一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法及系统与流程

1.本发明属于车辆制动技术领域，具体涉及一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法及系统。


背景技术：

2.自动变速器是汽车重要的系统部件，它的主要作用是根据驾驶员的主观意图适时地进行升挡和降挡。随着汽车市场竞争日趋激烈，用户对车辆换挡性能的要求也越来越高。
3.制动性能是车辆安全性的重要组成部分，驾驶员通过不同力度踩下制动踏板从而获得期望的减速感，同时自动变速器能够通过降挡适当地提升发动机转速，利用发动机倒拖来辅助车辆制动，从而缩短制动距离，增强车辆制动安全性，提升车辆驾驶体验。
4.目前现有自动变速器辅助车辆制动的技术方案在控制的进入条件中一般只对车辆减速度进行单一阈值设置，未区分驾驶模式和高、中、低车速行驶工况下驾驶员不同的减速需求，导致控制不够精准。在确定期望降挡发动机转速时需结合制动踏板踩下的时长和车辆减速度值通过计算得出，或通过先标定修正系数，再利用修正系数计算期望降挡发动机转速，增加系统计算负荷，且控制相对滞后，控制精度很难保证。同时退出条件中未对踩下不同油门踏板开度的时长进行区分，可能会忽略驾驶员的部分主观意图，在一定程度上影响车辆驾驶体验。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术中对驾驶员主观意图识别不充分，系统运算相对复杂，导致控制不够精准等问题，本发明提供了一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法及系统，积极降挡即提前降挡，在相较于正常模式换挡图谱的滑行降挡点更高的车速即发生降挡，从而利用发动机倒拖来辅助车辆制动。本发明对不同驾驶模式以及高、中、低不同车速行驶工况下进入控制的车辆减速度阈值进行了分别设置，更符合驾驶员主观意图。并且在不同驾驶模式结合挡位信息对不同车辆减速度下的期望降挡车速进行直接标定，降挡控制更加直接、迅速，准确。同时在退出条件中对踩下不同油门踏板开度的时长进行区分处理，车辆表现更加符合驾驶员主观意图，增加车辆制动安全性的同时提升车辆驾驶体验。
6.本发明通过如下技术方案实现：
7.一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法，具体包括如下步骤：
8.步骤一、判断是否满足降挡辅助制动控制的进入条件，如满足则进入步骤二；如不满足则保持步骤一；
9.步骤二、比较当前车速与标定期望降挡车速大小，如当前车速＜标定期望降挡车速，则发生降挡；如当前车速≥标定期望降挡车速，则保持当前挡位；
10.步骤三、判断是否满足降挡辅助制动的退出条件，如满足则进入步骤四；如不满足则保持步骤三；
11.步骤四、按照正常模式换挡图谱每间隔一定时长升一挡。
12.进一步地，步骤一中，所述降挡辅助车辆制动控制的进入条件如下：
13.条件11)：驾驶模式：非手动模式；
14.条件12)：换挡杆位置：d挡；
15.条件13)：车速＞进入降挡辅助制动控制车速阈值vbkastlim(标定量，单位：km/h)，例如但不限于15km/h；
16.条件14)：油门踏板开度＝0％；
17.条件15)：车辆减速度＜进入积极降挡辅助制动控制车辆减速度阈值accbkastlowlim，并持续一定时间tbkastaccdelay；
18.条件16)：踩下制动踏板，并持续一定时间；
19.条件17)：挡位≥3挡；
20.条件18)：故障模式：未检测到故障；
21.条件19)：abs控制：未进入abs控制；
22.当同时满足条件11)-条件19)时，即进入降挡辅助制动控制。
23.进一步地，步骤一中，所述进入积极降挡辅助制动控制车速阈值v
bkastlim
为1 5km/h，所述一定时间为2000ms。
24.进一步地，步骤三中，所述积极降挡辅助车辆制动控制的退出条件如下：
25.条件31)：驾驶模式：手动模式；
26.条件32)：换挡杆位置：p挡、r挡或n挡；
27.条件33)：油门踏板开度＞thbkastofflim，并持续一定时长tbkastthoffdelay；
28.条件34)：车辆减速度＞acc
bkastlowlim-退出积极降挡辅助制动控制车辆减速度滞环accbkastendhys；
29.条件35)：abs控制：进入abs控制；
30.条件36)：换挡图谱：根据换挡图谱挡位应降至1挡；
31.条件37)：故障模式：检测到故障；
32.当条件31)-条件37)有任一条件满足时，即退出积极降挡辅助制动控制。
33.进一步地，步骤三中，所述th
bkastofflim
为5％，所述一定时长为2000ms。
34.进一步地，步骤四中，一定时长为2000ms。
35.另一方面，本发明还提供了一种基于降挡辅助车辆制动的控制系统，包括：
36.判断模块，用于判断是否满足降挡辅助制动控制的进入条件；
37.比较模块，用于比较当前车速与标定期望降挡车速大小，判断是否发生降挡；
38.判断模块，用于判断是否满足降挡辅助制动的退出条件；
39.执行模块，用于按照正常模式换挡图谱每间隔一定时长升一挡。
40.与现有技术相比，本发明的优点如下：
41.本发明的一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法，基于车辆行驶实时状态信息判定进行积极降挡辅助制动控制，对不同驾驶模式高、中、低不同车速行驶工况下进入控制的车辆减速度阈值进行了分别设置，对不同车辆减速度下的期望降挡车速进行直接标定，简化运算，更加符合驾驶员的主观意图，有效提升控制敏捷性和精度。同时退出条件中对踩下不同油门踏板开度的时长进行区分处理，提升车辆驾驶体验。通过上述控制后，能够在更加符合驾驶员主观意图的前提下有效利用提前降挡辅助车辆制动，缩短制动距离，从而增强
车辆制动安全性，提升车辆驾驶体验。
附图说明
42.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
43.图1为本发明的一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
44.为清楚、完整地描述本发明所述技术方案及其具体工作过程，结合说明书附图，本发明的具体实施方式如下：
45.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
46.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
47.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
48.实施例1
49.本实施例提供了一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法，具体包括如下步骤：
50.步骤一、判断是否满足降挡辅助制动控制的进入条件，如满足则进入步骤二；如不满足则保持步骤一；
51.步骤二、比较当前车速与标定期望降挡车速大小，如当前车速＜标定期望降挡车速，则发生降挡；如当前车速≥标定期望降挡车速，则保持当前挡位；
52.步骤三、判断是否满足降挡辅助制动的退出条件，如满足则进入步骤四；如不满足则保持步骤三；
53.步骤四、按照正常模式换挡图谱每间隔一定时长升一挡。
54.实施例2
55.如图1所示，为本实施例提供了一种通过积极降挡辅助车辆制动的控制方法的流
程示意图，所述控制方法包括以下步骤；
56.步骤一、判断是否满足积极降挡辅助制动控制的进入条件，如满足则进入步骤二；如不满足则保持步骤一；
57.所述积极降挡辅助车辆制动控制的进入条件如下：
58.条件11)驾驶模式：非手动模式；
59.条件12)换挡杆位置：d挡；
60.条件13)车速＞进入积极降挡辅助制动控制车速阈值vbkastlim(标定量，单位：km/h)，例如但不限于15km/h；
61.条件14)油门踏板开度＝0％；
62.条件15)车辆减速度＜进入积极降挡辅助制动控制车辆减速度阈值accbkastlowlim(标定量，单位：km/h/200ms)，并持续一定时间tbkastaccdelay(标定量，单位：ms)，例如但不限于200ms。为控制更加精准，确保在不同车速行驶工况下都能够适时进入控制；
63.accbkastlowlim以下表形式给出(以nommal模式为例)，其中横坐标为车速(标定量，单位：km/h)，例如但不限于表中数值。
[0064][0065]
条件16)踩下制动踏板，并持续一定时间tbkastaccdelay(标定量，单位：ms)，例如但不限于200ms；
[0066]
条件17)挡位≥3挡；
[0067]
条件18)故障模式：未检测到故障；
[0068]
条件19)abs控制：未进入abs控制。
[0069]
当条件11)-条件19)同时满足时，即进入积极降挡辅助制动控制；
[0070]
步骤二、比较当前车速与标定期望提前降挡车速vbkastmap(标定量，单位km/h)大小，如当前车速＜vbkastmap，则发生降挡；如当前车速≥vbkastmap，则保持当前挡位。为确保车辆减速度越大越早降挡辅助制动，同时考虑到驾驶员在不同驾驶模式下的制动需求可能有所不同，vbkastmap以下表形式给出(以normal模式为例)，其中横轴为车辆减速度(标定量，单位：km/h/200ms)，例如但不限于表中数值，纵坐标为挡位。
[0071][0072]
步骤三、判断是否满足积极降挡辅助制动的退出条件，如满足则进入步骤四；如不满足则保持步骤三；
[0073]
所述积极降挡辅助车辆制动控制的退出条件如下：
[0074]
条件31)驾驶模式：手动模式；
[0075]
条件32)换挡杆位置：p挡、r挡或n挡；
[0076]
条件33)油门踏板开度＞thbkastofflim(标定量，单位：％)，例如但不限于5％，并持续一定时长tbkastthoffdelay(标定量，单位：ms)。为控制更加符合驾驶员主观意图，即踩下较小油门踏板开度时相对较早退出控制快速升挡提升燃油经济性，踩下中大油门踏板开度时相对较晚退出控制保持低挡提升车辆再加速性，tbkastthoffdelay以下表形式给出，其中横坐标为油门踏板开度(标定量，单位：％)，例如但不限于表中数值。
[0077][0078]
条件34)车辆减速度＞accbkastlowlim-退出积极降挡辅助制动控制车辆减速度滞环accbkastendhys(标定量，单位：km/h/200ms)。参照accbkastlowlim，accbkastendhys以下表形式给出，例如但不限于表中数值。
[0079][0080]
条件35)abs控制：进入abs控制；
[0081]
条件36)换挡图谱：根据换挡图谱挡位应降至1挡；
[0082]
条件37)故障模式：检测到故障。
[0083]
当条件31)-条件37)有任一条件满足时，即退出积极降挡辅助制动控制。
[0084]
步骤四、按照正常模式换挡图谱每间隔一定时长tbkastupsftdly(标定量，单位：ms)升一挡，例如但不限于2000ms。
[0085]
综上，本实施例的上述方法可解决当前现有技术方案中对驾驶员主观意图识别不充分，系统运算相对复杂，导致控制不够精准等问题。对不同驾驶模式高、中、低不同车速行驶工况下进入积极降挡辅助车辆制动控制的车辆减速度阈值进行了分别设置，更加符合驾驶员的主观意图，有效提升控制精度。对不同车辆减速度下的期望降挡车速进行直接标定，简化运算，有效提升控制敏捷性。同时退出条件中对踩下不同油门踏板开度的时长进行区分处理，提升车辆驾驶体验。通过上述控制后，能够在更加符合驾驶员主观意图的前提下有效利用提前降挡辅助车辆制动，缩短制动距离，从而增强车辆制动安全性，提升车辆驾驶体验。
[0086]
实施例3
[0087]
本实施例提供了一种基于降挡辅助车辆制动的控制系统，包括：
[0088]
判断模块，用于判断是否满足降挡辅助制动控制的进入条件；
[0089]
比较模块，用于比较当前车速与标定期望降挡车速大小，判断是否发生降挡；
[0090]
判断模块，用于判断是否满足降挡辅助制动的退出条件；
[0091]
执行模块，用于按照正常模式换挡图谱每间隔一定时长升一挡。
[0092]
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
[0093]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0094]
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

技术特征：
1.一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤一、判断是否满足降挡辅助制动控制的进入条件，如满足则进入步骤二；如不满足则保持步骤一；步骤二、比较当前车速与标定期望降挡车速大小，如当前车速＜标定期望降挡车速，则发生降挡；如当前车速≥标定期望降挡车速，则保持当前挡位；步骤三、判断是否满足降挡辅助制动的退出条件，如满足则进入步骤四；如不满足则保持步骤三；步骤四、按照正常模式换挡图谱每间隔一定时长升一挡。2.如权利要求1所述的一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法，其特征在于，步骤一中，所述降挡辅助车辆制动控制的进入条件如下：条件11)：驾驶模式：非手动模式；条件12)：换挡杆位置：d挡；条件13)：车速＞进入降挡辅助制动控制车速阈值vbkastlim；条件14)：油门踏板开度＝0％；条件15)：车辆减速度＜进入积极降挡辅助制动控制车辆减速度阈值accbkastlowlim，并持续一定时间tbkastaccdelay；条件16)：踩下制动踏板，并持续一定时间；条件17)：挡位≥3挡；条件18)：故障模式：未检测到故障；条件19)：abs控制：未进入abs控制；当同时满足条件11)-条件19)时，即进入降挡辅助制动控制。3.如权利要求2所述的一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法，其特征在于，步骤一中，所述进入积极降挡辅助制动控制车速阈值v
bkastlim
为1 5km/h，所述一定时间为2000ms。4.如权利要求1所述的一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法，其特征在于，步骤三中，所述积极降挡辅助车辆制动控制的退出条件如下：条件31)：驾驶模式：手动模式；条件32)：换挡杆位置：p挡、r挡或n挡；条件33)：油门踏板开度＞thbkastofflim，并持续一定时长tbkastthoffdelay；条件34)：车辆减速度＞acc
bkastlowlim-退出积极降挡辅助制动控制车辆减速度滞环accbkastendhys；条件35)：abs控制：进入abs控制；条件36)：换挡图谱：根据换挡图谱挡位应降至1挡；条件37)：故障模式：检测到故障；当条件31)-条件37)有任一条件满足时，即退出积极降挡辅助制动控制。5.如权利要求1所述的一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法，其特征在于，步骤三中，所述th
bkastofflim
为5％，所述一定时长为2000ms。6.如权利要求1所述的一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法，其特征在于，步骤四中，一定时长为2000ms。7.一种基于降挡辅助车辆制动的控制系统，用于实现如权利要求1所述的一种基于降
挡辅助车辆制动的控制方法，其特征在于，包括：判断模块，用于判断是否满足降挡辅助制动控制的进入条件；比较模块，用于比较当前车速与标定期望降挡车速大小，判断是否发生降挡；判断模块，用于判断是否满足降挡辅助制动的退出条件；执行模块，用于按照正常模式换挡图谱每间隔一定时长升一挡。

技术总结
本发明公开了一种基于降挡辅助车辆制动的控制方法，属于车辆制动技术领域，具体包括如下步骤：步骤一、判断是否满足降挡辅助制动控制的进入条件，如满足则进入步骤二；步骤二、比较当前车速与标定期望降挡车速大小，判断是否发生降挡；步骤三、判断是否满足降挡辅助制动的退出条件；步骤四、按照正常模式换挡图谱每间隔一定时长升一挡。本发明对不同驾驶模式以及高、中、低不同车速行驶工况下进入控制的车辆减速度阈值进行了分别设置，更符合驾驶员主观意图。并且在不同驾驶模式结合挡位信息对不同车辆减速度下的期望降挡车速进行直接标定，降挡控制更加直接、迅速，准确。缩短制动距离，从而增强车辆制动安全性，提升车辆驾驶体验。验。验。


技术研发人员：汪禄刚 侯成伟 李洋 安杰
受保护的技术使用者：一汽奔腾轿车有限公司
技术研发日：2023.06.27
技术公布日：2023/10/11