晾晒追光控制方法、系统、设备和存储介质与流程

1.本技术涉及晾晒控制技术领域，具体涉及晾晒追光控制方法、系统、设备和存储介质。


背景技术：

2.智能晾衣机由于能够实现自动升降，并集成照明、烘干、杀菌等功能，越来越受到人们的青睐，俨然已成为智能家居产品中不可缺少的部分。
3.晾衣机一般是安装在阳台等半封闭或全封闭的空间，而阳台位置受户型及位置的影响，一般不大可能全天能够照射到太阳，随着电动晾衣机领域技术的发展，为提高晾晒效率，出现了一些具有追光功能的晾衣机技术。目前，市面上带有追光效果的晾衣机技术中，有的追光功能完全依赖于联网模组，用户要在手机终端输入自家晾衣机安装空间的大概朝向、晾衣机挂高距离及用户终端获取本地位置等参数，经晾衣机所连接的后台服务器的单一追光控制模型运算分析后便对晾衣机做出升降控制，该追光技术没有考虑实际用户场景中的晾衣机安装位置例如阳台的遮挡情况，无法切实感知环境光照情况，实现追光的效果良莠不齐，由于追光所依据的参数较为固定，当然也无法在晾衣机追光功能被启动时就能够基于晾衣机开启时的状态控制处于最佳晾晒位置。有的是在晾衣机配套的挂壁遥控器上增加光照传感器，当遥控器感知到阳光后，便控制晾衣机降到一半的位置，该模型更是简单粗暴，完全不考虑不同用户下的挂壁遥控器安装位置各有不同，实现的追光效果聊胜于无，不能基于实时光照进行控制，更加无法实现首次追光操作。另外，现有技术中，也暂未涉及到晾衣机追光功能开启后的首次追光技术，无法在开始追光时就能够控制晾衣机处于最佳晾晒状态，追光效率有待提高。


技术实现要素：

4.本发明的第一目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种晾晒追光控制方法，该方法在追光功能每次被开启时就可以自适应进行首次追光，使得晾杆在追光开启时就能够寻找到最佳晾晒位置，有效提高了晾衣机晾晒的效率。
5.本发明的第二目的在于提供一种晾晒追光控制系统。
6.本发明的第三目的在于提供一种计算设备。
7.本发明的第四目的在于提供一种计算机可读存储介质。
8.本发明的第一目的通过下述技术方案实现：一种晾晒追光控制方法，应用于晾衣机，包括：
9.获取追光功能被开启时晾衣机的晾杆的光照强度，并根据晾杆光照强度判定是否满足追光条件；
10.在满足追光条件时，启动如下追光操作：
11.根据晾杆当前位置控制晾杆按预定方向做升降运动，并采集晾杆按预定方向升降过程中的光照强度，确定晾杆光照强度符合条件时的位置；
12.控制晾杆处于上述确定的位置处。
13.优选的，所述确定晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于上述确定的位置处的具体过程如下：
14.当晾杆当前位置为位于顶部位置时，执行如下操作：
15.s1-1、控制晾杆执行下降运动；
16.s1-2、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；
17.每采集到n个数据为一组，将同组数据取平均后计算得到的数据值进行保存；
18.s1-3、在晾杆下降到底部位置后，比较保存的各数据值大小；
19.获取大于第一预设值且为最大的数据值，确定计算该数据值的对应组数据，将采集该组数据时晾杆所处位置确定为晾杆光照强度符合条件时的位置；
20.或者，当晾杆当前位置为位于顶部位置时，执行如下操作：
21.s1-1、控制晾杆执行下降运动；
22.s1-2、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后判定是否大于第一预设值；
23.若是，控制晾杆停止下降，该停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于该位置；
24.若否，则控制晾杆继续下降，返回步骤s1-2；
25.其中，晾杆从顶部下降到底部的下降过程中，若确定的最大数据值不满足大于第一预设值，则最终控制晾杆处于顶部位置并且关闭追光功能。
26.优选的，所述确定晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于上述确定的位置处的具体过程如下：
27.当晾杆当前位置为位于底部位置时，执行如下操作：
28.s2-1、控制晾杆执行上升运动；
29.s2-2、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；
30.s2-3、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第二预设值；
31.若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，即控制晾杆处于该位置；
32.若否，则控制晾杆继续上升，返回步骤s2-2；
33.其中，晾杆从底部上升到顶部的上升过程中，针对计算得到的数据值，若判断不满足预设条件，且晾杆当前处于顶部位置，则控制晾杆停留在顶部位置并且关闭追光功能。
34.优选的，所述确定晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于上述确定的位置处的具体过程如下：
35.当晾杆当前位置为位于顶部位置和底部位置之间时，执行如下操作：
36.s3-1、控制晾杆执行下降运动；
37.s3-2、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；
38.s3-3、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后判定是否大于第三预设值；
39.若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，即控制晾杆
处于该位置；
40.若否，则判定晾杆当前是否处于底部位置；若否，则控制晾杆继续下降，返回步骤s3-2；若是，执行步骤s3-4；
41.s3-4、控制晾杆执行上升运动；
42.s3-5、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；
43.s3-6、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第二预设值；
44.若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，即控制晾杆处于该位置；
45.若否，控制晾杆继续上升，返回步骤s3-5；
46.其中，晾杆从底部上升到顶部的上升过程中，针对计算得到的数据值，若判断不满足预设条件，且晾杆当前处于顶部位置，则控制晾杆停留在顶部位置并且关闭追光功能；
47.或者，当晾杆当前位置为位于顶部位置和底部位置之间时，执行如下操作：
48.s3-1、控制晾杆执行上升运动；
49.s3-2、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；
50.s3-3、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第二预设值；
51.若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；
52.若否，则判定晾杆当前是否处于顶部位置；若否，则控制晾杆继续上升，返回步骤s3-2；若是，执行步骤s3-4；
53.s3-4、控制晾杆执行下降运动；
54.s3-5、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；
55.s3-6、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后判定是否大于第三预设值；
56.若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；
57.若否，则判定晾杆是否处于底部位置，若是，控制晾杆处上升到顶部位置并且关闭追光功能，否则控制晾杆继续下降，返回步骤s3-5。
58.优选的，在完成启动追光操作后，还包括如下持续追光操作：
59.获取晾杆的光照强度，根据光照强度变化情况，检测光照偏移方向；
60.当光线的偏移方向为上移时，执行如下操作：
61.s101、控制晾杆执行上升运动；
62.s102、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；
63.s103、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第四预设值；
64.若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处
于在该位置；
65.若否，则判定晾杆是否上升到顶部，若是，控制晾杆停留在顶部位置并且关闭追光功能，若否，则控制晾杆继续上升，返回步骤s102；
66.当光线的偏移方向为下移时，执行如下操作：
67.s201、控制晾杆执行下降运动；
68.s202、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；
69.s203、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后判定是否大于第五预设值；
70.若是，则控制晾杆停止下降，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；
71.若否，则判定晾杆当前是否处于底部位置；若否，则控制晾杆继续下降，返回步骤s202；若是，执行步骤s204；
72.s204、控制晾杆执行上升运动；
73.s205、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；
74.s206、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第四预设值；
75.若是，则控制晾杆停止上升，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；
76.若否，则判定晾杆是否上升到顶部，若是，控制晾杆停留在顶部位置并且关闭追光功能，若否，则控制晾杆继续上升，返回步骤s205。
77.更进一步的，所述检测光照偏移方向的具体过程如下：
78.实时获取晾杆上光照强度信息；
79.在检测到晾杆当前时刻光照强度小于预设值时，分别获取晾杆上每组位置中各个位置在规定时间内各时刻的光照强度；其中，晾杆上同组位置中的各个位置为沿着晾杆运动方向布置的位置，所述规定时间为晾杆从上一次停止到当前时刻的时间；
80.针对每组位置，根据其中各位置在规定时间内各时刻的光照强度，计算该组位置在规定时间内的光照强度差值之和；
81.根据每组位置在规定时间内的光照强度差值之和，确定光照强度总差值sum；
82.将光照强度总差值sum与光照阈值进行比较；
83.当sum》光照阈值时，判定光照向上偏移；
84.当sum《-光照阈值时，判定光照向下偏移。
85.优选的，在启动追光操作后，还包括如下操作：实时获取晾杆光照强度，当检测到晾杆光照强度小于第六预设值且持续时间超过第一阈值时，控制晾杆上升到顶部并关闭追光功能；
86.追光功能关闭状态下，包括以下操作：实时监测晾杆光照强度，当检测到晾杆光照强度不小于第六预设值且持续时间超过第二阈值时，发出开启追光功能指令。
87.优选的，在追光操作启动后，还包括如下步骤：
88.实时监测晾衣机安装地点的天气信息，当天气变换为第一预设天气时，控制晾杆处于顶部位置并且关闭追光功能；
89.追光功能关闭后，实时监测晾衣机安装地点的天气信息，当天气变换为第二预设天气时，发出开启追光功能指令。
90.优选的，在启动追光操作前即追光功能关闭状态下，通过以下方式开启追光功能：
91.根据晾衣机安装地点经纬度信息确定安装地点白天起始时间点和结束时间点；
92.判定当前时间处于白天起始时间点和结束时间点之间；
93.若是，则开启追光功能。
94.本发明的第二目的通过下述技术方案实现：一种晾晒追光控制系统，，包括控制器及追光装置，所述追光装置包括一个或多个与控制器连接的光照传感器；
95.所述光照传感器安装在晾衣机的晾杆上，用于检测晾杆上的光照强度，并且将检测到的光照强度信息传送给控制器；
96.所述控制器，用于执行本发明第一目的所述的晾晒追光控制方法。
97.本发明的第三目的通过下述技术方案实现：一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一发明目的所述的晾晒追光控制方法。
98.本发明的第四目的通过下述技术方案实现：一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第一目的所述的晾晒追光控制方法。
99.本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：
100.(1)本发明晾晒追光控制方法，在追光功能被开启时，首先获取晾衣机晾杆的光照强度，在晾杆光照强度满足追光条件时启动追光操作，具体为：根据晾杆当前位置控制晾杆按预定方向做升降运动，并采集晾杆按预定方向升降过程中的光照强度，确定晾杆光照强度符合条件时的位置，最终控制晾杆处于上述确定的位置处。由此可见，本发明方法中，在追光功能每次被开启时，基于晾杆当前的光照强度确定是否启动追光操作，在启动追光操作后，能够根据晾杆当前状态(位置)进行升降控制，并基于晾杆升降过程中的光照强度信息为晾杆寻找到最佳晾晒位置；由此可见，本发明方法能够实现在追光功能每次被开启时就可以自适应进行首次追光，使得晾杆在追光开启时就能够寻找到最佳晾晒位置，有效提高了晾衣机晾晒的效率。
101.(2)本发明晾晒追光控制方法中，当追光功能开启时晾杆处于顶部位置，则控制晾杆做下降运动并且下降到底部位置，然后从中寻找到光照强度最大且大于预设值的位置，将该位置作为符合条件的晾晒位置即最佳晾晒位置，控制晾杆处于该位置处；由上述可知，本发明首次追光时，在晾杆下降完成后才选择出最佳的晾晒位置，能够有效避免晾杆实时控制所存在信息滞后性导致晾杆可能停留在最佳晾晒位置之后的位置，而晾杆上衣物错过光照强度最大处的缺陷。另外，当追光功能开启时晾杆处于顶部位置时，本发明方法也可以在晾杆下降过程中针对光照强度进行实时判定，在检测到光照强度大于预设值时，即控制晾杆停止运动，使得晾杆停留在光照强度相对较大的位置处，基于此，能够实现在晾杆下降过程中实时寻找到符合条件的晾晒位置，保证晾杆在运动行程最短的情况下寻找到较佳的晾晒位置。
102.(3)本发明晾晒追光控制方法中，当追光功能开启时晾杆处于底部位置，则控制晾
杆做上升运动并在上升过程中寻找到当前光照强度小于保存的上一数据值(上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于预设值)的位置，将该位置作为符合条件的晾晒位置，上述方法利用光照传感信息接收的滞后性，使得晾杆上的衣物刚好处于光照强度最大的晾晒位置处，有效提高了晾晒效率。另外，本发明在晾杆上升过程中寻找的当前光照强度满足小于保存的上一数据值且上一数据值为最大数据值，相比直接寻找到最大数据值，当晾杆有一段运行位置均为最大数据值且大于第二预设值时，上述操作可以使得晾杆停留在满足光照强度的最高位置处，进一步提高衣物晾晒效果。
103.(4)本发明晾晒追光控制方法中，当追光功能开启时晾杆处于中间位置(即顶部和底部位置之间)时，则先控制晾杆下降并且在下降过程中针对光照强度进行判定，控制晾杆停留在光照强度相对较大且大于预设值的位置处，若下降过程中没有找到符合上述条件的位置，则可以在晾杆到达底部位置后再控制晾杆上升，在上升过程中寻找到当前光照强度小于保存的上一数据值(上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于预设值)的位置，将该位置作为晾杆停留的最佳位置，基于此本发明方法能够保证在行程较小情况下寻找到符合光照要求的晾晒位置，提高了首次追光效率。另外，当追光功能开启时晾杆较为靠近顶部位置时，也可以控制晾杆先做上升运动，如果在上升运动过程中没有寻找到符合条件的位置，再控制晾杆下降并且在下降过程中寻找符合条件的晾晒位置，进一步提高了首次追光的效率。
104.(5)本发明晾晒追光控制方法中，以预设采样周期采集晾杆在上升或下降过程中的光照强度，将每采集到的n个数据列为一组，将同组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，作为最终光照强度值；由此可见，本发明方法基于多个光照强度数据值来确定晾杆在各位置处的光照强度值，能够较为准确的反映各位置处真实光照强度，能够有效避免单个光照强度值所带来的检测误差，保证追光控制的有效性。
105.(6)本发明晾晒追光控制方法中，在首次追光后，根据采集到的光照强度变化情况，进一步检测光照偏移方向(包括光照上移或下移)，在光照发生上移或下移时，能够控制晾杆上移或下移使得晾杆上晾晒衣物追随光照移动方向，从而始终处于相对最强光照处，以能够实现持续追光操作。
106.(7)本发明晾晒追光控制方法中，在启动追光操作后，还通过实时监测晾杆光照强度来确定是否关闭追光功能，当检测到晾杆光照强度小于一定预设值且持续时间超过预设时间时，可以控制晾杆关闭追光功能，在追光功能关闭后，若光照强度恢复到预设值以上且持续时间超过预设时间则可以控制开启追光功能；因此本发明方法能够实现追光功能开启和关闭的自动控制，在光强较弱不需要追光时，关闭追光功能能够节省用电功耗。
107.(8)本发明晾晒追光控制方法中，在启动追光操作前，还可以根据晾衣机安装地点的经纬度信息确定安装地点白天起始时间点和结束时间点，因此在当前时间到达白天起始时间点时可以控制开启追光功能，而在当前时间到达结束时间点时控制关闭追光功能，能够实现基于时间信息自动控制追光功能的开启和关闭，为晾衣机追光控制带来了极大的便利性。另外，在晾衣机主机联网的情况下，本发明还可以基于天气变化信息控制追光功能的开启和关闭，例如，追光功能开启后，天气从晴朗转换成阴天后，可以控制追光功能关闭，以停止追光并控制晾杆位于顶部位置，而之后天气转晴后再次开启追光功能，可见本发明方法能够自适应天气的变化，实现根据天气状况自动进行追光的控制。
附图说明
108.图1是本发明方法流程图。
109.图2是本发明方法中首次追光流程图。
110.图3是本发明方法中持续追光流程图。
111.图4a至4c是本发明中光照传感器位置布局示意图。
112.图5是本发明方法中追光功能控制开启流程图。
113.图6是本发明系统的结构框图。
114.图7是本发明系统中追光装置结构示意图。
具体实施方式
115.下面结合本技术中的附图描述本技术的实施例。应理解，下面结合附图所阐述的实施方式，是用于解释本技术实施例的技术方案的示例性描述，对本技术实施例的技术方案不构成限制。
116.实施例1
117.目前，晾衣机的追光技术有的是完全依赖于后台中设置的追光模型，具体由后台追光模型基于用户提前输入的参数和通过网络获取到的一些参数进行分析运算，得到光照情况，进而对晾衣机作出升降控制；有的是通过设置在挂壁遥控器等固定位置处的光照传感器检测光照情况以控制晾衣机作出升降控制；上述追光技术效果较差，并且均不存在首次自适应追光的操作过程，无法在开始追光时就能够控制晾衣机处于最佳晾晒状态，追光效率有待提高。
118.基于现有技术中存在的问题，本实施例提供了一种晾晒追光控制方法，该方法应用于晾衣机，晾衣机包括主机和晾杆，晾杆通过钢丝绳设置在主机下方，主机中设置有主控器、电机、烘干模块、照明模块等，主控器通过电机驱动器连接到电机，通过电机控制钢丝绳升降运动，实现晾杆的自动升降，另外，主控器可以连接烘干模块、照明模块等功能模块，用于控制烘干模块、照明模块的工作状态。本实施例追光控制方法可以通过晾衣机上设置的控制系统实现，控制系统连接有设置在晾杆上的光照传感器，控制系统可以直接是晾衣机主机中主控器，也可以另外设置的控制器。如图1中所示，该晾晒追光控制方法包括：
119.sa、获取追光功能被开启时晾衣机晾杆的光照强度，并根据晾杆光照强度判定是否满足追光条件，本实施例中，当追光功能被开启时，若晾衣机晾杆的光照强度大于预设值a，则判定满足追光条件。
120.本实施例中，在晾衣机的晾杆上设置光照传感器，通过光照传感器检测晾杆的光照强度。为满足首次追光，本实施例可以设置一个或多个光照传感器。当为多个光照传感器时，在晾杆的横向方向(左右方向)上可以布置多个传感器，和/或在晾杆的运动方向(上下方向)上可以布置多个传感器。
121.本实施例中，光照传感器可以采用型号为bh1750fvi的环境光传感器，该传感器能测出环境光的光强(流明值lux)，该传感器能明显区分出太阳光和室内灯光。
122.sb、在满足追光条件时，即追光功能被开启时晾衣机晾杆的光照强度大于预设值a时，启动如下首次追光操作：
123.根据晾杆当前位置控制晾杆按预定方向做升降运动，并采集晾杆按预定方向升降
过程中的光照强度，确定晾杆光照强度符合条件时的位置，即最佳晾晒位置。本实施例中，通过控制晾杆按预定方向做升降运动，寻找到晾杆运行的垂直空间中光照强度相对的较大或最大处，作为晾衣机的最佳晾晒位置。
124.本实施例中，预设值a可以设置1000lux，即当晾衣机追光功能被开启后晾衣机上光照强度大于1000lux后，才启动首次追光操作，确定晾杆光照强度符合条件时的位置；否则关闭追光功能。等待下一次追光功能打开。
125.sc、控制晾杆处于上述确定的晾杆光照强度符合条件的位置处，从而实现首次追光操作。
126.本实施例中，如图2中所示，根据晾杆当前位置控制晾杆按预定方向做升降运动，确定出晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于上述确定的位置处的具体过程如下：
127.(1)当晾杆当前位置为位于顶部位置时，例如晾杆是处于上限位时，执行如下操作实现首次追光：
128.步骤s1-1、控制晾杆执行下降运动。
129.步骤s1-2、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；每采集到n个数据为一组，将同组数据取平均后计算得到的数据值进行保存；
130.本实施例中，晾杆下降过程中，以100ms的采样周期采集晾杆的光照强度；可以将每采集到的10个数据为一组，即设置n为10，即每1s采集到的10个数据为一组，例如在第1s时分别采集到光照强度数据n1～n10，在第2s采集到光照强度数据n11～n20，那么将光照强度数据n1至n10归为第一组，将数据n1至n10取平均后得到数据值m1，将n11至n20归为第二组，将数据n11至n20取平均后得到数据值m2，依次类推，得到各组光照强度数据对应的数据值，并且保存至缓冲区。
131.步骤s1-3、在晾杆下降到底部位置后，比较保存的各数据值大小；获取大于第一预设值且为最大的数据值，确定计算该数据值的对应组数据，将采集该组数据时晾杆所处位置确定为晾杆光照强度符合条件时的位置。即从保存的数据值中获取到大于第一预设值且为最大的数据值，确定计算该数据值的对应组数据，将采集该组数据时晾杆所处位置为晾杆光照强度符合条件时的晾杆位置；若保存的数据值中不存在大于第一预设值的数据值，则控制晾杆上升到顶部，并且关闭追光功能。
132.晾杆从顶部降到底部的之间一般是15秒左右，假定是15秒，那么晾杆降到低后将采集到15组数据，对应得到15个数据值，即m1、m2，
…
，m15，比较15个数据值，选取出最大的数据值，例如m8，将m8与第一预设值进行比较，若大于第一预设值，则确定计算得到m8的一组数据，即n81、n82、n83，
…
n90，将采集该组数据时晾杆所处位置作为晾杆光照强度符合条件时的位置，具体可以是采集n81至n90任意一数据时的晾杆位置，优选可以是采集n85时的晾杆位置。
133.本实施例中，第一预设值可以设置为10000lux，具体可以根据当地实际光照情况进行设置。
134.在本实施例中，若缓冲区最大的数据值不满足大于第一预设值，则控制晾杆上升到顶部位置，并且关闭追光功能。此时说明当前光照环境下，没有满足光照强度符合条件的位置，因此控制晾杆上升到顶部进行晾晒，并且为节省能耗，关闭追光功能。
135.上述步骤使得本实施例实现在晾杆走完整个行程后确定最佳晾晒位置，能够有效避免晾杆实时控制所存在信息滞后性导致晾杆可能停留在最佳晾晒位置之后的位置，而晾杆上衣物错过光照强度最大处的缺陷。例如，若晾杆是通过实时计算数据值后确定晾晒位置的，即未在整个行程走完后才确定晾晒位置，此时因为信息传输、处理、计算等导致的滞后性，在计算出符合晾晒条件的位置后，晾杆实际已经下降到下一位置，因此晾杆下方的衣物很大可能已经错过原本最佳的晾晒位置。而本实施例上述执行流程可以避免这个缺陷。
136.或者，当晾杆当前位置为位于顶部位置时，如晾杆处于上限位时，还可以执行如下操作实现首次追光：
137.步骤s1-1、控制晾杆执行下降运动；
138.步骤s1-2、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后判定是否大于第一预设值；
139.若是，控制晾杆停止下降，该停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于该位置；
140.若否，判定晾杆是否处于底部位置，若是，则说明晾杆下降过程中计算得到的各数据值均不满足预设条件，此时控制晾杆上升到顶部位置，并且关闭追光功能，否则控制晾杆继续下降，并且返回步骤s1-2。
141.本步骤上述第一预设值可以设置为10000lux，晾杆下降过程中，可以以100ms的采样周期采集晾杆的光照强度，若设置n为10，则将每采集到的10个光照强度数据(n1、n2、n3，
…
，n10)作为一组，相加后取平均值得到数据值m，在计算得到数据值m后，将该数据值m与第一预设值进行比较，以判定该数据值m是否大于第一预设值；在大于第一预设值的的情况下，即马上控制晾衣机停止下降，使得晾衣机停留在该位置处。
142.上述步骤使得本实施例在晾杆下降过程中针对光照强度进行实时判定，在检测到光照强度大于预设值时，即控制晾杆停止运动，使得晾杆停留在光照强度相对较大的位置处，基于此，能够实现在晾杆下降过程中实时寻找到符合条件的晾晒位置，保证晾杆在运动行程最短的情况下寻找到较佳的晾晒位置。
143.(2)当晾杆当前位置为位于底部位置时，例如晾杆是处于下限位时，执行如下操作实现首次追光：
144.步骤s2-1、控制晾杆执行上升运动；
145.步骤s2-2、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；如步骤s1-2，本步骤中，晾杆上升过程中，也是以100ms的采样周期采集晾杆的光照强度。
146.步骤s2-3、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第二预设值；
147.若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，即控制晾杆处于该位置；
148.若否，则判定晾杆是否已经到达顶部位置，若是，标识晾杆从底部上升到顶部的整个过程中，计算得到的数据值均不满足上述预设条件，因此控制晾杆停留在顶部位置并且关闭追光功能；否则控制晾杆继续上升，返回步骤s2-2；
149.在本实施例中，若n设置为10，则每采集到10个光照强度数据如n1、n2、n3，
…
，n10)
为一组，实时计算n1、n2、n3，
…
，n10的平均值，得到数据值m，将该数据值m保存到缓冲区；本步骤中，针对实时计算得到数据值m，判定m是否小于缓冲区上一次保存的数据值m
上
，同时判定m
上
是否为当前保存的最大数据值且大于第二预设值，若均是，则可以确定m符合预设条件，因此控制晾杆停止上升。数据值m
上
指的是采集到的上一组光照强度数据取平均值后计算得到的数据，相比数值指m，m
上
对应为缓冲区保存的上一数据值；本实施例中，第二预设值可以设置为10000lux。
150.基于上述步骤，当追光功能开启时晾杆处于底部位置，则首次追光时，控制晾杆做上升运动并在上升过程中寻找到当前光照强度小于保存的上一数据值(上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于预设值)的位置，在寻找到这个位置后，即控制晾杆停止上升，将停止位置作为符合条件的晾晒位置，本实施例中，由于光照强度数据传输、处理、计算等导致的滞后性，当寻找到上述位置时，晾杆可能已经上升到更高的下一位置，但是由于衣物是在晾杆下方的，而实际上最大光照强度也是在晾杆当前位置的下方位置处，因此上述步骤可以使得晾杆上晾晒衣物是刚好位于最大光照强度位置，有效提高了衣物晾晒效率。另外，本实施例中，寻找的当前光照强度满足小于保存的上一数据值且上一数据值为最大数据值，相比直接寻找到最大数据值，当晾杆有一段运行位置均为最大数据值且大于第二预设值时，上述操作可以使得晾杆停留在满足光照强度的最高位置处，进一步提高衣物晾晒效果。
151.(3)当晾杆当前位置为位于中间位置，即处于顶部位置和底部位置之间时，执行如下操作实现首次追光：
152.步骤s3-1、控制晾杆执行下降运动；
153.步骤s3-2、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；如步骤s1-2，本步骤晾杆下降过程中，也是以100ms的采样周期采集晾杆的光照强度。
154.步骤s3-3、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后判定是否大于第三预设值；
155.若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，即控制晾杆处于该位置；
156.若否，则判定晾杆当前是否处于底部位置；若否，则控制晾杆继续下降，返回步骤s3-2；若是，执行步骤s3-4；
157.在本步骤中，若n为10，则每采集到10个光照强度数据为一组，本步骤针对每组数据，计算10个光照强度数据值的平均值，判定该平均值是否大于第三预设值，第三预设值可以设置为10000lux。
158.步骤s3-4、控制晾杆执行上升运动；
159.步骤s3-5、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；
160.步骤s3-6、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第二预设值；其中，第二预设值可以设置为10000lux。
161.若是，则控制晾杆停止上升，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，即控制晾杆处于该位置；
162.若否，则先判定晾杆当前是否到达顶部位置；若是，则控制晾杆停留在顶部位置并
且关闭追光功能；否则，控制晾杆继续上升，返回步骤s3-5；
163.该步骤执行的具体实施细节如步骤s2-3，此处不再赘述。
164.由上述步骤可知，首次追光过程中，晾杆从底部上升到顶部的上升过程中，针对计算得到的数据值，若实时判定后，均不满足预设条件，且晾杆当前处于顶部位置，则控制晾杆停留在顶部位置并且关闭追光功能；
165.或者，当晾杆当前位置为位于顶部位置和底部位置之间时，本实施例还可以执行如下操作实现首次追光：
166.步骤s3-1、控制晾杆执行上升运动；
167.步骤s3-2、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；如上述，本步骤中预设采样周期也可以设置为100ms。
168.步骤s3-3、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第二预设值；其中，第二预设值可以设置为10000lux，n为10。
169.若是，则控制晾杆停止上升，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；
170.若否，则判定晾杆当前是否处于顶部位置；若否，则控制晾杆继续上升，返回步骤s3-2；若是，执行步骤s3-4；
171.该步骤执行的具体实施细节如步骤s2-3，此处不再赘述。
172.步骤s3-4、控制晾杆执行下降运动；
173.步骤s3-5、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；
174.步骤s3-6、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后判定是否大于第三预设值，第三预设值可以设置为10000lux。
175.若是，则控制晾杆停止下降，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；
176.若否，先判定晾杆是否处于底部位置，若是，则最终控制晾杆处于顶部位置并且关闭追光功能，否则控制晾杆继续下降，返回步骤s3-5；
177.由上述步骤可知，晾杆从顶部下降到底部的下降过程中，针对计算得到的数据值，若实时判定后，均不满足大于第三预设值，则判定晾杆行程中没有使得晾杆光照强度符合条件的位置，因此最终控制晾杆处于顶部位置并且关闭追光功能。
178.本实施例中，在执行首次追光时，光照传感器的个数可以为1个或多个，当为多个时，以预设采样周期采集的每个数据可以是多个不同位置光照传感器在同一时间采集到的光照强度数据的平均值。
179.本实施例中，在每次追光功能被开启后，根据晾杆所处位置执行上述(1)、(2)或(3)的过程进行首次追光操作。晾衣机在执行首次追光操作后，使得晾杆保持在光强最大或稍大处停止时，考虑到随着地球的自转，照射到晾杆上的阳光也会产生偏移，本实施例中，可以通过至少两个沿着晾杆运动方向设置的光照传感器检测并分析光照的偏移方向，确定偏移方向后再控制晾杆升降运动到符合条件的最佳晾晒点，如图3所示，具体过程如下：
180.实时获取晾杆的光照强度，根据光照强度变化情况，检测光照偏移方向；
181.当光线为上移时，执行如下操作：
182.s101、控制晾杆执行上升运动；
183.s102、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；在本实施例中，如首次追光操作中，预设采样周期可以设置为100ms。
184.s103、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第四预设值；
185.若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；
186.若否，则判定晾杆是否上升到顶部，若是，控制晾杆停留在顶部位置并且关闭追光功能，若否，则控制晾杆继续上升，返回步骤s102；
187.当光线为下移时，执行如下操作：
188.s201、控制晾杆执行下降运动；
189.s202、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；
190.s203、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后判定是否大于第五预设值；
191.若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；
192.若否，则判定晾杆当前是否处于底部位置；若否，则控制晾杆继续下降，返回步骤s202；若是，执行步骤s204；
193.s204、控制晾杆执行上升运动；
194.s205、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；
195.s206、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第四预设值；
196.若是，则控制晾杆停止上升，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；
197.若否，则判定晾杆是否上升到顶部，若是，控制晾杆停留在顶部位置并且关闭追光功能，若否，则控制晾杆继续上升，返回步骤s205。
198.本实施例中，上述第四预设值和第五预设值均可以设置为10000lux。
199.本实施例中，上述根据光照强度变化情况，检测光照偏移方向的具体过程如下：
200.sa、实时获取晾杆上光照强度信息；在本实施例中，获取晾杆上每个光照传感器检测到的光照强度。基于此获取到晾杆上的光照强度信息。
201.sb、在检测到晾杆当前时刻光照强度小于预设值时，分别获取晾杆上每组位置中各个位置在规定时间内各时刻的光照强度，即获取到晾杆光照强度变化情况；其中，晾杆上同组位置中的各个位置为沿着晾杆运动方向布置的位置，各个位置具体可以是位于同一直线上，该之间为垂直于地面的直线，或者各个位置之间的横向距离在限定范围内。所述规定时间为晾杆从上一次停止到当前时刻的时间；
202.在本实施例中，上述获取光照强度的位置上分别设置有光照传感器，通过光照传感器检测到其所在位置的光照强度。晾杆当前光照强度可以是晾杆上各光照传感器检测到的当前光照强度取平均后得到的值，也可以是选取晾杆上某个或某几个光照传感器当前时
刻的光照强度值。本实施例中，上述预设值可以设置为10000lux。
203.在本实施例中，晾杆上每组位置的各个位置上分别设置有光照传感器，即同组位置中各个位置上的光照传感器沿着晾杆运动方向设置。本实施例中，在检测到晾杆当前光照强度小于预设值时，分别获取晾杆上每组位置中各个位置在规定时间内各个时刻的光照强度li(k)；li(k)为晾杆上一组位置中第i个位置在k时刻检测到的光照强度，对应可以通过第i个位置处设置的光照传感器在k时刻检测到，k为规定时间内的第k个时刻，即晾杆从上一次停止时刻到当前时刻之间的第k个时刻。
204.在本实施例中，每个位置处的光照强度可以是由该位置处一个或多个光照传感器检测得到，当通过多个光照传感器检测得到时，可以由该位置上沿着晾杆横向方向并排设置的多个光照传感器检测光照强度数据，然后取平均后得到该位置处的光照强度，此时该位置可认为不是一个点位置，而是一个区域位置。
205.sc、针对每组位置，根据其中各位置在规定时间内各时刻的光照强度，确定该组位置在规定时间内的光照强度差值之和；具体过程如下：
206.sc-1，针对每组位置中的各位置，计算该位置与其下方位置在规定时间内的光照强度差值之和：
[0207][0208]
其中，la(k)为晾杆上位置a在k时刻检测到的光照强度，lb(k)为晾杆上位置b在k时刻检测到的光照强度，k为规定时间内的第k个时刻，其中位置b和位置a属于同组位置，并且位置b在位置a上方；sum
b,a
为位置b与其下方位置a在规定时间内的光照强度差值之和。
[0209]
本实施例中，可以针对每组位置中的每一个位置进行上述计算，得到每个位置与其下方位置在规定时间内的光照强度差值之和；也可以仅针对其中一个或几个位置进行上述的计算，确定其中一个或几个位置与其下发位置在规定时间内的光照强度差值之和；具体不做限定。另外位置b和位置a可以是相邻的上下位置关系，也可以是不相邻的位置关系，即b和a之间还有其他位置。
[0210]
sc-2，针对每组位置，将上述计算得到的各光照强度差值之和取平均得到该组位置在规定时间内的光照强度差值之和；
[0211]
本实施例中，若针对每组位置中的各位置均计算其与下方位置在规定时间内的光照强度差值之和，且下方位置与其为相邻位置，则本实施例中，计算得到每组位置的光照强度差值之和为：
[0212][0213][0214]
其中，sum
i+1,i
为晾杆上同组位置中第i+1个位置与第i个位置之间在规定时间内(即第1时刻到第n时刻)的光照强度差值之和；l
i+1
(k)为第i+1个位置在k时刻检测到的光照强度，li(k)为第i个位置在k时刻检测到的光照强度；在晾杆运动方向上，第i+1个位置在第i个位置上方并且两者为相邻位置，即在第i+1个位置上设置的光照传感器处于第i个位置上设置的光照传感器上方；i为晾杆上每组位置中的位置总数量，对应每组位置中沿着晾杆运动方向布置的光照传感器总数，i≥2。sum
x
为针对第x组位置计算得到的光照强度差值之
和。
[0215]
在本实施例中，也可以针对每组位置中具有上下位置关系但不一定相邻的位置计算光照强度差值之和，针对计算得到的各光照强度差值之和，取平均后作为对应组位置的光照强度差值之和。例如晾杆一组位置中，从下至上，分别设置有4个位置，依次为第1至4个位置，针对该组位置，本实施例可以计算第3位置和第1位置在规定时间内的光照强度差值之和sum
3,1
，第4位置和第1位置在规定时间内的光照强度差值之和sum
4,1
，第4位置和第3位置在规定时间内的光照强度差值之和sum
4,3
等，上述计算得到的光照强度差值之和相加后取平均得到该组位置在规定时间内的光照强度差值之和。另外，也可以仅仅计算具有相邻的上下两个位置的光照强度差值之和，包括第2位置和第1位置在规定时间内的光照强度差值之和sum
2,1
，第3位置和第2位置在规定时间内的光照强度差值之和sum
3,2
，第4位置和第3位置在规定时间内的光照强度差值之和sum
4,3
，上述计算得到的光照强度差值之和相加后取平均得到该组位置在规定时间内的光照强度差值之和。
[0216]
由上述可知，针对于每组位置，当计算得到规定时间内的光照强度总差值大于零时，表示了上方位置比下方位置光照强度总和大，总体反映上方位置在各个时刻的光照强度是比下方位置大的；当光照强度总差值小于零时，表示了上方位置比下方位置光照强度总和小，总体反映下方位置在各个时刻的光照强度是比上方方位置大的。
[0217]
sd、根据每组位置在规定时间内的光照强度差值之和获取到光照强度总差值sum。
[0218]
当晾杆上仅有一组位置设置有光照传感器时，即仅使用一组位置的光照强度时，则光照强度总差值sum等于该组位置在规定时间内的光照强度差值之和，即：
[0219]
sum＝sum
x
，x＝1；
[0220]
当晾杆上存在多组位置设置有光照传感器时，即使用多组位置的光照强度时，将每组位置在规定时间内的光照强度差值之和取平均，得到光照强度总差值sum为：
[0221][0222]
其中，x为光照传感器的总组数，对应晾杆上要获取光照强度的位置总组数。
[0223]
se、将光照强度总差值sum与光照阈值进行比较：
[0224]
当sum》光照阈值时，判定光照向上偏移；
[0225]
当sum《-光照阈值时，判定光照向下偏移。
[0226]
由上述可知，在本实施例中，晾杆上可以仅设置一组沿着晾杆运动方向布置的光照传感器，也可以设置多组分别沿着晾杆运动方向布置的光照传感器，当为后者时如图4b所示，在晾杆横向的不同位置上，可以分别设置各组光照传感器，每组光照传感器中各光照传感器沿着晾杆运动方向布置，定义晾杆上该组光照传感器中各光照传感器所设置位置为同组位置，即为晾杆上沿着晾杆运动方向布置的位置。基于此，本实施例照偏移方向的判定过程如下：首先针对每组位置，通过上述步骤sa至sc，分别计算在规定时间内的光照强度差值之和。
[0227]
然后，每组位置在规定时间内的光照强度差值之和取平均得到光照强度总差值sum：
[0228]
[0229]
其中，x为光照传感器的总组数，sum
x
为针对第x组位置即基于第x组光照传感器计算得到光照强度差值之和。
[0230]
最终基于上述计算得到的光照强度总差值sum判定光照偏移方向。
[0231]
在本实施例中，如图4a所示，晾杆上第一位置和第二位置分别设置光照传感器，两者为同组位置，在晾杆运动方向上，晾杆上第一位置位于第二位置下方，光照传感器a位于第一位置处，光照传感器b位于第二位置处，即光照传感器a和光照传感器b沿着晾杆运动方向布置的，这种情形下，本实施例根据光照强度变化情况，检测光照偏移方向的具体过程如下：
[0232]
sa1、通过晾杆设置的光照传感器a和光照传感器b实时获取晾杆上第一位置和第二位置的光照强度信息。
[0233]
sb1、在检测到当前晾杆光照强度小于预设值时，获取晾杆上第一位置和第二位置在规定时间内各个时刻的光照强度；上述预设值可以设置为10000lux，当前晾杆光照强度可以为光照传感器a和光照传感器b在当前时刻检测到的光照强度的平均值。
[0234]
在本实施例中，第一位置的光照强度可以是由晾杆上一个或多个光照传感器检测得到，当通过多个光照传感器检测得到时，可以由晾杆上沿着晾杆横向方向并排设置的多个光照传感器检测光照强度数据，取平均后得到第一位置处的光照强度。同样的，第二位置的光照强度可以是由晾杆上一个或多个光照传感器检测得到，当通过多个光照传感器检测得到时，可以由晾杆上沿着晾杆横向方向并排设置的多个光照传感器检测光照强度数据，取平均后得到第二位置处的光照强度。
[0235]
sc1、计算晾杆上第一位置和第二位置在规定时间内的光照强度差值之和：
[0236][0237]
其中，l1(k)为晾杆第一位置在k时刻的光照强度，对应可以由图4a中光照传感器a在k时刻检测得到，l2(k)为晾杆第二位置在k时刻的光照强度，对应可以由图4a中光照传感器b在k时刻检测得到；n为规定时间内即晾杆从上一次停止时刻到当前时刻的总时刻数，当k＝1时，即l1(1)为晾杆第二位置在第1时刻即上一次停止时刻的光照强度，当k＝n，即l1(n)为晾杆第二位置在第n时刻即当前时刻或当前时刻的上一时刻的光照强度。
[0238]
sd1、根据上述计算的晾杆上第一位置和第二位置在规定时间内的光照强度差值之和，计算计算光照强度总差值sum为：
[0239][0240]
在本实施例中，由于仅有一组位置并且该组位置中仅有两个位置，因此光照强度总差值sum即为该组位置中两个位置在规定时间的光照强度差值之和。
[0241]
se1、将光照强度总差值sum与光照阈值进行比较；其中，光照阈值可以设置为3000～6000lux。
[0242]
当sum》光照阈值时，判定光照向上偏移；
[0243]
当sum《-光照阈值时，判定光照向下偏移。
[0244]
本实施例中，为实现持续追光功能，必须使用至少两个光照传感器，其中至少有两个光照传感器是沿着晾杆运动方向布置的，以能够通过晾杆光照传感器的变化情况确定出光照偏移方向。具体可以如图4a中，第一位置处的光照传感器a和第二位置处的光照传感器
b沿着晾杆运动方向设置。
[0245]
由上述可知，本实施例中，在晾杆横向位置上，可以设置多组光照传感器，即基于多组位置的光照强度判定光照偏移方向；每组光照传感器中，至少有两个光照传感器是沿着晾杆运动方向布置的，即如图4b所示；基于各组光照传感器，通过步骤sa～sc计算各组位置在规定时间内的光照强度差值之和后，取平均得到光照强度总差值sum，将上述sum和光照阈值进行比较确定光照偏移方向。如4b中所示，沿着晾杆横向位置方向设置有2组光照传感器，基于第一组光照传感器计算得到光照强度差值之和sum1，基于第二组光照传感器计算得到光照强度差值之和sum2，对sum1和sum2取平均得到光照强度总差值sum，将光照强度总差值sum和光照阈值进行比较确定光照偏移方向。
[0246]
本实施例中，上述各组光照传感器种，也可以有其中一组或多组传感器设置3个以上光照传感器，各光照传感器分别沿着晾杆运动方向(垂直地面方向)设置，基于每组光照传感器中每相邻设置的上下两个位置的光照传感器，通过步骤sa～sd计算每组位置的光照强度总差值后，取平均得到光照强度总差值sum，将其和光照阈值进行比较确定光照偏移方向。如图4c中所示，其中一组光照传感器包括3个光照传感器，分别是a、b、c，基于相邻设置的上下两个位置的光照传感器b和a计算得到sum
2,1
，基于相邻设置的上下两个位置的光照传感器c和b计算得到sum
3,2
，对sum
2,1
和sum
3,2
取平均得到该组位置的光照强度差值之和，若只有一组光照传感器，则将该组的光照强度差值之和作为sum和光照阈值进行比较确定光照偏移方向，若存在多组光照传感器，则计算出每组光照强度差值之和sum
x
(x＝1,2，
…
x)后，取平均得到光照强度总差值sum，x为光照传感器的总组数，将上述光照强度总差值sum和光照阈值进行比较确定光照偏移方向。
[0247]
本实施例中，如图5所示，上述步骤sa之前即追光功能被关闭的状态下，可以通过以下方式开启追光功能：
[0248]
首先，根据晾衣机安装地点经纬度信息确定安装地点白天起始时间点t
始
和结束时间点t
末
；具体方式可以如下：根据经纬度信息确定晾衣机安装地点经度所位于的时区n(n＝5、6、7、8和9)，确定白天起始时间点t
始
＝8+9-n，白天结束时间点t
末
＝18+9-n。
[0249]
然后，判定当前时间t处于白天起始时间点t
始
和结束时间点t
末
之间；若是，则开启追光功能。
[0250]
本实施例中，如图5所示，在启动追光操作后，还包括如下操作步骤：实时获取晾杆光照强度，当检测到晾杆光照强度小于第六预设值且持续时间超过第一阈值时，控制晾杆上升到顶部并关闭追光功能；在本实施例中，第六预设值可以设置为8000lux，第一阈值可以设置为5分钟。即在首次追光之后，若检测到光照强度稍弱且持续时间超过阈值时，可以判定当前光照强度不符合条件不适合追光，此时优选控制晾杆上升到顶部位置，并且关闭追光功能。
[0251]
本实施例中，追光功能关闭状态下，还可以通过以下方式开启追光功能，实时监测晾杆光照强度，当检测到晾杆光照强度不小于第六预设值且持续时间超过第二阈值时，发出开启追光功能指令；第二阈值也可以设置为5分钟。在本实施例中，当上述发出开启追光功能指令后，若当前时间处于白天起始时间点t
始
和结束时间点t
末
之间，则可以确定开启追光功能。当然如果不考虑白天起始时间点t
始
和结束时间点t
末
的话，也可以直接在满足晾杆光照强度不小于第六预设值且持续时间超过第二阈值时即控制开启追光功能。
[0252]
本实施例中，如图5所示，在追光操作启动后，还包括如下步骤：
[0253]
实时监测晾衣机安装地点的天气信息，当天气变换为第一预设天气时，控制晾杆处于顶部位置并且关闭追光功能；
[0254]
追光功能关闭后，实时监测晾衣机安装地点的天气信息，当天气变换为第二预设天气时，发出开启追光功能指令。在本实施例中，当上述发出开启追光功能指令后，若当前时间处于白天起始时间点t
始
和结束时间点t
末
之间，则可以确定开启追光功能。当然如果不考虑白天起始时间点t
始
和结束时间点t
末
的话，也可以直接在天气变化为第二预设天气时即控制开启追光功能。
[0255]
本实施例中，上述第一预设天气可以是指阴天，第二预设天气可以是指晴天，由晾衣机联网后，通过云端平台获取到天气信息；具体也可以根据晾衣机安装地理位置等情况设置第一预设天气和第二预设天气，确保衣物的晾晒效率。
[0256]
综上，本实施例晾晒追光控制方法，在追光功能被开启且符合追光条件时，执行首次追光，具体根据晾杆追光开启时的状态基于晾杆升降过程中的光照强度信息为晾杆寻找到最佳晾晒位置，实现在追光功能每次被开启时就可以自适应进行首次追光，使得晾杆在开始追光时就能够在最佳晾晒位置，有效提高了晾衣机晾晒的效率。另外，本实施例晾晒追光控制方法中，在首次追光后，根据采集到的光照强度变化情况，进一步检测光照偏移方向(包括光照上移或下移)，在光照发生上移或下移时，能够控制晾杆上移或下移使得晾杆上晾晒衣物追随光照移动方向，从而始终处于相对最强光照处，以能够实现持续追光操作。
[0257]
本领域技术人员可以理解，实现本实施例方法中的全部或部分步骤可以通过程序来指令相关的硬件来完成，相应的程序可以存储于计算机可读存储介质中。应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本实施例1的方法操作，但是这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。相反，描绘的步骤可以改变执行顺序，有些步骤也可以同时执行，附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
[0258]
本实施例2
[0259]
本实施例公开了一种晾晒追光控制系统，应用在晾衣机上，晾衣机包括主机和晾杆，晾杆通过钢丝绳设置在主机下方，主机中设置有主控器、电机等，主控器通过电机驱动器连接到电机，通过电机控制钢丝绳升降运动，实现晾杆的自动升降。
[0260]
如图6中所示，本实施例中晾晒追光控制系统包括控制器和追光装置，追光装置包括一个或多个与控制器连接的光照传感器。其中：
[0261]
光照传感器安装在晾衣机的晾杆上，用于检测晾杆上的光照强度信息，并且将检测到的光照强度信息传送给控制器。在本实施例中，光照传感器可以采用型号为bh1750fvi的环境光传感器ic，该传感器能测出环境光的光强(流明值lux)。
[0262]
控制器，用于执行实施例1所述的晾晒追光控制方法。
[0263]
本实施例中，如图7中所示，追光装置还包括安装主体1；追光装置中光照传感器设置在安装主体1上，通过安装主体1设置在晾杆上。安装主体中嵌入凸起的菲涅尔半球透镜2；追光装置中各光照传感器分别对应设置在各凸起的菲涅尔半球透镜下。
[0264]
本实施例中，当仅实现实施例1中的首次追光操作时，可以仅在晾杆上设置一个光照传感器，也可以设置多个光照传感器，当设置多个光照传感器时，可以将各光照传感器在
同一时刻检测到的光照强度取平均后作为最终光照强度，各光照传感器可以沿着晾杆运动方向设置，也可以沿着晾杆横向方向设置，或者同时包括上述方向设置的光照传感器，具体光照传感器数量和位置设置方式在本实施例中不做要求。
[0265]
在本实施例中，当需要同时实现实施例1中的持续追光操作时，必须在晾杆上设置至少两个光照传感器，并且至少两个光照传感器沿着晾杆运动方向布置，两个光照传感器最好是设置属于垂直于地面的同一直线上，当然两个光照传感器的连线与垂直于地面直线相差一定的角度范围内也是可行的，具体可以根据晾衣机安装地点的光照情况进行设置。在本实施例中，为满足持续追光操作，可以设置一组或多组光照传感器，当为多组时，各组光照传感器可以沿着晾杆横向方向进行设置，如图4b中所示；每组光照传感器可以设置至少两个沿着晾杆运动方向设置的光照传感器，如图4c中所示，每组传感器可以包括3个光照传感器。最后，结合多个光照传感器检测到的光照强度信息计算光照强度总差值sum，以实现光照偏移方向的判定，具体计算方式和判定原理可以如实施例1中所示，此处不再赘述。
[0266]
在本实施例中，安装主体的数量至少为1个，当如上述所述，有多组光照传感器时，可以将每组光照传感器分别对应设置在每个安装主体上，并且各安装主体沿着晾杆横向位置进行布置。若本实施例系统需要实现持续追光，当安装主体为1个时，安装主体中至少设置有两个光照传感器，当安装主体安装在晾杆上时，安装主体上至少两个光照传感器沿着晾杆运动方向布置。在本实施例中，安装主体通过磁吸方式贴合到晾杆上。
[0267]
在本实施例中，上述控制器可以是晾衣机主控器，也可以是独立设置的控制器，当为晾衣机主控器时，晾杆上设置的光照传感器通过有线的方式连接到晾衣机主控器，由晾衣机主控器实现上述实施例1的追光控制方法，晾衣机主控器可以是mcu。
[0268]
本实施例中，若为独立与晾衣机主控器其他控制器，该控制器可以通过无线通信模块或有线连接方式与晾衣机主机控制器进行通信，具体的，控制器执行上述实施例1方法时，发送相应的晾杆升降控制指令到晾衣机主控器，通过晾衣机主控器控制晾衣机电机的工作状态，以实现追光过程中晾杆升级控制；另外，也可以设置该控制器只接收光照传感器发送的光照强度信息以及将接收到的光照强度信息发送晾衣机主控器，由晾衣机主控器来实现实施例1的方法。上述控制器连接的无线通信模块可以是蓝牙模块、wifi模块、zigbee模块、射频模块等，上述控制器也可以使用mcu。
[0269]
如图6中所示，当本实施例控制器为独立设置的控制器时，该控制器可以设置在晾杆上，与同样设置在晾杆上的光照传感器连接，当本实施例追光装置包括安装主体时，控制器也可以设置在安装主体上。
[0270]
本实施例系统中，追光控制器还可以包括设置在晾杆上的太阳能电池板，当独立设置控制器时，控制器连接太阳能电池板，通过太阳能电池板为控制器和光照传感器供电。对于独立设置的控制器，在控制器常带电时，一般是通过有线方式连接晾衣机主控器时，通过晾衣机输入电源供电，则可以设置控制器与晾衣机主控器是双向通信。在控制器的供电方式采用太阳能电池板时，唯有当有阳光照射到控制器上的太阳能电池板并且能正常驱动起控制器时，才将采集到的光照数据单向发送出去，此时控制器与晾衣机主控器为单向通信，即不接收晾衣机主控器发送的数据，而发出去的数据可由晾衣机主控器接收后执行实施例1的追光控制方法，这样可以降低控制器的成本且不需额外有线方式供电。
[0271]
本实施例中，控制器可通过联网模组连接到外部终端和/或云平台，通网络获取到
实时天气信息、网络时间、经纬度等信息，控制器能够基于天气信息、网络时间、经纬度信息等实现追光功能的自动开启、关闭。上述联网模组可以是wifi模组等。
[0272]
实施例3
[0273]
本实施例公开了一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行实施例1所述的晾晒追光控制方法，如下：
[0274]
获取追光功能被开启时晾衣机晾杆的光照强度，并根据晾杆光照强度判定是否满足追光条件；
[0275]
在满足追光条件时，启动如下首次追光操作：
[0276]
根据晾杆当前位置控制晾杆做升降运动，并采集晾杆升降过程中光照强度，确定晾杆光照强度符合条件时的位置；
[0277]
控制晾杆处于上述确定的位置处。
[0278]
在执行首次追光操作后，通过至少两个沿着晾杆运动方向设置的光照传感器检测并分析光照的偏移方向，确定偏移方向后再控制晾杆升降运动到符合条件的最佳晾晒点，以实现持续追光。
[0279]
上述各个步骤的具体实施过程可以参见实施例1，此处不再赘述。
[0280]
在本实施例中，电子设备可以是手机、计算机、平板电脑等终端设备。电子设备包括：处理器，存储器，总线和通信接口，处理器、通信接口和存储器通过总线连接；处理器配置成执行存储器中存储的可执行模块，例如计算机程序。
[0281]
实施例4
[0282]
本实施例公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例1所述的晾晒追光控制方法。
[0283]
在本实施例中，存储介质可以是磁盘、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、u盘、移动硬盘等介质。
[0284]
以上所述仅是本技术部分实施场景的可选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术的方案技术构思的前提下，采用基于本技术技术思想的其他类似实施手段，同样属于本技术实施例的保护范畴。
[0285]
在本实施例中，存储介质可以是磁盘、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、u盘、移动硬盘等介质。
[0286]
以上所述仅是本技术部分实施场景的可选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术的方案技术构思的前提下，采用基于本技术技术思想的其他类似实施手段，同样属于本技术实施例的保护范畴。

技术特征：
1.一种晾晒追光控制方法，应用于晾衣机，其特征在于，包括：获取追光功能被开启时晾衣机的晾杆的光照强度，并根据晾杆光照强度判定是否满足追光条件；在满足追光条件时，启动如下追光操作：根据晾杆当前位置控制晾杆按预定方向做升降运动，并采集晾杆按预定方向升降过程中的光照强度，确定晾杆光照强度符合条件时的位置；控制晾杆处于上述确定的位置处。2.根据权利要求1所述的晾晒追光控制方法，其特征在于，所述确定晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于上述确定的位置处的具体过程如下：当晾杆当前位置为位于顶部位置时，执行如下操作：s1-1、控制晾杆执行下降运动；s1-2、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；每采集到n个数据为一组，将同组数据取平均后计算得到的数据值进行保存；s1-3、在晾杆下降到底部位置后，比较保存的各数据值大小；获取大于第一预设值且为最大的数据值，确定计算该数据值的对应组数据，将采集该组数据时晾杆所处位置确定为晾杆光照强度符合条件时的位置；或者，当晾杆当前位置为位于顶部位置时，执行如下操作：s1-1、控制晾杆执行下降运动；s1-2、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后判定是否大于第一预设值；若是，控制晾杆停止下降，该停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于该位置；若否，则控制晾杆继续下降，返回步骤s1-2；其中，晾杆从顶部下降到底部的下降过程中，若确定的最大数据值不满足大于第一预设值，则最终控制晾杆处于顶部位置并且关闭追光功能。3.根据权利要求1所述的晾晒追光控制方法，其特征在于，所述确定晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于上述确定的位置处的具体过程如下：当晾杆当前位置为位于底部位置时，执行如下操作：s2-1、控制晾杆执行上升运动；s2-2、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；s2-3、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第二预设值；若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，即控制晾杆处于该位置；若否，则控制晾杆继续上升，返回步骤s2-2；其中，晾杆从底部上升到顶部的上升过程中，针对计算得到的数据值，若判断不满足预设条件，且晾杆当前处于顶部位置，则控制晾杆停留在顶部位置并且关闭追光功能。4.根据权利要求1所述的晾晒追光控制方法，其特征在于，所述确定晾杆光照强度符合
条件时的位置，控制晾杆处于上述确定的位置处的具体过程如下：当晾杆当前位置为位于顶部位置和底部位置之间时，执行如下操作：s3-1、控制晾杆执行下降运动；s3-2、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；s3-3、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后判定是否大于第三预设值；若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，即控制晾杆处于该位置；若否，则判定晾杆当前是否处于底部位置；若否，则控制晾杆继续下降，返回步骤s3-2；若是，执行步骤s3-4；s3-4、控制晾杆执行上升运动；s3-5、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；s3-6、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第二预设值；若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，即控制晾杆处于该位置；若否，控制晾杆继续上升，返回步骤s3-5；其中，晾杆从底部上升到顶部的上升过程中，针对计算得到的数据值，若判断不满足预设条件，且晾杆当前处于顶部位置，则控制晾杆停留在顶部位置并且关闭追光功能；或者，当晾杆当前位置为位于顶部位置和底部位置之间时，执行如下操作：s3-1、控制晾杆执行上升运动；s3-2、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；s3-3、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第二预设值；若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；若否，则判定晾杆当前是否处于顶部位置；若否，则控制晾杆继续上升，返回步骤s3-2；若是，执行步骤s3-4；s3-4、控制晾杆执行下降运动；s3-5、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；s3-6、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后判定是否大于第三预设值；若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；若否，则判定晾杆是否处于底部位置，若是，控制晾杆处上升到顶部位置并且关闭追光功能，否则控制晾杆继续下降，返回步骤s3-5。5.根据权利要求1所述的晾晒追光控制方法，其特征在于，在完成启动追光操作后，还包括如下持续追光操作：获取晾杆的光照强度，根据光照强度变化情况，检测光照偏移方向；
当光线的偏移方向为上移时，执行如下操作：s101、控制晾杆执行上升运动；s102、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；s103、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第四预设值；若是，则控制晾杆停止，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；若否，则判定晾杆是否上升到顶部，若是，控制晾杆停留在顶部位置并且关闭追光功能，若否，则控制晾杆继续上升，返回步骤s102；当光线的偏移方向为下移时，执行如下操作：s201、控制晾杆执行下降运动；s202、在晾杆下降过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；s203、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后判定是否大于第五预设值；若是，则控制晾杆停止下降，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；若否，则判定晾杆当前是否处于底部位置；若否，则控制晾杆继续下降，返回步骤s202；若是，执行步骤s204；s204、控制晾杆执行上升运动；s205、在晾杆上升过程中以预设采样周期采集晾杆的光照强度；s206、每采集到n个数据为一组，将该组数据取平均后计算得到的数据值进行保存，并且判定是否满足以下预设条件：该数据值小于保存的上一数据值，上一数据值为当前保存的最大数据值并且大于第四预设值；若是，则控制晾杆停止上升，停止位置为晾杆光照强度符合条件时的位置，控制晾杆处于在该位置；若否，则判定晾杆是否上升到顶部，若是，控制晾杆停留在顶部位置并且关闭追光功能，若否，则控制晾杆继续上升，返回步骤s205。6.根据权利要求5所述的晾晒追光控制方法，其特征在于，所述检测光照偏移方向的具体过程如下：实时获取晾杆上光照强度信息；在检测到晾杆当前时刻光照强度小于预设值时，分别获取晾杆上每组位置中各个位置在规定时间内各时刻的光照强度；其中，晾杆上同组位置中的各个位置为沿着晾杆运动方向布置的位置，所述规定时间为晾杆从上一次停止到当前时刻的时间；针对每组位置，根据其中各位置在规定时间内各时刻的光照强度，计算该组位置在规定时间内的光照强度差值之和；根据每组位置在规定时间内的光照强度差值之和，确定光照强度总差值sum；将光照强度总差值sum与光照阈值进行比较；当sum>光照阈值时，判定光照向上偏移；当sum<-光照阈值时，判定光照向下偏移。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的晾晒追光控制方法，其特征在于，在启动追光操作后，还包括如下操作：实时获取晾杆光照强度，当检测到晾杆光照强度小于第六预设值且持续时间超过第一阈值时，控制晾杆上升到顶部并关闭追光功能；追光功能关闭状态下，包括以下操作：实时监测晾杆光照强度，当检测到晾杆光照强度不小于第六预设值且持续时间超过第二阈值时，发出开启追光功能指令。8.根据权利要求1至6中任一项所述的晾晒追光控制方法，其特征在于，在追光操作启动后，还包括如下步骤：实时监测晾衣机安装地点的天气信息，当天气变换为第一预设天气时，控制晾杆处于顶部位置并且关闭追光功能；追光功能关闭后，实时监测晾衣机安装地点的天气信息，当天气变换为第二预设天气时，发出开启追光功能指令。9.根据权利要求1至6中任一项所述的晾晒追光控制方法，其特征在于，在启动追光操作前即追光功能关闭状态下，通过以下方式开启追光功能：根据晾衣机安装地点经纬度信息确定安装地点白天起始时间点和结束时间点；判定当前时间处于白天起始时间点和结束时间点之间；若是，则开启追光功能。10.一种晾晒追光控制系统，其特征在于，包括控制器及追光装置，所述追光装置包括一个或多个与控制器连接的光照传感器；所述光照传感器安装在晾衣机的晾杆上，用于检测晾杆上的光照强度，并且将检测到的光照强度信息传送给控制器；所述控制器，用于执行权利要求1～9中任一项所述的晾晒追光控制方法。11.一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1～9中任一项所述的晾晒追光控制方法。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～9中任一项所述的晾晒追光控制方法。

技术总结
本发明公开了一种晾晒追光控制方法、系统、设备和存储介质，追光控制包括：获取追光功能被开启时晾衣机晾杆的光照强度，并根据晾杆光照强度判定是否满足追光条件；在满足追光条件时，启动如下追光操作：根据晾杆当前位置控制晾杆做升降运动，并采集晾杆升降过程中光照强度，确定晾杆光照强度符合条件时的位置；控制晾杆处于上述确定的位置处。本发明实现了在追光功能每次被开启时就可以自适应进行首次追光，使得晾杆在开始追光时就能够在最佳晾晒位置，有效提高了晾衣机晾晒的效率。有效提高了晾衣机晾晒的效率。有效提高了晾衣机晾晒的效率。


技术研发人员：王妙玉 林晓锋 周亮 吴宁泉 陈南生 郑浦娟
受保护的技术使用者：广东好太太科技集团股份有限公司
技术研发日：2023.06.29
技术公布日：2023/10/11