一种语义定位初始化方法、装置、终端设备及存储介质与流程

1.本发明涉及语义定位技术领域，尤其涉及一种语义定位初始化方法、装置、终端设备及存储介质。


背景技术：

2.车辆在高速道路上行驶时依赖高精度组合惯导系统实现定位，但是仅在空旷无遮挡、卫星信号好的区域能保证定位功能正常运行。当车辆经过隧道，或者道路周围桥梁较多遮挡了信号，在等待gps恢复固定解时，组合惯导系统长时间的航迹推算必然会导致车辆在横纵向的误差不断累积，从而导致最终定位偏出地图。由此可见，现有技术中仅依赖高精度组合惯导系统实现定位的方式，无法保证定位效果。
3.因此，现有技术还有待改进和提高。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种语义定位初始化方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决现有技术中仅依赖高精度组合惯导系统实现定位的方式，无法保证定位效果的问题。
5.为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：第一方面，本发明提供一种语义定位初始化方法，其中，所述方法包括：获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息；若所述状态信息为动态浮点解，则将所述定位数据对应的位置投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点；获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。
6.根据上述技术手段，本技术实施例可实现动态浮点解初始化，即便在没有准确的gps位置信息的情况下也可以快速重新初始化，保证车辆在车道级定位时不错车道。并且，本技术实施例利用车道线与高精度地图匹配的语义定位结果，可辅助组合惯导系统实现定位初始化，保证车道级定位保持在正确的车道，车辆定位更加准确。
7.在本技术的一个实施例中，所述基于所述语义帧确定定位数据，包括：获取所述语义帧的时间戳；基于所述时间戳，从数据缓存队列中获取所述时间戳对应的所述定位数据。
8.根据上述技术手段，本技术实施例可从数据缓存队列中获取语义帧的时间戳对应的所述定位数据，比如，最近一帧的定位数据，有利于保证定位的实时与准确性。
9.在本技术的一个实施例中，所述若所述状态信息为动态浮点解，则将所述定位数
据对应的位置信息投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点，包括：构建每个所述车道中心线的二叉搜索树，针对每个所述二叉搜索树，以所述动态浮点解的位置信息作为基准点进行最近邻搜索，确定距离最近的两个连续点；将所述动态浮点解的位置信息投影至两个连续点之间的连线上，得到投影点；根据所述投影点确定每个车道的所述初始化备选点。
10.根据上述技术手段，本技术实施例通过构建每个车道中心线的二叉搜索树，并基于该二叉搜索树来确定初始化备选点，有利于快速地确定出初始化备选点。
11.在本技术的一个实施例中，所述将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果，包括：根据所述语义帧的时间戳，采用航迹推算的方式，确定每个所述初始化备选点对应的语义帧位姿；将所述车道线点云投影至所述语义帧位姿，得到投影后的车道线点云；将投影后的车道线点云与所述地图的车道线进行匹配，得到所述匹配结果，其中，所述匹配结果包括：点线匹配成功的数量、点线匹配成功率以及点到线的中位数误差。
12.根据上述技术手段，本技术实施例通过点线匹配的方式来对初始化备选点进行筛选，以便筛选出符合条件的初始化备选点，有利于保证定位准确。
13.在本技术的一个实施例中，所述基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，包括：获取预设的筛选条件，其中，所述筛选条件为：所述匹配结果中的点线匹配成功的数量达到第一预设值、点线匹配成功率达到第二预设值以及点到线的中位数误差小于第三预设值；基于所述筛选条件和所述匹配结果，对所述初始化备选点进行筛选，确定符合条件的初始化备选点；对符合条件的初始化备选点进行边界线校验，得到所述语义定位初始化点。
14.根据上述技术手段，本技术实施例对符合条件的初始化备选点进行边界线校验，以便进一步筛选出最佳备选点，从而使得后续步骤中得到的语义定位初始化点更加准确。
15.在本技术的一个实施例中，所述对符合条件的初始化备选点进行边界线校验，得到所述语义定位初始化点，包括：针对每一个符合条件的初始化备选点，分别计算符合条件的初始化备选点与地图上的左右两侧道路边界线的横向距离；将所述横向距离分别与前视车载相机感知得到的左右两侧道路边界线的参考横向距离进行比较，分别确定同一侧边界线，前视车载相机感知的边界线与地图边界线之间的边界线距离；若两侧边界线的所述边界线距离均小于第四预设值，确定两侧边界线均校验通过；将两侧边界线均校验通过的符合条件的初始化备选点作为所述语义定位初始化点。
16.根据上述技术手段，本技术实施例针对每一个符合条件的初始化备选点，分别对
两侧边界线来进行校验，只有两侧边界线都校验通过，才可以确定对应的符合条件的初始化备选点为最佳备选点，有利于提高定位效果。
17.在本技术的一个实施例中，所述方法还包括：若所述状态信息为固定解，则将所述定位数据对应的位置作为定位初始化点。
18.根据上述技术手段，本技术实施例在定位数据的状态信息为固定解时，将所述定位数据对应的位置作为定位初始化点，以保证定位初始化的顺利进行。
19.第二方面，本发明实施例还提供一种语义定位初始化装置，其中，所述装置包括：状态确定模块，用于获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息；备选点确定模块，用于若所述状态信息为动态浮点解，则将所述定位数据对应的位置信息投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点；点线匹配模块，用于获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果；结果确定模块，用于基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。
20.在本技术的一个实施例中，所述状态确定模块，包括：时间戳获取单元，用于获取所述语义帧的时间戳；数据获取单元，用于基于所述时间戳，从数据缓存队列中获取所述时间戳对应的所述定位数据。
21.在本技术的一个实施例中，所述备选点确定模块，包括：二叉搜索树构建单元，用于构建每个所述车道中心线的二叉搜索树，近邻点搜索单元，用于针对每个所述二叉搜索树，以所述动态浮点解的位置信息作为基准点进行最近邻搜索，确定距离最近的两个连续点；位置投影单元，用于将所述动态浮点解的位置信息投影至两个连续点之间的连线上，得到投影点；备选点确定单元，用于根据所述投影点确定每个车道的所述初始化备选点。
22.在本技术的一个实施例中，所述点线匹配模块，包括：航迹推算单元，用于根据所述语义帧的时间戳，采用航迹推算的方式，确定每个所述初始化备选点对应的语义帧位姿；点云投影单元，用于将所述车道线点云投影至所述语义帧位姿，得到投影后的车道线点云；点线匹配单元，用于将投影后的车道线点云与所述地图的车道线进行匹配，得到所述匹配结果，其中，所述匹配结果包括：点线匹配成功的数量、点线匹配成功率以及点到线的中位数误差。
23.在本技术的一个实施例中，所述结果确定模块，包括：条件获取单元，用于获取预设的筛选条件，其中，所述筛选条件为：所述匹配结果中的点线匹配成功的数量达到第一预设值、点线匹配成功率达到第二预设值以及点到线的中位数误差小于第三预设值；筛选执行单元，用于基于所述筛选条件和所述匹配结果，对所述初始化备选点进
行筛选，确定符合条件的初始化备选点；边界校验单元，用于对符合条件的初始化备选点进行边界线校验，得到所述语义定位初始化点。
24.在本技术的一个实施例中，所述边界校验单元，包括：距离计算子单元，用于针对每一个符合条件的初始化备选点，分别计算符合条件的初始化备选点与地图上的左右两侧道路边界线的横向距离；边界分析子单元，用于将所述横向距离分别与前视车载相机感知得到的左右两侧道路边界线的参考横向距离进行比较，分别确定同一侧边界线，前视车载相机感知的边界线与地图边界线之间的边界线距离；校验通过子单元，用于若两侧边界线的所述边界线距离均小于第四预设值，确定两侧边界线均校验通过；定位点确定子单元，用于将两侧边界线均校验通过的符合条件的初始化备选点作为所述语义定位初始化点。
25.在本技术的一个实施例中，所述装置还包括：定位点确定模块，用于若所述状态信息为固定解，则将所述定位数据对应的位置作为定位初始化点。
26.第三方面，本发明实施例还提供一种终端设备，其中，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在存储器中并可在处理器上运行的语义定位初始化程序，处理器执行语义定位初始化程序时，实现上述方案中任一项的语义定位初始化方法的步骤。
27.第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质上存储有语义定位初始化程序，所述语义定位初始化程序被处理器执行时，实现上述方案中任一项所述的语义定位初始化方法的步骤。
28.有益效果：与现有技术相比，本发明提供了一种语义定位初始化方法，本发明可分析车辆的定位数据的状态信息，若状态信息为动态浮点解，则将定位数据对应的位置投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点。然后，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果。最后，基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点。可见，本发明可实现rtk浮点解初始化，即便在没有准确的gps位置信息的情况下也可以快速重新初始化，保证车辆在车道级定位时不错车道。
29.并且，本发明利用车道线与高精度地图匹配的语义定位结果，可辅助组合惯导系统实现定位初始化，保证车道级定位保持在正确的车道，车辆定位更加准确。
附图说明
30.图1为本发明实施例提供的语义定位初始化方法的具体实施方式的流程图；图2为本发明实施例提供的语义定位初始化装置的功能原理图；图3为本发明实施例提供的终端设备的原理框图。
具体实施方式
31.为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于
限定本发明。
32.由于现有技术中仅依赖高精度组合惯导系统实现定位的方式，无法保证定位效果。为此，本实施例提供一种语义定位初始化方法，本实施例可分析车辆的定位数据的状态信息，该定位数据可为gps（global positioning system，全球定位系统）数据，若状态信息为动态浮点解，具体为rtk（real
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time kinematic，实时动态）浮点解时，则将定位数据对应的位置投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点。然后，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果。最后，基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点。由此可见，本实施例可实现rtk浮点解初始化，即便在没有准确的gps位置信息的情况下也可以快速重新初始化，保证车辆在车道级定位时不错车道。
33.本实施例的语义定位初始化方法可应用于终端设备或者云端设备中，当本实施例的方法应用于终端设备中时，所述终端设备可为车载终端，比如车载中控电脑。或者，所述终端设备也可以为用户的移动终端，比如手机，该移动终端可与车载终端连接，以接收车载终端传输的数据并进行相应的分析处理。
34.具体地，如图1中所示，本实施例的语义定位初始化方法包括如下步骤：步骤s100、获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息。
35.本实施例首先获取语义帧，该语义帧是利用车载前视相机拍摄的与车道线相关的图像数据，并且经过语义分割后得到的与车道线相关的信息。基于该语义帧中所反映的车道线图像数据。具体地，本实施例可将车道线图像数据通过预设的三次曲线方程拟合得到单帧车道线，进而得到所述语义帧，其中，三次曲线方程为：，其中，为三次曲线参数常数项，为三次曲线参数一次项，为三次曲线参数二次项，为三次曲线参数三次项，为车道线点云到车体的纵向距离，是车道线点云到车体的横向距离。
36.在一种实现方式中，本实施例在获取车辆的定位数据时，包括如下步骤：步骤s101、获取所述语义帧的时间戳；步骤s102、基于所述时间戳，从数据缓存队列中获取所述时间戳对应的所述定位数据。
37.为了保证定位的及时性和准确性，本实施例获取的定位数据可为最新的gps数据，本实施例首先获取语义帧的时间戳，然后基于该时间戳从缓存队列中获取与时间戳对应的所述定位数据，比如，从缓存队列中获取最近一帧的gps数据，该gps数据即可反映此时车辆的定位数据。本实施例中，车道线图像数据经过语义分割后得到的语义帧会存储在缓存队列中，并且对应的gps数据也会一同缓存在缓存队列中，这样便于对需要使用的数据进行及时获取。并且，获取最近一帧的gps数据，有利于保证定位的实时与准确性。
38.接着，本实施例可进一步确定出定位数据的状态信息。在本实施例中，定位数据的状态信息反映的是定位系统在进行定位求解位置信息时得到的定位数据的解的状态。比如，若定位数据的状态信息为动态浮点解，具体为rtk浮点解时，说明此时定位系统上在进行定位求解位置信息时还没有得到固定的解，此时定位精度比较低，介于厘米级和米级之
间；而如果定位数据的状态信息为固定解，具体为rtk固定解时，则说明此时定位系统上在进行定位求解位置信息时得到的是正确的解，此时定位进度较高。
39.步骤s200、若所述状态信息为动态浮点解，则将所述定位数据对应的位置投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点。
40.为了达到本实施例即便在没有准确的gps位置信息的情况下也可以快速重新初始化的目的，本实施例在定位数据的状态信息为动态浮点解（即rtk浮点解）的时候，可将所述定位数据对应的位置投影至各个车道中心线上，然后确定每个车道的初始化备选点。
41.在一种实现方式中，本实施例在确定初始化备选点时，包括如下步骤：步骤s201、构建每个所述车道中心线的二叉搜索树，步骤s202、针对每个所述二叉搜索树，以所述rtk浮点解的位置信息作为基准点进行最近邻搜索，确定距离最近的两个连续点；步骤s203、将所述rtk浮点解的位置信息投影至两个连续点之间的连线上，得到投影点；步骤s204、根据所述投影点确定每个车道的所述初始化备选点。
42.具体地，本实施例首先构建每个车道中心线的二叉搜索树，然后针对每个所述二叉搜索树，本实施例以所述rtk浮点解的位置信息作为基准点进行最近邻搜索，确定距离最近的两个连续点，确定的这两个连续点分别为该基准点左右两侧的点。本实施例可将所述rtk浮点解的位置信息投影至两个连续点之间的连线上，得到投影点。该投影点即为初始化备选点。本实施例可对每车道中心线的二叉搜索树都进行最近邻搜索，进而就可以确定每个车道的初始化备选点。本实施例通过构建每个车道中心线的二叉搜索树，并基于该二叉搜索树来确定初始化备选点，有利于快速地确定出初始化备选点。
43.步骤s300、获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果。
44.本实施例在确定初始化备选点的位置后，可将车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，确定此时基于初始化备选点进行车道线点云投影出车道线与地图的车道线是否能够匹配成功，从而得到匹配结果。
45.在一种实现方式中，本实施例在进行点线匹配时，包括如下步骤：步骤s301、根据所述语义帧的时间戳，采用航迹推算的方式，确定每个所述初始化备选点对应的语义帧位姿；步骤s302、将所述车道线点云投影至所述语义帧位姿，得到投影后的车道线点云；步骤s303、将投影后的车道线点云与所述地图的车道线进行匹配，得到所述匹配结果，其中，所述匹配结果包括：点线匹配成功的数量、点线匹配成功率以及点到线的中位数误差。
46.具体地，本实施例的车载组合惯导系统中的惯性测量单元可以测量出加速度和角速度，配合上车辆的轮速脉冲信号，可以实时获取车辆的准确速度，接着通过航迹推算得到位于初始化备选点的车体的位置和姿态。具体应用时，航迹推算的公式如下：，，
和分别是n-1和n时刻的平移，和分别是n-1和n时刻的旋转矩阵，是n-1时刻的车辆速度，是两帧数据之间的时间间隔，是n-1时刻的角加速度。本实施例将起始时刻的车体位姿设为单位矩阵，通过上述公式将车载惯导数据从起始点开始进行航迹推算，根据所述车体速度和所述车体角加速度，得到相邻两帧之间车体的平移变化量和旋转变化量，算得到当前时刻的位姿：。基于此，本实施例可针对每一个初始化备选点进行上述航迹推算，就可以得到不同初始化点对应的语义帧位姿。本实施例通过点线匹配的方式来对初始化备选点进行筛选，以便筛选出符合条件的初始化备选点，有利于保证定位准确。
47.接着，本实施例将车道线点云投影至所述语义帧位姿，得到投影后的车道线点云。最后，本实施例将投影后的车道线点云与所述地图的车道线进行匹配，得到所述匹配结果。在本实施例中所述匹配结果包括：点线匹配成功的数量、点线匹配成功率以及点到线的中位数误差。也就是说，本实施例再将投影后的车道线点云与所述地图的车道线进行匹配，确定的是点线匹配成功的数量、点线匹配成功率以及点到线的中位数误差。
48.步骤s400、基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。
49.在一种实现方式中，本实施例的步骤s400具体包括如下步骤：步骤s401、基于预设的筛选条件对所述初始化备选点进行筛选，确定符合条件的初始化备选点，其中，所述筛选条件为：所述匹配结果中的点线匹配成功的数量达到第一预设值、点线匹配成功率达到第二预设值以及点到线的中位数误差小于第三预设值；步骤s402、对符合条件的初始化备选点进行边界线校验，得到所述语义定位初始化点。
50.当得到匹配结果后，本实施例可基于该匹配结果来对初始化备选点进行筛选，从而确定出语义定位初始化点，以便车辆基于语义定位初始化点来进行车辆定位。具体地，本实施例设置有筛选条件，该筛选条件为点线匹配成功的数量达到第一预设值、点线匹配成功率（点线匹配成功的数量占总点数的比值）达到第二预设值以及点到线的中位数误差小于第三预设值。比如，第一预设值为50，第二预设值未80%，第三预设值为0.8米。如果所述匹配结果中的点线匹配成功的数量达到50个、点线匹配成功率达到80%以及点到线的中位数误差小于0.8米，则就可以将满足上述初始化备选点确定为符合条件的初始化备选点。也就是说，上述的匹配结果如果符合上述筛选条件，则就可以确定上述进行匹配的初始化备选点是符合条件的初始化备选点，如果匹配结果不符合上述筛选条件，则就将上述进行匹配的初始化备选点筛除。接着，本实施例对符合条件的初始化备选点进行边界线校验，得到所述语义定位初始化点。本实施例对符合条件的初始化备选点进行边界线校验，以便进一步筛选出最佳备选点，从而使得后续步骤中得到的语义定位初始化点更加准确。
51.具体地，本实施例针对每一个符合条件的备选点，分别计算符合条件的备选点与地图上的左右两侧道路边界线的横向距离。然后将所述横向距离分别与前视车载相机感知得到的左右两侧道路边界线的参考横向距离进行比较，分别确定同一侧边界线，前视车载相机感知的边界线与地图边界线之间的边界线距离。若两侧边界线的所述边界线距离均小于第四预设值，比如，第四预设值未1.5米，则就可以确定两侧边界线均校验通过，并将两侧
边界线均校验通过的符合条件的备选点作为所述语义定位初始化点，进而根据该语义定位初始化点实现定位初始化，进行车辆定位。也就是说，本实施例是分别对两侧边界线来进行校验，只有两侧边界线都校验通过，才可以确定对应的符合条件的备选点为最佳备选点，有利于提高定位效果。
52.在另一种实现方式中，如果只有一侧的边界线验证通过，且cps数据的状态信息为rtk固定解，则进一步验证该符合条件的备选点与地图上的左右两侧道路边界线的横向距离，如果横向距离不超过1.3米，则也可确定该符合条件的备选点为最佳备选点（即确定的语义定位初始化点），即定位初始化成功，如果横向距离超过1.3米，则认为定位初始化失败，需要一直重复上述初始化过程直至成功。
53.此外，在其他实现方式中，为了保证初始化的正确，本实施例要求连续预设帧数（比如连续15帧）确定出的最佳备选点（即确定的语义定位初始化点）都位于同一个车道，则确定定位初始化成功，否则定位初始化失败，重复上述过程直至定位初始化成功。
54.在一种实现方式中，如果定位数据的状态信息为固定解，具体为rtk固定解时，则说明此时定位系统上在进行定位求解位置信息时得到的是正确的解，本实施例就可将所述定位数据对应的位置作为定位初始化点，直接进行车辆定位，以保证定位初始化的顺利进行。
55.基于上述实施例，本发明还提供一种语义定位初始化装置，如图2中所示，所述语义定位初始化装置100包括：状态确定模块10、备选点确定模块20、点线匹配模块30以及结果确定模块40。具体地，所述状态确定模块10，用于获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息。所述备选点确定模块20，用于若所述状态信息为rtk浮点解，则将所述定位数据对应的位置投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点。所述点线匹配模块30，用于获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果。所述结果确定模块40，用于基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。
56.在本技术的一个实施例中，所述状态确定模块10，包括：时间戳获取单元，用于获取所述语义帧的时间戳；数据获取单元，用于基于所述时间戳，从数据缓存队列中获取所述时间戳对应的所述定位数据。
57.在本技术的一个实施例中，所述备选点确定模块20，包括：二叉搜索树构建单元，用于构建每个所述车道中心线的二叉搜索树，近邻点搜索单元，用于针对每个所述二叉搜索树，以所述rtk浮点解的位置信息作为基准点进行最近邻搜索，确定距离最近的两个连续点；位置投影单元，用于将所述rtk浮点解的位置信息投影至两个连续点之间的连线上，得到投影点；备选点确定单元，用于根据所述投影点确定每个车道的所述初始化备选点。
58.在本技术的一个实施例中，所述点线匹配模块30，包括：航迹推算单元，用于根据所述语义帧的时间戳，采用航迹推算的方式，确定每个所述初始化备选点对应的语义帧位姿；
点云投影单元，用于将所述车道线点云投影至所述语义帧位姿，得到投影后的车道线点云；点线匹配单元，用于将投影后的车道线点云与所述地图的车道线进行匹配，得到所述匹配结果，其中，所述匹配结果包括：点线匹配成功的数量、点线匹配成功率以及点到线的中位数误差。
59.在本技术的一个实施例中，所述结果确定模块40，包括：条件获取单元，用于获取预设的筛选条件，其中，所述筛选条件为：所述匹配结果中的点线匹配成功的数量达到第一预设值、点线匹配成功率达到第二预设值以及点到线的中位数误差小于第三预设值；筛选执行单元，用于基于所述筛选条件和所述匹配结果，对所述初始化备选点进行筛选，确定符合条件的初始化备选点；边界校验单元，用于对符合条件的初始化备选点进行边界线校验，得到所述语义定位初始化点。
60.在本技术的一个实施例中，所述边界校验单元，包括：距离计算子单元，用于针对每一个符合条件的初始化备选点，分别计算符合条件的初始化备选点与地图上的左右两侧道路边界线的横向距离；边界分析子单元，用于将所述横向距离分别与前视车载相机感知得到的左右两侧道路边界线的参考横向距离进行比较，分别确定同一侧边界线，前视车载相机感知的边界线与地图边界线之间的边界线距离；校验通过子单元，用于若两侧边界线的所述边界线距离均小于第四预设值，确定两侧边界线均校验通过；定位点确定子单元，用于将两侧边界线均校验通过的符合条件的初始化备选点作为所述语义定位初始化点。
61.在本技术的一个实施例中，所述语义定位初始化装置100还包括：定位点确定模块，用于若所述状态信息为rtk固定解，则将所述定位数据对应的位置作为定位初始化点。
62.本实施例的语义定位初始化装置100中各个模块的工作原理与上述方法实施例中各个步骤的原理相同，此处不再赘述。
63.根据本实施例的语义定位初始化装置100可实现rtk浮点解初始化，即便在没有准确的gps位置信息的情况下也可以快速重新初始化，保证车辆在车道级定位时不错车道。并且，本技术实施例利用车道线与高精度地图匹配的语义定位结果，可辅助组合惯导系统实现定位初始化，保证车道级定位保持在正确的车道，车辆定位更加准确。
64.图3为本技术实施例提供的终端设备的结构示意图。该终端设备可以包括：存储器301、处理器302及存储在存储器301上并可在处理器302上运行的计算机程序。处理器302执行程序时实现上述实施例中提供的语义定位初始化方法。
65.进一步地，终端设备还包括：通信接口303，用于存储器301和处理器302之间的通信。
66.存储器301，用于存放可在处理器5302上运行的计算机程序。
67.存储器301可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器 (non
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volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
68.如果存储器301、处理器302和通信接口303独立实现，则通信接口303、存储器301和处理器302可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构 (industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连 (periphera l component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便 于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
69.在具体实现上，如果存储器301、处理器302及通信接口303，集成在一块芯片上实现，则存储器301、处理器302及通信接口303可以通过内部接口完成相互间的通信。处理器302可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配 置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
70.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的语义定位初始化方法。
71.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示 例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任 一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
72.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
73.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
74.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用 于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连 接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)， 可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器
(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
75.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编 程门阵列(fpga)等。
76.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
77.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模 块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
78.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描 述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种语义定位初始化方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息；若所述状态信息为动态浮点解，则将所述定位数据对应的位置投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点；获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。2.根据权利要求1所述的语义定位初始化方法，其特征在于，所述基于所述语义帧确定车辆的定位数据，包括：获取所述语义帧的时间戳；基于所述时间戳，从数据缓存队列中获取所述时间戳对应的所述定位数据。3.根据权利要求1所述的语义定位初始化方法，其特征在于，所述若所述状态信息为动态浮点解，则将所述定位数据对应的位置信息投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点，包括：构建每个所述车道中心线的二叉搜索树，针对每个所述二叉搜索树，以所述动态浮点解的位置信息作为基准点进行最近邻搜索，确定距离最近的两个连续点；将所述动态浮点解的位置信息投影至两个连续点之间的连线上，得到投影点；根据所述投影点确定每个车道的所述初始化备选点。4.根据权利要求1所述的语义定位初始化方法，其特征在于，所述将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果，包括：根据所述语义帧的时间戳，采用航迹推算的方式，确定每个所述初始化备选点对应的语义帧位姿；将所述车道线点云投影至所述语义帧位姿，得到投影后的车道线点云；将投影后的车道线点云与所述地图的车道线进行匹配，得到所述匹配结果，其中，所述匹配结果包括：点线匹配成功的数量、点线匹配成功率以及点到线的中位数误差。5.根据权利要求4所述的语义定位初始化方法，其特征在于，所述基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，包括：获取预设的筛选条件，其中，所述筛选条件为：所述匹配结果中的点线匹配成功的数量达到第一预设值、点线匹配成功率达到第二预设值以及点到线的中位数误差小于第三预设值；基于所述筛选条件和所述匹配结果，对所述初始化备选点进行筛选，确定符合条件的初始化备选点；对符合条件的初始化备选点进行边界线校验，得到所述语义定位初始化点。6.根据权利要求5所述的语义定位初始化方法，其特征在于，所述对符合条件的初始化备选点进行边界线校验，得到所述语义定位初始化点，包括：针对每一个符合条件的初始化备选点，分别计算符合条件的初始化备选点与地图上的
左右两侧道路边界线的横向距离；将所述横向距离分别与前视车载相机感知得到的左右两侧道路边界线的参考横向距离进行比较，分别确定同一侧边界线，前视车载相机感知的边界线与地图边界线之间的边界线距离；若两侧边界线的所述边界线距离均小于第四预设值，确定两侧边界线均校验通过；将两侧边界线均校验通过的符合条件的初始化备选点作为所述语义定位初始化点。7.根据权利要求6所述的语义定位初始化方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述状态信息为固定解，则将所述定位数据对应的位置作为定位初始化点。8.一种语义定位初始化装置，其特征在于，所述装置包括：状态确定模块，用于获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息；备选点确定模块，用于若所述状态信息为动态浮点解，则将所述定位数据对应的位置投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点；点线匹配模块，用于获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果；结果确定模块，用于基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的语义定位初始化程序，所述处理器执行语义定位初始化程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的语义定位初始化方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有语义定位初始化程序，所述语义定位初始化程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的语义定位初始化方法的步骤。

技术总结
本发明涉及语义定位技术领域，特别涉及一种语义定位初始化方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取用于反映车道线图像数据的语义帧，基于所述语义帧确定车辆的定位数据，并确定所述定位数据的状态信息；若所述状态信息为RTK浮点解，则将所述定位数据对应的位置信息投影至各个车道中心线上，并确定每个车道的初始化备选点；获取所述语义帧对应的车道线点云，将所述车道线点云投影至所述初始化备选点的位置，并与地图的车道线进行点线匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果，确定语义定位初始化点，其中，所述语义定位初始化点用于车辆定位。本发明利用车道线与地图匹配出语义定位结果，有利于实现定位初始化，车辆定位更加准确。更加准确。更加准确。


技术研发人员：曹川 罗毅 赵韪
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.06.27
技术公布日：2023/10/11