一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置的制作方法

1.本发明涉及一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置领域，属于机器人测试技术领域。


背景技术：

2.装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多cpu或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；对于一些特殊生产线需要对于机器人装配抓具的平衡性能进行测试，传统的测试方案多为使用水平尺进行测试，水平尺测试精度较低，无法满足特种生产要求。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的本发明采用以下技术方案：一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置，包括机器人抓手、磁吸式水平测试外壳、防滑扣槽、避光管、红外线发射端、遮光盘、光线折射筒、红外线接收端，机器人抓手磁吸吸附有磁吸式水平测试外壳，磁吸式水平测试外壳轴线位置水平安装有避光管，基于避光管轴线由内向外顺序安装有红外线发射端、遮光盘、光线折射筒和红外线接收端。
5.优选的，所述磁吸式水平测试外壳上下端面内置水平安装有水平板，基于水平板板体均布使用胶水固定安装有磁吸片。
6.优选的，所述红外线发射端由红外线发射器和防滑定位套筒组成，红外线发射器外径与防滑定位套筒内径对接安装。
7.优选的，所述遮光盘由外盘体、翻转转轴、漫反射板、中心通孔和环形遮光片组成，基于外盘体两侧水平安装有翻转转轴，外盘体内径安装有单面的漫反射板，基于漫反射板中心位置中心通孔内径套装有环形遮光片。
8.优选的，所述光线折射筒由外筒体、内筒体和光线折射板组成，外筒体与内筒体内外径套接安装，基于内筒体内径均布安装有十六块光线折射板。
9.优选的，所述光线折射板由三角型光线折射板、安装基板和避光板组成，基于安装基板板体加工成型有三角型光线折射板，基于安装基板底部使用胶水固定安装有避光板。
10.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1：遮光盘：基于外盘体两侧水平安装有翻转转轴，外盘体内径安装有单面的漫反射板，基于漫反射板中心位置中心通孔内径套装有环形遮光片。装置处于水平状态时外盘体处于垂直状态，红外线打在环形遮光片上，环形遮光片为纯黑色设计，无法反射光源；装置处于非水平状态时外盘体发生一定角度翻转，，红外线打在漫反射板板体上，漫反射板再
将红外线光源反射到光线折射筒位置去；2：光线折射筒的外筒体与内筒体内外径套接安装，基于内筒体内径均布安装有十六块光线折射板，光线折射板将漫反射板反射红外线光源信号折射至红外线接收端，红外线接收端接收到红外线信号后进行显示提醒。
附图说明
11.图1为本发明用于机器人装配抓具的平衡测试装置的结构示意图；图2为本发明用于机器人装配抓具的平衡测试装置的安装结构示意图；图3为本发明吸式水平测试外壳的结构示意图；图4为本发明红外线发射端的结构示意图；图5为本发明遮光盘的结构示意图；图6为本发明光线折射筒的结构示意图；图7为本发明光线折射板的结构示意图；图中：1、机器人抓手，2、磁吸式水平测试外壳，3、防滑扣槽，4、避光管，5、红外线发射端，6、遮光盘，7、光线折射筒，8、红外线接收端，9、水平板，10、磁吸片，11、红外线发射器，12、防滑定位套筒，13、外盘体，14、翻转转轴，15、漫反射板，16、中心通孔，17、环形遮光片，18、外筒体，19、内筒体，20、光线折射板，21、三角型光线折射板，22、安装基板，23、避光板。
具体实施方式
12.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的阐述。
13.如图1-7所示，一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置，包括机器人抓手1、磁吸式水平测试外壳2、防滑扣槽3、避光管4、红外线发射端5、遮光盘6、光线折射筒7、红外线接收端8，基于机器人抓手1磁吸吸附有磁吸式水平测试外壳2，磁吸式水平测试外壳2壳体前后端加工成型有防滑扣槽3，基于磁吸式水平测试外壳2轴线位置水平安装有避光管4，基于避光管4轴线由内向外顺序安装有红外线发射端5、遮光盘6、光线折射筒7和红外线接收端8。
14.所述磁吸式水平测试外壳2上下端面内置水平安装有水平板9，基于水平板9板体均布使用胶水固定安装有磁吸片10，磁吸式水平测试外壳2设置安装有上下两组磁吸片10，实现了磁吸式水平测试外壳2多个工位的安装吸附。
15.所述红外线发射端5由红外线发射器11和防滑定位套筒12组成，红外线发射器11外径与防滑定位套筒12内径对接安装，防滑定位套筒12与避光管4内径对接安装。
16.所述遮光盘6由外盘体13、翻转转轴14、漫反射板15、中心通孔16和环形遮光片17组成，基于外盘体13两侧水平安装有翻转转轴14，外盘体13内径安装有单面的漫反射板15，基于漫反射板15中心位置中心通孔16内径套装有环形遮光片17，漫反射板15板体表面加工成型为多个不同角度的不规则面板，多组反射面漫反射红外线。
17.所述光线折射筒7由外筒体18、内筒体19和光线折射板20组成，外筒体18与内筒体19内外径套接安装，基于内筒体19内径均布安装有十六块光线折射板20，外筒体18为纯黑色设计隔离外接光源，避免外部光源干扰精度测试。
18.所述光线折射板20由三角型光线折射板21、安装基板22和避光板23组成，基于安装基板22板体加工成型有三角型光线折射板21，基于安装基板22底部使用胶水固定安装有避光板23，避光板23板体采用纯黑色设计，避光板23的设计是避免外界光源信号干扰平衡检测。
19.具体使用方式：一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置，将磁吸式水平测试外壳吸附在机器人抓手杆体，若处于水平状态，外盘体处于垂直状态，红外线发射端发射的红外线水平打在遮光盘上，环形遮光片为纯黑色设计，无法反射光源，红外线接收端无法接收信号，若装置处于非水平状态，遮光盘发生一定角度翻转此时红外线打在漫反射板上再通过光线折射筒折射，光线折射板将漫反射板反射红外线光源信号折射至红外线接收端，红外线接收端接收到红外线信号后进行显示提醒，实现了高精度平衡测试作业。
20.以上所述为本发明较佳实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置，包括机器人抓手（1）、磁吸式水平测试外壳（2）、防滑扣槽（3）、避光管（4）、红外线发射端（5）、遮光盘（6）、光线折射筒（7）、红外线接收端（8），基于机器人抓手（1）磁吸吸附有磁吸式水平测试外壳（2），磁吸式水平测试外壳（2）壳体前后端加工成型有防滑扣槽（3），基于磁吸式水平测试外壳（2）轴线位置水平安装有避光管（4），基于避光管（4）轴线由内向外顺序安装有红外线发射端（5）、遮光盘（6）、光线折射筒（7）和红外线接收端（8）。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置，其特征在于：所述磁吸式水平测试外壳（2）上下端面内置水平安装有水平板（9），基于水平板（9）板体均布使用胶水固定安装有磁吸片（10）。3.根据权利要求1所述的一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置，其特征在于：所述红外线发射端（5）由红外线发射器（11）和防滑定位套筒（12）组成，红外线发射器（11）外径与防滑定位套筒（12）内径对接安装。4.根据权利要求1所述的一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置，其特征在于：所述遮光盘（6）由外盘体（13）、翻转转轴（14）、漫反射板（15）、中心通孔（16）和环形遮光片（17）组成，基于外盘体（13）两侧水平安装有翻转转轴（14），外盘体（13）内径安装有单面的漫反射板（15），基于漫反射板（15）中心位置中心通孔（16）内径套装有环形遮光片（17）。5.根据权利要求1所述的一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置，其特征在于：所述光线折射筒（7）由外筒体（18）、内筒体（19）和光线折射板（20）组成，外筒体（18）与内筒体（19）内外径套接安装，基于内筒体（19）内径均布安装有十六块光线折射板（20）。6.根据权利要求5所述的一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置，其特征在于：所述光线折射板（20）由三角型光线折射板（21）、安装基板（22）和避光板（23）组成，基于安装基板（22）板体加工成型有三角型光线折射板（21），基于安装基板（22）底部使用胶水固定安装有避光板（23）。

技术总结
本发明公开了一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置，属于机器人测试技术领域，包括机器人抓手、红外线发射端、光线折射筒、红外线接收端，机器人抓手磁吸吸附有磁吸式水平测试外壳，磁吸式水平测试外壳轴线位置水平安装有避光管，基于避光管轴线由内向外顺序安装有红外线发射端、遮光盘、光线折射筒和红外线接收端，一种用于机器人装配抓具的平衡测试装置，将磁吸式水平测试外壳吸附在机器人抓手杆体，若处于水平状态，红外线发射端发射的红外线水平打在遮光盘上红外线接收端无法接收信号，若非水平状态，遮光盘发生翻转此时红外线打在漫反射板上再通过光线折射筒折射，红外线接收端接收信号，实现了高精度平衡测试作业。实现了高精度平衡测试作业。实现了高精度平衡测试作业。


技术研发人员：刘付善
受保护的技术使用者：刘付善
技术研发日：2022.08.02
技术公布日：2023/10/7