救生设备的控制方法、通信设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术属于智能救生领域，尤其涉及救生设备的控制方法、通信设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在智能救援系统进行救援的过程中，在确定落水人员的位置后，通过控制救生设备向落水人员移动，可以使落水人员抓住救生设备从而获救。因此，需要精确确定救生设备的位置，从而进行路径规划。现有技术中，通过gps定位救生设备会存在一定的偏差，通过图像识别的方法确定救生设备的位置的精度较高。但是在多个救生设备同时进行救援的过程中，救生设备的外形相同，无法确定采集的图像中的救生设备是哪一个救生设备，从而无法通过图像识别的方法对救生设备进行定位，进而无法对救生设备进行精确控制。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术实施例提供了救生设备的控制方法、通信设备及计算机可读存储介质，可以在多个救生设备进行救援时，通过图像识别的方法对救生设备进行定位，提高救生设备的控制精度。
4.本技术实施例的第一方面提供了一种救生设备的控制方法，执行于通信设备，包括：
5.获取第一终端发送的第一图像的识别信息，所述第一图像中包括落水人员的图像以及第一救生设备的图像，所述第一图像的识别信息包括所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息；
6.获取救援系统中各救生设备发送的第一定位信息，所述第一救生设备是所述救援系统中的其中一个救生设备；
7.根据所述第一定位信息，以及所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息，确定所述第一救生设备的标识；
8.根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动。
9.在一实施例中，所述第一图像由第一摄像机拍摄，所述根据所述第一定位信息，以及所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息，确定所述第一救生设备的标识，包括：
10.根据所述第一摄像机的位置以及所述第一定位信息，确定所述第一摄像机与所述救援系统中各救生设备的第一相对位置；
11.根据所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息确定所述第一摄像机与所述第一救生设备的第二相对位置；
12.根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，确定所述第一救生设备的标识。
13.在一实施例中，所述根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动，包括：
14.获取所述第一终端发送的第一控制信息，所述第一控制信息根据所述第一图像的识别信息以及所述落水人员的图像在所述第一图像中的位置信息确定；
15.根据所述第一救生设备的标识，向所述第一救生设备发送所述第一控制信息，以指示所述第一救生设备向所述落水人员移动。
16.在一实施例中，所述根据所述第一救生设备的标识，向所述第一救生设备发送所述第一控制信息，以指示所述第一救生设备向所述落水人员移动之后，所述方法还包括：
17.获取所述第一终端发送的第二控制信息，所述第二控制信息根据所述第一救生设备的图像在第二图像中的位置信息以及所述落水人员的图像在所述第二图像中的位置信息确定；
18.向所述第一救生设备发送所述第二控制信息。
19.在一实施例中，所述根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动，包括：
20.向所述第一终端发送所述第一救生设备的标识，指示所述第一终端控制所述第一救生设备向所述落水人员移动。
21.在一实施例中，所述根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动，包括：
22.在确定所述第一救生设备处于未被控制的状态的情况下，根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动。
23.在一实施例中，在所述根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动之后，所述方法还包括：
24.获取所述第一终端发送的第三图像的识别信息；
25.若所述第三图像的识别信息不满足预设条件，根据第二终端发送的第四图像的识别信息指示所述第一救生设备向所述落水人员移动，所述第四图像中包括所述落水人员的图像以及所述第一救生设备的图像，所述预设条件用于表征所述第三图像中的第一救生设备的图像的稳定性。
26.在一实施例中，在所述获取所述第一终端发送的第三图像的识别信息之后，所述方法还包括：
27.获取所述第一终端发送的第五图像的识别信息，所述第五图像中包括所述落水人员的图像以及第二救生设备的图像；
28.根据所述第五图像的识别信息指示所述第二救生设备向所述落水人员移动。
29.本技术实施例的第二方面提供了一种救生设备的控制装置，应用于通信设备，包括：
30.获取模块，用于获取第一终端发送的第一图像的识别信息，所述第一图像中包括落水人员的图像以及第一救生设备的图像，所述第一图像的识别信息包括所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息；
31.定位模块，用于获取救援系统中各救生设备发送的第一定位信息，所述第一救生设备是所述救援系统中的其中一个救生设备；
32.确定模块，用于根据所述第一定位信息，以及所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息，确定所述第一救生设备的标识；
33.控制模块，用于根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动。
34.本技术实施例的第三方面提供了一种通信设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的救生设备的控制方法。
35.本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的救生设备的控制方法。
36.本技术实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在通信设备上运行时，使得通信设备执行上述第一方面中任一项所述的救生设备的控制方法。
37.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：获取第一终端发送的第一图像的识别信息，第一图像中包括落水人员的图像以及第一救生设备的图像，说明落水人员和第一救生设备的距离较近，可以控制第一救生设备向落水人员移动。获取救援系统中各救生设备发送的第一定位信息，根据第一定位信息，以及第一救生设备的图像在第一图像中的位置信息，确定第一救生设备的标识，即可以确定第一图像中的第一救生设备是救援系统中的哪个救生设备，以及通过图像识别的方法确定第一救生设备的位置，之后根据第一救生设备的标识指示第一救生设备向落水人员移动，可以提高第一救生设备的控制精度。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
39.图1是本技术一实施例提供的救生设备的控制方法的实现流程示意图；
40.图2是本技术实施例提供的确定第一救生设备的标识的方法示意图；
41.图3是本技术实施例提供的救生设备的控制方法的流程图；
42.图4是本技术实施例提供的救生设备的控制装置示意图；
43.图5是本技术实施例提供的通信设备的结构示意图。
具体实施方式
44.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
45.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
46.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
47.如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0048]
另外，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0049]
在智能救援系统进行救援的过程中，在确定落水人员的位置后，释放多个救生设备并控制救生设备向落水人员移动，可以使落水人员抓住救生设备从而获救。救生设备的外形相同，摄像机在拍摄图像后，无法确定图像中的救生设备是哪一个救生设备，从而无法通过图像识别的方法对救生设备进行定位，进而无法对救生设备进行精确控制。
[0050]
为此，本技术提供一种救生设备的控制方法，在第一终端采集的第一图像中存在落水人员和第一救生设备时，说明落水人员和第一救生设备之间的距离较近，可以控制第一救生设备向落水人员移动。获取第一图像的识别信息以及救援系统中各救生设备发送的第一定位信息，根据第一定位信息以及第一救生设备的图像在第一图像中的位置信息，确定所述第一救生设备的标识，从而可以确定第一图像中的第一救生设备是救援系统中的哪个救生设备，以及通过图像识别的方法确定第一救生设备的位置，之后根据第一救生设备的标识指示第一救生设备向落水人员移动，可以提高第一救生设备的控制精度。
[0051]
下面对本技术提供的救生设备的控制方法进行示例性说明。
[0052]
本技术实施例提供的救生设备的控制方法执行于通信设备，通信设备可以是服务器，也可以是计算机、笔记本、掌上电脑等电子设备。
[0053]
请参阅附图1，本技术一实施例提供的救生设备的控制方法包括：
[0054]
s101：获取第一终端发送的第一图像的识别信息，所述第一图像中包括落水人员的图像以及第一救生设备的图像，所述第一图像的识别信息包括所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息。
[0055]
其中，救生设备可以是智能救生圈、智能救生船等与通信设备通信的智能设备。第一终端可以是带有摄像机的终端，第一图像由第一终端采集。第一终端也可以是与第一摄像机通信连接的计算设备，从第一摄像机获取第一图像。第一终端在获取第一图像后，对第一图像进行图像识别，得到第一图像的识别信息，将第一图像的识别信息发送至通信设备。
[0056]
在一实施例中，第一摄像机在检测到第一图像中存在落水人员和至少一个救生设备时，将第一图像发送给第一终端。第一摄像机也可以在检测到第一图像中存在落水人员和至少一个救生设备，且救生设备的图像在第一图像中所占的比例大于预设值(例如20％)时，将第一图像发送给第一终端。第一终端也可以接收第一摄像机发送的所有图像，仅将存在落水人员和第一救生设备的第一图像发的识别信息送给通信设备。需要说明的是，若第一图像中存在多个救生设备，则将在第一图像中所占比例最大的救生设备的图像作为第一救生设备的图像。
[0057]
在一实施例中，救援系统包括多个救生设备，第一救生设备是救援系统中的其中一个救生设备。通信设备与多个终端通信连接，第一终端是多个终端中的其中一个终端。每个终端均与一个摄像机通信连接，每个摄像机均用于拍摄各救生设备以及落水人员。摄像机可以固定于落水区域附近，也可以在落水区域移动。每个摄像机均在拍摄到落水人员和其中一个救生设备时，将拍摄的图像发送给对应的终端，终端进行图像识别确定识别信息，将识别信息发送给通信设备，通信设备按照接收时间依次处理每个识别信息。
[0058]
可以理解，在其他实施例中，也可以由一个终端处理接收多个摄像机采集的图像，将各图像的识别信息发送给通信设备，也可以由一个摄像机拍摄不同视角的图像，将图像发送给一个终端，终端对各图像进行图像识别后，将识别信息发送给通信设备。
[0059]
s102：获取救援系统中各救生设备发送的第一定位信息。
[0060]
其中，第一定位信息为全球定位系统(global positioning system，gps)定位信息。通信设备在接收第一定位信息的同时，可以确定发送第一定位信息的救生设备的标识。
[0061]
s103：根据所述第一定位信息，以及所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息，确定所述第一救生设备的标识。
[0062]
具体地，通信设备根据第一救生设备的图像在第一图像中的位置信息以及第一摄像机的坐标系，可以确定第一救生设备相对于第一摄像机的位置。之后，根据第一救生设备相对于第一摄像机的位置以及第一摄像机的位置即可确定第一救生设备的第二定位信息，该第二定位信息即为根据图像识别的结果所得到的第一救生设备的定位信息。若其中一个第一定位信息和第二定位信息在预设误差范围内，说明该第一定位信息和第二定位信息对应同一个救生设备，即对应第一图像中的第一救生设备。由于第一定位信息与第一救生设备的标识相对应，因此可以确定第一图像中的第一救生设备的标识。第一救生设备的标识可以是第一救生设备的编号或者设备序列号等可以唯一标识第一救生设备的字符。
[0063]
在一实施例中，通信设备根据第一摄像机的位置以及第一定位信息，确定第一摄像机与救援系统中各救生设备的第一相对位置，再根据第一救生设备的图像在第一图像中的位置信息确定第一摄像机与第一救生设备的第二相对位置，根据第一相对位置和第二相对位置，确定第一救生设备的标识。
[0064]
具体地，如图2所示，第一相对位置可以用第一向量21表示，第一向量21为从第一摄像机的位置指向第一救生设备的第一定位信息对应的位置。第二相对位置可以用第二向量22表示，第二向量22为第一摄像机的位置指向第一救生设备的第二定位信息对应的位置。其中，第一摄像机的位置为第一摄像机的gps定位。通信设备计算第二向量与各第一向量之间的夹角，确定与第二向量的夹角最小的第一向量，该第一向量对应的第一定位信息即为与第一图像中的第一救生设备位置最接近的定位信息，因此认为第一定位信息和第二定位信息对应同一个救生设备，即为第一救生设备，将第一定位信息对应的标识作为第一图像中的第一救生设备的标识。
[0065]
s104：根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动。
[0066]
具体地，通信设备确定第一救生设备的标识后，即可确定第一图像中的第一救生设备是哪一个救生设备，进而可以根据第一图像所确定的第一救生设备的位置以及根据落水人员的位置规划第一救生设备的路径，指示第一救生设备向落水人员移动。
[0067]
在一实施例中，第一终端包括边缘计算模块，第一终端在接收第一图像后，根据第一救生设备在第一图像中的位置信息以及落水人员的图像在第一图像中的位置信息，确定第一救生设备移动至落水人员所需要的第一控制信息。之后，第一终端向通信设备发送第一图像的识别信息的同时，将第一控制信息发送给通信设备。通信设备获取第一控制信息后，根据第一救生设备的标识，向对应的第一救生设备发送第一控制信息，以指示第一救生设备向落水人员移动。通过第一终端计算第一控制信息，通信设备确定第一救生设备的标
识后，将第一控制信息发送给第一救生设备，可以减少通信设备的计算量，进而提高通信设备的决策效率，节省救援时间。
[0068]
在一实施例中，第一终端将第一控制信息发送给通信设备后，继续获取第一摄像机拍摄的第二图像，第二图像中也包括第一救生设备的图像以及落水人员的图像。第一终端根据救生设备在第二图像中的位置信息以及落水人员的图像在第二图像中的位置信息重新确定第一救生设备的位置，以及确定第一救生设备与落水人员的相对位置，根据第一救生设备的位置以及第一救生设备与落水人员的相对位置重新确定第一救生设备移动至落水人员所需要的第二控制信息，将第二控制信息发送给通信设备。通信设备将第一控制信息发送给第一救生设备后，继续接收第二控制信息，根据第一救生设备的标识向第一救生设备发送第二控制信息。在第一摄像机可以拍摄到第一救生设备的情况下，连续使用第一摄像机所拍摄的图像确定第一救生设备的控制信息，可以对第一救生设备进行稳定控制。
[0069]
第一摄像机在拍摄第一图像后，继续拍摄图像，由于第一救生设备会移动，因此，第一摄像机在后续会无法拍摄到第一救生设备，或者第一摄像机后续拍摄的图像中第一救生设备在图像中所占的比例较小，导致定位精度不高。在一实施例中，第一摄像机将拍摄的第三图像发送给第一终端，第一终端对第三图像进行图像识别，确定第三图像的识别信息是否满足预设条件。其中，预设条件用于表征第三图像中的第一救生设备的图像的稳定性。第三图像的识别信息不满足预设条件包括以下任意一种情形：根据第三图像的识别信息确定第三图像中不存在第一救生设备的图像、第三图像中不存在落水人员的图像、第一救生设备的图像在第三图像中所占的比例小于预设值、根据第一摄像机在拍摄第三图像之前的预设时长(例如1s)内拍摄的图像无法连续识别到第一救生设备、第一摄像机在拍摄第三图像之前的预设时长内拍摄的图像中存在第一救生设备的占比小于预设值的图像。若确定第三图像的识别信息不满足预设条件，则确定第三图像中的第一救生设备的图像不稳定，不能根据第三图像得到第一救生设备准确的控制信息，因此不再根据第三图像控制第一救生设备。通信设备获取第二终端发送的第四图像的识别信息，根据第四图像中的救生设备的位置信息以及救援系统中各救生设备发送的定位信息，确定第四图像中的救生设备的标识与第一救生设备的标识一致，即第四图像中的救生设备为第一救生设备，则确定根据第二终端发送的第四图像的识别信息指示第一救生设备向落水人员移动。例如，第二终端根据第四图像的识别信息确定对第一救生设备的控制信息，将第四图像的识别信息以及对应的控制信息发送给通信设备，通信设备根据第一救生设备的标识将该控制信息发送给第一救生设备。通过获取第一终端的第一图像，指示第一图像中的第一救生设备移动，在根据第一图像的识别信息无法准确控制第一救生设备时，根据能拍摄到第一救生设备的图像的识别信息控制第一救生设备，可以提高第一救生设备的控制精度。
[0070]
救生系统中的各救生设备会连续移动，第一摄像机所拍摄的信息也会不断变化，第一摄像机也会拍摄到其他救生设备。第一摄像机将拍摄的第五图像发送给第一终端，第一终端对第五图像进行图像识别，将第五图像的识别信息送给通信设备。通信设备确定不再根据第一终端发送的控制信息控制第一救生设备时，重新确定第五图像中的救生设备的标识。根据第五图像的识别信息，确定第五图像中包括落水人员的图像以及第二救生设备的图像，则通信设备根据第五图像的识别信息确定第二救生设备的标识，根据第二救生设
备的标识指示第二救生设备向落水人员移动。例如，通信设备获取第一终端发送的对第二救生设备的控制信息，将该控制信息发送给第二救生设备。在第一摄像机拍摄第一救生设备时，根据第一摄像机拍摄的图像控制第一救生设备，在第一摄像机拍摄第二救生设备时，根据第一摄像机拍摄的图像控制第二救生设备，即根据第一摄像机拍摄的图像仅对第一摄像机所拍摄到的救生设备进行控制，在提高对救生设备的控制精度的同时，避免救生设备的控制权冲突的问题。
[0071]
在一实施例中，终端和摄像机一一对应，摄像机拍摄图像，在图像满足预设条件(例如图像中存在落水人员以及救生设备，或者救生设备在图像中所占的比例大于20％)的情况下，终端根据图像确定控制信息，将控制信息以及图像的识别信息发送给通信设备。通信设备根据接收图像识别信息的顺序，确定每张图像中的救生设备的标识，将控制信息发送给对应的救生设备，即通信设备建立终端和救生设备之间的一一对应的控制关系，将终端发送的控制信息发送给对应的救生设备。之后，对于其中一个终端，例如第一终端，继续接收对应的第一摄像机拍摄的图像，若根据图像识别信息确定不存在第一终端上一时刻控制的第一救生设备，则第一终端不再确定对第一救生设备的控制信息，在确定拍摄的图像中存在下一个救生设备时，将下一个救生设备的控制信息以及对应的图像识别信息发送给通信设备。同时，第一终端在确定第一图像中不存在上一时刻控制的第一救生设备的图像时，将上一时刻控制的第一救生设备不在视野范围内的信息发送给通信设备，通信设备解除第一终端和第一救生设备的控制关系。其中，第一终端可以根据对采集的图像中的救生设备的跟踪信息确定第一救生设备不在视野范围内。例如，若图像中不存在救生设备或者相邻两帧图像中救生设备的位置变化范围大于设定值，则确定第一救生设备不在视野范围内。之后，通信设备继续接收各终端发送的图像的识别信息，根据接收顺序，依次确定各图像中的救生设备对应的标识，重新建立各终端和救生设备之间一一对应的控制关系，从而实现对救生设备进行一对一的控制，提高计算效率。
[0072]
在其他实施例中，通信设备解除第一终端和第一救生设备的控制关系后，可以仅统计解除控制关系后的各终端和救生设备，对于统计得到的终端和救生设备，根据终端发送的图像的识别信息确定图像中的救生设备的标识，建立终端和救生设备之间的控制关系，其他终端和救生设备的控制关系保持不变。
[0073]
在一实施例中，通信设备在确定终端拍摄的图像中的救生设备的标识后，建立终端和救生设备的控制关系并记录，将终端发送的控制信息发送给对应的救生设备。对于第一终端，通信设备在根据第一终端发送的第一图像确定第一救生设备的标识后，先确定是否存在与第一救生设备存在控制关系的终端，若不存在，说明第一救生设备处于未被控制的状态，再根据第一救生设备的标识指示第一救生设备向落水人员移动。例如，将第一终端发送的第一控制信息发送给第一救生设备。因此，在第一图像的识别信息满足预设条件时，保持使用第一终端的控制信息控制第一救生设备，从而可以保持对第一终端的稳定控制。
[0074]
在另一实施例中，通信设备在确定第一救生设备的标识后，将第一救生设备的标识发送给第一终端，第一终端将根据第一图像所确定的对第一救生设备的控制信息发送给第一救生设备，进而控制第一救生设备向落水人员移动。之后，第一终端接收第三图像，在确定第三图像的识别信息不满足预设条件时，停止向第一救生设备发送控制信息，并将停止发送的信息发送给通信设备。通信设备根据第二终端发送的第四图像确定第四图像中存
在第一救生设备，将第一救生设备的标识发送给第二终端，第二终端将根据第四图像的识别信息所确定的控制信息发送给第一救生设备。当第一终端不再控制第一救生设备时，第一终端获取第五图像，将第五图像的识别信息发送给通信设备，通信设备确定第五图像中的救生设备的标识，将该标识发送给第一终端，使得第一终端可以继续控制其他救生设备。
[0075]
在另一实施例中，通信设备在确定第一救生设备的标识后，可以根据第一图像的识别信息确定第一救生设备对应的控制信息，根据第一救生设备的标识将控制信息发送给第一救生设备，从而控制第一救生设备移动。之后，通信设备可以继续接收第一摄像机拍摄的第二图像，根据第二图像控制第一救生设备。在第一摄像机拍摄的第三图像的识别信息不满足预设条件时，若根据第二终端发送的第四图像的识别信息确定第四图像中的救生设备为第一救生设备，则根据第二终端发送的第四图像的识别信息控制第一救生设备。同时，通信设备确定第一终端采集的第五图像中的第二救生设备的标识，根据第一终端发送的第五图像的识别信息控制第二救生设备移动。
[0076]
上述实施例中，第一终端采集第一图像，第一图像中包括落水人员的图像以及第一救生设备的图像，说明落水人员和第一救生设备的距离较近，可以控制第一救生设备向落水人员移动。通信设备获取第一图像的识别信息以及获取救援系统中各救生设备发送的第一定位信息，根据第一定位信息，以及图像识别信息中第一救生设备的图像在第一图像中的位置信息，确定第一救生设备的标识，即可以确定第一图像中的第一救生设备是救援系统中的哪个救生设备，以及通过图像识别的方法确定第一救生设备的位置，之后根据第一救生设备的标识指示第一救生设备向落水人员移动，可以提高第一救生设备的控制精度。
[0077]
在一实施例中，救生设备的控制方法的流程如图3所示。通信设备控制第一终端开始工作后，第一终端先接收第一摄像机拍摄的图像，根据图像进行目标识别，若未识别到落水人员，则继续进行目标识别。若识别到落水人员，将识别信息发送给通信设备，通信设备判断当前模式是否是饱和救援模式，饱和救援模式是通过多个终端获取的图像对救生设备进行定位以及控制救生设备的模式。若当前的模式不是饱和救援模式，则进入单点救援模式，即由通信设备或第一终端连续控制同一救生设备。若当前的模式是饱和救援模式，则进入全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)导航模式，即通信设备获取各救生设备的定位信息，根据定位信息控制各救生设备向落水人员移动。第一终端继续接收第一摄像机拍摄的图像，若未检测到落水人员和救生设备位于一张图像中，则继续执行gnss导航模式。在检测到图像中同时存在落水人员和救生设备时，第一终端进入视觉导航模式，即对第一摄像机拍摄的图像进行图像识别，确定从救生设备移动至落水人员的控制信息，将控制信息以及图像识别信息发送给通信设备。通信设备根据图像识别信息以及救生设备发送的第一定位信息，确定图像中的救生设备的编号，将控制信息发送给编号对应的救生设备。之后，第一终端根据第一摄像机拍摄的图像确定落水人员是否抓住救生设备，若确定落水人员未抓住救生设备，则继续根据第一摄像机拍摄的图像确定控制信息，将控制信息发送给通信设备，以控制救生设备继续移动。若确定落水人员抓住救生设备，则结束流程。
[0078]
上述实施例中，在未检测到落水人员和救生设备位于同一图像内时，通过救生设备的定位信息控制救生设备，在检测到落水人员和救生设备位于同一图像时，根据图像识
别的结果对救生设备进行定位，并确定救生设备的标识，再根据救生设备的标识以及图像对应的定位信息控制救生设备，从而可以为每个救生设备分配对应的控制终端，避免出现冲突。同时可以在救生设备距离落水人员较近时，提高救生设备的控制精度。
[0079]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0080]
对应于上文实施例所述的救生设备的控制方法，图4示出了本技术实施例提供的救生设备的控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。
[0081]
如图4所示，救生设备的控制装置应用于通信设备，包括：
[0082]
获取模块41，用于获取第一终端发送的第一图像的识别信息，所述第一图像中包括落水人员的图像以及第一救生设备的图像，所述第一图像的识别信息包括所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息；
[0083]
定位模块42，用于获取救援系统中各救生设备发送的第一定位信息，所述第一救生设备是所述救援系统中的其中一个救生设备；
[0084]
确定模块43，用于根据所述第一定位信息，以及所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息，确定所述第一救生设备的标识；
[0085]
控制模块44，用于根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动。
[0086]
在一实施例中，所述第一图像由第一摄像机拍摄，确定模块41具体用于：
[0087]
根据所述第一摄像机的位置以及所述第一定位信息，确定所述第一摄像机与所述救援系统中各救生设备的第一相对位置；
[0088]
根据所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息确定所述第一摄像机与所述第一救生设备的第二相对位置；
[0089]
根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，确定所述第一救生设备的标识。
[0090]
在一实施例中，控制模块44具体用于：
[0091]
获取所述第一终端发送的第一控制信息，所述第一控制信息根据所述第一图像的识别信息以及所述落水人员的图像在所述第一图像中的位置信息确定；
[0092]
根据所述第一救生设备的标识，向所述第一救生设备发送所述第一控制信息，以指示所述第一救生设备向所述落水人员移动。
[0093]
在一实施例中，控制模块44还用于：
[0094]
获取所述第一终端发送的第二控制信息，所述第二控制信息根据所述第一救生设备的图像在第二图像中的位置信息以及所述落水人员的图像在所述第二图像中的位置信息确定；
[0095]
向所述第一救生设备发送所述第二控制信息。
[0096]
在一实施例中，控制模块44还用于：
[0097]
向所述第一终端发送所述第一救生设备的标识，指示所述第一终端控制所述第一救生设备向所述落水人员移动。
[0098]
在一实施例中，控制模块44具体用于：
[0099]
在确定所述第一救生设备处于未被控制的状态的情况下，根据所述第一救生设备
的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动。
[0100]
在一实施例中，控制模块44还用于：
[0101]
获取所述第一终端发送的第三图像的识别信息；
[0102]
若所述第三图像的识别信息不满足预设条件，根据第二终端发送的第四图像的识别信息指示所述第一救生设备向所述落水人员移动，所述第四图像中包括所述落水人员的图像以及所述第一救生设备的图像，所述预设条件用于表征所述第三图像中的第一救生设备的图像的稳定性。
[0103]
在一实施例中，控制模块44还用于：
[0104]
获取所述第一终端发送的第五图像的识别信息，所述第五图像中包括所述落水人员的图像以及第二救生设备的图像；
[0105]
根据所述第五图像的识别信息指示所述第二救生设备向所述落水人员移动。
[0106]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0107]
图5是本技术实施例提供的通信设备的结构示意图。
[0108]
如图5所示，该实施例的通信设备包括：处理器51、存储器52以及存储在所述存储器52中并可在所述处理器51上运行的计算机程序53。所述处理器51执行所述计算机程序53时实现上述救生设备的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s104。或者，所述处理器51执行所述计算机程序53时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示获取模块41至控制模块44的功能。
[0109]
示例性的，所述计算机程序53可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器52中，并由所述处理器51执行，以完成本技术。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序53在所述通信设备中的执行过程。
[0110]
本领域技术人员可以理解，图5仅仅是通信设备的示例，并不构成对通信设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述通信设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
[0111]
所述处理器51可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0112]
所述存储器52可以是所述通信设备的内部存储单元，例如通信设备的硬盘或内存。所述存储器52也可以是所述通信设备的外部存储设备，例如所述通信设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器52还可以既包括所述通信设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器52用于存储所述计算机程序以及所述通信设备所需的其他程序和数据。所述存储器52还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0113]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0114]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0115]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/通信设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/通信设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0116]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0117]
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
[0118]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0119]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种救生设备的控制方法，执行于通信设备，其特征在于，包括：获取第一终端发送的第一图像的识别信息，所述第一图像中包括落水人员的图像以及第一救生设备的图像，所述第一图像的识别信息包括所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息；获取救援系统中各救生设备发送的第一定位信息，所述第一救生设备是所述救援系统中的其中一个救生设备；根据所述第一定位信息，以及所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息，确定所述第一救生设备的标识；根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像由第一摄像机拍摄，所述根据所述第一定位信息，以及所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息，确定所述第一救生设备的标识，包括：根据所述第一摄像机的位置以及所述第一定位信息，确定所述第一摄像机与所述救援系统中各救生设备的第一相对位置；根据所述第一救生设备的图像在所述第一图像中的位置信息确定所述第一摄像机与所述第一救生设备的第二相对位置；根据所述第一相对位置和所述第二相对位置，确定所述第一救生设备的标识。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动，包括：获取所述第一终端发送的第一控制信息，所述第一控制信息根据所述第一图像的识别信息以及所述落水人员的图像在所述第一图像中的位置信息确定；根据所述第一救生设备的标识，向所述第一救生设备发送所述第一控制信息，以指示所述第一救生设备向所述落水人员移动。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一救生设备的标识，向所述第一救生设备发送所述第一控制信息，以指示所述第一救生设备向所述落水人员移动之后，所述方法还包括：获取所述第一终端发送的第二控制信息，所述第二控制信息根据所述第一救生设备的图像在第二图像中的位置信息以及所述落水人员的图像在所述第二图像中的位置信息确定；向所述第一救生设备发送所述第二控制信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动，包括：向所述第一终端发送所述第一救生设备的标识，指示所述第一终端控制所述第一救生设备向所述落水人员移动。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动，包括：在确定所述第一救生设备处于未被控制的状态的情况下，根据所述第一救生设备的标识指示所述第一救生设备向所述落水人员移动。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一救生设备的标识指示
所述第一救生设备向所述落水人员移动之后，所述方法还包括：获取所述第一终端发送的第三图像的识别信息；若所述第三图像的识别信息不满足预设条件，根据第二终端发送的第四图像的识别信息指示所述第一救生设备向所述落水人员移动，所述第四图像中包括所述落水人员的图像以及所述第一救生设备的图像，所述预设条件用于表征所述第三图像中的第一救生设备的图像的稳定性。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述获取所述第一终端发送的第三图像的识别信息之后，所述方法还包括：获取所述第一终端发送的第五图像的识别信息，所述第五图像中包括所述落水人员的图像以及第二救生设备的图像；根据所述第五图像的识别信息指示所述第二救生设备向所述落水人员移动。9.一种通信设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种救生设备的控制方法、通信设备及计算机可读存储介质。救生设备的控制方法包括：获取第一终端发送的第一图像的识别信息，第一图像中包括落水人员的图像以及第一救生设备的图像，第一图像的识别信息包括第一救生设备的图像在第一图像中的位置信息；获取救援系统中各救生设备发送的第一定位信息，根据第一定位信息，以及第一救生设备的图像在第一图像中的位置信息，确定第一救生设备的标识；即可以确定第一图像中的第一救生设备是救援系统中的哪个救生设备，以及通过图像识别的方法确定第一救生设备的位置，之后根据第一救生设备的标识指示第一救生设备向落水人员移动，可以提高第一救生设备的控制精度。可以提高第一救生设备的控制精度。可以提高第一救生设备的控制精度。


技术研发人员：李翰超 程亮 张云飞 苏雄 喻奇志 李成 陈建浩 吴佳晓 杨嘉铭 祁思达
受保护的技术使用者：珠海云洲智能科技股份有限公司
技术研发日：2023.06.05
技术公布日：2023/10/7