块110，例如，在方向指令为向前方时，则设置在前方的震动模块110震动，震动模块110进行震动的时间、次数和强度可以根据实际情况和需求进行调整，例如，在移动指令为停止移动时，例如用户到达目的地或存在障碍物时，则所有震动模块110可以全方位间断震动7次，每次震动时长7秒，直至用户停止移动，在移动指令为移动时，则对应方位的震动模块110可以尖端震动5次，每次震动时长5秒。能够使用分区的区别震动方式对不同的导航信息进行针对性地震动提示，有效地提高了震动提示的针对性和有效性，适用于对多种不同的导航情况进行指示。
75.可选地，导航设备还可以包括：n个传感器140，n个传感器140设置在第一类位置对应的第二类位置处，第二类位置可以为第一类位置的内圈位置处，以与各个震动模块110相邻设置，且每个传感器140与相邻的震动模块110连接。
76.其中，传感器140能够检测佩戴导航设备时震动模块110所处的佩戴位置，并向处理器130发送佩戴位置，处理器130能够基于佩戴位置与每个震动模块110的设定方位进行分析，确定导航设备是否佩戴正确。示例地，佩戴位置可以为人体骨头位置，例如，在导航设备为项圈设备时，后方可以设置为人体颈后骨头处，可以检测后方的震动模块110是否为与人体颈后骨头处，以对导航设备是否按照佩戴方向正确佩戴进行验证，以确保设备框架100在正确的佩戴方向上进行工作，从而确保各个方向的准确性，使导航设备中各个模块能够在准确的方向基础上进行工作，提高了导航设备进行导航时的稳定性和有效性。
77.示例地，用户可以长按导航设备的开关键5秒以开启导航设备并进行佩戴，佩戴后，若每个震动模块110的佩戴位置与设定方向都验证成功，则导航设备佩戴正确，震动模块110可以发出第一震动信息进行提示；若任一震动模块110的佩戴位置与设定方向验证失败，则导航设备佩戴错误，震动模块110可以发出第二震动信息进行提示。其中，第一震动信息和第二震动信息中包括进行震动的震动模块110的震动时间和震动次数；第二震动信息根据佩戴错误情况与佩戴正确情况之间的角度确定，可以根据错误方位与正确方位间的角度震动(如后位被错误放在右位，则后位和右位的震动模块110同时震动)，直至用户调整完成。
78.可选地，为了提高用户出行时的安全性，传感器140还可以用于对用户的身体情况进行监测，得到身体信息，并向处理器130发送身体信息。身体信息可以为用户的脉搏信息、呼吸信息、心率信息等多种身体体征信息。处理器130可以提前录入用户正常的标准信息，以根据标准信息和身体信息进行分析，以确定是否进行报警处理，例如，在导航过程中，用户出现交通事故，传感器140获取到用户的心率信息超过或低于日常水平的标准心率信息的50％，则传输心率信息至处理器130，由处理器130将心率信息同步至软件端或云端进行报警，报警时可以通过软件端或云端，以电话、短信、软件内信息等方式通知用户家人、医院
等相关人员对用户进行紧急处理。
79.需要说明的是，本技术还考虑到了视觉障碍用户的语音需求，导航设备中还包括：语音模块150。语音模块150可以设置在设备框架100佩戴方向的左端和右端，以在使用时贴合用户的两个耳部，形成立体环绕声。语音模块150与处理器130连接，以获取处理器130发送的导航信息，并基于导航信息进行语音提示。
80.可选地，语音提示可以为“停止移动”、“向右移动”等简短且有效的语音信息，语音提示的音量大小、重复次数等都可以根据实际情况和用户的需求进行设置，例如，在用户所述环境噪声较大时，可以自动调高语音提示的音量等。能够结合震动实现语音+震动的双重提示，进一步地提升了为视觉障碍用户进行导航的效果。
81.需要说明的是，在为视听障碍用户进行导航服务时，可以在导航设备中设置单独的震动模块110，进行震动信息的导航提示，在为视觉障碍用户进行导航服务时，可以在导航设备中设置单独的语音模块150，进行语音信息的导航提示，也可以在导航设备中设置语音模块150+震动模块110，进行语音+震动双重信息的导航提示。可以根据用户的需求选择合适的提示方式进行提示，有助于帮助障碍用户出行，且不会干扰用户的注意力。
82.请参阅图3，图3为本技术实施例提供的一种导航方法的流程示意图，该方法应用于本技术提供的可穿戴导航设备，该方法可以包括步骤s210-s230。
83.步骤s210，通过检测模块采集周围的物体信息；
84.步骤s220，通过处理器基于物体信息确定导航信息；
85.步骤s230，通过震动模块基于导航信息进行震动提示。
86.由于本技术实施例中的导航方法解决问题的原理与前述的可穿戴导航设备的实施例相似，因此本实施例中的导航方法的实施可以参见上述可穿戴导航设备的实施例中的描述，重复之处不再赘述。
87.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的框图显示了根据本技术的多个实施例的设备的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图中的每个方框、以及框图的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
88.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
89.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存
储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
90.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
91.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。
92.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

技术特征：
1.一种可穿戴导航设备，其特征在于，所述导航设备包括：设备框架、震动模块、检测模块和处理器；所述震动模块、所述检测模块和所述处理器设置在所述设备框架的内部，所述处理器连接所述检测模块和所述震动模块；所述检测模块用于采集周围的物体信息；所述处理器用于基于所述物体信息确定导航信息；所述震动模块用于基于所述导航信息进行震动提示。2.根据权利要求1所述的导航设备，其特征在于，其中，所述物体信息包括图像信息和距离信息；所述检测模块包括：多组摄像头模块和测距模块；多组所述摄像头模块和所述测距模块设置在所述设备框架佩戴方向的前方、左方和右方；所述摄像头模块用于采集前方、左方和右方的所述图像信息，并向所述处理器发送所述图像信息；所述处理器用于基于所述图像信息进行识别，得到目标信息；所述测距模块用于基于所述目标信息进行测距，得到所述距离信息，并向所述处理器发送所述距离信息。3.根据权利要求2所述的导航设备，其特征在于，其中，所述测距模块包括：定位模块和/或声波模块；若所述测距模块为所述定位模块，则所述定位模块用于基于所述目标信息和定位信息确定第一测距信息，以所述第一测距信息作为所述距离信息；若所述测距模块为所述声波模块，则所述声波模块用于基于所述目标信息发送声波信号，并基于所述声波信号确定第二测距信息，以所述第二测距信息作为所述距离信息；若所述测距模块为所述定位模块和所述声波模块，则所述测距模块还用于基于所述第一测距信息和所述第二测距信息进行整合，得到所述距离信息。4.根据权利要求2所述的导航设备，其特征在于，所述处理器用于根据用户输入的目的地和当前位置信息获取导航路线，并在所述导航路线中基于当前的所述目标信息、所述距离信息和设定的安全范围确定所述导航信息；其中，所述导航信息包括：方向指令和移动指令。5.根据权利要求4所述的导航设备，其特征在于，其中，所述震动模块的数量为n，在所述设备框架佩戴方向的n个设定方位对应的第一类位置处分别设置有对应的所述震动模块；n个所述震动模块用于基于所述方向指令和所述移动指令发出目标震动信息进行提示；其中，n为大于或等于4的正整数，所述目标震动信息中包括进行震动的所述震动模块的震动时间和震动次数。6.根据权利要求5所述的导航设备，其特征在于，所述导航设备还包括：n个传感器；n个所述传感器设置在所述第一类位置对应的第二类位置处，所述传感器与所述震动模块连接；所述传感器用于检测佩戴所述导航设备时所述震动模块所处的佩戴位置，并向所述处理器发送所述佩戴位置；所述处理器用于基于所述佩戴位置与每个所述震动模块的设定方位进行分析，确定所
述导航设备是否佩戴正确。7.根据权利要求6所述的导航设备，其特征在于，所述传感器还用于对所述用户的身体情况进行监测，得到身体信息，并向所述处理器发送所述身体信息；所述处理器用于基于所述身体信息进行报警处理。8.根据权利要求6所述的导航设备，其特征在于，若所述导航设备佩戴正确，则所述震动模块用于发出第一震动信息进行提示；若所述导航设备佩戴错误，则所述震动模块用于发出第二震动信息进行提示；其中，所述第一震动信息和所述第二震动信息中包括进行震动的所述震动模块的震动时间和震动次数；所述第二震动信息根据佩戴错误情况与佩戴正确情况之间的角度确定。9.根据权利要求1-8中任一项所述的导航设备，其特征在于，所述导航设备还包括：语音模块；所述语音模块设置在所述设备框架佩戴方向的左端和右端，所述语音模块与所述处理器连接；所述语音模块用于基于所述导航信息进行语音提示。10.一种导航方法，其特征在于，所述方法应用于可穿戴导航设备，所述导航设备包括：设备框架、震动模块、检测模块和处理器；所述震动模块、所述检测模块和所述处理器设置在所述设备框架的内部，所述处理器连接所述检测模块和所述震动模块；所述方法包括：通过所述检测模块采集周围的物体信息；通过所述处理器基于所述物体信息确定导航信息；通过所述震动模块基于所述导航信息进行震动提示。

技术总结
本申请提供一种可穿戴导航设备和导航方法，涉及导航技术领域。可穿戴导航设备包括：设备框架、震动模块、检测模块和处理器；震动模块、检测模块和处理器设置在设备框架的内部，处理器连接检测模块和震动模块；检测模块用于采集周围的物体信息；处理器用于基于物体信息确定导航信息；震动模块用于基于导航信息进行震动提示。本申请为视听障碍用户设计了具有震动功能的导航设备，能够根据用户周围的实际环境情况分析确定对应的导航信息，合理地规划路线并规避出行时的风险，并通过不同的震动方式对导航信息进行表征，为用户提供方向、路线等相应的提示信息，以使视听障碍用户能够正常出行。行。行。


技术研发人员：孙程 赵彬
受保护的技术使用者：上海嘉车信息科技有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/10/7