AGV门架前后移动速度控制系统及方法与流程

agv门架前后移动速度控制系统及方法
技术领域
1.本发明属于工业运输导引车技术领域，尤其涉及一种agv门架前后移动速度控制系统及方法。


背景技术：

2.当前agv(automatic guided vehicle)自动导引运输车主要应用于物料自动化转运中，在无人工干预的情况下实现货物的搬运和堆垛。前移式agv在进行取放货作业时，若门架前后移动速度过慢，则运输等待时间增加，物流运输效率降低；若门架前后移动速度过快，则货物具有较大的惯性力,容易发生倾翻，造成货物散落损坏或者伤人事件。因此必须严格控制门架前后移动的速度。当门架即将到达前移极限位置或后移极限位置时，通过缓慢的减速来预期停止运动，既保证物流运输效率，又防止货物因门架移动速度过快而倾倒。
3.现有的技术方案存在以下问题：
4.1、现有的解决方案主要是在门架上加装拉线编码器，通过拉线编码器反馈的脉冲数计算门架的移动位置，进而控制门架的移动速度。该方案不仅系统结构复杂，而且硬件成本高昂。
5.2、cn202221680224.8(一种agv门架移动减速装置)提出在门架上安装传感器，通过检测传感器的信号，对门架的移动速度进行减速。该方案硬件成本低，但是感应器固定在门架上，随着门架长期往复移动，容易造成线路机械损失，并且对于电路布局存在较高要求，不利于安装和维护。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种agv门架前后移动速度控制系统、方法、存储介质及电子设备，以解决现有agv行驶过程中因门架移动速度过快而导致货物倾倒的问题。
7.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：
8.第一方面，本发明实施例提供了一种agv门架前后移动速度控制系统，包括：支腿槽钢、油泵电机、油泵电机控制器，所述支腿槽钢用以承载agv门架的滚轮沿支腿槽钢进行前后往复运动，所述油泵电机包括油泵电机控制器，所述油泵电机用于调整agv门架移动速度，所述油泵电机控制器用以输出油泵电机转速；还包括：接近开关、感应块、车辆控制单元；所述接近开关连接所述车辆控制单元，所述车辆控制单元连接所述油泵电机控制器；
9.所述接近开关固定于所述支腿槽钢上，用于在agv门架位置接近时输出开关量信号；所述感应块固定于agv门架上，用于当所述接近开关与所述感应块的距离小于感应距离时，使所述接近开关产生开关量信号；
10.所述车辆控制单元用以接收接近开关输出的开关量信号，并将所述开关量信号转换为agv门架位置信息，并根据所述agv门架位置信息得到对应的油泵电机转速，所述油泵电机以所述对应的油泵电机转速控制agv门架移动速度。
11.可选地，所述接近开关包括第一接近开关、第二接近开关；所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，所述第一位置为agv门架前移极限位置，所述第五位置为agv门架后移极限位置。
12.可选地，所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，具体为：
13.所述第一接近开关固定于第一位置后第一距离阈值处，所述第二接近开关固定于第五位置前第二距离阈值处。
14.可选地，所述感应块的长度为4～8厘米。
15.第二方面，本技术实施例提供了一种agv门架前后移动速度控制方法，采用所述的agv门架前后移动速度控制系统实现，包括：
16.检测接近开关的开关量信号；
17.将所述开关量信号转换为agv门架位置信息；
18.根据所述agv门架位置信息设定油泵电机转速；
19.根据所述油泵电机转速调节agv门架移动速度。
20.可选地，所述将所述开关量信号转换为agv门架位置信息的过程具体为：当所述开关量信号每变化一次时，所述agv门架位置信息变化一次。
21.可选地，所述agv门架位置信息，具体为：
22.门架后移时，所述agv门架位置信息顺序变化为第一位置信息，第二位置信息、第三位置信息、第四位置信息、第五位置信息，对应油泵电机转速分别为0、第一转速、第二转速、第三转速、0；
23.门架前移时，所述agv门架位置信息顺序变化为第五位置信息，第六位置信息、第七位置信息、第八位置信息、第一位置信息，对应油泵电机转速分别为0、第四转速、第五转速、第六转速、0；
24.所述第三转速小于所述第二转速，所述第六转速小于所述第五转速。
25.可选地，所述接近开关的开关量信号被触发产生时，控制器内部信号为true；所述接近开关的开关量信号未触发产生时，控制器内部信号为false。
26.第三方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项agv门架前后移动速度控制方法的步骤。
27.第四方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一项agv门架前后移动速度控制方法的步骤。
28.本技术实施例带来了以下有益效果：
29.1、在支腿槽钢上水平安装接近开关，门架立板上固定感应块，vcu(vehicle control unit，车辆控制单元)通过采集接近开关的开关量信号判断门架的位置区间，根据其内存的程序和数据进行运算、判断、处理，然后向油泵电机发送转速指令并控制电磁阀的开度，实现门架前后移动到位缓冲，减小门架前后移动的到位冲击；
30.2、该门架速度缓冲系统，硬件成本低廉、结构简单、占用空间小、经济适用，能够适应在各种前移式agv车型上；
31.3、相较于cn202221680224.8(一种agv门架移动减速装置)，本技术提出的控制方
法调控效果更好，将门架的移动位置细分为8个区间，实现门架的稳定移动及加速、减速的控制，门架加减速时顿挫感更轻，移动时更加平顺。
32.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
33.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
34.本发明附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实践了解到。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1为本发明实施例所示的agv门架前后移动速度控制系统的原理框图；
37.图2为本发明实施例所示的agv门架前后移动速度控制方法流程图；
38.图3为本发明具体示例所示的agv门架前后移动速度控制原理图；
39.图4为本发明具体示例所示的agv门架位置信息更新逻辑示意图；
40.图5为本发明具体示例所示的接近开关安装实施左视图；
41.图6为本发明具体示例所示的接近开关安装实施右视图；
42.图7为本发明具体示例所示的agv门架前后移动速度控制系统的执行机构的等轴侧图；
43.图8为本发明具体示例所示的agv门架前后移动速度控制系统的执行机构的右视图。
44.图标：1-第一接近开关；2-第二接近开关；3-安装支架；4-感应块；5-左立板；6-支腿槽钢；7-滚轮；8-右立板；9-左前后移油缸；10-右前后移油缸；11-比例电磁阀；12-油泵电机；13-四通分流阀；14-支架横梁；15-第一阀门；16-第二阀门；17-第一高压油管；18-第三高压油管；19-第二高压油管；20-第四高压油管。
具体实施方式
45.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
46.实施例一
47.为便于对本发明实施例进行理解，现将本发明实施例公开的一种agv门架前后移动速度控制系统详细介绍如下：
48.本发明实施例提供了一种agv门架前后移动速度控制系统，包括：支腿槽钢、油泵
电机、油泵电机控制器，所述支腿槽钢用以承载agv门架的滚轮沿支腿槽钢进行前后往复运动，所述油泵电机用于调整agv门架移动速度，所述油泵电机控制器用以输出油泵电机转速；如图1所示，还包括：接近开关、感应块(图1中未示出)、车辆控制单元；所述接近开关连接所述车辆控制单元，所述车辆控制单元连接所述油泵电机控制器；
49.所述接近开关固定于所述支腿槽钢上，用于在agv门架位置接近时输出开关量信号；所述感应块固定于agv门架上，用于当所述接近开关与所述感应块的距离小于感应距离时，使所述接近开关产生开关量信号；
50.所述车辆控制单元用以接收接近开关输出的开关量信号，并将所述开关量信号转换为agv门架位置信息，并根据所述agv门架位置信息得到对应的油泵电机转速，所述油泵电机以所述对应的油泵电机转速控制agv门架移动速度。
51.具体的，在支腿槽钢上水平安装接近开关，门架上设置立板，在立板上固定感应块，车辆控制单元(vehicle control unit)，以下简称vcu，用于接收各个传感器送来的信号，再经计算、加工处理后，向执行器发出指令，控制执行器的动作。
52.具体的，本实施例中执行器包括油泵电机、油缸、油管、阀门等一系列元器件，系统通过vcu采集接近开关的开关量信号，判断门架的位置区间，根据其内存的程序和数据进行运算、判断、处理，然后向油泵电机发送转速指令并控制电磁阀的开度，进而控制油缸的活塞杆前后伸缩运动，实现门架前后移动到位缓冲，减小门架前后移动的到位冲击。
53.显而易见的，本系统具体是通过不同门架位置区域来设置对应不同油泵电机转速，实现门架前后移动到位缓冲。
54.在一种可行的实施方式中，所述接近开关包括第一接近开关、第二接近开关；所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，所述第一位置为agv门架前移极限位置，所述第五位置为agv门架后移极限位置。
55.在一种可行的实施方式中，所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，具体为：
56.所述第一接近开关固定于第一位置后第一距离阈值处，所述第二接近开关固定于第五位置前第二距离阈值处。
57.具体的，此处第一距离阈值与第二距离阈值均设置为1厘米。
58.在一种可行的实施方式中，所述感应块的长度为4～8厘米。
59.可以理解的是，具体实施过程中，是以感应块的长度作为缓冲距离，基本逻辑是接近开关检测到感应块时，门架开始缓冲；此时系统状态是油缸运动需要加速，或者是需要减速到停止。具体的，感应块长度设为6cm。
60.本技术系统采用接近开关检测门架的位置，根据接近开关采集到的的信号，判断门架的位置，根据不同门架位置区域对应不同油泵电机转速，实现门架前后移动到位缓冲，减小门架前后移动的到位冲击。
61.实施例二
62.本技术实施例提供了一种agv门架前后移动速度控制方法，采用实施例一所述的agv门架前后移动速度控制系统实现，如图2所示，包括如下步骤：
63.步骤s1：检测接近开关的开关量信号；
64.步骤s2：将所述开关量信号转换为agv门架位置信息；
65.步骤s3：根据所述agv门架位置信息设定油泵电机转速；
66.步骤s4：根据所述油泵电机转速调节agv门架移动速度。
67.具体的，检测到的开关量信号为高脉冲信号，当agv门架移动到接近接近开关位置时，接近开关发出一个高脉冲信号，由车辆控制单元接收接近开关输出的高脉冲信号，并将高脉冲信号转换为agv门架位置信息，并根据agv门架位置信息得到对应的油泵电机转速，进而油泵电机以对应的油泵电机转速控制agv门架移动速度。
68.可以理解的是，仅采用一个接近开关也能通过上述方法实现上述控制，由于实现本技术效果的关键是实现门架移动到停止过程的缓冲，所以可以在agv门架极限位置前设置一个具备达到缓冲距离要求的足够长度的感应块，在前移过程中以门架行程为加速距离，以感应块长度为缓冲距离实现刹车前的缓冲，在后移过程中以感应块长度为加速距离，以门架行程为缓冲距离实现刹车前的缓冲。
69.在一种可行的实施方式中，所述将所述开关量信号转换为agv门架位置信息的过程具体为：当所述开关量信号每变化一次时，所述agv门架位置信息变化一次。
70.具体的，由一个接近开关实现agv门架往复运动的缓冲效果，由于agv门架极限位置处为一个速度为0的起始位置，前移过程中接近开关的开关量信号的变化为低电平-高电平-低电平，后移过程中开关量信号的变化为低电平-高电平-低电平。在前移或后移过程中，在开关量信号为高电平时，agv门架加速，在开关量信号为低电平时，agv门架减速。
71.在一种可行的实施方式中，所述agv门架位置信息，具体为：
72.门架后移时，所述agv门架位置信息顺序变化为第一位置信息，第二位置信息、第三位置信息、第四位置信息、第五位置信息，对应油泵电机转速分别为0、第一转速、第二转速、第三转速、0；
73.门架前移时，所述agv门架位置信息顺序变化为第五位置信息，第六位置信息、第七位置信息、第八位置信息、第一位置信息，对应油泵电机转速分别为0、第四转速、第五转速、第六转速、0；
74.所述第三转速小于所述第二转速，所述第六转速小于所述第五转速。
75.具体的，门架后移时，agv门架位置信息变化为第一位置信息，此时油泵电机转速为0；agv门架位置信息变化为第二位置信息，油泵电机转速为第一转速；依次的，agv门架信息为第三位置信息对应油泵电机转速为第二转速；agv门架信息为第四位置信息对应油泵电机转速为第三转速；agv门架信息为第五位置信息对应油泵电机转速为0；
76.门架前移时，agv门架位置信息为第五位置信息，此时油泵电机转速为0；agv门架位置信息变化为第六位置信息，对应油泵电机转速调节为第四转速；依次的，agv门架位置信息为第七位置信息对应油泵电机转速为第五转速；agv门架位置信息为第八位置信息对应油泵电机转速为第六转速；agv门架位置信息变化为第一位置信息，油泵电机转速为0；
77.第三转速小于第二转速，第六转速小于第五转速；
78.后移过程中，因为第二转速对应于门架第三位置信息，第三转速对应于门架第四位置，而第五位置又为后移极限位置，在位置信息由第三位置信息—第四位置信息—第五位置信息顺序变化的过程中，故有第三转速小于第二转速；相应的，前移过程中，设定了第六转速小于第五转速；设定此速度变化逻辑保证了门架移动停止前的速度降低，实现了一个门架缓冲效果。
79.具体的，本实施方式是采用两个接近开关实现上述过程，对应设置了第一接近开关与第二接近开关的具体实施例，通过将第一接近开关设置于前移极限位置之后，第二接近开关设置于后移极限位置之前将门架的移动位置细分为8个区间。
80.在一种可行的实施方式中，所述接近开关的开关量信号被触发产生时，控制器内部信号为true；所述接近开关的开关量信号未触发产生时，控制器内部信号为false。
81.可以理解的是，控制器内部信号为true时，对应采集到的接近开关的开关量信号为高脉冲信号，控制器内部信号为false时，采集的接近开关的开关量信号为低脉冲信号。
82.为了更详细描述本技术具体实施过程，特举示例如下，设计了一种包括前后移油缸、接近开关、感应块等部件的agv门架前后移动速度缓冲系统。包括：车辆控制单元(vehicle control unit)，以下简称vcu；
83.智能驾驶控制单元(intelligent driving control unit)，以下简称icu。
84.具体控制过程原理，如图3所示，介绍如下：
85.1、门架前移
86.icu向vcu发送门架前移指令，vcu接收到指令后，立即采集第一接近开关1和第二接近开关2的信号，其中接近开关安装实施如图5、图6所示；存储接近开关的开关量信号的ram存储器处于动态刷新状态，agv断电瞬间时接近开关的开关量信号记录于存储器。vcu将这两种信号进行比较，得出逻辑信号，经放大、处理后成为门架前移速度控制信号，发送至油泵电机控制器，调节油泵电机12的转速，以修正门架实际的移动速度。
87.本示例实现控制agv门架移动速度的硬件结构部分参见图7、图8，具体执行过程详述如下：
88.vcu根据逻辑信号判断出门架的位置区间，油泵电机控制器设定相应的油泵电机转速，比例电磁阀控制器同时打开比例电磁阀11的第二阀门16，液压油从第二阀门16流出，通过四通分流阀13进行分流，经过第一高压油管17流入左侧前后移油缸9，经过第三高压油管18流入右侧前后移油缸10，使得前后移油缸以一定的速度向前伸出。左侧前后移油缸9柱塞顶端与左立板5固定铰接，右侧前后移油缸10柱塞顶端与右立板8固定铰接，立板下方设有多对滚轮7，前后移油缸推动立板向前移动，立板通过滚轮7在支腿槽钢6上向前移动，实现门架前移速度控制。左前后移油缸9、右前后移油缸10底端分别与支架横梁14铰接固定。感应块4水平焊接在左立板5上，长度方向平行于所述门架移动方向，其后端边缘与左立板5后端边缘齐平，垂直方向高度与接近开关高度一致。第一接近开关1与第二接近开关2均通过安装支架3固定在支腿槽钢6上，分别位于门架移动减速的两端。具体来说，第一接近开关1固定在左立板5前移极限位置后1cm处，第二接近开关2固定在左门板5后移极限位置前1cm处。所述门架前后移动路径的长度与所述前后移油缸的行程相关。
89.2、门架后移
90.icu向vcu发送门架后移指令，vcu接收到指令后，立即采集第一接近开关1和第二接近开关2的信号，存储接近开关的开关量信号的ram存储器处于动态刷新状态，agv断电瞬间时接近开关的开关量信号记录于存储器。vcu将这两种信号进行比较，得出逻辑信号，经放大、处理后成为门架后移速度控制信号，发送至油泵电机控制器，调节油泵电机12的转速，以修正门架实际的移动速度。
91.vcu根据逻辑信号判断出门架的位置区间，设定相应的油泵电机转速，同时打开比
例电磁阀11的第一阀门15，液压油从第一阀门15流出，通过四通分流阀13进行分流，经过第二高压油管19流入左侧前后移油缸9，经过第四高压油管20流入右侧前后移油缸10，使得前后移油缸以一定的速度向后收缩。左侧前后移油缸柱9塞顶端与左立板5固定铰接，右侧前后移油缸柱10塞顶端与右立板8固定铰接，立板下方设有多对滚轮7，前后移油缸拉动立板向后移动，立板通过滚轮7在支腿槽钢6上向后移动，实现门架后移速度控制。
92.逻辑信号处理如下，其中逻辑信号更新规则如图4所示：
93.前移逻辑
94.vcu收到icu下发的前移指令，vcu读取门架的agv门架位置信息s，将对应的油泵电机转速发送给油泵电机控制器，门架在前后移油缸的作用下前移，vcu同时采集第一接近开关1和第二接近开关2的信号，动态更新门架的agv门架位置信息s。
95.门架前移时，第一接近开关1与第二接近开关2均检测不到感应块，vcu采集的信号均为false，处于该位置区间时，vcu将agv门架位置信息s数值更新为50。门架处于后移极限位置；
96.门架前移，第一接近开关1检测不到感应块，vcu采集信号为false，第二接近开关检测到感应块，vcu采集信号为true，处于该位置区间时，vcu将agv门架位置信息s数值更新为60；
97.门架前移，第一接近开关检测不到感应块，信号为false，第二接近开关检测不到感应块，信号为false，处于该位置区间时，vcu将agv门架位置信息s数值更新为70；
98.门架前移，第一接近开关检测到感应块，信号为true，第二接近开关检测不到感应块，信号为false，处于该位置区间时，vcu将agv门架位置信息s数值更新为80；
99.门架前移，第一接近开关检测不到感应块，信号为false，第二接近开关检测不到感应块，信号为false，处于该位置区间时，vcu将agv门架位置信息s数值更新为10。门架处于前移极限位置。
100.后移逻辑
101.vcu收到icu下发的后移指令，vcu读取门架的agv门架位置信息s，将对应的油泵电机转速发送给油泵电机控制器，门架在前后移油缸的作用下后移，vcu同时采集第一接近开关1和第二接近开关2的信号，动态更新门架的agv门架位置信息s。
102.vcu根据icu下达的后移指令，更新门架的agv门架位置信息s，更新规则具体如下：
103.门架后移，第一接近开关与第二接近开关均检测不到感应块，信号量均为false，处于该位置区间时，vcu将agv门架位置信息s数值更新为10。门架处于前移极限位置。
104.门架后移，第一接近开关检测到感应块，信号为true，第二接近开关检测不到感应块，信号为false，处于该位置区间时，vcu将agv门架位置信息s数值更新为20。
105.门架后移，第一接近开关检测不到感应块，信号为false，第二接近开关检测不到感应块，信号为false，处于该位置区间时，vcu将agv门架位置信息s数值更新为30。
106.门架后移，第一接近开关检测不到感应块，信号为false，第二接近开关检测到感应块，信号为true，处于该位置区间时，vcu将agv门架位置信息s数值更新为40。
107.门架后移，第一接近开关检测不到感应块，信号为false，第二接近开关检测不到感应块，信号为false，处于该位置区间时，vcu将agv门架位置信息s数值更新为50。门架处于后移极限位置。
108.门架在不同的位置区间，可以根据实际情况设定不同的油泵电机转速。
109.实施例三：
110.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一项agv门架前后移动速度控制方法的步骤。
111.本发明实施例所提供的进行agv门架前后移动速度控制的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
112.在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
113.基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述agv门架前后移动速度控制方法的全部或部分步骤。
114.而前述的存储介质包括：闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd(secure digital memory card安全数字存储卡)或dx(为memory data register，mdr的缩写，内存资料寄存器)存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、app(application，应用软件的缩写)应用商城等等各种可以存储程序校验码的介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可以实现所述的agv门架前后移动速度控制方法的各个步骤。
115.实施例四：
116.本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现任一项agv门架前后移动速度控制方法的步骤。
117.该电子设备可以是手机、电脑或平板电脑等，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如实施例中所述的agv门架前后移动速度控制方法。可以理解，电子设备还可以包括，输入/输出(i/o)接口，以及通信组件。
118.其中，处理器用于执行如上述实施例中的所述的agv门架前后移动速度控制方法中的全部或部分步骤。存储器用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括电子设备中的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。
119.所述处理器可以是专用集成电路(application specific integrated cricuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行实施例中所述的agv门架前后移动速度控制方法。
120.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
121.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
122.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
123.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
124.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
125.需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
126.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种agv门架前后移动速度控制系统，包括支腿槽钢、油泵电机、油泵电机控制器，所述支腿槽钢用以承载agv门架的滚轮沿支腿槽钢进行前后往复运动，所述油泵电机用于调整agv门架移动速度，所述油泵电机控制器用以输出油泵电机转速；其特征在于，还包括：接近开关、感应块、车辆控制单元；所述接近开关连接所述车辆控制单元，所述车辆控制单元连接所述油泵电机控制器；所述接近开关固定于所述支腿槽钢上，用于在agv门架位置接近时输出开关量信号；所述感应块固定于agv门架上，用于当所述接近开关与所述感应块的距离小于感应距离时，使所述接近开关产生开关量信号；所述车辆控制单元用以接收接近开关输出的开关量信号，并将所述开关量信号转换为agv门架位置信息，并根据所述agv门架位置信息得到对应的油泵电机转速，所述油泵电机以所述对应的油泵电机转速控制agv门架移动速度。2.根据权利要求1所述的agv门架前后移动速度控制系统，其特征在于，所述接近开关包括第一接近开关、第二接近开关；所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，所述第一位置为agv门架前移极限位置，所述第五位置为agv门架后移极限位置。3.根据权利要求2所述的agv门架前后移动速度控制系统，其特征在于，所述第一接近开关固定于第一位置后，所述第二接近开关固定于第五位置前，具体为：所述第一接近开关固定于第一位置后第一距离阈值处，所述第二接近开关固定于第五位置前第二距离阈值处。4.根据权利要求1～3中任一项所述的agv门架前后移动速度控制系统，其特征在于，所述感应块的长度为4～8厘米。5.一种agv门架前后移动速度控制方法，采用权利要求1～4中任一项所述的agv门架前后移动速度控制系统实现，其特征在于，包括：检测接近开关的开关量信号；将所述开关量信号转换为agv门架位置信息；根据所述agv门架位置信息设定油泵电机转速；根据所述油泵电机转速调节agv门架移动速度。6.根据权利要求5所述的agv门架前后移动速度控制方法，其特征在于，所述将所述开关量信号转换为agv门架位置信息的过程具体为：当所述开关量信号每变化一次时，所述agv门架位置信息变化一次。7.根据权利要求6所述的agv门架前后移动速度控制方法，其特征在于，所述agv门架位置信息，具体为：门架后移时，所述agv门架位置信息顺序变化为第一位置信息，第二位置信息、第三位置信息、第四位置信息、第五位置信息，对应油泵电机转速分别为0、第一转速、第二转速、第三转速、0；门架前移时，所述agv门架位置信息顺序变化为第五位置信息，第六位置信息、第七位置信息、第八位置信息、第一位置信息，对应油泵电机转速分别为0、第四转速、第五转速、第六转速、0；所述第三转速小于所述第二转速，所述第六转速小于所述第五转速。8.根据权利要求5～7中任一项所述的agv门架前后移动速度控制方法，其特征在于，所
述接近开关的开关量信号被触发产生时，控制器内部信号为true；所述接近开关的开关量信号未触发产生时，控制器内部信号为false。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求5～8中任一项所述的agv门架前后移动速度控制方法的步骤。10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求5～8中任一项所述的agv门架前后移动速度控制方法的步骤。

技术总结
本发明提出了一种AGV门架前后移动速度控制系统、方法、存储介质及电子设备，涉及工业运输导引车领域，其中系统包括：接近开关、感应块、车辆控制单元；接近开关连接车辆控制单元，车辆控制单元连接油泵电机控制器；接近开关固定于支腿槽钢上，用于在AGV门架位置接近时输出开关量信号；感应块固定于AGV门架上，用于当接近开关与感应块的距离小于感应距离时，使接近开关产生开关量信号；车辆控制单元用以接收开关量信号并使之转换为AGV门架位置信息，进而得到对应设定的油泵电机转速，油泵电机以该油泵电机转速控制AGV门架移动速度。本发明在保证物流运输效率基础上，相比现有技术低成本解决了货物因门架移动速度过快而倾倒的问题。解决了货物因门架移动速度过快而倾倒的问题。解决了货物因门架移动速度过快而倾倒的问题。


技术研发人员：汪伟 潘显成 彭钰杰 张曦 常亮 丁绍广
受保护的技术使用者：合力工业车辆（上海）有限公司
技术研发日：2023.06.12
技术公布日：2023/10/7