用于移液装置的变距方法、变距控制装置及移液设备与流程

1.本技术涉及移液技术领域，更具体地涉及一种用于移液装置的变距方法、一种用于移液装置的变距控制装置及一种移液设备。


背景技术：

2.移液装置(例如移液工作站)可以用于吸液。移液装置在质谱分析、dna测序、高效液相色谱法(high performance liquid chromatography,hplc)色谱仪以及多标记检测等领域都得到了广泛应用。为了提高移液的效率，移液装置上可以设置有多个移液通道。多个移液通道一一对应地设置有多个容器。容器例如可以为孔板或者试管等。每个容器内均放置有液体。每个移液通道可以单独对对应容器内的液体进行吸液。受制于孔板自身或者试管的载架等部件的限制，容器之间的孔间距无法统一。因此，多个移液通道之间的间距需要适应性调节，从而实现同时吸液以及液体转移。
3.相关技术中，移液装置的多个移液通道需要调节间距时，需要相关人员采用手动方式调节。如此，移液需要消耗大量人力，且效率较低，并且还有出错的风险。


技术实现要素：

4.考虑到上述问题而提出了本技术。本技术提供了一种用于移液装置的变距方法、一种用于移液装置的变距控制装置及一种移液设备。
5.根据本技术一方面，提供了一种用于移液装置的变距方法，移液装置包括：多个移液通道，多个移液通道沿第一方向依次排布；变距方法包括：获取多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的初始位置参数；初始位置参数用于指示对应的移液通道的初始位置；获取至少一个移液通道各自对应的目标位置参数；目标位置参数用于指示对应的移液通道的目标位置；至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定用于驱动移液通道中的至少一个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数；基于驱动参数，控制对应的移液通道运动，以使得多个移液通道中的每个移液通道从对应的初始位置移动到对应的目标位置并且多个移液通道在移动到对应的目标位置时任意两个相邻的移液通道间的距离为目标距离；其中，多个移液通道在对应的初始位置时任意两个相邻的移液通道间的距离为初始距离，初始距离与目标距离不同。
6.示例性地，移液装置还包括：第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件与第一移液通道连接，用于驱动第一移液通道沿第一方向移动；第一移液通道为多个移液通道中位于两端的两个移液通道中的一个移液通道；第二驱动组件与第二移液通道连接，用于驱动第二移液通道沿第一方向移动；第二移液通道为多个移液通道中位于两端的两个移液通道中的另一个移液通道；驱动参数包括第一驱动组件的第一驱动参数和第二驱动组件的第二驱动参数；至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定用于驱动移液通道中的至少一个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数，包括：至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数；基于驱动参数，控制对应的移液
通道运动，包括：基于第一驱动参数和第二驱动参数，控制第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一移液通道和第二移液通道移动。
7.示例性地，移液装置还包括连杆组件，连杆组件分别与多个移液通道中的每个移液通道连接，用于使多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离保持相等。
8.示例性地，初始位置参数包括与第一移液通道对应的第一初始位置参数和与第二移液通道对应的第二初始位置参数；目标位置参数包括与第一移液通道对应的第一目标位置参数和与第二移液通道对应的第二目标位置参数；至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数，包括：基于第一初始位置参数和第一目标位置参数，确定第一移液通道所对应的第一移动距离；基于第一移动距离确定第一驱动参数；基于第二初始位置参数和第二目标位置参数，确定第二移液通道所对应的第二移动距离；基于第二移动距离确定第二驱动参数；基于第一驱动参数和第二驱动参数，控制第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一移液通道和第二移液通道移动，包括：基于第一驱动参数，控制第一驱动组件驱动第一移液通道移动第一移动距离，以使得第一移液通道从第一初始位置移动到第一目标位置；第一初始位置为与第一初始位置参数对应的位置，第一目标位置为与第一目标位置参数对应的位置；基于第二驱动参数，控制第二驱动组件驱动第二移液通道第二移动距离，以使得第二移液通道从第二初始位置移动到第二目标位置；第二初始位置为与第二初始位置参数对应的位置，第二目标位置为与第二目标位置参数对应的位置。
9.示例性地，获取多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的初始位置参数，包括：获取第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的初始位置参数和初始距离；基于第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的初始位置参数和初始距离，确定第一移液通道和第二移液通道中的另一通道的初始位置参数；和/或，获取多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的目标位置参数，包括：获取第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的目标位置参数和目标距离；基于第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的目标位置参数和目标距离，确定第一移液通道和第二移液通道中的另一通道的目标位置参数。
10.示例性地，初始距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的初始距离；和/或，目标距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的目标距离。
11.示例性地，初始位置参数包括与目标移液通道对应的初始位置参数；目标位置参数包括与目标移液通道对应的目标位置参数；至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数，包括：基于目标移液通道所对应的初始位置参数和目标位置参数，确定目标移液通道所对应的移动距离；基于移动距离确定目标移液通道所对应的移动驱动参数和非目标移液通道所对应的移动驱动参数；其中，目标移液通道为第一移液通道和第二移液通道中的任一通道，非目标移液通道为第一移液通道和第二移液通道中的另一通道；获取初始距离和目标距离；基于目标距离与初始距离间的差值，确定非目标移液通道所对应的变距驱动参数；其中，目标移液通道所对应的驱动参数包括目标移液通道所对应的移动驱动参数，非目标移液通道所对应的驱动参数包括非目标移液通道所对应的移动驱动参数和变距驱动参数；基于第一驱动参数和第二驱动参数，控制第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一移液通道和第二移液通道移动，包括：基于目标移液通道所对应的移动驱动参数和非目标移液通道所对应的移动驱动参数，控制目标移液通道和非目标
移液通道各自对应的驱动组件分别驱动目标移液通道和非目标移液通道移动移动距离，以使得目标移液通道移动到对应的目标位置；在目标移液通道移动到对应的目标位置后，基于非目标移液通道所对应的变距驱动参数，控制非目标移液通道所对应的驱动组件驱动非目标移液通道移动，以使得多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于目标距离。
12.示例性地，初始位置参数包括与目标移液通道对应的初始位置参数；目标位置参数包括与目标移液通道对应的目标位置参数；至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数，包括：获取初始距离和目标距离；基于目标距离与初始距离间的差值，确定非目标移液通道所对应的变距驱动参数；其中，目标移液通道为第一移液通道和第二移液通道中的任一通道，非目标移液通道为第一移液通道和第二移液通道中的另一通道；基于目标移液通道所对应的初始位置参数和目标位置参数，确定目标移液通道所对应的移动距离；基于移动距离确定目标移液通道所对应的移动驱动参数和非目标移液通道所对应的移动驱动参数；其中，目标移液通道所对应的驱动参数包括目标移液通道所对应的移动驱动参数，非目标移液通道所对应的驱动参数包括非目标移液通道所对应的移动驱动参数和变距驱动参数；基于第一驱动参数和第二驱动参数，控制第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一移液通道和第二移液通道移动，包括：基于非目标移液通道所对应的变距驱动参数，控制非目标移液通道所对应的驱动组件驱动非目标移液通道移动，以使得多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于目标距离；在多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于目标距离后，基于目标移液通道所对应的移动驱动参数和非目标移液通道所对应的移动驱动参数，控制目标移液通道和非目标移液通道各自对应的驱动组件分别驱动目标移液通道和非目标移液通道移动移动距离，以使得目标移液通道和非目标移液通道分别移动到对应的目标位置。
13.示例性地，初始位置参数还包括与非目标移液通道对应的初始位置参数；初始距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的目标移液通道所对应的初始位置参数和非目标移液通道所对应的初始位置参数；基于目标移液通道所对应的初始位置参数和非目标移液通道所对应的初始位置参数，确定初始距离；和/或，目标位置参数还包括与非目标移液通道对应的目标位置参数；目标距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的目标移液通道所对应的目标位置参数和非目标移液通道所对应的目标位置参数；基于目标移液通道所对应的目标位置参数和非目标移液通道所对应的目标位置参数，确定目标距离。
14.示例性地，第一驱动组件包括第一驱动电机、丝杠螺母和沿第一方向延伸的丝杠；第一驱动电机的输出轴连接丝杠；丝杠传动连接丝杠螺母；丝杠螺母连接第一移液通道；第一驱动电机驱动丝杠转动以使第一移液通道在第一方向上移动；第一驱动参数为第一驱动电机的脉冲数；至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数，包括：至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一移液通道所对应的移动距离；基于第一移液通道所对应的移动距离、丝杠的导程和第一驱动电机的步矩角，确定第一驱动电机的脉冲数。
15.示例性地，第二驱动组件包括第二驱动电机、传动带、主动轮和从动轮；传动带沿第一方向延伸，传动带套设在主动轮和从动轮上；第二驱动电机的输出轴连接主动轮；传动
带连接第二移液通道；第二驱动电机驱动主动轮转动以使第二移液通道沿第一方向移动；第二驱动参数为第二驱动电机的脉冲数；至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数，包括：至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第二移液通道所对应的移动距离；基于第二移液通道所对应的移动距离、主动轮的周长和第二驱动电机的步矩角，确定第二驱动电机的脉冲数。
16.根据本技术另一方面，提供了一种用于移液装置的变距控制装置，移液装置包括：多个移液通道；多个移液通道沿第一方向依次排布；变距控制装置包括处理器和存储器，其中，存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器运行时用于执行如上述的用于移液装置的变距方法。
17.根据本技术又一方面，提供了一种移液设备，包括上述的用于移液装置的变距控制装置和移液装置。
18.在上述技术方案中，通过基于初始位置参数和目标位置参数确定驱动参数，并根据该驱动参数控制对应的移液通道移动，有助于实现多个移液通道的自动变距，从而有助于节约人工成本，提高移液装置的工作效率和准确性。
附图说明
19.通过结合附图对本技术实施例进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
20.图1示出根据本技术一个实施例的孔板的结构示意图；
21.图2示出根据本技术一个实施例的变距方法的示意性流程图；
22.图3示出根据本技术一个实施例的移液装置的结构示意图；
23.图4示出根据本技术一个实施例的显示界面的示意图；
24.图5示出根据本技术另一个实施例的显示界面的示意图；
25.图6示出根据本技术一个实施例的移液装置的整体结构示意图；以及
26.图7示出根据本技术一个实施例的变距控制装置的示意性框图。
具体实施方式
27.为了使得本技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是本技术的全部实施例，应理解，本技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本技术中描述的本技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本技术的保护范围之内。
28.为了至少部分地解决上述问题，本技术实施例提供一种用于移液装置的变距方法。移液装置可以包括：多个移液通道，多个移液通道沿第一方向依次排布。
29.可选地，第一方向可以根据实际需要设置。例如，第一方向可以是与孔板的横排孔所在的方向(例如下文中图1中的x方向)平行，也可以与孔板的竖排孔所在的方向(例如下文中图1中的y方向)平行，移液时，1个移液通道对应孔板上的一个孔。
30.可选地，移液通道的数量可以根据实际需要设置。例如，移液通道的数量可以处于[4,8]的范围内。在一个具体的实施例中，移液通道的数量可以为4个。在一些实施例中，可以根据对应的孔板或载架的类型，设置对应数量的移液通道。图1示出根据本技术一个实施例的孔板的结构示意图。如图1所示，孔板为24孔板，由4行(图中x方向)、6列(图中y方向)的孔组成。在一种实施方式中，第一方向可以是y方向，移液通道的数量可以是4个。在另一种实施方式中，第一方向可以是x方向，移液通道的数量可以是6个。
[0031]
图2示出根据本技术一个实施例的变距方法的示意性流程图。如图2所示，变距方法200可以包括以下步骤s210、步骤s220、步骤s230和步骤s240。
[0032]
在步骤s210，获取多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的初始位置参数。初始位置参数用于指示对应的移液通道的初始位置。
[0033]
初始位置参数可以用于表示对应的移液通道的当前位置，即初始位置。移液通道的位置与对应容器(例如上文中的孔板)的位置是相关的，例如二者在第一方向上的坐标是一致的。因此，移液通道的初始位置可以基于移液通道当前所对应的容器的位置确定。可以理解，在移液过程中，需要将一个容器(初始容器)中的液体转移至另一个容器(目标容器)中。该容器可以是例如孔板上的深孔、载架上的试管等。可选地，初始位置参数可以通过坐标表示。该坐标可以是基于移液装置建立的第一坐标系上的坐标，也可以是基于初始容器所在的孔板或载架建立的第二坐标系上的坐标。初始位置参数可以用移液通道所对应的初始容器当前的坐标来表示。当然，初始位置参数也可以直接用移液通道当前的坐标表示。
[0034]
在步骤s220，获取至少一个移液通道各自对应的目标位置参数。目标位置参数用于指示对应的移液通道的目标位置。
[0035]
可选地，目标位置参数可以通过坐标表示。该坐标可以是基于移液装置建立的第一坐标系上的坐标，也可以是基于目标容器所在的孔板或载架建立的第二坐标系上的坐标。目标位置参数可以表示对应的移液通道的目标位置。与初始位置参数类似，目标位置参数可以用移液通道所对应的目标容器的目标坐标表示，也可以直接用移液通道期望到达的目标坐标表示。在一个具体的实施例中，初始位置参数和目标位置参数所在的坐标系相同。例如，可以利用第一坐标系中的坐标表示初始位置参数和目标位置参数。该方案采用同一坐标系中的坐标表示初始位置参数和目标位置参数，由此，有利于提高后续步骤中对驱动参数的计算效率。
[0036]
在步骤s230，至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定用于驱动移液通道中的至少一个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数。
[0037]
可选地，移液装置可以包括与多个移液通道一一对应的多个驱动组件。步骤s230，至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定用于驱动移液通道中的至少一个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数，可以包括以下步骤：至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定用于驱动移液通道中的每个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数。在一个实施方式中，各移液通道均具有自己对应的驱动组件，每个移液通道可以采用对应的驱动组件进行驱动。因此，可以针对每个移液通道确定其对应的驱动参数，并基于驱动参数控制驱动组件运行，以驱动移液通道从该移液通道对应的初始位置运动到目标位置。在另一个实施例中，移液装置可以包括与多个移液通道中位于两端的两个移液通道各自对应的驱动组件(例如下文中的第一驱动组件和第二驱动组件)，驱
动组件数量为两个的实施方式在下文详细描述。
[0038]
在步骤s240，基于驱动参数，控制对应的移液通道运动，以使得多个移液通道中的每个移液通道从对应的初始位置移动到对应的目标位置并且多个移液通道在移动到对应的目标位置时任意两个相邻的移液通道间的距离为目标距离。其中，初始位置为与初始位置参数对应的位置，目标位置为与目标位置参数对应的位置；多个移液通道在对应的初始位置时任意两个相邻的移液通道间的距离为初始距离，初始距离与目标距离不同。
[0039]
可以理解，初始距离可以通过当前多个移液通道所对应的多个初始容器中的至少两个初始容器的位置参数确定。类似地，目标距离可以通过多个移液通道所对应的多个目标容器中的至少两个目标容器的位置参数确定。替代地，初始距离和目标距离也可以是根据用户输入的信息直接确定。初始距离和目标距离的获取方式在下文详细描述。
[0040]
以图1所示的孔板为例对初始距离进行描述。该实施例中，图1所示的孔板上的容器(即孔板上的孔)为初始容器，该孔板可以称为初始孔板。在图1中，当第一方向为y方向时，初始距离可以为y方向上相邻两个孔间的距离。换言之，初始距离可以为第一方向上相邻两个初始容器间的距离。与之类似地，目标距离可以为第一方向上相邻两个目标容器间的距离。
[0041]
可选地，在移液装置包括与多个移液通道一一对应的多个驱动组件时，基于驱动参数，控制对应的移液通道运动，可以包括以下步骤：基于驱动参数，控制多个驱动组件驱动多个移液通道运动，以使得多个移液通道中的每个移液通道从对应的初始位置移动到对应的目标位置并且多个移液通道在移动到对应的目标位置时任意两个相邻的移液通道间的距离为目标距离。
[0042]
在上述技术方案中，通过基于初始位置参数和目标位置参数确定驱动参数，并根据该驱动参数控制对应的移液通道移动，有助于实现多个移液通道的自动变距，从而有助于节约人工成本，提高移液装置的工作效率和准确性。
[0043]
示例性地，移液装置还包括：第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件与第一移液通道连接，用于驱动第一移液通道沿第一方向移动。第一移液通道为多个移液通道中位于两端的两个移液通道中的一个移液通道。第二驱动组件与第二移液通道连接，用于驱动第二移液通道沿第一方向移动。第二移液通道为多个移液通道中位于两端的两个移液通道中的另一个移液通道。驱动参数包括第一驱动组件的第一驱动参数和第二驱动组件的第二驱动参数。
[0044]
步骤s230，至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定用于驱动移液通道中的至少一个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数，可以包括以下步骤：至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数。
[0045]
步骤s240，基于驱动参数，控制对应的移液通道运动，可以包括以下步骤：基于第一驱动参数和第二驱动参数，控制第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一移液通道和第二移液通道移动。
[0046]
在该实施例中，多个移液通道可以连接用于使任意两个相邻的移液通道间的距离保持相等的连杆组件，该连杆组件的具体结构将在下文详细描述。
[0047]
可选地，第一驱动组件和第二驱动组件可以基于现有的或将来研发的任意一种驱动方式驱动对应的移液通道移动。例如：齿轮齿条传动的驱动方式、带传动的驱动方式、链
传动的驱动方式、丝杠传动的驱动方式等。第一驱动组件所采用的驱动方式与第二驱动组件所采用的驱动方式可以相同。例如，第一驱动组件与第二驱动组件均可以采用带传动的驱动方式驱动对应的移液通道移动。替代地，第一驱动组件所采用的驱动方式与第二驱动组件所采用的驱动方式也可以不同。例如，第一驱动组件可以采用丝杠传动的驱动方式驱动第一移液通道移动，第二驱动组件可以采用带传动的驱动方式驱动第二移液通道移动。
[0048]
可选地，在第一驱动组件中包括驱动电机(下文简称为第一驱动电机)时，第一驱动参数可以是第一驱动电机的运行时长、转速、脉冲数等中的一种或多种参数。例如，第一驱动参数可以是第一驱动电机的脉冲数，通过调整第一驱动电机的脉冲数，控制第一驱动电机驱动第一移液通道移动不同的距离。第二驱动参数与第一驱动参数类似，为了简洁，此处不再赘述。
[0049]
可选地，在获取初始位置参数时，可以获取与第一移液通道对应的第一初始位置参数以及与第二移液通道对应的第二初始位置参数。在获取目标位置参数时，可以获取与第一移液通道对应的第一目标位置参数以及与第二移液通道对应的第二目标位置参数。在该实施例中，可以根据第一移液通道和第二移液通道各自对应的初始位置和目标位置，确定第一移液通道和第二移液通道各自对应的驱动参数。替代地，在获取初始位置参数时，可以获取与第一移液通道对应的第一初始位置参数以及初始距离。在获取目标位置参数时，可以获取与第一移液通道对应的第一目标位置参数以及目标距离。在该实施例中，可以根据第一移液通道所对应的初始位置和目标位置，以及初始距离和目标距离，确定第一移液通道和第二移液通道各自对应的驱动参数。又替代地，在获取初始位置参数时，可以获取与第二移液通道对应的第二初始位置参数以及初始距离。在获取目标位置参数时，可以获取与第二移液通道对应的第二目标位置参数以及目标距离。在该实施例中，可以根据第二移液通道所对应的初始位置和目标位置，以及初始距离和目标距离，确定第一移液通道和第二移液通道各自对应的驱动参数。至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数的具体方法在下文详细描述。
[0050]
在上述技术方案中，仅通过驱动两个移液通道(第一移液通道和第二移液通道)即可实现多个移液通道的移动和变距，由此，有助于减小移液装置的整体体积，减小占用空间，同时有利于减小整体的制造成本。
[0051]
示例性地，移液装置还包括连杆组件，连杆组件分别与多个移液通道中的每个移液通道连接，用于使多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离保持相等。
[0052]
可选地，连杆组件可以是剪叉式伸缩架。该剪叉式伸缩架可以包括与多个移液通道一一对应的多个剪叉连杆组。每个剪叉连杆组包括第一连杆、第二连杆和组内转轴。第一连杆和第二连杆通过组内转轴可旋转链接，且组内转轴设置在对应的移液通道上。第一连杆的端部可以与相邻剪叉连杆组的第二连杆的端部通过组间转轴可旋转地连接。在多个移液通道中的任意一个或几个移液通道移动时，其他移液通道可以在连杆组件的带动下移动，从而使多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离保持相等。
[0053]
图3示出根据本技术一个实施例的移液装置的结构示意图。可以理解，为便于清晰地展示连杆组件与多个移液通道间的连接关系，在图3中，仅包括一个移液装置的部分结构。如图3所示，移液通道的数量为4个，4个移液通道311、312、313和314通过连杆组件320连接。该实施例中，连杆组件320为剪叉式伸缩架。该剪叉式伸缩架包括与多个移液通道一一
对应的多个剪叉连杆组。每个剪叉连杆组包括第一连杆(321或324)、第二连杆(322或325)和组内转轴323。第一连杆和第二连杆通过组内转轴323可旋转链接，且组内转轴设置在对应的移液通道上。第一连杆(321或324)的端部可以与相邻剪叉连杆组的第二连杆(322或325)的端部通过组间转轴326可旋转地连接。具体而言，在图3中，剪叉连杆组可以分为位于两端的2个端部剪叉连杆组和位于两个端部剪叉连杆组之间的2个中部剪叉连杆组。端部剪叉连杆组包括第一连杆324、第二连杆325和组内转轴323，端部剪叉连杆组大体可以呈“＜”形。这样可以减少剪叉式伸缩架的外形尺寸。中部剪叉连杆组包括第一连杆321、第二连杆322和组内转轴323，中部剪叉连杆组大体可以呈“x”形。两个端部剪叉连杆组的组内转轴323分别设置在移液通道311和移液通道314上。两个中部剪叉连杆组的组内转轴323分别设置在移液通道312和移液通道313上。可以理解，图3中实施例以4个移液通道为例对连杆组件的结构进行描述。在实际使用时，连杆组件中剪叉连杆组的数量可以根据移液通道的数量进行调整。例如，在移液通道数量为2个时，剪叉连杆组的数量可以是两个，两个剪叉连杆组可以均为端部剪叉连杆组。替代地，在移液通道数量为8个时，剪叉连杆组的数量可以是8个。8个剪叉连杆组可以包括位于两端的2个端部剪叉连杆组和位于两个端部剪叉连杆组之间的6个中部剪叉连杆组。
[0054]
根据上述技术方案，通过利用连杆组件连接多个移液通道，能够保证多个移液通道中任意两个相邻移液通道间的距离相等，从而在调节多个移液通道间的距离时，可以仅驱动较少的移液通道(例如1个或2个移液通道)移动，其他移液通道可以在连杆组件的带动下自动完成距离调节。该方案有助于降低移液装置的成本，同时有助于提高移液装置的变距效率。且该方案所设置的变矩装置结构简单，易于拓展、安装和维护，有助于提高用户的使用体验。
[0055]
示例性地，初始位置参数包括与第一移液通道对应的第一初始位置参数和与第二移液通道对应的第二初始位置参数。目标位置参数包括与第一移液通道对应的第一目标位置参数和与第二移液通道对应的第二目标位置参数。
[0056]
至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数的步骤可以具体包括以下步骤：基于第一初始位置参数和第一目标位置参数，确定第一移液通道所对应的第一移动距离。基于第一移动距离确定第一驱动参数。基于第二初始位置参数和第二目标位置参数，确定第二移液通道所对应的第二移动距离。基于第二移动距离确定第二驱动参数。
[0057]
基于第一驱动参数和第二驱动参数，控制第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一移液通道和第二移液通道移动，可以包括以下步骤：基于第一驱动参数，控制第一驱动组件驱动第一移液通道移动第一移动距离，以使得第一移液通道从第一初始位置移动到第一目标位置。第一初始位置为与第一初始位置参数对应的位置，第一目标位置为与第一目标位置参数对应的位置。基于第二驱动参数，控制第二驱动组件驱动第二移液通道第二移动距离，以使得第二移液通道从第二初始位置移动到第二目标位置。第二初始位置为与第二初始位置参数对应的位置，第二目标位置为与第二目标位置参数对应的位置。
[0058]
在该示例中，主要考虑将第一移液通道和第二移液通道分别移动到对应的目标位置上。该示例的变距方式可以称为第一变距方式。可以理解，由于多个移液通道中每两个相邻的移液通道间的距离始终保持彼此相等(即任意两个相邻的移液通道间的距离与另外的
任意两个相邻的移液通道间的距离相等)，当第一移液通道和第二移液通道分别移动至对应的目标位置时，位于两个移液通道间的各个移液通道也会移动至各自对应的目标位置。由此，可以在多个移液通道移动过程中，完成多个移液通道间的变距。
[0059]
在一个实施例中，第一初始位置的坐标为(x1，y1)，第一目标位置的坐标为(x1，y2)，第二初始位置的坐标为(x1，y3)，第二目标位置的坐标为(x1，y4)。该实施例中，第一移液通道沿y方向移动的距离为y
2-y1。第二移液通道沿y方向移动的距离为y
4-y3。
[0060]
可以理解，在第一方向为y方向时，第一移液通道与第二移液通道在对应的初始位置处的横坐标(x轴坐标)相同。同时，第一移液通道与第二移液通道在对应的目标位置处的横坐标(x轴坐标)也相同。在本文的描述中，主要以初始位置和目标位置沿第一方向排列的情形为例进行描述。换言之，本文在描述时，主要以控制第一驱动组件驱动第一移液通道移动以及控制第二驱动组件驱动第二移液通道移动均为控制移液通道沿第一方向移动为例进行描述。当然，这仅是示例，若目标位置与初始位置在x方向上也存在差异，则可以可选地通过x方向上的第三驱动组件驱动多个移液通道整体上在x方向上进行移动。可选地，移液装置还包括：第三驱动组件。第三驱动组件用于驱动多个移液通道沿第二方向移动，第二方向为与第一方向垂直的方向。在一个实施例中，若第一方向为y方向，第二方向可以为x方向。可以理解，由于各移液通道的x轴坐标相同，因此，当初始位置和目标位置的x轴坐标不同时，可以通过第三驱动组件驱动多个移液通道沿第二方向移动。
[0061]
上述技术方案能够在第一移液通道和第二移液通道分别移动到各自的目标位置的过程中完成多个移液通道间的变距，由此，有助于提高移液装置的移液效率。
[0062]
示例性地，获取多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的初始位置参数，可以包括以下步骤：获取第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的初始位置参数和初始距离。基于第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的初始位置参数和初始距离，确定第一移液通道和第二移液通道中的另一通道的初始位置参数。
[0063]
可选地，初始位置参数和初始距离可以是用于执行上述变距方法200的装置(例如下述用于移液装置的变距控制装置700)根据多个移液通道中至少一个移液通道的初始位置自动确定的。在一个实施例中，移液装置由与第一孔板对应的位置移动至与第二孔板对应的位置(下文简称为第一次变距)，然后由与第二孔板对应的位置移动至与第三孔板对应的位置(下文简称为第二次变距)。由于第二次变距过程中的初始位置是第一次变距过程的目标位置，因此，在第二次变距时，可以直接读取上一次变距过程的目标位置参数和目标距离，以确定本次变距的初始位置参数和初始距离。在另一个实施例中，移液装置可以获取当前与多个移液通道相对应的初始容器的位置以及第一方向上相邻两个初始容器间的距离，从而确定初始位置参数和初始距离。替代地，初始位置参数和初始距离也可以是响应于用户的输入信息得到的，用户可以经由用于执行上述变距方法200的装置中的输入装置将初始位置参数和初始距离输入到用于执行上述变距方法200的装置中。该输入装置可以为任意输入装置，例如鼠标、键盘、触控屏等。示例性地，用户可以通过与显示界面上的操作控件(例如输入框)进行交互的方式输入初始位置参数和初始距离等信息。
[0064]
可以理解，由于多个移液通道间任意两个相邻的移液通道之间的距离相等，且多个移液通道沿第一方向依次排列。因此，在确定第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的初始位置参数和初始距离后，可以根据该初始位置参数和初始距离，确定另一通道的
初始位置参数。在一个实施例中，移液通道的数量为4个。第一方向为y方向。第一移液通道为沿y方向的第一个通道。若第一移液通道的第一初始位置参数为(x1，y1)，初始距离为a，则第二移液通道的第二初始位置参数为(x1，y1+3a)。
[0065]
上述技术方案可以通过第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的初始位置参数和初始距离直接确定另一移液通道的初始位置参数，由此，有利于提高计算效率以及移液装置的变距速度。
[0066]
示例性地，获取多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的目标位置参数，可以包括以下步骤：获取第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的目标位置参数和目标距离。基于第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的目标位置参数和目标距离，确定第一移液通道和第二移液通道中的另一通道的目标位置参数。
[0067]
与初始位置参数和初始距离类似，目标位置参数和目标距离也可以由移液装置自动确定或基于用户的输入信息确定。具体确定方法在上文已详细描述。为了简洁，此处不再赘述。
[0068]
在一个实施例中，移液通道的数量为4个。第一方向为y方向。第一移液通道为沿y方向的最后一个通道。若第一移液通道的第一目标位置参数为(x1，y2)，目标距离为b，则第二移液通道的第二目标位置参数为(x1，y
2-3b)。
[0069]
上述技术方案可以通过第一移液通道和第二移液通道中的任一通道的目标位置参数和目标距离直接确定另一移液通道的目标位置参数，由此，有利于提高计算效率以及移液装置的变距速度。
[0070]
示例性地，初始距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的初始距离。和/或，目标距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的目标距离。
[0071]
在该示例中，用户可以根据所选择的初始容器和目标容器各自所对应的孔板或载架的规格，确定初始距离和目标距离。并将该初始距离和目标距离通过显示界面输入移液装置中。该方案中，初始距离和/或目标距离由用户输入至移液装置中，由此，有助于提高移液装置的计算效率以及变距速度。
[0072]
示例性地，初始位置参数包括与目标移液通道对应的初始位置参数。目标位置参数包括与目标移液通道对应的目标位置参数。
[0073]
至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数，可以包括以下步骤：基于目标移液通道所对应的初始位置参数和目标位置参数，确定目标移液通道所对应的移动距离。基于移动距离确定目标移液通道所对应的移动驱动参数和非目标移液通道所对应的移动驱动参数；其中，目标移液通道为第一移液通道和第二移液通道中的任一通道，非目标移液通道为第一移液通道和第二移液通道中的另一通道。获取初始距离和目标距离。基于目标距离与初始距离间的差值，确定非目标移液通道所对应的变距驱动参数。其中，目标移液通道所对应的驱动参数包括目标移液通道所对应的移动驱动参数，非目标移液通道所对应的驱动参数包括非目标移液通道所对应的移动驱动参数和变距驱动参数。
[0074]
基于第一驱动参数和第二驱动参数，控制第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一移液通道和第二移液通道移动，可以包括以下步骤：基于目标移液通道所对应的移动驱动参数和非目标移液通道所对应的移动驱动参数，控制目标移液通道和非目标移液通道
各自对应的驱动组件分别驱动目标移液通道和非目标移液通道移动移动距离，以使得目标移液通道移动到对应的目标位置。在目标移液通道移动到对应的目标位置后，基于非目标移液通道所对应的变距驱动参数，控制非目标移液通道所对应的驱动组件驱动非目标移液通道移动，以使得多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于目标距离。
[0075]
在本文中，目标移液通道可以认为是多个移液通道变距移动过程中，与确定移动驱动参数时所依据的位置参数(包括初始位置参数和目标位置参数)相对应的移液通道。在将变距过程分为两步的实施例中，该移液通道为第一移液通道或第二移液通道。非目标移液通道则为第一移液通道和第二移液通道中的另外一个移液通道。在一个实施例中，目标移液通道可以是第一移液通道，此时，非目标移液通道为第二移液通道。在另一个实施例中，目标移液通道可以是第二移液通道，相应地，非目标移液通道为第一移液通道。
[0076]
在该示例中，将变距过程分为两步。首先，将目标移液通道由该通道对应的初始位置移动到该通道对应的目标位置。在这一过程中，多个移液通道中除目标移液通道以外的其他移液通道所对应的移动距离与目标移液通道所对应的移动距离相同，即多个移液通道整体上按相等的移动距离移动。因此，可以根据该目标移液通道所对应的移动距离，确定非目标移液通道所对应的移动距离，进而确定非目标移液通道所对应的移动驱动参数。在一个实施例中若第一驱动组件与第二驱动组件相同，可以直接确定目标移液通道所对应的移动驱动参数为非目标移液通道所对应的移动驱动参数。在目标移液通道移动至目标位置后，可以通过基于初始距离与目标距离的差值所确定的变距驱动参数，驱动非目标移液通道移动，以使多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于目标距离。可以理解，在目标移液通道移动至对应的目标位置后，通过使多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于目标距离，能够使非目标移液通道移动至与非目标移液通道对应的目标位置。该示例的变距方式可以称为第二变距方式。
[0077]
在一个实施例中，移液通道为4个。目标移液通道可以为第一移液通道。第一初始位置的坐标为(x1，y1)。第一目标位置的坐标为(x1，y2)。初始距离为a，目标距离为b。在控制多个移液通道进行变距时，可以先控制第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一移液通道和第二移液通道沿第一方向移动y
2-y1的距离。然后，控制第二驱动组件驱动第二移液通道沿第一方向移动3b-3a。从而，使第一移液通道和第二移液通道分别移动到对应的目标位置。
[0078]
在上述技术方案中，先将目标移液通道由初始位置移动至对应的目标位置，然后通过变距驱动参数驱动非目标移液通道移动，以使多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于目标距离。这种移动控制方式控制精准，有助于提高变距精度，保证第一移液通道和第二移液通道均能够准确移动到对应的目标位置。
[0079]
示例性地，初始位置参数包括与目标移液通道对应的初始位置参数。目标位置参数包括与目标移液通道对应的目标位置参数。
[0080]
至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数，可以包括以下步骤：获取初始距离和目标距离。基于目标距离与初始距离间的差值，确定非目标移液通道所对应的变距驱动参数。其中，目标移液通道为第一移液通道和第二移液通道中的任一通道，非目标移液通道为第一移液通道和第二移液通道中的另一通道。基于目标移液通道所对应的初始位置参数和目标位置参数，确定目标移液通道所对应的移动距离。
基于移动距离确定目标移液通道所对应的移动驱动参数和非目标移液通道所对应的移动驱动参数。其中，目标移液通道所对应的驱动参数包括目标移液通道所对应的移动驱动参数，非目标移液通道所对应的驱动参数包括非目标移液通道所对应的移动驱动参数和变距驱动参数。
[0081]
基于第一驱动参数和第二驱动参数，控制第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一移液通道和第二移液通道移动，可以包括以下步骤：基于非目标移液通道所对应的变距驱动参数，控制非目标移液通道所对应的驱动组件驱动非目标移液通道移动，以使得多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于目标距离。在多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于目标距离后，基于目标移液通道所对应的移动驱动参数和非目标移液通道所对应的移动驱动参数，控制目标移液通道和非目标移液通道各自对应的驱动组件分别驱动目标移液通道和非目标移液通道移动移动距离，以使得目标移液通道和非目标移液通道分别移动到对应的目标位置。
[0082]
在该示例中，将变距过程分为两步。首先，通过基于初始距离与目标距离的差值所确定的变距驱动参数，驱动非目标移液通道移动，以使多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于目标距离。然后，通过移动驱动参数，控制第一驱动电机和第二驱动电机驱动各自对应的移液通道，以使目标移液通道由该通道对应的初始位置移动到该通道对应的目标位置。可以理解，由于此时多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于目标距离，因此，在目标移液通道移动到目标位置时，非目标移液通道也相应移动至对应的目标位置。该示例的变距方式可以称为第三变距方式。
[0083]
在一个实施例中，移液通道为4个。目标移液通道可以为第一移液通道。第一初始位置的坐标为(x1，y1)。第一目标位置的坐标为(x1，y2)。初始距离为a，目标距离为b。在控制多个移液通道进行变距时，可以先控制第二驱动组件驱动第二移液通道沿第一方向移动距离3b-3a。然后，基于移动驱动参数，控制第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一移液通道和第二移液通道沿第一方向移动y
2-y1的距离。从而，使第一移液通道和第二移液通道分别移动到对应的目标位置。
[0084]
在上述技术方案中，先通过变距驱动参数驱动非目标移液通道移动，然后将目标移液通道由初始位置移动至对应的目标位置，以使多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于目标距离。这种移动控制方式控制精准，有助于提高变距精度，保证第一移液通道和第二移液通道均能够准确移动到对应的目标位置。
[0085]
示例性地，初始位置参数还包括与非目标移液通道对应的初始位置参数。初始距离可以通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的目标移液通道所对应的初始位置参数和非目标移液通道所对应的初始位置参数。基于目标移液通道所对应的初始位置参数和非目标移液通道所对应的初始位置参数，确定初始距离。
[0086]
可以理解，多个移液通道中任意两个移液通道间的距离相等。因此，在确定目标移液通道所对应的初始位置参数和非目标移液通道所对应的初始位置参数后，可以根据两个初始位置参数的差，确定初始距离。例如，若目标移液通道的初始位置参数为(x1，y1)，非目标移液通道的初始位置参数为(x1，y3)，且移液通道的数量为4，则初始距离为(y
3-y1)/4。在上述任一预先获取第一移液通道和第二移液通道各自对应的初始位置参数进而实现变距的实施例中，可以自动基于第一移液通道和第二移液通道各自对应的初始位置参数确定初
始距离。这种情况下，可以无需用户输入初始距离。
[0087]
图4示出根据本技术一个实施例的显示界面的示意图。在该实施例中，所采用的移液通道端部设置的器件型号为diti1000枪头，起始孔的数量为1，步长为8，移液通道的通道数量为4个。该实施例中，4个移液通道分别与孔板上的a1孔、c1孔、e1孔、g1孔一一对应。
[0088]
图5示出根据本技术另一个实施例的显示界面的示意图。如图5所示，显示界面上包括x方向和y方向孔数量、孔板上的首孔与孔板上的末孔的坐标以及每个孔里可以放置的枪头的数量(tips per)。该实施例中，tips per为1。以图4所示实施例对孔板上的首孔位置和末孔位置进行说明。孔板上的首孔例如可以为图4中的g1孔，孔板上的末孔为图4中孔板上位于第a行、第6列的孔。在图5所示实施例中，沿x方向的孔的数量为6个，沿y方向的孔的数量为4个。孔板上的首孔的坐标为(152,345.4)，孔板上的末孔的坐标为(245,400.4)。可以理解，孔板上的末孔的y轴坐标与非目标移液通道的y轴坐标相同，非目标移液通道的x轴坐标与目标移液通道的x轴坐标相同。因此，在该实施例中，目标移液通道的初始位置参数为(152,345.4)，非目标移液通道的初始位置参数为(152,400.4)。根据目标移液通道所对应的初始位置参数和非目标移液通道所对应的初始位置参数，可以确定初始距离为18.33毫米(mm)。
[0089]
示例性地，目标位置参数还包括与非目标移液通道对应的目标位置参数；目标距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的目标移液通道所对应的目标位置参数和非目标移液通道所对应的目标位置参数。基于目标移液通道所对应的目标位置参数和非目标移液通道所对应的目标位置参数，确定目标距离。
[0090]
与初始距离类似地，在上述任一预先获取第一移液通道和第二移液通道各自对应的目标位置参数进而实现变距的实施例中，可以自动基于第一移液通道和第二移液通道各自对应的目标位置参数确定目标距离。这种情况下，可以无需用户输入目标距离。
[0091]
仍以图5所示实施例对目标距离的获取方式进行说明。如图5所示，在通过显示界面输入初始位置对应的首孔和末孔的坐标后，可以点击界面上的“移动到”按键，此时，孔数、首孔和末孔对应的输入框均清零。用户可以通过显示界面输入目标位置对应的孔数以及首孔和末孔的坐标。
[0092]
根据上述技术方案，用户仅需要输入目标移液通道和非目标移液通道各自对应的初始位置参数和目标位置参数，即可控制多个移液通道变距。该方案操作简单，有助于提高用户的使用体验。
[0093]
示例性地，第一驱动组件包括第一驱动电机、丝杠螺母和沿第一方向延伸的丝杠。第一驱动电机的输出轴连接丝杠。丝杠传动连接丝杠螺母。丝杠螺母连接第一移液通道。第一驱动电机驱动丝杠转动以使第一移液通道在第一方向上移动。第一驱动参数为第一驱动电机的脉冲数。
[0094]
至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数，可以包括以下步骤：至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一移液通道所对应的移动距离。基于第一移液通道所对应的移动距离、丝杠的导程和第一驱动电机的步矩角，确定第一驱动电机的脉冲数。
[0095]
图6示出根据本技术一个实施例的移液装置的整体结构示意图。如图6所示，第一驱动组件包括第一驱动电机331、丝杠螺母333和沿第一方向延伸的丝杠332。第一驱动电机
331的输出轴连接丝杠332。丝杠332传动连接丝杠螺母333。丝杠螺母333连接第一移液通道。第一驱动电机331安装在安装板360上。在该实施例中，多个移液通道中的每个移液通道均可以包括第三驱动电机351、可变距件352和通道主体353。可变距件352上设置有沿第三方向延伸的第一导轨354，通道主体353可以在第三驱动电机351的驱动下沿第一导轨354上下滑动。安装板360上设置有多条(图中为4条)沿第一方向延伸的第二导轨370，每个移液通道的可变距件352可以通过滑块滑动连接在第二导轨370上。
[0096]
在一个实施例中，第一方向为y方向，初始位置的x轴坐标与目标位置的x轴坐标相同。初始位置对应的孔板为24孔板，目标位置对应的孔板为96孔板。多个移液通道在24孔板上方时，第一移液通道的y轴坐标为y1。96孔板上与第一移液通道对应的位置(即第一移液通道的目标位置)的y轴坐标为y2。此时，可以确定第一移液通道需要沿第一方向移动的距离为y
2-y1。基于该移动距离，根据丝杠的导程，可以确定第一驱动电机需要转动的圈数。根据第一驱动电机的转动圈数以及第一驱动电机的步矩角，可以确定第一驱动电机的脉冲数。基于该脉冲数，可以控制第一驱动电机驱动第一移液通道沿第一方向移动至对应的目标位置。
[0097]
根据上述技术方案，可以较为准确地计算第一驱动电机的脉冲数，从而可以根据该脉冲数，控制第一驱动电机驱动第一移液通道移动。该方案有助于提高变距精度。
[0098]
示例性地，第二驱动组件包括第二驱动电机、传动带、主动轮和从动轮。传动带沿第一方向延伸，传动带套设在主动轮和从动轮上。第二驱动电机的输出轴连接主动轮。传动带连接第二移液通道。第二驱动电机驱动主动轮转动以使第二移液通道沿第一方向移动。第二驱动参数为第二驱动电机的脉冲数。
[0099]
至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第一驱动参数和第二驱动参数，可以包括以下步骤：至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定第二移液通道所对应的移动距离。基于第二移液通道所对应的移动距离、主动轮的周长和第二驱动电机的步矩角，确定第二驱动电机的脉冲数。
[0100]
仍以图6所示实施例对第二驱动组件的结构进行说明。如图6所示，第二驱动组件包括第二驱动电机341、传动带342、主动轮和从动轮343。传动带342沿第一方向延伸，传动带342套设在主动轮和从动轮343上。第二驱动电机341的输出轴连接主动轮。传动带342通过连接件344连接第二移液通道。第二驱动电机341设置在安装板360上，且第二驱动电机341的输出轴的第二旋转轴线与第一驱动电机331的输出轴的第一旋转轴线相互垂直。沿垂直于第一旋转轴线和第二旋转轴线的方向，第一驱动电机331的中部与第二驱动电机341的中部彼此叠放。
[0101]
在一个实施例中，第一方向为y方向，初始位置的x轴坐标与目标位置的x轴坐标相同。初始位置对应的孔板为24孔板，目标位置对应的孔板为96孔板。多个移液通道在24孔板上方时，第二移液通道的y轴坐标为y3。96孔板上与第二移液通道对应的位置(即第二移液通道的目标位置)的y轴坐标为y4。此时，可以确定第二移液通道需要沿第一方向移动的距离为y
4-y3。基于该移动距离，以及主动轮的周长和第二驱动电机的步矩角，可以确定第二驱动电机的脉冲数。基于该脉冲数，可以控制第二驱动电机驱动第二移液通道移动至对应的目标位置。此时，多个移液通道中任意两个相邻移液通道的距离为目标距离。
[0102]
根据上述技术方案，可以较为准确地确定第二驱动电机的脉冲数，从而可以根据
该脉冲数，控制第二驱动电机驱动第二移液通道移动。该方案有助于提高变距精度。
[0103]
根据本技术的另一方面，用于移液装置的变距控制装置，移液装置包括：多个移液通道。多个移液通道沿第一方向依次排布。图7示出根据本技术一个实施例的变距控制装置的示意性框图。如图7所示，变距控制装置700包括处理器710和存储器720，其中，存储器720中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器710运行时用于执行如上述的用于移液装置的变距方法200。
[0104]
根据本技术又一方面，提供了一种移液设备，包括上述的用于移液装置的变距控制装置700和移液装置。
[0105]
本领域普通技术人员通过阅读上文关于用于移液装置的变距方法的相关描述，可以理解上述变距控制装置、移液设备的具体实现方案，为了简洁，在此不再赘述。
[0106]
尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本技术的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本技术的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本技术的范围之内。
[0107]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0108]
应该注意的是上述实施例对本技术进行说明而不是对本技术进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本技术可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
[0109]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种用于移液装置的变距方法，其特征在于，所述移液装置包括：多个移液通道，所述多个移液通道沿第一方向依次排布；所述变距方法包括：获取所述多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的初始位置参数；所述初始位置参数用于指示对应的移液通道的初始位置；获取所述至少一个移液通道各自对应的目标位置参数；所述目标位置参数用于指示对应的移液通道的目标位置；至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定用于驱动所述移液通道中的至少一个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数；基于所述驱动参数，控制对应的移液通道运动，以使得所述多个移液通道中的每个移液通道从对应的初始位置移动到对应的目标位置并且所述多个移液通道在移动到对应的目标位置时任意两个相邻的移液通道间的距离为目标距离；其中，所述多个移液通道在对应的初始位置时任意两个相邻的移液通道间的距离为初始距离，所述初始距离与所述目标距离不同。2.根据权利要求1所述的变距方法，其特征在于，所述移液装置还包括：第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件与第一移液通道连接，用于驱动所述第一移液通道沿所述第一方向移动；所述第一移液通道为所述多个移液通道中位于两端的两个移液通道中的一个移液通道；所述第二驱动组件与第二移液通道连接，用于驱动所述第二移液通道沿所述第一方向移动；所述第二移液通道为所述多个移液通道中位于两端的两个移液通道中的另一个移液通道；所述驱动参数包括所述第一驱动组件的第一驱动参数和所述第二驱动组件的第二驱动参数；所述至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定用于驱动所述移液通道中的至少一个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数，包括：至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定所述第一驱动参数和所述第二驱动参数；所述基于所述驱动参数，控制对应的移液通道运动，包括：基于所述第一驱动参数和所述第二驱动参数，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件分别驱动所述第一移液通道和所述第二移液通道移动。3.根据权利要求1或2所述的变距方法，其特征在于，所述移液装置还包括连杆组件，所述连杆组件分别与所述多个移液通道中的每个移液通道连接，用于使所述多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离保持相等。4.根据权利要求2所述的变距方法，其特征在于，所述初始位置参数包括与所述第一移液通道对应的第一初始位置参数和与所述第二移液通道对应的第二初始位置参数；所述目标位置参数包括与所述第一移液通道对应的第一目标位置参数和与所述第二移液通道对应的第二目标位置参数；所述至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定所述第一驱动参数和所述第二驱动参数，包括：基于所述第一初始位置参数和所述第一目标位置参数，确定所述第一移液通道所对应
的第一移动距离；基于所述第一移动距离确定所述第一驱动参数；基于所述第二初始位置参数和所述第二目标位置参数，确定所述第二移液通道所对应的第二移动距离；基于所述第二移动距离确定所述第二驱动参数；所述基于所述第一驱动参数和所述第二驱动参数，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件分别驱动所述第一移液通道和所述第二移液通道移动，包括：基于所述第一驱动参数，控制所述第一驱动组件驱动所述第一移液通道移动所述第一移动距离，以使得所述第一移液通道从第一初始位置移动到第一目标位置；所述第一初始位置为与所述第一初始位置参数对应的位置，所述第一目标位置为与所述第一目标位置参数对应的位置；基于所述第二驱动参数，控制所述第二驱动组件驱动所述第二移液通道所述第二移动距离，以使得所述第二移液通道从第二初始位置移动到第二目标位置；所述第二初始位置为与所述第二初始位置参数对应的位置，所述第二目标位置为与所述第二目标位置参数对应的位置。5.根据权利要求4所述的变距方法，其特征在于，所述获取所述多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的初始位置参数，包括：获取所述第一移液通道和所述第二移液通道中的任一通道的初始位置参数和所述初始距离；基于所述第一移液通道和所述第二移液通道中的任一通道的初始位置参数和所述初始距离，确定所述第一移液通道和所述第二移液通道中的另一通道的初始位置参数；和/或，所述获取所述多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的目标位置参数，包括：获取所述第一移液通道和所述第二移液通道中的任一通道的目标位置参数和所述目标距离；基于所述第一移液通道和所述第二移液通道中的任一通道的目标位置参数和所述目标距离，确定所述第一移液通道和所述第二移液通道中的另一通道的目标位置参数。6.根据权利要求5所述的变距方法，其特征在于，所述初始距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的所述初始距离；和/或，所述目标距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的所述目标距离。7.根据权利要求2所述的变距方法，其特征在于，所述初始位置参数包括与目标移液通道对应的初始位置参数；所述目标位置参数包括与所述目标移液通道对应的目标位置参数；所述至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定所述第一驱动参数和所述第二驱动参数，包括：基于所述目标移液通道所对应的初始位置参数和目标位置参数，确定所述目标移液通
道所对应的移动距离；基于所述移动距离确定所述目标移液通道所对应的移动驱动参数和非目标移液通道所对应的移动驱动参数；其中，所述目标移液通道为所述第一移液通道和所述第二移液通道中的任一通道，所述非目标移液通道为所述第一移液通道和所述第二移液通道中的另一通道；获取所述初始距离和所述目标距离；基于所述目标距离与所述初始距离间的差值，确定所述非目标移液通道所对应的变距驱动参数；其中，所述目标移液通道所对应的驱动参数包括所述目标移液通道所对应的移动驱动参数，所述非目标移液通道所对应的驱动参数包括所述非目标移液通道所对应的移动驱动参数和变距驱动参数；所述基于所述第一驱动参数和所述第二驱动参数，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件分别驱动所述第一移液通道和所述第二移液通道移动，包括：基于所述目标移液通道所对应的移动驱动参数和所述非目标移液通道所对应的移动驱动参数，控制所述目标移液通道和所述非目标移液通道各自对应的驱动组件分别驱动所述目标移液通道和所述非目标移液通道移动所述移动距离，以使得所述目标移液通道移动到对应的目标位置；在所述目标移液通道移动到对应的目标位置后，基于所述非目标移液通道所对应的变距驱动参数，控制所述非目标移液通道所对应的驱动组件驱动所述非目标移液通道移动，以使得所述多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于所述目标距离。8.根据权利要求2所述的变距方法，其特征在于，所述初始位置参数包括与目标移液通道对应的初始位置参数；所述目标位置参数包括与所述目标移液通道对应的目标位置参数；所述至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定所述第一驱动参数和所述第二驱动参数，包括：获取所述初始距离和所述目标距离；基于所述目标距离与所述初始距离间的差值，确定非目标移液通道所对应的变距驱动参数；其中，所述目标移液通道为所述第一移液通道和所述第二移液通道中的任一通道，所述非目标移液通道为所述第一移液通道和所述第二移液通道中的另一通道；基于所述目标移液通道所对应的初始位置参数和目标位置参数，确定所述目标移液通道所对应的移动距离；基于所述移动距离确定所述目标移液通道所对应的移动驱动参数和所述非目标移液通道所对应的移动驱动参数；其中，所述目标移液通道所对应的驱动参数包括所述目标移液通道所对应的移动驱动参数，所述非目标移液通道所对应的驱动参数包括所述非目标移液通道所对应的移动驱动参数和变距驱动参数；所述基于所述第一驱动参数和所述第二驱动参数，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件分别驱动所述第一移液通道和所述第二移液通道移动，包括：基于所述非目标移液通道所对应的变距驱动参数，控制所述非目标移液通道所对应的驱动组件驱动所述非目标移液通道移动，以使得所述多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于所述目标距离；
在所述多个移液通道中任意两个相邻的移液通道间的距离等于所述目标距离后，基于所述目标移液通道所对应的移动驱动参数和所述非目标移液通道所对应的移动驱动参数，控制所述目标移液通道和所述非目标移液通道各自对应的驱动组件分别驱动所述目标移液通道和所述非目标移液通道移动所述移动距离，以使得所述目标移液通道和所述非目标移液通道分别移动到对应的目标位置。9.根据权利要求7或8所述的变距方法，其特征在于，所述初始位置参数还包括与所述非目标移液通道对应的初始位置参数；所述初始距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的所述目标移液通道所对应的初始位置参数和所述非目标移液通道所对应的初始位置参数；基于所述目标移液通道所对应的初始位置参数和所述非目标移液通道所对应的初始位置参数，确定所述初始距离；和/或，所述目标位置参数还包括与所述非目标移液通道对应的目标位置参数；所述目标距离通过以下方式获取：获取用户通过显示界面输入的所述目标移液通道所对应的目标位置参数和所述非目标移液通道所对应的目标位置参数；基于所述目标移液通道所对应的目标位置参数和所述非目标移液通道所对应的目标位置参数，确定所述目标距离。10.根据权利要求2所述的变距方法，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动电机、丝杠螺母和沿所述第一方向延伸的丝杠；所述第一驱动电机的输出轴连接所述丝杠；所述丝杠传动连接所述丝杠螺母；所述丝杠螺母连接所述第一移液通道；所述第一驱动电机驱动所述丝杠转动以使所述第一移液通道在所述第一方向上移动；所述第一驱动参数为所述第一驱动电机的脉冲数；所述至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定所述第一驱动参数和所述第二驱动参数，包括：至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定所述第一移液通道所对应的移动距离；基于所述第一移液通道所对应的移动距离、所述丝杠的导程和所述第一驱动电机的步矩角，确定所述第一驱动电机的脉冲数。11.根据权利要求2所述的变距方法，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二驱动电机、传动带、主动轮和从动轮；所述传动带沿所述第一方向延伸，所述传动带套设在所述主动轮和所述从动轮上；所述第二驱动电机的输出轴连接所述主动轮；所述传动带连接所述第二移液通道；所述第二驱动电机驱动所述主动轮转动以使所述第二移液通道沿所述第一方向移动；所述第二驱动参数为所述第二驱动电机的脉冲数；所述至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定所述第一驱动参数和所述第二驱动参数，包括：至少基于所述初始位置参数和所述目标位置参数，确定所述第二移液通道所对应的移动距离；
基于所述第二移液通道所对应的移动距离、所述主动轮的周长和所述第二驱动电机的步矩角，确定所述第二驱动电机的脉冲数。12.一种用于移液装置的变距控制装置，其特征在于，所述移液装置包括：多个移液通道；所述多个移液通道沿第一方向依次排布；所述变距控制装置包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如权利要求1至11任一项所述的用于移液装置的变距方法。13.一种移液设备，其特征在于，包括如权利要求12所述的用于移液装置的变距控制装置和移液装置。

技术总结
本申请实施例提供一种用于移液装置的变距方法、变距控制装置及移液设备。移液装置包括：多个移液通道，多个移液通道沿第一方向依次排布；变距方法包括：获取多个移液通道中至少一个移液通道各自对应的初始位置参数；获取至少一个移液通道各自对应的目标位置参数；至少基于初始位置参数和目标位置参数，确定用于驱动移液通道中的至少一个移液通道运动以改变相邻两个移液通道之间间距的驱动参数；基于驱动参数，控制对应的移液通道运动，以使得多个移液通道中的每个移液通道从对应的初始位置移动到对应的目标位置并且多个移液通道在移动到对应的目标位置时任意两个相邻的移液通道间的距离为目标距离。该方案有助于提高移液装置的变距效率。液装置的变距效率。液装置的变距效率。


技术研发人员：瞿学然
受保护的技术使用者：上海镁伽智能科技有限公司
技术研发日：2023.08.10
技术公布日：2023/10/8