用于控制电缆收放的方法、电缆收放装置及控制器与流程

1.本技术涉及工程机械技术领域，具体涉及一种用于控制电缆收放的方法、电缆收放装置、挖掘机、存储介质及控制器。


背景技术：

2.目前挖掘机电动化趋势日渐明显，特别是微小吨位的挖掘机，其作业工况特别适用于电动化。为延长电动挖掘机的作业时长，通常会给其配置拖电作业功能，即挖掘机上自带obc设备(on board charger，车载充电器)。其可使机器在交流充电时，同时进行作业。但是在现有的技术方案中，充电电缆通常是由人工拖动、放置地面、或者通过压力传感器测量的压力值来控制电缆的收放。但是在电缆动态变化过程中，当电缆收回到很短时以及电缆释放到很长时，压力传感器感应到的压力是不一样的，所以基于压力来控制电缆收放无法达到均匀收放的效果。因此，上述方案均易发生挖掘机碾压导致电缆破损的现象，使机器出现电击损坏或人员面临触电风险。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的是提供一种用于控制电缆收放的方法、电缆收放装置、挖掘机、存储介质及控制器。
4.为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种用于控制电缆收放的方法，方法应用于电缆收放装置，电缆收放装置包括卷筒机构、驱动机构、安装于卷筒机构的出线端的第一传感器以及安装于卷筒机构的第二传感器，方法包括：
5.在电缆收放的过程中，通过第一传感器获取出线端的电缆在水平方向的倾角，以及通过第二传感器获取卷筒机构的转动圈数；
6.根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放；
7.在转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值的情况下，控制驱动机构停止运行，以控制电缆停止收放。
8.在本技术的实施例中，根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放包括：在倾角大于第一倾角阈值的情况下，控制转动方向为第一方向；在倾角小于第二倾角阈值的情况下，控制转动方向为第二方向，其中第一方向与第二方向相反，第一倾角阈值大于第二倾角阈值。
9.在本技术的实施例中，根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放包括：在倾角大于第一倾角阈值或倾角小于第二倾角阈值的情况下，确定倾角与第一倾角阈值或倾角与第二倾角阈值之间的角度差值；根据角度差值确定转动速度，其中，角度差值越大转动速度越快。
10.在本技术的实施例中，角度差值与转动速度之间的比例为预设比例。
11.在本技术的实施例中，方法还包括：在转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值的情况下，发出第一等级的警示信息；在转动圈数大于或等于第二预设圈数阈值，且转动圈数
小于第一预设圈数阈值的情况下，控制驱动机构减速运行，以使得电缆缓慢收放，并发出第二等级的警示信息；在转动圈数大于或等于第三预设圈数阈值，且转动圈数小于第二预设圈数阈值的情况下，发出第三等级的警示信息；其中，第一预设圈数阈值大于第二预设圈数阈值，第二预设圈数阈值大于第三预设圈数阈值。
12.本技术第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于控制电缆收放的方法。
13.本技术第三方面提供一种电缆收放装置，包括：
14.卷筒机构，用于通过转动收放电缆；
15.驱动机构，与卷筒机构连接，用于驱动卷筒机构转动；
16.第一传感器，安装于卷筒机构的出线端，用于检测出线端的电缆在水平方向的倾角；
17.第二传感器，安装于卷筒机构，用于检测卷筒机构的转动圈数；以及上述被配置成执行上述的用于控制电缆收放的方法的控制器。
18.本技术第四方面提供一种挖掘机，包括上述电缆收放装置。
19.在本技术的实施例中，挖掘机还包括显示装置，用于在电缆收放的过程中显示警示信息。
20.本技术第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被控制器执行时使得所述控制器被配置成执行上述的用于控制电缆收放的方法。
21.通过上述技术方案，电缆收放装置包括卷筒机构、驱动机构、安装于卷筒机构的出线端的第一传感器以及安装于卷筒机构的第二传感器。通过在电缆收放的过程中，通过第一传感器获取出线端的电缆在水平方向的倾角，以及通过第二传感器获取卷筒机构的转动圈数；根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放；在转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值的情况下，控制驱动机构停止运行，以控制电缆停止收放。可以使得电缆均匀收放，保护电缆不被损坏，提高设备和人员的安全性。
22.本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
23.附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
24.图1示意性示出了根据本技术实施例的电缆收放装置的示意图；
25.图2示意性示出了根据本技术实施例的用于控制电缆收放的方法流程示意图；
26.图3示意性示出了根据本技术又一实施例的用于控制电缆收放的方法流程示意图；
27.图4示意性示出了根据本技术实施例挖掘机的示意图；
28.图5示意性示出了根据本技术实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
29.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
30.图1示意性示出了根据本技术实施例的电缆收放装置的示意图。如图1所示，在本技术一实施例中，提供了一种电缆收放装置，包括：
31.卷筒机构110，用于通过转动收放电缆；
32.驱动机构120，与卷筒机构110连接，用于驱动卷筒机构110转动；
33.第一传感器130，安装于卷筒机构110的出线端，用于检测出线端的电缆在水平方向的倾角；
34.第二传感器140，安装于卷筒机构110，用于检测卷筒机构的转动圈数；
35.控制器，被配置成执行用于控制电缆收放的方法。
36.电缆收放装置可以自动收放电缆。可以理解的是，该装置并不局限与收放电缆，还可以是缆绳、线等类似的物品。第一传感器130可以是角度传感器，具体可以是倾角传感器。由于第一传感器130安装在卷筒机构110的出线端，其相对位置是固定的。卷筒机构的出线端的电缆在处于松弛状态或张紧状态下，电缆与水平方向的夹角是有变化的，因此可以通过倾角传感器检测电缆的倾角，来确定电缆的张紧程度。第二传感器140可以是角度传感器，卷筒机构转动的角度即为卷筒机构转动的圈数。卷筒机构在驱动机构的驱动下，可以驱动卷筒机构正转或者反转。那么，通过角度传感器检测卷筒机构正转或反转的圈数，可以确定电缆伸长的长度。电缆的一端有一接头，可以将电源从电缆的电源端传输至挖掘机端。
37.图2示意性示出了根据本技术实施例的用于控制电缆收放的方法的流程示意图。如图2所示，在本技术一实施例中，提供了一种用于控制电缆收放的方法，本实施例主要以该方法应用于上述图1中的电缆收放装置的控制器150来举例说明，电缆收放装置包括卷筒机构、驱动机构、安装于卷筒机构的出线端的第一传感器以及安装于卷筒机构的第二传感器，方法包括以下步骤：
38.s202，在电缆收放的过程中，通过第一传感器获取出线端的电缆在水平方向的倾角，以及通过第二传感器获取卷筒机构的转动圈数；
39.s204，根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放；
40.s206，在转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值的情况下，控制驱动机构停止运行，以控制电缆停止收放。
41.第一传感器可以是倾角传感器，第二传感器可以是角度传感器。在电缆收放的过程中，控制器可以通过第一传感器获取出线端的电缆在水平方向的倾角，并同时通过第二传感器获取卷筒机构的转动圈数。控制器可以根据出线端的电缆在水平方向的倾角，来实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放，不会过度松弛或过度绷紧，从而保护电缆。同时，如果转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值，控制器可以控制驱动机构停止运行，使得电缆可以停止被收放。第一预设圈数阈值是根据电缆的长度和卷筒机构的半径设置的。那么，可以在对第一预设圈数阈值进行设置时，使得第一预设圈数阈值对应的
电缆伸出长度小于电缆的长度，以保护电缆不被扯断。
42.在一个实施例中，根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放包括：在倾角大于第一倾角阈值的情况下，控制转动方向为第一方向；在倾角小于第二倾角阈值的情况下，控制转动方向为第二方向，其中第一方向与第二方向相反，第一倾角阈值大于第二倾角阈值。
43.当电缆过于张紧时，则需卷筒机构往伸出电缆的方向转动，释放部分电缆减缓电缆的张紧程度。当电缆过于松弛时，需卷筒机构往收回电缆的方向转动，收回部分电缆使得电缆逐渐收紧。控制器可以根据第一传感器检测到的出线端电缆的倾角，来实时驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放。
44.具体地，第一倾角阈值和第二倾角阈值可以是技术人员根据经验、或者根据实验测量进行设置的。其中，第一倾角阈值大于第二倾角阈值。第一倾角阈值是指电缆过于松弛，有掉落地面的风险时对应的倾角临界值。第二倾角阈值是指电缆过于张紧，有拉扯断裂的风险是对应的倾角临界值。当第一传感器检测到出线端电缆的倾角大于第一倾角阈值的情况下，控制器可以实时调整驱动机构的转动，使得驱动机构按照第一方向转动，则电缆收回直至倾角小于或等于第一倾角阈值。当第一传感器检测到倾角小于第二倾角阈值的情况下，控制器可以实时调整驱动机构按照第二方向转动，则电缆释放直至倾角大于或等于第二倾角阈值。参考图1，电缆收回时卷筒机构为逆时针旋转，电缆释放时卷筒机构为顺时针旋转。驱动机构的第一方向可以是正转，第二方向即为反转。即，控制器控制驱动机构正转时，卷筒机构逆时针旋转，驱动机构反转时，卷筒机构顺时针旋转。如此，可以使得电缆达到均匀收放的效果，减小电缆掉落地面被挖掘机碾压破损的风险，减小机器出现电击损坏或触电风险，提高设备和人员的安全性。
45.在一个实施例中，根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放包括：在倾角大于第一倾角阈值或倾角小于第二倾角阈值的情况下，确定倾角与第一倾角阈值或倾角与第二倾角阈值之间的角度差值；根据角度差值确定转动速度，其中，角度差值越大转动速度越快。
46.在一个实施例中，角度差值与转动速度之间的比例为预设比例。
47.在倾角大于第一倾角阈值或倾角小于第二倾角阈值的情况下，控制器可以计算倾角与第一倾角阈值的角度差值，或者是计算倾角与第二倾角阈值之间的角度差值。控制器可以根据角度差值实时调节驱动电机的转动速度，从而实时调节卷筒机构收放电缆的速度。若角度差值越大，则驱动电机的转动速度越快。
48.在一个实施例中，方法还包括：在转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值的情况下，发出第一等级的警示信息；在转动圈数大于或等于第二预设圈数阈值，且转动圈数小于第一预设圈数阈值的情况下，控制驱动机构减速运行，以使得电缆缓慢收放，并发出第二等级的警示信息；在转动圈数大于或等于第三预设圈数阈值，且转动圈数小于第二预设转动圈数的情况下，发出第三等级的警示信息；其中，第一预设圈数阈值大于第二预设圈数阈值，第二预设圈数阈值大于第三预设圈数阈值。
49.控制器在根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度时，还可以通过第二传感器实时获取卷筒机构的转动圈数。如果转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值，则控制器可以控制驱动机构停止运行，使得电缆可以停止被收放。并且，可以禁止挖掘机行走和
回转。同时，发出第一等级的警示信息。如果转动圈数大于或等于第二预设圈数阈值，但转动圈数小于第一预设圈数阈值，则控制器可以控制驱动机构减速运行，以使得电缆缓慢收放，且控制挖掘机减速行走和减速回转，并发出第二等级的警示信息。如果转动圈数大于或等于第三预设圈数阈值，但转动圈数小于第二预设转动圈数，则控制器可以发出第三等级的警示信息。其中，第一预设圈数阈值大于第二预设圈数阈值，第二预设圈数阈值大于第三预设圈数阈值。即，第一预设圈数阈值、第二预设圈数阈值、第三预设圈数阈值对应的电缆的伸长长度是逐渐减小的。那么，对应的第一等级、第二等级、第三等级对应的警示信息的警示程度是逐渐减小的。用户可以根据上述不同等级的警示信息，获悉电缆的伸长长度。具体地，上述不同等级的警示信息可以显示在挖掘机驾驶室的显示屏中，不同等级对应显示不同颜色的图标。其中，第一等级显示红色图标，第二等级显示黄色图标，第三等级显示蓝色图标。
50.如图3所示，在一个具体的实施例中，通过倾角传感器采集出线端电缆在水平方向上的倾角α，若倾角α大于第一倾角阈值a，则控制器可以控制驱动电机按照正向转动，并且计算倾角α与第一倾角阈值的角度差值a。控制器可以基于比例控制算法，调节驱动电机按照正向转动的转动速度。若倾角α小于第二倾角阈值b，则控制器可以控制驱动电机按照反向转动，并且计算倾角α与第二倾角阈值b的角度差值。控制器可以基于比例控制算法，调节驱动电机按照反向转动的转动速度。即，驱动电机的转动速度与角度差值的比值可以是固定的预设比例。当角度差值越大，则驱动电机的转动速度越快，可以快速调整电缆的张紧或松弛状态。当角度差值较小，或者逐渐变小，则驱动电机的转动速度较小，如此可以使得电缆的收放均匀。同时，通过角度传感器测量卷筒机构的旋转圈数，当旋转圈数大于旋转圈数阈值时，即电缆的伸长长度l大于旋转圈数阈值对应的伸长长度阈值len时，则控制器可以发出报警提示。具体地，如果转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值，则控制器可以控制驱动机构停止运行，使得电缆可以停止被收放。并且，可以禁止挖掘机行走和回转。同时，发出第一等级的警示信息。如果转动圈数大于或等于第二预设圈数阈值，但转动圈数小于第一预设圈数阈值，则控制器可以控制驱动机构减速运行，以使得电缆缓慢收放，且控制挖掘机减速行走和减速回转，并发出第二等级的警示信息。如果转动圈数大于或等于第三预设圈数阈值，但转动圈数小于第二预设转动圈数，则控制器可以发出第三等级的警示信息。
51.通过上述技术方案，电缆收放装置包括卷筒机构、驱动机构、安装于卷筒机构的出线端的第一传感器以及安装于卷筒机构的第二传感器。通过在电缆收放的过程中，通过第一传感器获取出线端的电缆在水平方向的倾角，以及通过第二传感器获取卷筒机构的转动圈数；根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放；在转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值的情况下，控制驱动机构停止运行，以控制电缆停止收放。可以实时检测电缆出线端的倾角，控制驱动机构的转动方向、转动速度。并且通过实时检测卷筒机构的旋转圈数，控制驱动机构的启停。同时，根据倾角发出不同等级的警示信息。如此，可以使得电缆达到均匀收放的效果，减小电缆掉落地面被挖掘机碾压破损的风险，减小机器出现电击损坏或触电风险，提高设备和人员的安全性。
52.图2为一个实施例中用于控制电缆收放方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这
些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
53.在一个实施例中，如图4所示，提供了一种挖掘机，包括电缆收放装置410。电缆收放装置410可以安装于挖掘机的回转机构420，便于将电缆收放装置固定。电缆收放装置包括：卷筒机构，用于通过转动收放电缆；驱动机构，与卷筒机构连接，用于驱动卷筒机构转动；第一传感器，安装于卷筒机构的出线端，用于检测出线端的电缆在水平方向的倾角；第二传感器，安装于卷筒机构，用于检测卷筒机构的转动圈数；控制器，被配置成执行用于控制电缆收放的方法。其中，电缆的一端有一接头，可以将电源从电缆的电源端传输至挖掘机端。在电缆的另一端可以安装电缆固定器，可以将电缆固定在充电机电源端，防止插头脱落。可以理解的是，电缆收放装置并不局限与安装在挖掘机，也可以安装在其他通过电力驱动的设备上，实现对设备的电缆进行自动收放。
54.在一个实施例中，挖掘机还包括显示装置，用于在电缆收放的过程中显示警示信息。
55.控制器在根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度时，还可以通过第二传感器实时获取卷筒机构的转动圈数。如果转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值，则控制器可以控制驱动机构停止运行，使得电缆可以停止被收放。并且，可以禁止挖掘机行走和回转。同时，发出第一等级的警示信息。如果转动圈数大于或等于第二预设圈数阈值，但转动圈数小于第一预设圈数阈值，则控制器可以控制驱动机构减速运行，以使得电缆缓慢收放，且控制挖掘机减速行走和减速回转，并发出第二等级的警示信息。如果转动圈数大于或等于第三预设圈数阈值，但转动圈数小于第二预设转动圈数，则控制器可以发出第三等级的警示信息。其中，第一预设圈数阈值大于第二预设圈数阈值，第二预设圈数阈值大于第三预设圈数阈值。即，第一预设圈数阈值、第二预设圈数阈值、第三预设圈数阈值对应的电缆的伸长长度是逐渐减小的。那么，对应的第一等级、第二等级、第三等级对应的警示信息的警示程度是逐渐减小的。用户可以根据上述不同等级的警示信息，获悉电缆的伸长长度。具体地，上述不同等级的警示信息可以显示在挖掘机驾驶室的显示装置中，不同等级对应显示不同颜色的图标。其中，第一等级显示红色图标，第二等级显示黄色图标，第三等级显示蓝色图标。显示装置是安装在挖掘机驾驶室的显示屏。
56.控制器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现对用于控制电缆收放的方法。
57.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
58.本技术实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被控制器执行时实现上述用于控制电缆收放的方法。
59.本技术实施例提供了一种控制器，所述控制器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述用于控制电缆收放的方法。
60.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结
构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的控制器a01、网络接口a02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的控制器a01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器a03和非易失性存储介质a04。该非易失性存储介质a04存储有操作系统b01、计算机程序b02和数据库(图中未示出)。该内存储器a03为非易失性存储介质a04中的操作系统b01和计算机程序b02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储用于控制电缆收放的方法的数据。该计算机设备的网络接口a02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序b02被控制器a01执行时以实现一种用于控制电缆收放的方法。
61.本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
62.本技术实施例提供了一种设备，设备包括控制器、存储器及存储在存储器上并可在控制器上运行的程序，控制器执行程序时实现以下步骤：在电缆收放的过程中，通过第一传感器获取出线端的电缆在水平方向的倾角，以及通过第二传感器获取卷筒机构的转动圈数；根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放；在转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值的情况下，控制驱动机构停止运行，以控制电缆停止收放。
63.在一个实施例中，根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放包括：在倾角大于第一倾角阈值的情况下，控制转动方向为第一方向；在倾角小于第二倾角阈值的情况下，控制转动方向为第二方向，其中第一方向与第二方向相反，第一倾角阈值大于第二倾角阈值。
64.在一个实施例中，根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放包括：在倾角大于第一倾角阈值或倾角小于第二倾角阈值的情况下，确定倾角与第一倾角阈值或倾角与第二倾角阈值之间的角度差值；根据角度差值确定转动速度，其中，角度差值越大转动速度越快。
65.在一个实施例中，角度差值与转动速度之间的比例为预设比例。
66.在一个实施例中，方法还包括：在转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值的情况下，发出第一等级的警示信息；在转动圈数大于或等于第二预设圈数阈值，且转动圈数小于第一预设圈数阈值的情况下，控制驱动机构减速运行，以使得电缆缓慢收放，并发出第二等级的警示信息；在转动圈数大于或等于第三预设圈数阈值，且转动圈数小于第二预设圈数阈值的情况下，发出第三等级的警示信息；其中，第一预设圈数阈值大于第二预设圈数阈值，第二预设圈数阈值大于第三预设圈数阈值。
67.本技术还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在电缆收放的过程中，通过第一传感器获取出线端的电缆在水平方向的倾角，以及通过第二传感器获取卷筒机构的转动圈数；根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放；在转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值的情况下，控制驱动机构停止运行，以控制电缆停止收放。
68.在一个实施例中，根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放包括：在倾角大于第一倾角阈值的情况下，控制转动方向为第一方向；在倾角小于第二倾角阈值的情况下，控制转动方向为第二方向，其中第一方向与第二方向相反，第一倾
角阈值大于第二倾角阈值。
69.在一个实施例中，根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放包括：在倾角大于第一倾角阈值或倾角小于第二倾角阈值的情况下，确定倾角与第一倾角阈值或倾角与第二倾角阈值之间的角度差值；根据角度差值确定转动速度，其中，角度差值越大转动速度越快。
70.在一个实施例中，角度差值与转动速度之间的比例为预设比例。
71.在一个实施例中，方法还包括：在转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值的情况下，发出第一等级的警示信息；在转动圈数大于或等于第二预设圈数阈值，且转动圈数小于第一预设圈数阈值的情况下，控制驱动机构减速运行，以使得电缆缓慢收放，并发出第二等级的警示信息；在转动圈数大于或等于第三预设圈数阈值，且转动圈数小于第二预设圈数阈值的情况下，发出第三等级的警示信息；其中，第一预设圈数阈值大于第二预设圈数阈值，第二预设圈数阈值大于第三预设圈数阈值。
72.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
73.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的控制器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的控制器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
74.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
75.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
76.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个控制器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
77.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
78.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动
态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
79.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
80.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种用于控制电缆收放的方法，其特征在于，所述方法应用于电缆收放装置，所述电缆收放装置包括卷筒机构、驱动机构、安装于所述卷筒机构的出线端的第一传感器以及安装于所述卷筒机构的第二传感器，所述方法包括：在所述电缆收放的过程中，通过所述第一传感器获取所述出线端的电缆在水平方向的倾角，以及通过所述第二传感器获取所述卷筒机构的转动圈数；根据所述倾角实时调整所述驱动机构的转动方向和转动速度，以使所述电缆均匀收放；在所述转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值的情况下，控制所述驱动机构停止运行，以控制所述电缆停止收放。2.根据权利要求1所述的用于控制电缆收放的方法，其特征在于，所述根据所述倾角实时调整所述驱动机构的转动方向和转动速度，以使所述电缆均匀收放包括：在所述倾角大于第一倾角阈值的情况下，控制所述转动方向为第一方向；在所述倾角小于第二倾角阈值的情况下，控制所述转动方向为第二方向，其中所述第一方向与第二方向相反，所述第一倾角阈值大于所述第二倾角阈值。3.根据权利要求1所述的用于控制电缆收放的方法，其特征在于，所述根据所述倾角实时调整所述驱动机构的转动方向和转动速度，以使所述电缆均匀收放包括：在所述倾角大于第一倾角阈值或所述倾角小于第二倾角阈值的情况下，确定所述倾角与所述第一倾角阈值或所述倾角与所述第二倾角阈值之间的角度差值；根据所述角度差值确定所述转动速度，其中，所述角度差值越大所述转动速度越快。4.根据权利要求3所述的用于控制电缆收放的方法，其特征在于，所述角度差值与所述转动速度之间的比例为预设比例。5.根据权利要求1所述的用于控制电缆收放的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值的情况下，发出第一等级的警示信息；在所述转动圈数大于或等于第二预设圈数阈值，且所述转动圈数小于所述第一预设圈数阈值的情况下，控制所述驱动机构减速运行，以使得所述电缆缓慢收放，并发出第二等级的警示信息；在所述转动圈数大于或等于第三预设圈数阈值，且所述转动圈数小于所述第二预设圈数阈值的情况下，发出第三等级的警示信息；其中，所述第一预设圈数阈值大于所述第二预设圈数阈值，所述第二预设圈数阈值大于所述第三预设圈数阈值。6.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至5中任意一项所述的用于控制电缆收放的方法。7.一种电缆收放装置，其特征在于，所述装置包括：卷筒机构，用于通过转动收放电缆；驱动机构，与所述卷筒机构连接，用于驱动所述卷筒机构转动；第一传感器，安装于所述卷筒机构的出线端，用于检测所述出线端的电缆在水平方向的倾角；第二传感器，安装于所述卷筒机构，用于检测所述卷筒机构的转动圈数；以及如权利要求6的控制器。
8.一种挖掘机，其特征在于，所述挖掘机包括如权利要求7所述的电缆收放装置。9.根据权利要求8所述的挖掘机，其特征在于，所述挖掘机还包括：显示装置，用于在所述电缆收放的过程中显示警示信息。10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被控制器执行时使得所述控制器被配置成执行根据权利要求1至5中任一项所述的用于控制电缆收放的方法。

技术总结
本申请实施例提供一种用于控制电缆收放的方法、电缆收放装置及控制器。电缆收放装置包括卷筒机构、驱动机构、安装于卷筒机构的出线端的第一传感器以及安装于卷筒机构的第二传感器。方法包括：在电缆收放的过程中，通过第一传感器获取出线端的电缆在水平方向的倾角，以及通过第二传感器获取卷筒机构的转动圈数；根据倾角实时调整驱动机构的转动方向和转动速度，以使电缆均匀收放；在转动圈数大于或等于第一预设圈数阈值的情况下，控制驱动机构停止运行，以控制电缆停止收放。可以使得电缆均匀收放，保护电缆不被损坏，提高设备和人员的安全性。安全性。安全性。


技术研发人员：张成兰 高浩 张磊 唐标 欧中林
受保护的技术使用者：陕西中联西部土方机械有限公司
技术研发日：2023.06.28
技术公布日：2023/10/11