带有交接平台的升降式AGV及其交接方法与流程

带有交接平台的升降式agv及其交接方法
技术领域
1.本发明涉及工件运输的技术领域，尤其涉及带有交接平台的升降式agv及其交接方法。


背景技术：

2.在生产车间中，运输工件是必不可少的步骤，而较低的运输效率也成为很多工厂致力于解决的问题，运输工件常常需要快速、稳定、自由，而很多生产车间中的工件输送一般只能按顺序输送或存取，例如，涂装车间多采用滚床输送机，链条输送机等设备进行工件输送，这种输送方式的特点是按照顺序连续输送，输送柔性差，无法自由安排输送的位置，也无法自由安排输送的顺序，这样就会导致生产效率低下，往往输送柔性较差的产线在输送过程中还需要人工进行干涉，使运输过程更加繁琐。
3.在生产车间的小修区、颜色编组区等需要较高的运输柔性，运输过程较为复杂，要使工件的运输更为自由，并且需要按需存取，传统的存储运输方式有一定的局限性。
4.针对相关技术中传统的运输方式无法按需存取的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供带有交接平台的升降式agv及其交接方法，以解决相关技术中传统的运输方式无法按需存取的技术问题。
6.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：带有交接平台的升降式agv及其交接方法，包括升降式agv以及交接平台，升降式agv包括agv主体、升降机构以及移动机构，升降机构固定连接在agv主体的顶部，移动机构固定连接在agv主体的底部，交接平台至少包括操作平台、存储工位以及过渡滚床中的一种，其中，升降式agv与交接平台配套连接，升降式agv自由进出交接平台接取工件；升降机构包括电机和由电机驱动的升降机，电机通过换向器和联轴器同步驱动至少2个升降机，升降机上固定连接有升降杆，升降杆固定连接在支撑板底部，支撑板上设置有第一导向板。
7.通过采用上述技术方案，升降式agv带有升降机构和移动机构，升降机构用于托举和放置工件，移动机构使升降式agv自由移动，交接平台与升降式agv的匹配使用使升降式agv可以自由地与交接平台进行工件的交接，并且只要交接平台允许升降式agv1进入且支撑板可以将工件顶升托举，均可使用本技术中的升降式agv1进行工件的交接。
8.进一步设置为：升降机构上设置有导向套筒以及导向杆，导向套筒固定连接在支撑板的底部，导向杆与导向套筒套接，导向杆与升降杆平行。
9.通过采用上述技术方案，导向杆导向支撑板的升降方向，使支撑板的升降方向稳定。
10.进一步设置为：升降杆包括支撑杆、螺杆以及螺母，支撑杆与螺母固定连接，支撑杆固定连接于支撑板的底部，螺杆与螺母螺纹连接，当螺杆旋转时，螺母沿螺杆移动。
11.通过采用上述技术方案，电机带动支撑板上升或下降，使用螺纹连接将电机的驱动力转化为上升力。
12.进一步设置为：移动机构底部设置有双差速轮以及万向支撑轮。
13.通过采用上述技术方案，双差速轮驱动升降式agv自由移动、自由转向以及原地转向，万向支撑轮支撑升降式agv向任意方向移动。
14.进一步设置为：操作平台上设置有悬臂平台，悬臂平台上设置有工作平台，悬臂平台高于地面，操作平台底部开设有供agv主体进入的第一开口，悬臂平台与工作平台开设有供升降杆及导向杆进入的第二开口。
15.通过采用上述技术方案，操作平台开设小口，只需使升降杆或导向杆进入，保证了操作平台的完整性。
16.进一步设置为：存储工位由四个存储支架构成，四个存储支架为四个存储支架构成矩形的顶点，矩形的长大于升降式agv的长，矩形的宽大于升降式agv的宽；存储支架上设置有导向块，导向块的位置可调。
17.通过采用上述技术方案，四个存储支架可以根据工件的尺寸随时调整位置，提高了存储的灵活性。
18.进一步设置为：过渡滚床上设置有两排悬臂滚轮，过渡滚床上设置有第二导向板，悬臂滚轮的间距大于支撑板。
19.进一步设置为：电机通过换向器和联轴器正向同步驱动至少2个升降机，升降机驱动升降杆的螺杆转动，带动螺母向上运动，螺母带动支撑杆向上运动，支撑杆带动支撑板上升，接取工件；电机通过换向器和联轴器反向同步驱动至少2个升降机，升降机驱动升降杆的螺杆转动，带动螺母向下运动，螺母带动支撑杆向下运动，支撑杆带动支撑板下降，放置工件。
20.进一步设置为：升降式agv纵向进入操作平台，agv主体位于悬臂平台下方的第一开口，支撑板位于悬臂平台上方，升降杆以及导向杆位于悬臂平台的第二开口；升降式agv横向或纵向进出存储工位；升降式agv横向或纵向进出过渡滚床。
21.进一步设置为：过渡滚床上的工件通过过渡滚轮从输送线上运送至过渡滚床。
22.相比于现有技术，本发明的有益技术效果为：交接平台与升降式agv配套连接，提出了不同工位的工件与升降式agv的交接方法，通过传统输送线与升降式agv运输的结合提高了输送线的存取柔性，同时实现了输送线与升降式agv的工件无缝交接。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本发明升降式agv的立体图；
25.图2为本发明升降式agv的立体结构图；
26.图3为本发明升降式agv的主视图；
27.图4为本发明升降式agv的左视图；
28.图5为本发明升降式agv的俯视图；
29.图6为本发明升降机构的结构示意图；
30.图7为本发明升降机构的主视图；
31.图8为本发明升降机构的左视图；
32.图9为本发明图8的剖视图；
33.图10为本发明升降机构的俯视图；
34.图11为本发明移动机构的立体图一；
35.图12为本发明移动机构的立体图二；
36.图13为本发明移动机构的主视图；
37.图14为本发明移动机构的俯视图；
38.图15为升降式agv与操作平台交接状态的示意图；
39.图16(a)为升降式agv与存储工位交接状态的主视图；
40.图16(b)为升降式agv与存储工位交接状态的侧视图；
41.图17(a)为升降式agv与过渡滚床交接状态的主视图；
42.图17(b)为升降式agv与过渡滚床交接状态的侧视图。
43.附图标记：1、升降式agv；2、agv主体；101、电机；102、换向器；103、联轴器；104、升降机；105、升降杆；1051、支撑杆；1052、螺杆；1053、螺母；106、支撑板；1061、第一导向板；107、导向套筒；108、导向杆；200、移动机构；201、差速轮；202、万向支撑轮；301、悬臂平台；302、工作平台；303、第一开口；304、第二开口；401、存储支架；402、导向块；501、悬臂滚轮；502、第二导向板。
具体实施方式
44.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
46.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
47.实施例1
48.参照图1-图5，为本发明公开的带有交接平台的升降式agv，包括升降式agv1以及交接平台，升降式agv1包括agv主体2、升降机构以及移动机构200，升降机构固定连接在agv主体2的顶部，移动机构200固定连接在agv主体2的底部，交接平台至少包括操作平台、存储
工位以及过渡滚床中的一种，其中，升降式agv1与交接平台配套连接，升降式agv1自由进出交接平台接取工件。
49.升降式agv1可以穿梭于每个加工机构，升降机构的设计使agv可以将工件托起或放下。通过传统输送线与升降式agv1运输的结合，不同工位的工件与升降式agv1的交接提高了输送线的存取柔性，同时实现输送线与升降式agv1之间的无缝衔接，并且只要交接平台允许升降式agv1进入且支撑板可以将工件顶升托举，均可使用本技术中的升降式agv1进行工件的交接。
50.参照图6-图10，为本发明公开的带有交接平台的升降式agv，升降机构包括电机101和由电机101驱动的升降机104，电机101通过换向器102和联轴器103同步驱动至少2个升降机104，升降机104上固定连接有升降杆105，升降杆105固定连接在支撑板106底部，支撑板106上设置有第一导向板1061。升降机构上设置有导向套筒107以及导向杆108，导向套筒107固定连接在支撑板106的底部，导向杆108与导向套筒107套接，导向杆108与升降杆105平行。升降杆105包括支撑杆1051、螺杆1052以及螺母1053，支撑杆1051与螺母1053固定连接，支撑杆1051固定连接于支撑板106的底部，螺杆1052与螺母1053螺纹连接，当螺杆1052旋转时，螺母1053沿螺杆1052移动。
51.当电机101启动时，带动换向器102和联轴器103驱动至少2个升降机104，升降将支撑板106升起或下降，以达到拿取或放下工件的动作，使用换向器102和联轴器103可以保证电机101的灵活安排，减少因工位拥挤而导致无法安装的问题。在支撑板106下还设置有导向杆108，导向杆108与升降杆105平行安置，保证导向杆108和升降杆105的方向相同，以达到平稳升降的技术效果。支撑板106上还安装有第一导向板1061，使用导向板可以对工件进行导向和限位，保证了在拿取工件时，升降机构上的工件保持稳定。升降杆105还可以设置为蜗轮蜗杆或齿轮传动的形式。
52.参照图11-图14，移动机构200包括有双差速轮201以及万向支撑轮202，双差速轮201以及万向支撑轮202设置在移动机构底部200。
53.使用差速轮201可以使agv小车以任意方向移动，并且可以原地转向，使用万向支撑轮202可以使小车以任意方向转向与行驶。由于在加工车间环境复杂，无法保证路径的完全平直，所以任意方向转向的agv小车可以以任意方向行驶，以保证快速、稳定的到达指定地点，提高了运输速度，提高了生产效率。
54.参照图15，操作平台上设置有悬臂平台301，悬臂平台301上设置有工作平台302，悬臂平台301高于地面，操作平台底部开设有供agv主体2进入的第一开口303，悬臂平台301与工作平台302开设有供升降杆105及导向杆108进入的第二开口304。
55.操作平台设置有开口，开口可以保证升降式agv1顺利的通过，升降式agv1可以纵向进入操作平台，与操作平台下的开口契合，保证了工件接取的稳定性。并且升降机构的支撑板106在悬臂平台301上部，而agv主体2在悬臂平台301下部，只有中间的导向杆108与升降杆105在操作平台中穿梭，操作平台的开口较小，保证了操作平台的完整，提高了操作平台的稳定性。
56.参照图16(a)和图16(b)，存储工位由四个存储支架401构成，四个存储支架401为四个存储支架401构成矩形的顶点，矩形的长大于升降式agv1的长，矩形的宽大于升降式agv1的宽；存储支架401上设置有导向块402，导向块402的位置可调。
57.存储工位由四个存储支架401组成，四个存储支架401之间的距离足够使升降式agv1小车横向或纵向进入，存储工件时自由度较高，可以以横向和纵向任意方向进入。在存储支架401上还设置了可调节的导向块402，当工件的尺寸发生变化的时候，可以改变存储支架401之间的距离，保证了存储工位的灵活运用，提高了生产效率。
58.参照图17(a)和图17(b)，过渡滚床上设置有两排悬臂滚轮501，过渡滚床上设置有第二导向板502，悬臂滚轮501的间距大于支撑板106。过渡滚床上的工件通过过渡滚轮从输送线上运送至过渡滚床。
59.过渡滚床上的工件通过过渡滚轮运送过来，过渡滚床上还设置了两排的悬臂滚轮501，悬臂滚轮501可以保证过渡滚床流畅的运送工件，过渡滚床还设置了第二导向板502，第二导向板502保证了在过渡滚床上的工件的稳定性，对工件进行导向，使过渡滚床上的工件更加稳定。由于过渡滚床的整体支撑结构也是由四个支撑架组成，所以升降式agv1可以横向或纵向进出过渡滚床，提高了工件交接的自由度，提高了生产车间的生产效率。
60.本发明的工作原理及有益效果为：交接平台与升降式agv1配套连接，提出了不同工位的工件与升降式agv1的交接方法，通过传统输送线与升降式agv1运输的结合提高了输送线的存取柔性，同时实现了输送线与升降式agv1的工件无缝交接。
61.实施例2
62.参照图6-图10，电机101通过换向器102和联轴器103正向同步驱动至少2个升降机104，升降机104驱动升降杆105的螺杆1052转动，带动螺母1053向上运动，螺母1053带动支撑杆1051向上运动，支撑杆1051带动支撑板106上升，接取工件；电机101通过换向器102和联轴器103反向同步驱动至少2个升降机104，升降机104驱动升降杆105的螺杆1052转动，带动螺母1053向下运动，螺母1053带动支撑杆1051向下运动，支撑杆1051带动支撑板106下降，放置工件。
63.本发明在执行工件交接指令时，升降式agv1通过电机101带动支撑板106上升和下降以托举和放置工件，其中使用的升降杆105还可以使用蜗轮蜗杆或者齿轮传动来达到支撑板106上升下降的技术效果。
64.参照图15、图16(a)和图16(b)以及图17(a)和图17(b)，升降式agv1纵向进入操作平台，agv主体2位于悬臂平台301下方的第一开口303，支撑板106位于悬臂平台301上方，升降杆105以及导向杆108位于悬臂平台301的第二开口304；升降式agv1横向或纵向进出存储工位；升降式agv1横向或纵向进出过渡滚床。过渡滚床上的工件通过过渡滚轮从输送线上运送至过渡滚床。
65.由于升降式agv1与操作平台匹配设计，升降式agv1可以契合操作平台的开口而顺利进入操作平台，而操作平台只需在上方开设供升降杆105以及支撑杆1051进入的开口即可，保证了操作平台的完整性。而升降式agv1可以横向和纵向进入存储工位和过渡滚床也提高了整体的灵活性，升降式agv1可以以四个方向进出，提高了运输效率。
66.本发明的工作原理及有益效果为：交接平台与升降式agv1配套连接，提出了不同工位的工件与升降式agv1的交接方法，通过传统输送线与升降式agv1运输的结合提高了输送线的存取柔性，同时实现了输送线与升降式agv1的工件无缝交接。
67.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然
可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.带有交接平台的升降式agv，其特征在于：包括升降式agv(1)以及交接平台，所述升降式agv(1)包括agv主体(2)、升降机构以及移动机构(200)，所述升降机构固定连接在所述agv主体(2)的顶部，所述移动机构(200)固定连接在所述agv主体(2)的底部，所述交接平台至少包括操作平台、存储工位以及过渡滚床中的一种，其中，所述升降式agv(1)与所述交接平台配套连接，所述升降式agv(1)自由进出所述交接平台接取工件；所述升降机构包括电机(101)和由电机(101)驱动的升降机(104)，所述电机(101)通过换向器(102)和联轴器(103)同步驱动至少2个升降机(104)，所述升降机(104)上固定连接有升降杆(105)，所述升降杆(105)固定连接在支撑板(106)底部，所述支撑板(106)上设置有第一导向板(1061)。2.根据权利要求1所述的带有交接平台的升降式agv，其特征在于：所述升降机构上设置有导向套筒(107)以及导向杆(108)，所述导向套筒(107)固定连接在所述支撑板(106)的底部，所述导向杆(108)与所述导向套筒(107)套接，所述导向杆(108)与所述升降杆(105)平行。3.根据权利要求1所述的带有交接平台的升降式agv，其特征在于：所述升降杆(105)包括支撑杆(1051)、螺杆(1052)以及螺母(1053)，所述支撑杆(1051)与所述螺母(1053)固定连接，所述支撑杆(1051)固定连接于所述支撑板(106)的底部，所述螺杆(1052)与所述螺母(1053)螺纹连接，当所述螺杆(1052)旋转时，所述螺母(1053)沿螺杆(1052)移动。4.根据权利要求1所述的带有交接平台的升降式agv，其特征在于：所述移动机构(200)包括双差速轮(201)以及万向支撑轮(202)，所述双差速轮(201)以及万向支撑轮(202)设置于agv主体(2)底部。5.根据权利要求2所述的带有交接平台的升降式agv，其特征在于：所述操作平台上设置有悬臂平台(301)，所述悬臂平台(301)上设置有工作平台(302)，所述悬臂平台(301)高于地面，所述操作平台底部开设有供所述agv主体(2)进入的第一开口(303)，所述悬臂平台(301)与所述工作平台(302)开设有供所述升降杆(105)及所述导向杆(108)进入的第二开口(304)。6.根据权利要求1所述的带有交接平台的升降式agv，其特征在于：所述存储工位包括四个呈矩形分布的存储支架(401)，其中，四个所述存储支架(401)构成矩形的长至少大于所述升降式agv(1)的长，四个所述存储支架(401)构成矩形的宽至少大于所述升降式agv(1)的宽；所述存储支架(401)上设置有可调导向块(402)。7.根据权利要求1所述的带有交接平台的升降式agv，其特征在于：所述过渡滚床上设置有两排悬臂滚轮(501)，所述过渡滚床上设置有第二导向板(502)，两排所述悬臂滚轮(501)的间距至少大于所述支撑板(106)的宽度。8.带有交接平台的升降式agv的交接方法，其特征在于：升降式agv移动至任意一个交接平台后，电机(101)通过换向器(102)和联轴器(103)正向同步驱动至少2个升降机(104)，所述升降机(104)驱动升降杆(105)的螺杆(1052)转动，带动螺母(1053)向上运动，所述螺母(1053)带动支撑杆(1051)向上运动，所述支撑杆
(1051)带动支撑板(106)上升，接取工件；所述升降式agv移动至任意一个所述交接平台后，所述电机(101)通过所述换向器(102)和所述联轴器(103)反向同步驱动至少2个所述升降机(104)，所述升降机(104)驱动所述升降杆(105)的所述螺杆(1052)转动，带动所述螺母(1053)向下运动，所述螺母(1053)带动所述支撑杆(1051)向下运动，所述支撑杆(1051)带动所述支撑板(106)下降，将工件交接至相应的交接平台。9.根据权利要求8所述的带有交接平台的升降式agv的交接方法，其特征在于：当所述交接平台为操作平台时，升降式agv(1)纵向进入操作平台，其中，agv主体(2)位于悬臂平台(301)下方的第一开口(303)，所述支撑板(106)位于所述悬臂平台(301)上方，所述升降杆(105)以及导向杆(108)位于悬臂平台(301)的第二开口(304)；当所述交接平台为存储工位时，所述升降式agv(1)横向或纵向进出存储工位；当所述交接平台为过渡滚床时，所述升降式agv(1)横向或纵向进出过渡滚床。10.根据权利要求9所述的带有交接平台的升降式agv的交接方法，其特征在于：所述过渡滚床上的工件通过过渡滚轮从输送线上运送至所述过渡滚床。

技术总结
本发明公开了带有交接平台的升降式AGV及其交接方法，涉及包括升降式AGV以及交接平台，升降式AGV包括AGV主体、升降机构以及移动机构，升降机构固定连接在AGV主体的顶部，移动机构固定连接在AGV主体的底部，交接平台至少包括操作平台、存储工位以及过渡滚床中的一种，其中，升降式AGV与交接平台配套连接，升降式AGV自由进出交接平台接取工件。解决了相关技术中传统的运输方式无法按需存取的技术问题。达到了提高输送线的存取柔性的技术效果。达到了提高输送线的存取柔性的技术效果。达到了提高输送线的存取柔性的技术效果。


技术研发人员：祁文昌 范颖超 赵剑 林涛 戈北京 魏玉龙 韩俊 刘皓 齐江飞 路振寰 王选
受保护的技术使用者：机械工业第四设计研究院有限公司
技术研发日：2023.08.04
技术公布日：2023/10/11