一种离散点坐标的轨迹生成方法、装置、介质及设备与流程

1.本发明涉及轨迹生成技术领域。更具体地，涉及一种离散点坐标的轨迹生成方法、装置、介质及设备。


背景技术：

2.目前，在使用雷达测量空中目标的空间位置时，雷达输出的为离散空间位置坐标的序列。现有技术中，一般采用将位置坐标按照时间顺序依次连接的方式，但该方式生成的轨迹不平滑，而为将离散的空间位置坐标形成连续平滑的目标轨迹，需要获取空中目标的速度、加速度，俯仰角、方向角、空间坐标水平面法线加速度，垂直法线的加速度等参数，生成航迹的过程的计算复杂，大大占用了设备的运行资源，而为获取多种参数，也同样需要雷达具有极高的性能。
3.在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题，航迹计算过程复杂，占用设备的运行资源。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种曲线平滑、占用设备运行资源少的离散点坐标轨迹生成方法，以解决现有技术存在的问题中的至少一个。
5.为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：
6.本发明第一方面提供一种离散点坐标的轨迹生成方法，包括：
7.一种离散点坐标的轨迹生成方法，其特征在于，包括：
8.s1、获取目标的离散空间位置坐标的时间序列；
9.s2、从时间序列中分别选取需要形成曲线的曲线位置坐标组；
10.s3、将曲线位置坐标组输入轨迹生成算法，获取目标的行进轨迹；
11.所述曲线位置坐标组包括起点位置坐标p(m,i-1)、中间位置坐标p(m,i)以及终点位置坐标p(m,i+1)其中m为需要形成曲线的位置坐标的组号，i为需要形成曲线的位置坐标在离散空间位置坐标的时间序列中排序的序号。
12.可选地，各组所述曲线位置坐标组中的中间位置坐标不能作为其他曲线位置坐标组的起点位置坐标。
13.可选地，所述轨迹生成算法具体包括以下步骤：
14.计算目标的最小转弯半径r；
15.构建与直线段p(m,i-1)p(m,i)相切且半径为最小转弯半径r的圆c；所述圆c位于直线段p(m,i-1)p(m,i)上靠近终点位置坐标p(m,i+1)一侧；
16.根据直线段p(m,i-1)p(m,i)以及最小转弯半径r计算圆c的圆心坐标o；
17.根据圆心坐标o、终点位置坐标p(m,i+1)以及最小转弯半径r计算使直线段ap(m,i+1)与圆c相切的切点a的坐标；
18.删除圆c中处于直线段p(m,i-1)p(m,i)和直线段ap(m,i+1)之间的圆弧p(m,i)a，
获取目标的行进轨迹，所述目标的行进轨迹包括直线段p(m,i-1)p(m,i)，弧线段p(m,i)a以及直线段ap(m,i+1)。
19.可选地，所述最小转弯半径r的计算方法在于：根据公式，
[0020][0021]
计算最小转弯半径r，其中v为目标在中间位置坐标p(m,i)点处的速度模量，g为重力加速度，n为目标最大过载与重力加速度的比值。
[0022]
可选地，所述方法还包括，重复步骤s3直到所有需要形成曲线的位置坐标均获取了目标的行进轨迹。
[0023]
本发明第二方面提供一种离散点坐标的轨迹生成装置，包括：
[0024]
获取模块，用于获取目标的离散空间位置坐标的时间序列；
[0025]
选择模块，用于从时间序列中分别选取需要形成曲线的位置坐标；
[0026]
轨迹生成模块，用于根据需要生成曲线的位置坐标获取目标的行进轨迹。
[0027]
可选地，所述轨迹生成模块包括：
[0028]
轨迹计算子模块，用于构建与直线段p(m,i-1)p(m,i)相切且半径为最小转弯半径r的圆c；所述圆c位于直线段p(m,i-1)p(m,i)上靠近终点位置坐标p(m,i+1)一侧；根据直线段p(m,i-1)p(m,i)以及最小转弯半径r计算圆c的圆心坐标o；根据圆心坐标o、终点位置坐标p(m,i+1)以及最小转弯半径r计算使直线段ap(m,i+1)与圆c相切的切点a的坐标；删除圆c中处于直线段p(m,i-1)p(m,i)和直线段ap(m,i+1)之间的圆弧p(m,i)a，获取目标的行进轨迹，所述目标的行进轨迹包括直线段p(m,i-1)p(m,i)，弧线段p(m,i)a以及直线段ap(m,i+1)。
[0029]
所述轨迹生成模块还包括最小转弯半径计算子模块，用于根据公式，
[0030][0031]
计算最小转弯半径r，其中v为目标在中间位置坐标p(m,i)点处的速度模量，g为重力加速度，n为目标最大过载与重力加速度的比值。
[0032]
本发明第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面中任一项所述的方法。
[0033]
本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。
[0034]
本发明的有益效果如下：
[0035]
本发明仅需要根据目标的位置坐标以及位置坐标上的速度模量生成轨迹，所需变量少，且计算量小，因此占用设备的运行资源少；且相比于直接连接位置坐标生成轨迹的方式，本发明生成的轨迹连续平滑。
[0036]
本发明通过计算当前位置坐标速度下的最小转弯半径，其过载能力不超过飞行器的实际过载能力，使绘制出的轨迹更加贴合实际。
[0037]
本发明分别应用在水平平面和竖直平面两种平面上，并将两平面的轨迹在空间坐
标系上叠加，获取空间上的目标的行进轨迹，因此使本发明不仅应用在二维平面上，还能够应用在三维空间。而同一种方法能够应用在不同平面上，进一步减少了设备运行时的运行资源占用。
附图说明
[0038]
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
[0039]
图1示出本发明的实施例提供的一种离散点坐标的轨迹生成方法的流程图。
[0040]
图2示出本发明的实施例提供的构建圆c并计算圆心o坐标时的结构示意图。
[0041]
图3示出本发明的实施例提供的计算切点a坐标的结构示意图。
[0042]
图4示出本发明的实施例提供的根据方法获取的轨迹直线段p(m,i-1)p(m,i)，弧线段p(m,i)a，直线段ap(m,i+1)的结构示意图。
[0043]
图5示出本发明的实施例提供的一种离散点坐标的轨迹生成装置的结构示意图。
[0044]
图6示出本发明的实施例提供的轨迹生成模块的结构示意图。
[0045]
图7示出实现本发明实施例提供的装置的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0046]
为了更清楚地说明本发明，下面结合实施例和附图对本发明做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本发明的保护范围。
[0047]
有鉴于此，如图1所示，本发明实施例提供了一种离散点坐标的轨迹生成方法，其特征在于，包括：
[0048]
s1、获取目标的离散空间位置坐标的时间序列；
[0049]
s2、从时间序列中分别选取需要形成曲线的曲线位置坐标组；
[0050]
s3、将曲线位置坐标组输入轨迹生成算法，获取目标的行进轨迹；
[0051]
所述曲线位置坐标组包括起点位置坐标p(m,i-1)、中间位置坐标p(m,i)以及终点位置坐标p(m,i+1)其中m为需要形成曲线的位置坐标的组号，i为需要形成曲线的位置坐标在离散空间位置坐标的时间序列中排序的序号。
[0052]
如起点位置坐标p(1,1)、中间位置坐标p(1,2)以及终点位置坐标p(1,3)中的起点位置坐标p(1,2)表示第一组需要生成曲线的位置坐标组，它在离散空间位置坐标的时间序列中处于第2位。
[0053]
在一个具体示例中，由于中间位置坐标已经与组内的起点位置坐标以及组内的终点位置坐标形成了路径，因此不能在其他组再次形成路径，各组所述曲线位置坐标组中的中间位置坐标不能作为其他曲线位置坐标组的起点位置坐标。
[0054]
在一个具体示例中，所述从时间序列中分别选取需要形成曲线的起点位置坐标p(m,i-1)、中间位置坐标p(m,i)以及终点位置坐标p(m,i+1)的方法在于，
[0055]
s21、令m＝0，i＝2；
[0056]
s22、判断终点位置坐标p(m,i+1)是否存在，若存在则继续执行步骤s23；否则说明需要形成曲线的位置坐标选取完成；
[0057]
s23、判断起点位置坐标p(m,i-1)、中间位置坐标p(m,i)以及终点位置坐标p(m,i+
1)是否在同一直线上，若是则分别连接起点位置坐标p(m,i-1)、中间位置坐标p(m,i)以及终点位置坐标p(m,i+1)，获取直线段p(m,i-1)p(m,i)p(m,i+1)，执行步骤s24；否则将m的值加1,并将起点位置坐标p(m,i-1)、中间位置坐标p(m,i)以及终点位置坐标p(m,i+1)标记为需要生成曲线的位置坐标，执行步骤s24；
[0058]
s24、将i的值加2，并返回步骤s22。
[0059]
在一个具体示例中，所述轨迹生成算法具体包括以下步骤：
[0060]
计算最小转弯半径r；最小转弯半径是指在空中目标所能承受的最大过载的情况下最小的转弯半径，空中目标只能在大于最小转弯半径的状态下转弯。最大过载是指即在飞行中，飞行员的身体必须承受的巨大的加速度。这些正或负的加速度通常以g的倍数来度量。飞机所能承受过载的大小是衡量飞机机动性的重要参数。过载越大，飞机的受力越大，为保证飞机的安全，飞机的过载不能过大。飞行员在机动飞行中也会因为过载大于一或者小于一而承受超重和失重。飞行员所能承受的最大过载一般不能超过8。
[0061]
如图2所示，构建与直线段p(m,i-1)p(m,i)相切且半径为最小转弯半径r的圆c；所述圆c位于直线段p(m,i-1)p(m,i)上靠近终点位置坐标p(m,i+1)一侧。
[0062]
根据直线段p(m,i-1)p(m,i)以及最小转弯半径r计算圆c的圆心坐标o；
[0063]
根据圆心坐标o、终点位置坐标p(m,i+1)以及最小转弯半径r计算使直线段ap(m,i+1)与圆c相切的切点a的坐标。
[0064]
获取圆心坐标o的其中一种方法为，如图3所示，为便于理解，我们分别连接p(m,i)o以及ao，其中直线段p(m,i)p(m,i-1)与直线段p(m,i)o垂直，根据p(m,i)点和p(m,i-1)点计算直线段p(m,i)p(m,i-1)的斜率k1，根据公式：
[0065][0066]
获取直线段p(m,i)o的斜率k2；
[0067]
根据公式：
[0068]
k2＝tan(θ)
[0069]
计算直线段p(m,i)o与x轴正向的夹角θ。
[0070]
根据公式：
[0071]
xo＝xi+rsin(θ)
[0072]
yo＝yi+rcos(θ)
[0073]
获取o点坐标(xo，yo)，其中(xi，yi)分别为p(m,i)点上的横纵坐标。
[0074]
同理，获取切点a的坐标其中一种方法为，向量ap(m,i+1)与向量oa垂直，因此根据向量ap(m,i+1)与向量oa的点积为0，并且根据oa的长度为最小转弯半径r，分别获得如下公式：
[0075]
(x
i+1-xa)(x
o-xa)+(y
i+1-ya)(y
o-ya)＝0
[0076]
(x
o-xa)2+(y
o-ya)2＝r2[0077]
两公式联立，计算出a点坐标(xa,ya)，其中(xo,yo)分别为o点上的横纵坐标，(x
i+1
,y
i+1
)分别为p(m,i+1)点上的横纵坐标，r为最小转弯半径。
[0078]
如图4所示，删除圆c中处于直线段p(m,i-1)p(m,i)和直线段ap(m,i+1)之间的圆弧p(m,i)a，获取目标的行进轨迹，所述目标的行进轨迹包括直线段p(m,i-1)p(m,i)，弧线
段p(m,i)a以及直线段ap(m,i+1)。
[0079]
本发明仅需要根据目标的位置坐标以及位置坐标上的速度模量生成轨迹，所需变量少，且计算量小，因此占用设备的运行资源少；且相比于直接连接位置坐标生成轨迹的方式，本发明生成的轨迹连续平滑。
[0080]
在一个具体示例中，所述最小转弯半径r的计算方法在于：根据公式，
[0081][0082]
计算最小转弯半径r，其中v为目标在中间位置坐标p(m,i)点处的速度模量，g为重力加速度，n为目标最大过载与重力加速度的比值。
[0083]
本发明通过计算当前位置坐标速度下的最小转弯半径，其过载能力不超过飞行器的实际过载能力，使绘制出的轨迹更加贴合实际。
[0084]
本发明另外一种示例中，本方法还能应用于轨迹规划中，在预测到终点位置坐标p(m,i+1)后，根据以本方法生成的轨迹，提示目标的飞行航线不得低于此半径。
[0085]
本发明另外一种示例中，根据目标的离散第一平面位置坐标的时间序列获取目标在第一平面上的行进轨迹。
[0086]
根据目标的离散第二平面位置坐标的时间序列获取目标在第二平面上的行进轨迹，所述第二平面与所述第一平面相交。
[0087]
将目标在第一平面上的行进轨迹和目标在第二平面上的行进轨迹进行叠加获取目标在空间上的行进轨迹。
[0088]
在一种可能的实现方式中，第一平面位置坐标为垂直于地面的平面。
[0089]
第二平面位置坐标为平行于地面的平面；第一平面与第二平面垂直。
[0090]
本发明不仅应用在二维平面上，还能够应用在三维空间。而同一种轨迹生成方法能够应用在不同平面上，进一步减少了设备运行时的运行资源占用。
[0091]
第二方面，如图5所示，本发明实施例提供了一种离散点坐标的轨迹生成装置，其特征在于，包括：
[0092]
获取模块30，用于获取目标的离散空间位置坐标的时间序列；
[0093]
选择模块20，用于从时间序列中分别选取需要形成曲线的位置坐标；
[0094]
轨迹生成模块10，用于根据需要生成曲线的位置坐标获取目标的行进轨迹。
[0095]
在一个具体示例中，所述轨迹生成模块10包括：轨迹计算子模块12，用于构建与直线段p(m,i-1)p(m,i)相切且半径为最小转弯半径r的圆c；所述圆c位于直线段p(m,i-1)p(m,i)上靠近终点位置坐标p(m,i+1)一侧；根据直线段p(m,i-1)p(m,i)以及最小转弯半径r计算圆c的圆心坐标o；根据圆心坐标o、终点位置坐标p(m,i+1)以及最小转弯半径r计算使直线段ap(m,i+1)与圆c相切的切点a的坐标；删除圆c中处于直线段p(m,i-1)p(m,i)和直线段ap(m,i+1)之间的圆弧p(m,i)a，获取目标的行进轨迹，所述目标的行进轨迹包括直线段p(m,i-1)p(m,i)，弧线段p(m,i)a以及直线段ap(m,i+1)。
[0096]
在一个具体示例中，所述轨迹生成模块10还包括最小转弯半径计算子模块11，用于根据公式，
[0097][0098]
计算最小转弯半径r，其中v为目标在中间位置坐标p(m,i)点处的速度模量，g为重力加速度，n为目标最大过载与重力加速度的比值。
[0099]
在一个具体示例中，如图6所示，所述装置还包括：
[0100]
水平运动轨迹模块40用于生成水平平面上的目标的行进轨迹；
[0101]
垂直运动轨迹模块50用于生成垂直平面上的目标的行进轨迹；
[0102]
空间运动轨迹模块用于将水平平面上的目标的行进轨迹和垂直平面上的目标的行进轨迹叠加，获取目标在空间上的行进轨迹。
[0103]
需要说明的是，本实施例提供的一种离散点坐标的轨迹生成装置的原理及工作流程与上述一种离散点坐标的轨迹生成方法相似，相关之处可以参照上述说明，在此不再赘述。
[0104]
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面中任一项所述的方法。
[0105]
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。
[0106]
如图7所示，适于用来实现上述实施例提供的一种离散点坐标的轨迹生成装置的计算机系统，包括中央处理模块(cpu)，其可以根据存储在只读存储器(rom)中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(ram)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram中，还存储有计算机系统操作所需的各种程序和数据。cpu、rom以及ram通过总线被此相连。输入/输入(i/o)接口也连接至总线。
[0107]
以下部件连接至i/o接口:包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至i/o接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。
[0108]
特别地，根据本实施例，上文流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在计算机可读介质上的计算机程序，上述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。
[0109]
附图中的流程图和示意图，图示了本实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或示意图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，上述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，示意图和/或流程图中的每个方框、以及示意和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组
合来实现。
[0110]
描述于本实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括获取模块、选择模块、轨迹生成模块。
[0111]
作为另一方面，本实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中上述装置中所包含的非易失性计算机存储介质，也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得上述设备：s1、获取目标的离散空间位置坐标的时间序列；s2、从时间序列中分别选取需要形成曲线的曲线位置坐标组；s3、将曲线位置坐标组输入轨迹生成算法，获取目标的行进轨迹。
[0112]
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0113]
还需要说明的是，在本发明的描述中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0114]
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于本领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

技术特征：
1.一种离散点坐标的轨迹生成方法，其特征在于，包括：s1、获取目标的离散空间位置坐标的时间序列；s2、从时间序列中分别选取需要形成曲线的曲线位置坐标组；s3、将曲线位置坐标组输入轨迹生成算法，获取目标的行进轨迹；所述曲线位置坐标组包括起点位置坐标p(m,i-1)、中间位置坐标p(m,i)以及终点位置坐标p(m,i+1)；其中m为需要形成曲线的位置坐标的组号，i为需要形成曲线的位置坐标在离散空间位置坐标的时间序列中排序的序号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各组所述曲线位置坐标组中的中间位置坐标不能作为其他曲线位置坐标组的起点位置坐标和终点位置坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹生成算法具体包括以下步骤：计算目标的最小转弯半径r；构建与直线段p(m,i-1)p(m,i)相切且半径为最小转弯半径r的圆c；所述圆c位于直线段p(m,i-1)p(m,i)上靠近终点位置坐标p(m,i+1)一侧；根据直线段p(m,i-1)p(m,i)以及最小转弯半径r计算圆c的圆心坐标o；根据圆心坐标o、终点位置坐标p(m,i+1)以及最小转弯半径r计算使直线段ap(m,i+1)与圆c相切的切点a的坐标；删除圆c中处于直线段p(m,i-1)p(m,i)和直线段ap(m,i+1)之间的圆弧p(m,i)a，获取目标的行进轨迹，所述目标的行进轨迹包括直线段p(m,i-1)p(m,i)，弧线段p(m,i)a以及直线段ap(m,i+1)。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述最小转弯半径r的计算方法在于：根据公式，计算最小转弯半径r，其中v为目标在中间位置坐标p(m,i)点处的速度模量，g为重力加速度，n为目标最大过载与重力加速度的比值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，重复步骤s3直到所有需要形成曲线的位置坐标均获取了目标的行进轨迹。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据目标的离散第一平面位置坐标的时间序列获取目标在第一平面上的行进轨迹；根据目标的离散第二平面位置坐标的时间序列获取目标在第二平面上的行进轨迹，所述第二平面与所述第一平面相交；将目标在第一平面上的行进轨迹和目标在第二平面上的行进轨迹进行叠加获取目标在空间上的行进轨迹。7.一种离散点坐标的轨迹生成装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标的离散空间位置坐标的时间序列；选择模块，用于从时间序列中分别选取需要形成曲线的位置坐标；轨迹生成模块，用于根据需要生成曲线的位置坐标获取目标的行进轨迹。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述轨迹生成模块包括：轨迹计算子模块，用于构建与直线段p(m,i-1)p(m,i)相切且半径为最小转弯半径r的圆c；所述圆c位于直线段p(m,i-1)p(m,i)上靠近终点位置坐标p(m,i+1)一侧；根据直线段p(m,i-1)p(m,i)以及最小转弯半径r计算圆c的圆心坐标o；根据圆心坐标o、终点位置坐标p(m,i+1)以及最小转弯半径r计算使直线段ap(m,i+1)与圆c相切的切点a的坐标；删除圆c中处于直线段p(m,i-1)p(m,i)和直线段ap(m,i+1)之间的圆弧p(m,i)a，获取目标的行进轨迹，所述目标的行进轨迹包括直线段p(m,i-1)p(m,i)，弧线段p(m,i)a以及直线段ap(m,i+1)。所述轨迹生成模块还包括最小转弯半径计算子模块，用于根据公式，计算最小转弯半径r，其中v为目标在中间位置坐标p(m,i)点处的速度模量，g为重力加速度，n为目标最大过载与重力加速度的比值。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结
本发明实施例公开一种离散点坐标的轨迹生成方法、装置、介质及设备。在一具体实施方式中，该方法包括：获取目标的离散空间位置坐标的时间序列；从时间序列中分别选取需要形成曲线的位置坐标；依次将位置坐标输入轨迹生成算法，获取目标的行进轨迹。该实施方式仅需要根据目标的位置坐标以及位置坐标上的速度模量生成轨迹，所需变量少，且计算量小，因此占用设备的运行资源少；且相比于直接连接位置坐标生成轨迹的方式，本发明生成的轨迹连续且平滑。本发明生成的轨迹连续且平滑。本发明生成的轨迹连续且平滑。


技术研发人员：陈峰 刘芊 高文龙 刘强 李思笛
受保护的技术使用者：北京电子工程总体研究所
技术研发日：2023.05.06
技术公布日：2023/10/7