一种强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪

1.本发明涉及装配系统技术领域，尤其涉及一种强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪。


背景技术：

2.强磁体作为第三代稀土永磁材料，具有很高的性能价格比，其广泛应用于能源、交通、机械、医疗、it、家电等行业，特别是随着信息技术为代表的知识经济的发展，给强磁体产业等功能材料不断带来新的用途，这为钕铁硼产业带来更为广阔的市场前景。磁共振成像技术是当前应用广泛的一种医用影像诊断技术。根据磁共振成像设备的使用单位要求，需要为磁共振成像设备配备相应的电磁屏蔽室，因此电磁屏蔽室广泛应用于医院的核磁共振房间。
3.核磁共振仪生产过程中需要将具有高矫顽力永磁性的当干方形磁块自动拼装并粘接在拼接底板上，拼接底板材质为碳钢。现有技术中强磁体自动拼接装配系统总体方案由机器人、机器人抓手、磁块装配台、自动上料装置、自动点胶系统、安全围栏及控制系统组成。但是现有的装配系统中需要先通过视觉系统对拼接底板进行视觉检测与定位，找到目标粘贴位置后进行涂底胶，然后控制机器人运行到去料位用夹爪去磁块，在这一过程中涂好的底胶暴露在空气中，可能会被空气中的杂志污染，且胶水会出现一定程度的凝固，从而影响后续的粘贴效果；
4.同时由于机器人的机械误差会导致粘贴位置出现偏差，而现有的视觉系统不具备核验校准功能，容易导致产品出现次品。
5.针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于：通过机器人带动二指夹具实现自动取料操作，同时将点胶机和二指夹具整合为一体化结构，避免点胶和取料的时间间隔过长影响粘贴效果，视觉定位系统将目标粘贴位置与磁块最终粘贴完成后的实物进行对比，并且根据核准的后的偏差程度发出含有程度信息的报错指令。
7.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，包括夹具基板和视觉定位系统，所述夹具基板的顶端表面安装有连接法兰，所述连接法兰的顶端表面连接至机器人末端，所述夹具基板的一侧表面通过螺栓安装有连接座，所述连接座的外侧表面安装有定位斜板，所述定位斜板的外侧表面安装有定位套筒，所述定位套筒的内壁处安装有点胶机；
8.所述夹具基板的另一侧表面安装有加持机构，所述加持机构包括电动滑台和二指夹具，所述夹具基板的另一侧表面安装有直线导轨，所述电动滑台活动安装在直线导轨上，所述二指夹具安装在电动滑台的一侧表面；
9.所述夹具基板的外侧表面安装有导向导轨，所述导向导轨的外侧表面安装有移动
滑块，所述移动滑块的底端表面安装有引磁板，所述引磁板的内部开设有贯穿开口，所述夹具基板的底端表面安装有v型推板，所述v型推板的一侧表面与引磁板的一侧表面活动接触，所述夹具基板的外侧表面安装有连接件，所述移动滑块和连接件之间安装有压缩弹簧。
10.进一步的，所述二指夹具包括夹具本体和夹持指，所述夹具本体安装在电动滑台的一侧表面，两个所述夹持指活动安装在夹具本体的底端表面，任一所述夹持指与贯穿开口的内壁活动接触。
11.进一步的，所述视觉定位系统包括路径划分单元、位点标记单元、位点定位单元、定位核准单元和检修报错单元；
12.路径划分单元获取拼接底板的实时图像，根据实时图像生成平面分布模型，在平面分布模型上划分若干个粘贴区域后，根据粘贴区域的分布规划机器人移动路径，将机器人移动路径发送至标准模型设定单元和位点定位单元并保存；
13.位点标记单元对若干个粘贴区域进行标记为n
ij
，其中n＞1，且n为自然数；
14.位点定位单元自平面分布模型上获取粘贴区域的位置坐标，其位置坐标包括粘贴区域的四个特征点纵坐标和横坐标，分别表示为(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)、(x4，y4)，在粘贴区域内规划点胶移动路径，机器人根据点胶移动路径完成点胶操作得到点胶区域mi，在平面分布模型上选择点胶区域的坐标中心点作为粘贴位点，粘贴位点的位置坐标为粘贴位点的位置坐标发送至位点核准单元；
15.位点核准位单元获取粘贴位点的位置坐标控制机器人遵循机器人移动路径将磁块移动至粘贴位点mi后固定磁块，得到磁块定位区域，获取磁块定位区域的实时图像，根据磁块定位区域的实时图像生成磁块定位模型，将磁块定位模型与平面分布模型上的粘贴区域进行重合对比，判断磁块定位区域的偏差值并发送至检修报错单元；
16.检修报错单元对偏差值进行范围限定得到偏差程度，根据偏差程度发出含有程度信息的报错指令。
17.进一步的，所述机器人移动路径如下：
18.s1：机器人移动至待处理的粘贴区域上方，完成点胶操作；
19.s2：机器人自点粘贴区域移动至自动拼接装配系统上的磁块取料位点，获取磁块后返回粘贴区域；
20.s3：将磁块推送至粘贴区域后，机器人移动至下一目标粘贴区域，重复步骤一到步骤三的操作。
21.进一步的，所述点胶移动路径按照如下坐标顺序排布：(x1，y1)
→
(x2，y2)
→
(x4，y4)
→
(x3，y3)
→
(x1，y1)，点胶机沿着点胶移动路径移动的过程中持续出胶，完成点胶过程得到点胶区域mi。
22.进一步的，根据磁块定位区域的实时图像生成磁块定位模型的具体步骤如下：
23.s1、通过图像采集设备拍摄磁块定位区域的实时图像，包括俯视图和四个侧视图，得到五个目标图像；
24.s2、分别提取五个目标图像中的图像特征，获得特征合集a1、a2、a3、a4、a5，依次对
五个特征集合中的特征信息进行交叉匹配，得到磁块定位区域内立体特性集合de；
25.s3、依据平面分布模型内的坐标原点建立三维坐标系，利用特性集合de内的特征信息生成磁块定位区域的三维模型和该三维模型对应的第一投影矩阵；
26.s4、根据磁块定位区域的三维模型和第一投影矩阵计算出模型的边缘坐标点，根据边缘坐标点(x5，y5)、(x6，y6)、(x7，y7)、(x8，y8)与对应粘贴区域的坐标点(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)、(x4，y4)计算偏差系数δ，根据偏差系数δ修改第一投影矩阵的参数生成第二投影矩阵，得到磁块定位区域的标准三维模型。
27.进一步的，判断磁块定位区域的偏差值其具体步骤如下：
28.s1、根据磁块定位区域的标准三维模型生成第三投影矩阵，具象化第三投影矩阵得到矩阵平面的四个特征坐标点(x9，y9)、(x
10
，y
10
)、(x
11
，y
11
)、(x
12
，y
12
)；
29.s2、根据特征坐标点(x9，y9)、(x
10
，y
10
)、(x
11
，y
11
)、(x
12
，y
12
)与边缘坐标点(x5，y5)、(x6，y6)、(x7，y7)、(x8，y8)计算偏差值γ＝限定偏差值γ的范围为(γ0，γ1)。
30.进一步的，对偏差值进行范围限定的具体过程包括设定程度区域h为一个范围划分阶段：
31.当时，表示此时磁块定位区域未出现偏差，磁块粘贴符合标准；
32.当时，表示此时磁块定位区域出现轻度偏差，对磁块除胶后进行二次粘贴；
33.当时，表示此时磁块定位区域出现不合格偏差，对磁块除胶后更换磁块进行二次粘贴。
34.综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
35.1、该强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，通过机器人带动二指夹具实现自动取料操作，二指夹具采用的epg40-100模块化电动夹爪，具有高精度、高能量密度、高可靠性等特点，能够实现精准取料和放料，且采用rs485通讯，可快速完成配置、调测、运行工作，同时将点胶机和二指夹具整合为一体化结构，能够缩短加工进程，提高加工效率，避免点胶和取料的时间间隔过长影响粘贴效果。
36.2、该强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，先对拼接底板建立平面分布模型，然后根据拼接底板上的粘贴区域划分规划机器人移动路径，机器人沿着机器人移动路径完成点胶和取放料操作，完成粘贴操作后获得磁块粘贴区域，对磁块粘贴区域的粘贴准确性进行核准，并且根据核准的后的偏差程度发出含有程度信息的报错指令，提高了磁块固定的准确性，保证了成品品质，降低了次品率。
附图说明
37.图1示出了本发明整体外部结构示意图；
38.图2示出了本发明另一角度的整体外部结构示意图；
39.图3示出了本发明另一角度的整体外部结构示意图；
40.图4示出了本发明系统流程图。
41.图例说明：1、夹具基板；2、点胶机；3、连接法兰；4、连接座；5、定位斜板；6、定位套筒；7、直线导轨；8、电动滑台；9、二指夹具；901、夹具本体；902、夹持指；10、引磁板；11、贯穿开口；12、v型推板；13、连接件；14、压缩弹簧；15、导向导轨；16、移动滑块。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
43.实施例1：
44.如图1-3所示，一种强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，其特征在于，包括夹具基板1和视觉定位系统，夹具基板1的顶端表面安装有连接法兰3，连接法兰3的顶端表面连接至机器人末端，夹具基板1的一侧表面通过螺栓安装有连接座4，连接座4的外侧表面安装有定位斜板5，定位斜板5的外侧表面安装有定位套筒6，定位套筒6的内壁处安装有点胶机2；
45.夹具基板1的另一侧表面安装有加持机构，加持机构包括电动滑台8和二指夹具9，夹具基板1的另一侧表面安装有直线导轨7，电动滑台8活动安装在直线导轨7上，二指夹具9安装在电动滑台8的一侧表面；
46.夹具基板1的外侧表面安装有导向导轨15，导向导轨15的外侧表面安装有移动滑块16，移动滑块16的底端表面安装有引磁板10，引磁板10的内部开设有贯穿开口11，夹具基板1的底端表面安装有v型推板12，v型推板12的一侧表面与引磁板10的一侧表面活动接触，夹具基板1的外侧表面安装有连接件13，移动滑块和连接件13之间安装有压缩弹簧14。
47.进一步的，二指夹具9包括夹具本体901和夹持指902，夹具本体901安装在电动滑台8的一侧表面，两个夹持指902活动安装在夹具本体901的底端表面，任一夹持指902与贯穿开口11的内壁活动接触。
48.工作原理如下：
49.取料时通过控制系统控制电动滑台8沿着直线导轨7向上移动，从而带动二指夹爪同步移动，此时引磁板10与v型推板12顶部齐平，通过机器人带动夹具基板1移动至待拼装的磁块上方，此时通过控制系统控制电动滑台8沿着直线导轨7向下移动，二指夹爪下降使得夹持指902闯过贯穿开口11直至夹持指902移动至磁块外侧，通过夹具本体901带动夹持指902相对移动，直至夹持指902将磁块夹紧，实现x方向定位；
50.通过机器人带动夹具本体901移动至拼接底板上方，通过视觉定位系统确定粘贴位点，此时通过控制系统控制电动滑台8再次沿着直线导轨7向上移动，二指夹爪向上移动，使得磁块与夹持指902分离，此时机器人带动夹具本体901垂直下降10mm，从而使得压缩弹
簧14被压缩产生形变，此时磁块进入v形推板12的v形缺口处，通过机器人移动夹具基板1从而带动v形推板12同步移动，将磁块推入粘贴位点，完成拼装操作；
51.其中二指夹具9采用的epg40-100模块化电动夹爪，具有高精度、高能量密度、高可靠性等特点，单侧最大夹持力100n，双侧总夹持力最大200n，能满足磁块的夹持定位要求，同时选用dc24v供电，采用rs485通讯，支持标准modbus-rtu协议，可快速完成配置、调测、运行工作；
52.点胶机2采用原装中国台湾jnd点胶机2，具有一键出胶、可调拨码可自由设定，16种吐胶方式，能够精准出胶0.01ml，且能够进行时间显示，点胶均匀，同时具备回吸功能。
53.实施例2：
54.如图4所示，一种强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，所述视觉定位系统包括路径划分单元、位点标记单元、位点定位单元、定位核准单元和检修报错单元；
55.工作原理如下：
56.步骤一、路径划分单元获取拼接底板的实时图像，根据实时图像生成平面分布模型，在平面分布模型上划分若干个粘贴区域后，根据粘贴区域的分布规划机器人移动路径，将机器人移动路径发送至标准模型设定单元和位点定位单元并保存；
57.通过红外摄影机获取评价底板的平面图像，对图像进行裁定处理，得到拼装底板上的有效面积，将有效面积的特征坐标点输入coreldraw，生成平面分布模型。
58.所述机器人移动路径如下：
59.s1：机器人移动至待处理的粘贴区域上方，完成点胶操作；
60.s2：机器人自点粘贴区域移动至自动拼接装配系统上的磁块取料位点，获取磁块后返回粘贴区域；
61.s3：将磁块推送至粘贴区域后，机器人移动至下一目标粘贴区域，重复步骤一到步骤三的操作。
62.步骤二、位点标记单元对若干个粘贴区域进行标记为n
ij
，其中n＞1，且n为自然数；
63.其中粘贴区域在平面分布模型上按照顺次排列，标号为依次为n
11
、n
12
、n
13
…n21
、n
22
、n
23
…ni1
、n
i2
、n
i3
…nij
。
64.步骤三、位点定位单元自平面分布模型上获取粘贴区域的位置坐标，其位置坐标包括粘贴区域的四个特征点纵坐标和横坐标，分别表示为(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)、(x4，y4)，在粘贴区域内规划点胶移动路径，机器人根据点胶移动路径完成点胶操作得到点胶区域mi，在平面分布模型上选择点胶区域的坐标中心点作为粘贴位点，粘贴位点的位置坐标为粘贴位点的位置坐标发送至位点核准单元；
65.所述点胶移动路径按照如下坐标顺序排布：(x1，y1)
→
(x2，y2)
→
(x4，y4)
→
(x3，y3)
→
(x1，y1)，点胶机沿着点胶移动路径移动的过程中持续出胶，完成点胶过程得到点胶区域mi。
66.步骤四、位点核准位单元获取粘贴位点的位置坐标控制机器人遵循机器人移动路径将磁块移动至粘贴位点mi后固定磁块，得到磁块定位区域，获取磁块定位区域的实时图像，根据磁块定位区域的实时图像生成磁块定位模型，将磁块定位模
型与平面分布模型上的粘贴区域进行重合对比，判断磁块定位区域的偏差值并发送至检修报错单元；
67.根据磁块定位区域的实时图像生成磁块定位模型的具体步骤如下：
68.s1、通过图像采集设备拍摄磁块定位区域的实时图像，包括俯视图和四个侧视图，得到五个目标图像；
69.s2、分别提取五个目标图像中的图像特征，获得特征合集a1、a2、a3、a4、a5，依次对五个特征集合中的特征信息进行交叉匹配，得到磁块定位区域内立体特性集合de；
70.s3、依据平面分布模型内的坐标原点建立三维坐标系，利用特性集合de内的特征信息生成磁块定位区域的三维模型和该三维模型对应的第一投影矩阵；
71.s4、根据磁块定位区域的三维模型和第一投影矩阵计算出模型的边缘坐标点，根据边缘坐标点(x5，y5)、(x6，y6)、(x7，y7)、(x8，y8)与对应粘贴区域的坐标点(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)、(x4，y4)计算偏差系数δ，根据偏差系数δ修改第一投影矩阵的参数生成第二投影矩阵，得到磁块定位区域的标准三维模型。
72.其中偏差系数偏差系数δ表示磁块实际粘贴所占的磁块定位区域与磁块对应的粘贴区域之间产生的偏离程度。
73.判断磁块定位区域的偏差值其具体步骤如下：
74.s1、根据磁块定位区域的标准三维模型生成第三投影矩阵，具象化第三投影矩阵得到矩阵平面的四个特征坐标点(x9，y9)、(x
10
，y
10
)、(x
11
，y
11
)、(x
12
，y
12
)；
75.s2、根据特征坐标点(x9，y9)、(x
10
，y
10
)、(x
11
，y
11
)、(x
12
，y
12
)与边缘坐标点(x5，y5)、(x6，y6)、(x7，y7)、(x8，y8)计算偏差值γ＝限定偏差值γ的范围为(γ0，γ1)。
76.步骤五、检修报错单元对偏差值进行范围限定得到偏差程度，根据偏差程度发出含有程度信息的报错指令。
77.对偏差值进行范围限定的具体过程包括设定程度区域h为一个范围划分阶段：
78.当时，表示此时磁块定位区域未出现偏差，磁块粘贴符合标准；
79.当时，表示此时磁块定位区域出现轻度偏差，对磁块除胶后进行二次粘贴；
80.当时，表示此时磁块定位区域出现不合格偏差，对磁块除胶后更换磁块进行二次粘贴。
81.区间、阈值的大小的设定是为了便于比较，关于阈值的大小，取决于样本数据的多少及本领域技术人员对每一组样本数据设定基数数量；只要不影响参数与量化后数值的比例关系即可。
82.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件，或者计算机软件和电子硬件的结合来实现；这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件；专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围；
83.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现；例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行；另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其他的形式；
84.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中；
85.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中；基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤；而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质；
86.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，其特征在于，包括夹具基板(1)和视觉定位系统，所述夹具基板(1)的顶端表面安装有连接法兰(3)，所述连接法兰(3)的顶端表面连接至机器人末端，所述夹具基板(1)的一侧表面通过螺栓安装有连接座(4)，所述连接座(4)的外侧表面安装有定位斜板(5)，所述定位斜板(5)的外侧表面安装有定位套筒(6)，所述定位套筒(6)的内壁处安装有点胶机(2)；所述夹具基板(1)的另一侧表面安装有加持机构，所述加持机构包括电动滑台(8)和二指夹具(9)，所述夹具基板(1)的另一侧表面安装有直线导轨(7)，所述电动滑台(8)活动安装在直线导轨(7)上，所述二指夹具(9)安装在电动滑台(8)的一侧表面；所述夹具基板(1)的外侧表面安装有导向导轨(15)，所述导向导轨(15)的外侧表面安装有移动滑块(16)，所述移动滑块(16)的底端表面安装有引磁板(10)，所述引磁板(10)的内部开设有贯穿开口(11)，所述夹具基板(1)的底端表面安装有v型推板(12)，所述v型推板(12)的一侧表面与引磁板(10)的一侧表面活动接触，所述夹具基板(1)的外侧表面安装有连接件(13)，所述移动滑块和连接件(13)之间安装有压缩弹簧(14)。2.根据权利要求1所述的强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，其特征在于，所述二指夹具(9)包括夹具本体(901)和夹持指(902)，所述夹具本体(901)安装在电动滑台(8)的一侧表面，两个所述夹持指(902)活动安装在夹具本体(901)的底端表面，任一所述夹持指(902)与贯穿开口(11)的内壁活动接触。3.根据权利要求1所述的强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，其特征在于，所述视觉定位系统包括路径划分单元、位点标记单元、位点定位单元、定位核准单元和检修报错单元；路径划分单元获取拼接底板的实时图像，根据实时图像生成平面分布模型，在平面分布模型上划分若干个粘贴区域后，根据粘贴区域的分布规划机器人移动路径，将机器人移动路径发送至标准模型设定单元和位点定位单元并保存；位点标记单元对若干个粘贴区域进行标记为n
ij
，其中n＞1，且n为自然数；位点定位单元自平面分布模型上获取粘贴区域的位置坐标，其位置坐标包括粘贴区域的四个特征点纵坐标和横坐标，分别表示为(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)、(x4，y4)，在粘贴区域内规划点胶移动路径，机器人根据点胶移动路径完成点胶操作得到点胶区域mi，在平面分布模型上选择点胶区域的坐标中心点作为粘贴位点，粘贴位点的位置坐标为粘贴位点的位置坐标发送至位点核准单元；位点核准位单元获取粘贴位点的位置坐标控制机器人遵循机器人移动路径将磁块移动至粘贴位点mi后固定磁块，得到磁块定位区域，获取磁块定位区域的实时图像，根据磁块定位区域的实时图像生成磁块定位模型，将磁块定位模型与平面分布模型上的粘贴区域进行重合对比，判断磁块定位区域的偏差值并发送至检修报错单元；检修报错单元对偏差值进行范围限定得到偏差程度，根据偏差程度发出含有程度信息的报错指令。4.根据权利要求3所述的强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，其特征在于，所述机器人移动路径如下：
s1：机器人移动至待处理的粘贴区域上方，完成点胶操作；s2：机器人自点粘贴区域移动至自动拼接装配系统上的磁块取料位点，获取磁块后返回粘贴区域；s3：将磁块推送至粘贴区域后，机器人移动至下一目标粘贴区域，重复步骤一到步骤三的操作。5.根据权利要求3所述的强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，其特征在于，所述点胶移动路径按照如下坐标顺序排布：(x1，y1)
→
(x2，y2)
→
(x4，y4)
→
(x3，y3)
→
(x1，y1)，点胶机沿着点胶移动路径移动的过程中持续出胶，完成点胶过程得到点胶区域mi。6.根据权利要求3所述的强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，其特征在于，根据磁块定位区域的实时图像生成磁块定位模型的具体步骤如下：s1、通过图像采集设备拍摄磁块定位区域的实时图像，包括俯视图和四个侧视图，得到五个目标图像；s2、分别提取五个目标图像中的图像特征，获得特征合集a1、a2、a3、a4、a5，依次对五个特征集合中的特征信息进行交叉匹配，得到磁块定位区域内立体特性集合de；s3、依据平面分布模型内的坐标原点建立三维坐标系，利用特性集合de内的特征信息生成磁块定位区域的三维模型和该三维模型对应的第一投影矩阵；s4、根据磁块定位区域的三维模型和第一投影矩阵计算出模型的边缘坐标点，根据边缘坐标点(x5，y5)、(x6，y6)、(x7，y7)、(x8，y8)与对应粘贴区域的坐标点(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)、(x4，y4)计算偏差系数δ，根据偏差系数δ修改第一投影矩阵的参数生成第二投影矩阵，得到磁块定位区域的标准三维模型。7.根据权利要求3所述的强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，其特征在于，判断磁块定位区域的偏差值其具体步骤如下：s1、根据磁块定位区域的标准三维模型生成第三投影矩阵，具象化第三投影矩阵得到矩阵平面的四个特征坐标点(x9，y9)、(x
10
，y
10
)、(x
11
，y
11
)、(x
12
，y
12
)；s2、根据特征坐标点(x9，y9)、(x
10
，y
10
)、(x
11
，y
11
)、(x
12
，y
12
)与边缘坐标点(x5，y5)、(x6，y6)、(x7，y7)、(x8，y8)计算偏差值γ＝限定偏差值γ的范围为(γ0，γ1)。8.根据权利要求3所述的强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，其特征在于，对偏差值进行范围限定的具体过程包括设定程度区域h为一个范围划分阶段：当时，表示此时磁块定位区域未出现偏差，磁块粘贴符合标准；当时，表示此时磁块定位区域出现轻度偏差，对磁块除胶后进行二次粘贴；当时，表示此时磁块定位区域出现不合格偏差，对磁块除胶后更换磁块进行二次粘贴。

技术总结
本发明公开了一种强磁体自动拼接用机器人末端多功能夹爪，涉及装配系统技术领域，包括夹具基板和视觉定位系统；本发明通过机器人带动二指夹具实现自动取料操作，同时将点胶机和二指夹具整合为一体化结构，能够缩短加工进程，提高加工效率，避免点胶和取料的时间间隔过长影响粘贴效果，视觉定位系统先对拼接底板建立平面分布模型，然后根据拼接底板上的粘贴区域划分规划机器人移动路径，机器人沿着机器人移动路径完成点胶和取放料操作，完成粘贴操作后获得磁块粘贴区域，对磁块粘贴区域的粘贴准确性进行核准，并且根据核准的后的偏差程度发出含有程度信息的报错指令，提高了磁块固定的准确性，保证了成品品质，降低了次品率。降低了次品率。降低了次品率。


技术研发人员：甘增康 龚涛 张亮 陈伟 赵伦 嵇建成 王志荣 马敬皓
受保护的技术使用者：深圳职业技术学院
技术研发日：2023.08.01
技术公布日：2023/10/8