车辆经装载计算机之间的时间同步的验证方法和验证装置与流程

1.本发明要求于2021年2月8日提交的法国申请2101168的优先权，该申请的内容(文本、附图和权利要求)通过引用并入本文。
2.本发明涉及智能车辆(尤其是自主车辆)的连接和服务。具体地，本发明涉及对于在通过通信网络在时间上同步的计算机之间的时间同步的验证。


背景技术：

3.如今，汽车领域中的技术发展能够设计例如车辆(任选地自主车辆)的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统考虑到了其中通行有这些车辆的道路环境、紧急制动系统又或适配于车辆环境的速度调节系统。
4.多个计算机经装载用于实施这些系统。计算机的元件可单独地或组合地集成在单个集成电路中、多个集成电路中和/或分散的元件中。计算机可实施成电子电路或软件(或计算机)模块的形式又或电子电路和软件模块的组合的形式。计算机还可进入与车辆构件(例如摄像机或传感器)通信。该构件和该计算机由此也需在时间上同步。
5.车辆的经装载的计算机(构件)中的一些经由由一个(甚至是多个)通信网络(其由一个(甚至是多个)数据总线实施)彼此通信，所述数据总线典型地是can(英文为“controller area network”)、flexray或汽车以太网的类型的。
6.在一些情况下，通过一个(甚至是多个)通信网络进行的在计算机(构件)之间的通信要求所述计算机(构件)彼此之间的精确时间同步。然而，随着时间推移，车辆的经装载的计算机和/或构件可能无法正确地在时间上同步。因此需要验证这些计算机和/或构件是否一直彼此之间在时间上同步，以使在车辆中实施的系统能够良好运行。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于验证车辆的经装载的计算机的时间同步。
8.根据第一方面，本发明涉及一种用于验证在车辆的经装载的计算机之间的时间同步的验证方法，所述方法包括以下步骤：
[0009]-在预限定时刻上由所述计算机中的每个发射信号；
[0010]-由用于验证时间同步的验证装置接收由所述计算机中的每个发射的信号；
[0011]-由用于验证时间同步的验证装置测量在经接收的信号之间的至少一个时间偏差；以及
[0012]-当所述至少一个时间偏差超过临界值时，由用于验证时间同步的验证装置触发警告。
[0013]
根据具体实施例，由计算机发射的信号通过软件生成。
[0014]
根据具体实施例，由计算机发射的信号通过所述计算机的输出振荡(bagotement)生成。
[0015]
根据具体实施例，由计算机发射的信号通过逻辑回路生成。
[0016]
根据具体实施例，所述信号具有与用于验证时间同步的验证功能不同的其它功能。
[0017]
根据具体实施例，由计算机发射的信号由在所述计算机外部的外部装置基于由所述计算机发射至所述外部装置的信号生成。
[0018]
根据具体实施例，经接收的信号中的一个由参考计算机发射，至少一个其它计算机需与所述参考计算机同步。
[0019]
根据第二方面，本发明涉及一种用于验证在车辆的经装载的计算机之间的时间同步的验证装置，所述装置包括与至少一个处理器相关联的存储器，所述至少一个处理器配置用于执行根据本发明第一方面的方法的步骤。
[0020]
根据具体实施例，计算机包括专用于发射所述信号的输出接口。
[0021]
根据第三方面，本发明涉及一种例如机动类型的车辆(尤其是自主车辆)，所述车辆包括如上文描述的根据本发明第二方面的装置。
[0022]
根据第四方面，本发明涉及一种电脑程序，所述电脑程序包括指令，所述指令适用于在所述电脑程序由至少一个处理器执行时执行根据本发明第一方面的方法的步骤。
[0023]
这种电脑程序可使用任何编程语言，并且呈现源代码、目标代码或在源代码和目标代码之间的中间代码的形式，例如具有经部分编译的形式或任何其它期望形式。
[0024]
根据第五方面，本发明涉及一种由电脑可读的记录介质，所述记录介质上记录有电脑程序，所述电脑程序包括指令，所述指令用于执行根据本发明第一方面的方法的步骤。
[0025]
一方面，所述记录介质可以是任何能够存储所述程序的实体或装置。例如，所述介质可包括存储部件(例如rom存储器、cd-rom或微电子电路类型的rom存储器又或磁记录部件或硬盘)。
[0026]
另一方面，所述记录介质还可以是可传输介质(例如电气信号或光学信号)，这种信号可经由电气线缆或光学线缆通过常规无线电或赫兹无线电或通过自导向激光束或通过其它方式导向。根据本发明的电脑程序可具体是通过因特网类型的网络进行下载。
[0027]
可替代地，所述记录介质可以是集成电路，所述集成电路中并入有所述电脑程序，所述集成电路适用于执行所讨论的方法或者经使用在所讨论的方法的执行中。
附图说明
[0028]
通过阅读本发明下文中的非限制性实施例的详细说明和附图(图1至图3)，本发明的其它特征和优点将更加清楚，在所述附图中：
[0029]-图1示意性地示出了根据本发明具体实施例的在车辆的经装载的计算机之间的时间同步环境；
[0030]-图2示出了根据本发明具体实施例的用于验证在车辆的经装载的计算机之间的时间同步的验证方法的不同步骤的流程图；以及
[0031]-图3示意性地示出了根据本发明具体实施例的用于验证在车辆的经装载的计算机之间的时间同步的验证装置。
具体实施方式
[0032]
现在在下文中将结合图1至图3描述一种方法和装置。在下文的描述中，相同的元
件以相同的附图标记识别。
[0033]
根据本发明，对于在通过通信网络在时间上同步的计算机之间的时间同步的验证通过对于在由这些计算机发射的信号之间的时间偏差与限制值的比较来实施，超出所述限制值则认为这些计算机彼此之间不再在时间上同步。
[0034]
本发明可例如实施在用于测量随时间推移的耐久性的测试期间、温度测试期间、在计算机和/或其软件的多个样本之间的比较测试期间，以便提供对于这些测试的良好覆盖。
[0035]
图1示意性地示出了根据本发明具体实施例的在车辆的经装载的计算机之间的时间同步环境。
[0036]
根据图1，两个计算机1和2彼此之间通过通信网络n1在时间上同步。本发明并不限于对于在两个计算机(或构件)之间的时间同步的验证，而是扩展到对于任意数量的计算机(构件)的时间同步的验证。
[0037]
当需验证在多个计算机(或构件)之间的时间同步时，所述验证可通过使用装置3而按照存在两个计算机或更多个计算机的子组进行，所述装置由此适配于每个子组的计算机数量。
[0038]
计算机1和2经由通信网络n2与用于验证时间同步的验证装置3通信。
[0039]
根据变型，通信网络n1和n2是同一通信网络。
[0040]
根据另一变型，所述通信网络n1和n2是不同的。
[0041]
在第一操作中，每个计算机1和2在预限定时刻上向用于验证时间同步的验证装置3发射信号。
[0042]
在第二操作中，装置3接收由每个计算机1和2发射的信号。
[0043]
在第三操作中，装置3测量在经接收的信号之间的至少一个时间偏差。
[0044]
在第四操作中，当所述至少一个时间偏差超过临界值时，装置3触发警报。在该情况下，认为计算机1和2不再在时间上同步。
[0045]
根据变型，多个经测量时间偏差的平均值经计算，并且，当该平均值超过临界值时，所述警告经触发。
[0046]
根据具体实施例，所述临界值可为几微秒。
[0047]
根据具体实施例，所述警告是声音的和/或视觉的。
[0048]
根据具体实施例，所述警告是由装置3向外部装置(例如数据服务器、电脑、屏或例如任何其它电子装置)发射的信号。
[0049]
根据具体实施例，由计算机1和2发射的信号是电气信号(例如方波电压)，所述电气信号的状态改变(上升沿和下降沿)对应于例如由计算机1和2的经同步时钟所约定的时刻(例如utc)。例如，上升沿对应于每一秒。
[0050]
由此，当计算机1和2彼此之间在时间上同步时，这些方波信号的上升沿和下降沿时间对齐。当在经接收的信号的上升沿(和/或下降沿)之间的时间偏差超过阈值时，则所述警告经触发。
[0051]
在变型中，在时间间隔上的经计算时间偏差的平均值需超过阈值以触发所述警告。
[0052]
根据具体实施例，计算机1和/或2由输出接口发射所述信号，所述输出接口专用于
时间同步验证。
[0053]
在变型中，计算机1和/或2由输出接口(其专用于一些版本(例如所谓的“开发”版本)的计算机1(和/或2)的时间同步验证)发射所述信号，或者由用于操控评估卡led(英文为“light emitting diode”，法文为“diode
é
lectroluminescente”)的操控输出接口发射所述信号，同时与所述led并联连接。
[0054]
根据具体实施例，由计算机发射的信号通过软件生成。
[0055]
根据具体实施例，由计算机发射的信号按照在对于软件中断(其与具有良好优先级等级的时间管理有关)的处理的起始处的几个指令(例如按照汇编语言)通过所述计算机的输出振荡生成。
[0056]
根据具体实施例，由计算机发射的信号通过epld(英文为“erasable programmable logic device”)类型(例如gal(英文为“generic array logic”)类型又或fpga(“field-programmable gate array”)类型)的逻辑回路生成。
[0057]
根据具体实施例，信号具有与用于验证时间同步的验证功能不同的其它功能。
[0058]
根据具体实施例，由计算机发射的信号由在所述计算机外部的外部装置基于由所述计算机发射至所述外部装置的信号生成。所述外部装置和所述计算机可通过例如spi(英文为“serial peripheral interface”，法文为“bus de donn
é
es s
é
rie synchrone”)或i2c(英文为“inter-integrated circuit”)类型的数据总线连接。
[0059]
根据具体实施例，经接收的信号中的一个由参考计算机发射，至少一个其它计算机需与所述参考计算机同步。
[0060]
在单元测试计划(ptu)中，经测试的计算机(例如计算机1)可例如与参考计算机(其相关功能均已验证)或与实施这些功能的测试工具联网。
[0061]
图2示出了根据本发明具体实施例的用于验证在车辆的经装载的计算机之间的时间同步的验证方法的不同步骤的流程图。
[0062]
在第一步骤21中，每个计算机1和2在预限定时刻上向装置3发射信号。
[0063]
在第二步骤22中，装置3接收由每个计算机1和2发射的信号。
[0064]
在第三步骤23中，装置3测量在经接收的信号之间的至少一个时间偏差。
[0065]
在第四步骤24中，当所述至少一个时间偏差超过临界值时，装置3触发警报。
[0066]
图3示意性地示出了根据本发明具体实施例的用于验证在车辆的经装载的计算机之间的时间同步的验证装置3。
[0067]
装置3例如对应于经装载于车辆中的装置(例如计算机)或与车辆连接的外部装置。
[0068]
装置3例如配置用于实施参照图2描述的操作。这种装置3的示例包括但不限于电子设备(例如多波道示波器、车辆的车载电脑、电子计算机(例如uce(“unit
é
de commande electronique”))、智能电话、平板电脑、笔记本电脑)。装置3的元件可单独地或组合地集成在单个集成电路中、多个集成电路中和/或分散的元件中。装置3可实施成电子电路或软件(或计算机)模块的形式又或电子电路和软件模块的组合的形式。根据不同的具体实施例，装置3例如借助于通信总线或通过专用的输入/输出端口与计算机1和2和与其它类似装置或系统和/或与通信装置(例如tcu(英文为“telematic control unit”，或法文为“unit
é
det
é
l
é
matique”))通信联结。
[0069]
装置3包括一个(或多个)配置用于执行指令的处理器和/或控制器30，所述指令用于实施所述方法的步骤并且/或者执行经装载于装置3中的一个或多个软件的指令。处理器30可包括经集成存储器、输入/输出接口以及本领域技术人员所已知的各种电路。装置3还包括至少一个存储器31，所述至少一个存储器例如对应于易失性存储器和/或非易失性存储器并且/或者包括存储器存储装置(其可包括易失性存储器和/或非易失性存储器，例如eeprom、rom、prom、ram、dram、sram、闪存、磁盘或光盘)。
[0070]
一个或多个经装载软件(其包括待由所述处理器加载和执行的指令)的计算机编码例如存储在存储器31上。
[0071]
根据具体实施例，装置3包括接口元件的组块32，所述组块用于与外部装置(例如远程服务器或“cloud”)和与计算机1和2通信。组块32的接口元件包括一个或多个以下接口：
[0072]-射频接口rf，其例如为或lte(英文为“long-term evolution”，或法文为“evolution
à
long terme”)、lte-advanced(或法文为“lte-avanc
é”
)类型的；
[0073]-usb接口(英文为“universal serial bus”，或法文为“bus universel en s
é
rie”)；
[0074]-hdmi接口(英文为“high definition multimedia interface”，或法文为“interface multimedia haute definition”)。
[0075]
通过使用网络(其例如根据ieee 802.11)、its g5网络(其基于ieee 802.11p)或移动网络(例如4g网络(或根据3gpp release 10-版本10的lte advanced)或5g(尤其是lte-v2x网络)，数据例如经由组块32的接口而从装置3加载或向装置3加载。
[0076]
根据另一具体实施例，装置3包括通信接口33，所述通信接口能够经由通信信道34建立与其它装置(例如经装载系统的其它计算机)和/或与计算机1和2的通信。通信接口33例如对应于传输器，所述传输器配置用于经由通信信道34传输和接收信息和/或数据。通信接口33例如对应于can(英文为“controller area network”，或法文为“r
é
seau de”)、can fd(英文为“controller area network flexible data-rate”，或法文为“r
é
seau de
àdé
bit de donn
é
es flexible”)、flexray(其通过规范iso 17458标准化)或以太网(其通过规范iso/iec 802-3标准化)类型的有线网络。
[0077]
根据附加的具体实施例，装置3可分别经由输出接口向一个或多个外部装置(例如显示屏、一个或多个扬声器和/或其它外围设备)提供呈现信号形式的警告。
[0078]
根据实施变型，结合图1描述的操作的变型和示例应用到图2的方法的步骤中。
[0079]
本发明还涉及一种车辆(例如机动车辆)，或更确切地涉及一种机动式陆地自主车辆(其包括图3的装置3)。

技术特征：
1.一种用于验证在车辆的经装载的计算机之间的时间同步的验证方法，所述验证方法包括以下步骤：-在预限定时刻上由所述计算机中的每个发射信号；-由用于验证时间同步的验证装置接收由所述计算机中的每个发射的信号；-由用于验证时间同步的验证装置测量在经接收的信号之间的至少一个时间偏差；以及-当所述至少一个时间偏差超过临界值时，由用于验证时间同步的验证装置触发警告。2.根据权利要求1所述的验证方法，其中，由计算机发射的信号通过软件生成。3.根据权利要求1所述的验证方法，其中，由计算机发射的信号通过所述计算机的输出振荡生成。4.根据权利要求1所述的验证方法，其中，由计算机发射的信号通过逻辑回路生成。5.根据权利要求1所述的验证方法，其中，所述信号具有与用于验证时间同步的验证功能不同的其它功能。6.根据权利要求1所述的验证方法，其中，由计算机发射的信号由在所述计算机外部的外部装置基于由所述计算机发射至所述外部装置的信号生成。7.根据权利要求1所述的验证方法，其中，经接收的信号中的一个由参考计算机发射，至少一个其它计算机需与所述参考计算机同步。8.一种用于验证在车辆的经装载的计算机之间的时间同步的验证装置，所述验证装置包括与至少一个处理器相关联的存储器，所述至少一个处理器配置用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的验证方法的步骤。9.根据权利要求8所述的验证装置，其中，计算机包括专用于发射所述信号的输出接口。10.一种车辆，所述车辆包括根据权利要求9所述的验证装置。

技术总结
本发明涉及一种用于验证在通过通信网络在时间上同步的计算机之间的时间同步的验证方法和验证装置。所述时间同步通过对于在由这些计算机发射的信号之间的至少一个时间偏差与限制值的比较进行验证，超出所述限制值则认为这些计算机彼此之间不再在时间上同步。为这些计算机彼此之间不再在时间上同步。为这些计算机彼此之间不再在时间上同步。


技术研发人员：N
受保护的技术使用者：标致雪铁龙汽车股份有限公司
技术研发日：2022.01.12
技术公布日：2023/10/7