仓库散料堆的自动化库存监测方法、机器人和网络系统与流程

1.本发明涉及仓库监测技术领域，例如涉及一种仓库散料堆的自动化库存监测方法、机器人和网络系统。


背景技术：

2.仓库中的散料堆例如粮食堆需要经常进行库存盘点，以统计库存质量的变化，从而在库存质量较少或库存质量较多的情况下采取对应的措施。现有的散料堆库存盘点方法主要分为两类，第一类方法是人工监测，每天安排巡库人员到达仓库，在仓库内的指定位置拍照，通过人工比对不同日期拍摄的照片的散料堆轮廓来判断散料堆的变化情况。第二类方法是基于图像处理对散料堆进行库存盘点，例如cn116002270a公开了从仓库货物的历史物流记录中提取每种货物的历史出仓数量，根据历史出仓数量，判断对应货物是否处于仓储短缺状态，并将处于仓储短缺状态的货物在仓库内部的仓储区域确定为目标监测区域。指示接入到物联网的摄像头采集目标监测区域的全景区域影像，对全景区域影像进行分析处理，得到目标监测区域的货物存放总数量和当前存放的货物的包装状态信息，以此作为库存信息。
3.但是，上述第一类散料堆库存盘点方法存在人工判断库存变化量的准确度较低，且人力资源成本较高的问题。第二类散料堆库存盘点方法存在需要提取货物的历史出仓量，若历史出仓量的准确性较低，则可能选择错误的目标监测区域，导致得到错误的库存信息。


技术实现要素：

4.本发明目的在于：提供一种仓库散料堆的自动化库存监测方法、机器人和网络系统，其能够解决现有的散料堆库存盘点方法存在的人工判断库存变化量的准确度较低，以及历史出仓量的准确性较低导致得到错误的库存信息的问题。
5.为达到上述目的，本发明第一方面提供了一种仓库散料堆的自动化库存监测方法，包括：获取测距指令，根据所述测距指令测量监测位置与地面的第一距离；测量摄像头的每个像素点对应的测距平面与所述散料堆的表面的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离计算出每个所述像素点对应的散料点高度，所述散料点高度为所述散料堆的表面的点距离地面的高度；对所述散料堆的表面进行拍摄，得到散料图像；根据所述散料图像和所述摄像头的分辨率确定单位面积；根据所述单位面积、所述散料点高度和散料密度计算散料质量，将所有所述散料质量相加，得到库存总质量。
6.优选地，所述根据所述散料图像和所述摄像头的分辨率确定单位面积，包括：从所述散料图像中提取出所述摄像头覆盖的地面面积；
将所述地面面积与所述摄像头的分辨率的比值作为单位面积。
7.优选地，所述根据所述单位面积、所述散料点高度和散料密度计算散料质量，包括：根据以下公式计算第个散料质量：；其中，为散料密度，为所述第一距离，为所述摄像头的第个所述像素点对应的所述第二距离，为所述摄像头的第个所述像素点对应的所述散料点高度，为所述地面面积，为所述摄像头的分辨率，为所述单位面积，为第个所述散料质量。
8.优选地，所述根据所述测距指令测量监测位置与地面的第一距离之前，还包括：接收所述测距指令，对所述测距指令进行解密，得到解密指令；根据所述解密指令检测是否位于所述监测位置，若否，则沿架空路线移动至所述监测位置。
9.优选地，所述根据所述第一距离和所述第二距离计算出像素对应的散料点高度，包括：将所述第一距离减去所述第二距离，得到所述散料点高度；所述监测位置为摄像头的位置。
10.优选地，所述将所有所述散料质量相加，得到库存总质量，包括：根据以下公式计算库存总质量：；其中，为所述库存总质量，为第个所述散料质量，为所述散料质量的总数。
11.优选地，所述将所有所述散料质量相加，得到库存总质量之后，还包括：对所述库存总质量进行加密，得到已加密总质量；将所述已加密总质量发送至控制服务器。
12.本发明第二方面提供了一种机器人，应用于上述任一项仓库散料堆的自动化库存监测方法，机器人包括：摄像头，用于根据所述测距指令测量监测位置与地面的第一距离，以及对所述散料堆的表面进行拍摄，得到散料图像；机械臂，所述机械臂的第一端设置有所述摄像头，所述机械臂用于调节所述摄像头的高度；计算模块，所述计算模块与所述摄像头连接，所述计算模块用于测量摄像头的每个像素点对应的测距平面与所述散料堆的表面的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离计算出每个所述像素点对应的散料点高度；根据所述散料图像和所述摄像头的分辨率
确定单位面积，以及根据所述单位面积、所述散料点高度和散料密度计算散料质量，将所有所述散料质量相加，得到库存总质量；控制模块，所述控制模块与所述机械臂连接，所述控制模块用于获取测距指令；所述控制模块用于控制所述机械臂的自由度。
13.优选地，行走轮，所述行走轮与所述控制模块连接，所述行走轮用于接收所述控制模块的控制信号，根据所述控制信号沿架空路线移动至所述监测位置；供电模块，所述供电模块与所述摄像头、所述计算模块和所述控制模块电连接，所述供电模块用于向所述摄像头、所述计算模块和所述控制模块供电。
14.本发明第三方面提供了一种网络系统，应用于上述机器人，网络系统包括：控制服务器，用于发送加密后的测距指令；前置仓库服务器，所述前置仓库服务器通过公共网络与所述控制服务器连接，所述前置仓库服务器用于接收所述测距指令，对所述测距指令进行解密，得到解密指令；将所述解密指令发送至所述控制模块，将所述计算模块反馈的所述库存总质量发送至所述控制服务器。
15.本发明的一种仓库散料堆的自动化库存监测方法，包括获取测距指令，根据测距指令测量监测位置与地面的第一距离。测量摄像头的每个像素点对应的测距平面与散料堆的表面的第二距离。监测位置为摄像头的位置，可以在仓库中设置多个摄像头，测量每个摄像头对应的监测位置与地面的第一距离。摄像头的每个像素点对应散料堆的表面的一个点，在散料堆的表面上不同点距离地面的高度不同。根据第一距离和第二距离计算出每个像素点对应的散料点高度，散料点高度为散料堆的表面的点距离地面的高度。对散料堆的表面进行拍摄，得到散料图像。从散料图像中可以分析出散料堆的总面积，结合摄像头的分辨率以确定单位面积。根据单位面积、散料点高度和散料密度计算散料质量，将所有散料质量相加，得到库存总质量。上述方法可以实时监测散料堆仓库的库存质量变化，基于摄像头的每个像素点对应的散料点高度，可以准确地检测散料质量，从而正确地得到库存总质量的变化情况。
附图说明
16.图1为本发明实施例一的仓库散料堆的自动化库存监测方法的流程图；图2为本发明实施例二的仓库散料堆的自动化库存监测方法的流程图；图3为本发明实施例三的机器人的第一结构图；图4为本发明实施例三的机器人的第二结构图；图5为本发明实施例四的网络系统的结构框图；图6为实现本发明实施例的检测散料质量的场景图。
17.本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
18.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
19.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一模块和全部组合。
20.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语），具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
21.实施例一
22.图1是本发明实施例一的仓库散料堆的自动化库存监测方法的流程示意图，参照图1，仓库散料堆的自动化库存监测方法包括以下步骤s10-s15：s10：获取测距指令，根据所述测距指令测量监测位置与地面的第一距离。
23.仓库内部网络将测距指令发送至机器人的控制模块，机器人的控制模块接收测距指令，测距指令为已解码的指令。
24.第一距离即为监测位置距离地面的高度，仓库中的监测位置可以有一个，也可以有多个，每个监测位置处设置一个摄像头。摄像头离地面的高度越大，即第一距离越大，摄像头拍摄到的散料堆的面积越大。
25.s11：测量摄像头的每个像素点对应的测距平面与所述散料堆的表面的第二距离。
26.摄像头可以是鱼眼摄像头，也可以是广角摄像头，此处不作限定。摄像头是一个凸起的曲面，摄像头的不同像素点距离地面的高度不同，摄像头的每个像素点位于不同的测距平面。
27.本发明实施例的散料堆可以是粮食堆，也可以是物资堆，此处不作限定，本发明实施例以粮食堆为例。
28.具体地，选中一个像素点之后，测量该像素点的测距平面到该像素点正下方的散料堆的一个点的距离，得到第二距离。
29.s12：根据所述第一距离和所述第二距离计算出每个所述像素点对应的散料点高度，所述散料点高度为所述散料堆的表面的点距离地面的高度。
30.第一距离为摄像头离地面的高度，第二距离为摄像头的像素点与散料堆的表面的距离，将第一距离与第二距离的差值作为散料点高度。
31.s13：对所述散料堆的表面进行拍摄，得到散料图像。
32.拍摄得到散料图像之后，可以通过图像连通域分析方法或其他方法从散料图像中识别散料堆面积。第一距离越大，摄像头拍摄到的散料堆图像中的散料堆面积越大。
33.s14：根据所述散料图像和所述摄像头的分辨率确定单位面积。
34.散料图像包括散料堆面积，摄像头分辨率为摄像头的像素点总数，单位面积为摄像头的一个像素点拍摄到的面积。
35.s15：根据所述单位面积、所述散料点高度和散料密度计算散料质量，将所有所述散料质量相加，得到库存总质量。
36.单位面积和散料点高度的乘积为单位体积，单位体积与散料密度的乘积为散料质量，将所有散料质量相加，得到一个监测位置处对应的库存总质量。
37.当工作人员将仓库中的物料堆往外运输，或将仓库外的物料堆积在现有物料堆时，物料堆的高度会发生变化，通过上述步骤s10-s15检测每个像素点对应的散料点高度，从而准确地计算出库存总质量，反映仓库中的散料堆的变化情况。
38.本发明实施例的一种仓库散料堆的自动化库存监测方法，包括获取测距指令，根据测距指令测量监测位置与地面的第一距离。测量摄像头的每个像素点对应的测距平面与散料堆的表面的第二距离。监测位置为摄像头的位置，可以在仓库中设置多个摄像头，测量每个摄像头对应的监测位置与地面的第一距离。摄像头的每个像素点对应散料堆的表面的一个点，在散料堆的表面上不同点距离地面的高度不同。根据第一距离和第二距离计算出每个像素点对应的散料点高度，散料点高度为散料堆的表面的点距离地面的高度。对散料堆的表面进行拍摄，得到散料图像。从散料图像中可以分析出散料堆的总面积，结合摄像头的分辨率以确定单位面积。根据单位面积、散料点高度和散料密度计算散料质量，将所有散料质量相加，得到库存总质量。上述方法可以实时监测散料堆仓库的库存质量变化，基于摄像头的每个像素点对应的散料点高度，可以准确地检测散料质量，从而正确地得到库存总质量的变化情况。
39.实施例二
40.图2是本发明实施例二的仓库散料堆的自动化库存监测方法的流程示意图，参照图2，仓库散料堆的自动化库存监测方法包括以下步骤s20-s30：s20：接收所述测距指令，对所述测距指令进行解密，得到解密指令。
41.若采用非对称加密方法对测距指令进行加密，接收测距指令之后采用该非对称加密方法对应的非对称解密方法对测距指令进行解密；若采用对称加密方法对测距指令进行加密，接收测距指令之后采用该对称加密方法对应的对称解密方法对测距指令进行解密。非对称加密方法包括rsa加密方法和数字签名加密方法，对称加密方法包括des加密方法和高级加密标准方法。
42.s21：根据所述解密指令检测是否位于所述监测位置，若否，则沿架空路线移动至所述监测位置。
43.架空路线为设置于散料堆上方的导轨，机器人根据解密指令沿着架空路线移动，直到机器人到达监测位置。
44.s22：根据所述测距指令测量监测位置与地面的第一距离。
45.根据解密指令检测到位于监测位置，或检测到没有位于检测位置之后沿架空路线移动至监测位置之后，测量监测位置与地面的第一距离。
46.第一距离即为监测位置距离地面的高度，仓库中的监测位置可以有一个，也可以有多个，每个监测位置处设置一个摄像头。摄像头离地面的高度越大，即第一距离越大，摄像头拍摄到的散料堆的面积越大。
47.s23：测量摄像头的每个像素点对应的测距平面与所述散料堆的表面的第二距离。
48.本发明实施例的散料堆可以是粮食堆，也可以是物资堆，此处不作限定，本发明实
施例以粮食堆为例。
49.具体地，选中一个像素点之后，测量该像素点的测距平面到该像素点正下方的散料堆的一个点的距离，得到第二距离。
50.s24：根据所述第一距离和所述第二距离计算出每个所述像素点对应的散料点高度，所述散料点高度为所述散料堆的表面的点距离地面的高度。
51.第一距离为摄像头离地面的高度，第二距离为摄像头的像素点与散料堆的表面的距离，将第一距离与第二距离的差值作为散料点高度。
52.s25：对所述散料堆的表面进行拍摄，得到散料图像。
53.拍摄得到散料图像之后，可以通过图像连通域分析方法或其他方法从散料图像中识别散料堆面积。第一距离越大，摄像头拍摄到的散料堆图像中的散料堆面积越大。
54.s26：从所述散料图像中提取出所述摄像头覆盖的地面面积。
55.整个散料图像的面积为摄像头覆盖的地面面积，摄像头离地面的高度越大，摄像头覆盖的地面面积越大。
56.s27：将所述地面面积与所述摄像头的分辨率的比值作为单位面积。
57.地面面积表示为，摄像头的分辨率表示为，则单位面积表示为。
58.s28：根据所述单位面积、所述散料点高度和散料密度计算散料质量，将所有所述散料质量相加，得到库存总质量。
59.根据以下公式计算第个散料质量：；其中，为散料密度，为第一距离，为摄像头的第个像素点对应的所述第二距离，为摄像头的第个像素点对应的所述散料点高度，为地面面积，为摄像头的分辨率，为单位面积，为第个散料质量。
60.计算出散料质量之后，根据以下公式计算库存总质量：；其中，为所述库存总质量，为第个所述散料质量，为所述散料质量的总数。
61.s29：对所述库存总质量进行加密，得到已加密总质量。
62.可以采用非对称加密方法对库存总质量进行加密，也可以采用对称加密方法对库存总质量进行加密。对库存总质量进行加密的方法可以与对测距指令加密的方法相同，也可以不同，此处不作限定。
63.s30：将所述已加密总质量发送至控制服务器。
64.前置仓库服务器将监测位置对应的已加密总质量发送至控制服务器，控制服务器保存已加密总质量。
65.如上所述，从所述散料图像中提取出所述摄像头覆盖的地面面积，将所述地面面积与所述摄像头的分辨率的比值作为单位面积，将单位面积、散料点高度和散料密度相乘，得到散料质量。上述方法可以自动化地计算出散料质量，基于不同像素点对应不同的散料点高度，能够更好地适应散料堆上下起伏的形状，检测得到的库存总质量具有较高的准确性。
66.实施例三
67.图3是本发明实施例三公开的一种机器人的第一结构图，机器人应用于上述仓库散料堆的自动化库存监测方法，参照图3，机器人包括：摄像头100，用于根据所述测距指令测量监测位置与地面的第一距离，以及对所述散料堆的表面进行拍摄，得到散料图像。
68.机械臂200，所述机械臂200的第一端设置有所述摄像头，所述机械臂200用于调节所述摄像头100的高度。
69.机械臂200包括旋转关节，该旋转关节的自由度为1，使得机械臂200可以根据散料堆高度调节摄像头100的高度。
70.机械臂200从机器人的控制箱内伸出，机械臂200远离机器人的控制箱的一端设置有摄像头100。
71.计算模块300，所述计算模块300与所述摄像头100连接，所述计算模块300用于测量摄像头100的每个像素点对应的测距平面与所述散料堆的表面的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离计算出每个所述像素点对应的散料点高度；根据所述散料图像和所述摄像头100的分辨率确定单位面积，以及根据所述单位面积、所述散料点高度和散料密度计算散料质量，将所有所述散料质量相加，得到库存总质量。
72.计算模块300设置于机器人控制箱内，计算模块300用于接收摄像头100拍摄的散料图像以及第一距离，根据散料图像和第一距离计算库存总质量。在计算出库存总质量之后，将库存总质量发送至前置仓库服务器。
73.控制模块400，所述控制模块400与所述机械臂200连接，所述控制模块400用于获取测距指令；所述控制模块400用于控制所述机械臂200的自由度。
74.控制模块400设置于机器人的控制箱内，控制模块400包含两个步进电机，第一个步进电机用于控制机械臂200的自由度。第二个步进电机用于控制机器人沿架空路线移动。
75.进一步地，机器人还包括：行走轮500，所述行走轮500与所述控制模块400连接，所述行走轮500用于接收所述控制模块400的控制信号，根据所述控制信号沿架空路线移动至所述监测位置，架空线路可以选用钢芯铝绞线等电力行业常用的高强度线材。
76.具体地，控制模块400的第二个步进电机控制行走轮500，以控制机器人沿架空路线移动至监测位置。
77.供电模块600，所述供电模块600与所述摄像头100、所述计算模块300和所述控制模块400电连接，所述供电模块600用于向所述摄像头100、所述计算模块300和所述控制模块400供电。
78.供电模块600设置于机器人内，向摄像头100、计算模块300和控制模块400提供直流电或交流电。
79.图4为本发明实施例三的机器人的第二结构图，参照图4，机器人的行走轮500与架空线路连接，机器人的摄像头100拍摄仓库地面上的散料堆。
80.实施例三的机器人应用于实施例一或实施例二提供的仓库散料堆的自动化库存监测方法，能够实现该方法对应的技术效果。
81.实施例四
82.本发明实施例四提供一种网络系统，图5为本发明实施例四的网络系统的结构框图，该网络系统应用于上述机器人，参照图5，网络系统包括：控制服务器，用于发送加密后的测距指令；前置仓库服务器，所述前置仓库服务器通过公共网络与所述控制服务器连接，所述前置仓库服务器用于接收所述测距指令，对所述测距指令进行解密，得到解密指令；将所述解密指令发送至所述控制模块，将所述计算模块反馈的所述库存总质量发送至所述控制服务器。
83.控制服务器通过公共网络向前置仓库服务器发送已加密测距指令，前置仓库服务器接收已加密测距指令后，对已加密测距指令进行解密，得到测距指令。前置仓库服务器将测距指令通过仓库内部网络发送至机器人的控制模块400。
84.机器人的计算模块300将计算出的库存总质量反馈至前置仓库服务器，前置仓库服务器将库存总质量加密，得到已加密库存总质量，再将已加密库存总质量发送至控制服务器。
85.图6为本发明实施例的检测散料质量的场景图，参照图6，机器人到达架空线路上的监测位置之后，对仓库地面上的散料堆进行监测。
86.实施例四提供的网络系统可以向实施例三提供的机器人发送加密后的测距指令，接收机器人反馈的库存总质量。
87.还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个...”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
88.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种仓库散料堆的自动化库存监测方法，其特征在于，包括：获取测距指令，根据所述测距指令测量监测位置与地面的第一距离；测量摄像头的每个像素点对应的测距平面与所述散料堆的表面的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离计算出每个所述像素点对应的散料点高度，所述散料点高度为所述散料堆的表面的点距离地面的高度；对所述散料堆的表面进行拍摄，得到散料图像；根据所述散料图像和所述摄像头的分辨率确定单位面积；根据所述单位面积、所述散料点高度和散料密度计算散料质量，将所有所述散料质量相加，得到库存总质量。2.根据权利要求1所述的仓库散料堆的自动化库存监测方法，其特征在于，所述根据所述散料图像和所述摄像头的分辨率确定单位面积，包括：从所述散料图像中提取出所述摄像头覆盖的地面面积；将所述地面面积与所述摄像头的分辨率的比值作为单位面积。3.根据权利要求2所述的仓库散料堆的自动化库存监测方法，其特征在于，所述根据所述单位面积、所述散料点高度和散料密度计算散料质量，包括：根据以下公式计算第个散料质量：；其中，为散料密度，为所述第一距离，为所述摄像头的第个所述像素点对应的所述第二距离，为所述摄像头的第个所述像素点对应的所述散料点高度，为所述地面面积，为所述摄像头的分辨率，为所述单位面积，为第个所述散料质量。4.根据权利要求1所述的仓库散料堆的自动化库存监测方法，其特征在于，所述根据所述测距指令测量监测位置与地面的第一距离之前，还包括：接收所述测距指令，对所述测距指令进行解密，得到解密指令；根据所述解密指令检测是否位于所述监测位置，若否，则沿架空路线移动至所述监测位置。5.根据权利要求1所述的仓库散料堆的自动化库存监测方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离计算出像素对应的散料点高度，包括：将所述第一距离减去所述第二距离，得到所述散料点高度；所述监测位置为摄像头的位置。6.据权利要求3所述的仓库散料堆的自动化库存监测方法，其特征在于，所述将所有所述散料质量相加，得到库存总质量，包括：根据以下公式计算库存总质量：；其中，为所述库存总质量，为第个所述散料质量，为所述散料质量的总数。
7.根据权利要求1所述的仓库散料堆的自动化库存监测方法，其特征在于，所述将所有所述散料质量相加，得到库存总质量之后，还包括：对所述库存总质量进行加密，得到已加密总质量；将所述已加密总质量发送至控制服务器。8.一种机器人，其特征在于，应用于权利要求1-7任一项所述的仓库散料堆的自动化库存监测方法，所述机器人包括：摄像头，用于根据所述测距指令测量监测位置与地面的第一距离，以及对所述散料堆的表面进行拍摄，得到散料图像；机械臂，所述机械臂的第一端设置有所述摄像头，所述机械臂用于调节所述摄像头的高度；计算模块，所述计算模块与所述摄像头连接，所述计算模块用于测量摄像头的每个像素点对应的测距平面与所述散料堆的表面的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离计算出每个所述像素点对应的散料点高度；根据所述散料图像和所述摄像头的分辨率确定单位面积，以及根据所述单位面积、所述散料点高度和散料密度计算散料质量，将所有所述散料质量相加，得到库存总质量；控制模块，所述控制模块与所述机械臂连接，所述控制模块用于获取测距指令；所述控制模块用于控制所述机械臂的自由度。9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，还包括：行走轮，所述行走轮与所述控制模块连接，所述行走轮用于接收所述控制模块的控制信号，根据所述控制信号沿架空路线移动至所述监测位置；供电模块，所述供电模块与所述摄像头、所述计算模块和所述控制模块电连接，所述供电模块用于向所述摄像头、所述计算模块和所述控制模块供电。10.一种网络系统，其特征在于，应用于权利要求8所述的机器人，所述网络系统包括：控制服务器，用于发送加密后的测距指令；前置仓库服务器，所述前置仓库服务器通过公共网络与所述控制服务器连接，所述前置仓库服务器用于接收所述测距指令，对所述测距指令进行解密，得到解密指令；将所述解密指令发送至所述控制模块，将所述计算模块反馈的所述库存总质量发送至所述控制服务器。

技术总结
本发明公开了仓库散料堆的自动化库存监测方法、机器人和网络系统，其中方法包括获取测距指令，根据测距指令测量监测位置与地面的第一距离。测量摄像头的每个像素点对应的测距平面与散料堆的表面的第二距离。根据第一距离和第二距离计算出每个像素点对应的散料点高度。对散料堆的表面进行拍摄，得到散料图像。根据散料图像和摄像头的分辨率确定单位面积。根据单位面积、散料点高度和散料密度计算散料质量，将所有散料质量相加，得到库存总质量。上述方法可以实时监测散料堆仓库的库存质量变化，基于摄像头的每个像素点对应的散料点高度，可以准确地检测散料质量，从而正确地得到库存总质量的变化情况。质量的变化情况。质量的变化情况。


技术研发人员：伍灼研 谢斌 王壁 周广涛
受保护的技术使用者：广州侨益科技有限公司
技术研发日：2023.09.04
技术公布日：2023/10/8