一种空间舱内飞行器推进及姿态调节装置

1.本发明属于飞行器控制技术领域，具体涉及一种空间舱内飞行器推进及姿态调节装置。


背景技术：

2.目前，桨叶飞行器平衡风扇反扭距的方法主要为对称布置，共轴反桨通过两个风扇彼此平衡反扭距实现沿桨轴线的轴向推进运动，两个风扇安装在同一流道上，两桨之间保持一定安全距离，增加了主轴的长度。为实现姿态调节，共轴反桨需增加复杂的变螺旋桨机构或者双电机耦合机构，增加了整体机构的复杂性。尾桨平衡则需要在机体的尾部特意安装尾桨，用于平衡主桨旋转产生的反扭矩。为了减少尾桨平衡机体旋转的功耗，采用长机尾来增加尾桨和主桨之间的距离，但是导致机尾过长，安全性降低，为平衡扭矩而增加了机体长度。上述这些装置在解决实现对抗反扭距的同时，需要对机体进行针对性设计，使系统结构复杂度和成本显著增加。


技术实现要素：

3.本发明的目的是至少解决现有风扇飞行器结构复杂，可靠性低的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：
4.本发明的第一方面提出了一种空间站内飞行器飞行推进和姿态调节装置，包括：
5.机体；
6.第一调节机构，所述第一调节机构包括沿第一方向连接于所述机体相对两侧的第一调节组件和第二调节组件，所述第一调节组件和所述第二调节组件均包括吸排流体组件和主体，所述主体内设有流体流道，所述流体流道具有第一流道口和第二流道口，所述第一流道口沿与所述第一方向设置且其朝向背离所述机体的一侧，所述第二流道口沿所述第一方向相垂直的方向设置，所述吸排流体组件设于所述第一流道口处，所述机体能够在所述吸排流体组件的吸排风的作用下沿所述机体的第一轴线方向进行转动或者位移，所述第一轴线方向与所述第一方向平行设置。
7.通过使用本技术方案中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，采用机体和第一调节机构的组合结构，第一调节机构包括第一调节组件和第二调节组件，第一调节组件和第二调节组件分别连接于机体的相对两侧，能够在对机体进行力作用力实现扭矩的平衡或叠加，进而实现机体沿第一方向的位移或转动，其中，第一调节组件和第二调节组件均包括吸排流体组件和主体，主体内设有流体流道，吸排流体组件设于流体流道的第一流道口，能够由第二流道口吸气并由第一流道口进行排气，进而实现推动操作，还能够由第一流道口吸气并由第二流道口排出，进而实现沿第一方向的转动操作，因此在第一调节组件和第二调节组件的吸排流体组件的协同作用下，能够将扭矩进行平衡，进而达到机体沿第一方向转动或者位移的目的，本发明的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置结构简单，拆装便捷，仅需在机体两侧进行两个调节组件的连接即可实现沿第一方向的转动或位移，提升了可靠
性。
8.另外，根据本发明的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，还可具有如下附加的技术特征：
9.在本发明的一些实施方式中，所述流体流道包括第一流体流道部和第二流体流道部，所述第一流体流道部的一端通过所述第一流道口与外界相连通，所述第二流体流道部的一端与所述第一流体流道部的另一端相连通，所述第二流体流道部的另一端通过所述第二流道口与所述外界相连通。
10.在本发明的一些实施方式中，所述第二流体流道部还包括相连通的第一直线流体流道部和第二直线流体流道部，所述第一直线流体流道部远离所述第二直线流体流道部的一端与所述第一流体流道相连通，所述第二直线流体流道部远离所述第一直线流体流道部的一端通过所述第二流道口与所述外界相连通，所述第二直线流体流道部靠近所述主体的周向边缘设置。
11.在本发明的一些实施方式中，所述第二流体流道部设有两个，两个所述第二流体流道部关于所述第一流体流道部的中心线中心对称，所述第二流道口设有两个，每个所述第二流体流道部与一个所述第二流道口相对应，两个所述第二流道口的朝向相反。
12.在本发明的一些实施方式中，所述第二流体流道部设有四个，四个所述第二流体流道部沿所述第一流体流道部的周向间隔设置，四个所述第二流体流道部中任意相间隔的两个所述第二流体流道部关于所述第一流体流道的中心线中心对称，所述第二流道口设有四个，每个所述第二流体流道部与一个所述第二流道口相对应，四个所述第二流体流道部中任意相间隔的两个所述第二流体流道部对应的第二流道口的朝向相反。
13.在本发明的一些实施方式中，沿所述第一方向所述第一调节组件的流体流道在预设平面上的正投影与所述第二调节组件的流体流道在预设平面上的正投影相重合。
14.在本发明的一些实施方式中，所述吸排流体组件包括风扇和驱动件，所述驱动件与所述风扇连接，用于驱动所述风扇旋转。
15.在本发明的一些实施方式中，所述第一流道口的中心线与所述机体的轴线重合设置。
16.在本发明的一些实施方式中，所述空间舱内飞行器推进及姿态调节装置还包括第二调节机构，所述第二调节机构连接于所述机体沿第二方向上的相对两侧，所述机体能够在所述第二调节机构的调节下沿所述机体的第二轴线方向进行转动或者位移，所述第二轴线方向与所述第二方向平行设置。
17.在本发明的一些实施方式中，所述空间舱内飞行器推进及姿态调节装置还包括第三调节机构，所述第三调节机构连接于所述机体沿第三方向上的相对两侧，所述机体能够在所述第三调节机构的调节下沿所述机体的第三轴线方向进行转动或者位移，所述第三轴线方向与所述第三方向平行设置，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。
附图说明
18.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：
19.图1示意性地示出了根据本发明实施方式的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置的整体结构示意图；
20.图2为图1中空间舱内飞行器推进及姿态调节装置的另一视角的结构示意图；
21.图3为图2中a-a方向的剖面结构示意图；
22.图4为图1中空间舱内飞行器推进及姿态调节装置的第一调节组件的主体的第一种实施方式的结构示意图；
23.图5为图1中空间舱内飞行器推进及姿态调节装置的第一调节组件的主体的第二种实施方式的结构示意图；
24.图6为图1中空间舱内飞行器推进及姿态调节装置的第二调节组件的主体的第一种实施方式的结构示意图；
25.图7为图1中空间舱内飞行器推进及姿态调节装置的第二调节组件的主体的第二种实施方式的结构示意图。
26.附图中各标号表示如下：
27.10、机体；
28.21、第一调节组件；22、第二调节组件；23、主体；231、第一流道口；232、第二流道口；233、第一流体流道部；234、第二流体流道部；2341、第一直线流体流道部；2342、第二直线流体流道部；241、风扇。
具体实施方式
29.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
30.应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。
31.尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。
32.为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描
绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在
……
下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。
33.目前，风扇飞行器平衡风扇反扭距的方法主要为共轴反桨，尾桨平衡以及舵面平衡三种方法。
34.共轴反桨通过两个风扇安装在同一流道上，两桨之间保持一定安全距离，两个风扇彼此平衡反扭距实现沿桨轴线的轴向推进运动，但是共轴反桨增加了机构复杂性和主轴长度，两桨布置时中间需要特定的独立流道，增加了机体的长度。若实现姿态调节，则需要增加螺旋桨变螺距机构或者双电机耦合机构，导致结构复杂，结构非常复杂。
35.尾桨平衡则需要在机体的尾部特意安装尾桨，用于平衡主桨旋转产生的反扭矩。为了减少尾桨平衡机体旋转的功耗，采用长机尾来增加尾桨和主桨之间的距离，但是导致机尾过长，安全性降低，为平衡扭矩而增加了机体长度。
36.针对单风扇飞行器和水下设备需要设计相应的舵面用于平衡风扇转动产生的扭矩不平衡问题，因此需要针对性设计方可实现机体的正常推进和姿态调节，提高了整体结构的尺寸，复杂程度和使用成本。
37.图1示意性地示出了根据本发明实施方式的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置的整体结构示意图。图2为图1中空间舱内飞行器推进及姿态调节装置的另一视角的结构示意图。如图1和2所示，本发明提出了一种空间舱内飞行器推进及姿态调节装置。本发明中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置包括机体10和第一调节机构，第一调节机构，第一调节机构包括沿第一方向连接于机体10相对两侧的第一调节组件21和第二调节组件22，第一调节组件21和第二调节组件22均包括吸排流体组件和主体23，主体23内设有流体流道，流体流道具有第一流道口231和第二流道口232，第一流道口231沿第一方向设置且其朝向背离机体10的一侧，第二流道口232沿与第一方向相垂直的方向设置，吸排流体组件设于第一流道口231处，机体10能够在吸排流体组件的吸排风的作用下沿机体10的第一轴线方向进行转动或者位移，第一轴线方向与第一方向平行设置。
38.通过使用本技术方案中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，采用机体10和第一调节机构的组合结构，第一调节机构包括第一调节组件21和第二调节组件22，第一调节组件21和第二调节组件22分别连接于机体10的相对两侧，能够在对机体10进行力作用力实现扭矩的平衡或叠加，进而实现机体10沿第一方向的位移或转动，其中，第一调节组件21和第二调节组件22均包括吸排流体组件和主体23，主体23内设有流体流道，吸排流体组件设于流体流道的第一流道口231，能够由第二流道口232吸气并由第一流道口231进行排气，进而实现推动操作，还能够由第一流道口231吸气并由第二流道口232排出，进而实现沿第一方向的转动操作，因此在第一调节组件21和第二调节组件22的吸排流体组件的协同作用下，能够将扭矩进行平衡，进而达到机体10沿第一方向转动或者位移的目的，本发明的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置结构简单，拆装便捷，仅需在机体10两侧进行两个调节组件的连接即可实现沿第一方向的转动或位移，提升了可靠性。
39.在本发明的一些实施方式中，如图3所示，流体流道包括第一流体流道部233和第
二流体流道部234，第一流体流道部233的一端通过第一流道口231与外界相连通，第二流体流道部234的一端与第一流体流道部233的另一端相连通，第二流体流道部234的另一端通过第二流道口232与外界相连通，吸排流体组件设于第一流体流道部233的第一流道口处。在本实施方式中，第一流体流道部233位于主体23的中间位置，并同时用于容纳吸排流体组件，吸排流体组件能够通过自身的特性进行吸风操作或者排风操作。当进行吸风操作时，吸排流体组件能够由第一流道口231进行空气的吸入，并通过流体流道将空气由第二流道口232排出，由于第二流道口232的朝向与第一流道口231垂直，能够对主体23沿第一方向施加一个扭力，同时主体23与机体10相连接，能够使得机体10沿第一方向进行转动。
40.具体地，当进行排风操作时，吸排流体组件能够由第二流道口232进行空气的吸入，并通过流体流道将空气由第一流道口231排出，由于第一流道口231的朝向与第一方向相同，因此能够带动主体23以及与主体23相连接的机体10进行沿第一方向的位移。
41.具体地，在本实施方式中，第一调节组件21和第二调节组件22配合使用，即能够在第一调节组件21的吸排流体组件和第二调节组件22的吸排流体组件同时进行吸气或者排气时，能够带动机体10进行沿第一方向的转动。在第一调节组件21的吸排流体组件和第二调节组件22的吸排流体组件中的一个进行吸气操作，另一个进行排气操作时，能够带动机体10进行沿第一方向的位移。
42.在本发明的一些实施方式中，如图3所示，第二流体流道部234还包括相连通的第一直线流体流道部2341和第二直线流体流道部2342，第一直线流体流道部2341远离第二直线流体流道部2342的一端与第一流体流道相连通，第二直线流体流道部2342远离第一直线流体流道部2341的一端通过第二流道口232与外界相连通，第二直线流体流道部2342靠近主体23的周向边缘设置。在本实施方式中，第二流体流道部234还包括第一直线流体流道部2341和第二直线流体流道部2342，且上述二者呈角度设置，优选为垂直设置，且第二直线流体流道部2342靠近主体23的边缘，这样能够保证第二直线流体流道部2342偏离主体23的平分线，进而在通过第二流道口232排气时，对主体23进行边缘位置气流的反作用，最终实现主体23的转动。
43.具体地，在本实施方式中，主体23为正方体，第二主线流体流道部与正方体一侧的边缘相平行，能够更好的保证气流的反作用力对正方体的一个棱角进行施力，并实现主体23以及与注意相连接的机体10的转动。
44.在本发明的一些实施方式中，如图4和6所示，第二流体流道部234设有两个，两个第二流体流道部234关于第一流体流道部233的中心线中心对称，第二流道口232设有两个，每个第二流体流道部234与一个第二流道口232相对应，两个第二流道口232的朝向相反。在本实施方式中，分别设有两个第二流体流道部234和两个风口，且两个第二流体流道部234沿第一流体流道部233的中心线中心对称，保证吸排流体组件在吸气操作时，对主体23相对的两个棱角进行气流反作用力的施加，进而能够更好的保证主体23沿第一方向的转动，且此过程不会发生第二方向或者第三方向上的位移(第二方向、第一方向和第三方向两两垂直)，提升了可靠性。
45.在本发明的一些实施方式中，如图5和7所示，第二流体流道部234设有四个，四个第二流体流道部234沿第一流体流道部233的周向间隔设置，四个第二流体流道部234中任意相间隔的两个第二流体流道部234关于第一流体流道的中心线中心对称，第二流道口232
设有四个，每个第二流体流道部234与一个第二流道口232相对应，四个第二流体流道部234中任意相间隔的两个第二流体流道部234对应的第二流道口232的朝向相反。在本实施方式中，上述设置能够保证吸排流体组件在吸气操作时，对主体23相对的四个棱角进行气流反作用力的施加，进而更好的保证主体23沿第一方向的转动，且此过程不会发生第二方向或者第三方向上的位移(第二方向、第一方向和第三方向两两垂直)，提升了可靠性。本发明中优选为四个第二流体流道部234和四个第二流道口232的组合结构，能够更好的保证机体10的姿态的调节。
46.在本发明的一些实施方式中，沿第一方向第一调节组件21的流体流道在预设平面上的正投影与第二调节组件22的流体流道在预设平面上的正投影相重合。在本实施方式中，第一调节组件21和第二调节组件22的流体流道结构完全相同，不同点在于第一调节组件21的第二流道口232位于第一调节组件21的主体23远离机体10的一侧，第二调节组件22的第二流道口232位于第二调节组件22的主体23远离机体10的一侧，即第一调节组件21的第二流道口232和第二调节组件22的第二流道口232均远离机体10设置，便于第一调节组件21和第二调节组件22进行吸排风操作的协同作用。
47.在本发明的一些实施方式中，吸排流体组件包括风扇241和驱动件，驱动件与风扇241连接，用于驱动风扇241旋转。在本实施方式中，风扇241也可以替换为螺旋桨，螺旋桨在转动中，不断地搅动空气，迫使空气沿螺旋桨转动方向旋转，与此同时，空气势必也会给螺旋桨和与螺旋桨相连接的主体23一个反方向的力矩，该力矩称为螺旋桨的反作用力矩。即说明在风扇241或螺旋桨进行排气操作时会直接迫使与之相连接的主体23部进行转动，而如果此风扇241在进行吸气操作时，则会对主体23进行与排气操作相反的转动。本实施方式中的驱动件为电机。
48.在本发明的一些实施方式中，第一流道口231的中心线与机体10的轴线重合设置。在本实施方式中，上述设置能够保证第一流道口231排气操作时，会对主体23以及与主体23相连接的机体10进行正中位置的推进，保证沿第一方向位移的准确度，提升了可靠性。
49.在本发明的一些实施方式中，空间舱内飞行器推进及姿态调节装置还包括第二调节机构，第二调节机构连接于机体沿第二方向上的相对两侧，机体能够在第二调节机构的调节下沿机体的第二轴线方向进行转动或者位移，第二轴线方向与第二方向平行设置。在本实施方式中，第二调节机构与第一调节机构的结构相同，同样包括两个调节组件，分别连接于机体10沿第二方向上的相对两侧，且两个调节组件均包括吸排流体组件和主体23，主体23内设有流体流道，流体流道具有第三风口和第四风口，第三风口沿第二方向设置且其朝向背离机体的一侧，第四风口沿与第二方向相垂直的方向设置，吸排流体组件设于第三风口处，机体能够在吸排流体组件的吸排风的作用下沿机体的第二轴线方向进行转动或者位移，第二轴线方向与第二方向平行设置。
50.具体地，第一调节机构和第二调节机构的结合使用，能够保证机体10在四个自由度上进行调节，进一步地提升了机体10的姿态调节能力。
51.在本发明的一些实施方式中，空间舱内飞行器推进及姿态调节装置还包括第三调节机构，第三调节机构连接于机体沿第三方向上的相对两侧，机体能够在第三调节机构的调节下沿机体的第三轴线方向进行转动或者位移，第三轴线方向与第三方向平行设置，第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。在本实施方式中，第三调节机构与第一调节机构的
结构相同，同样包括两个调节组件，分别连接于机体10沿第三方向上的相对两侧，且两个调节组件均包括吸排流体组件和主体23，主体23内设有流体流道，流体流道具有第五风口和第六风口，第五风口沿第三方向设置且其朝向背离机体的一侧，第六风口沿与第三方向相垂直的方向设置，吸排流体组件设于第五风口处，机体能够在吸排流体组件的吸排风的作用下沿机体的第三轴线方向进行转动或者位移，第三轴线方向与第三方向平行设置。
52.具体地，第一调节机构、第二调节机构以及第三调节机构的结合使用，能够保证机体10在六个自由度上进行调节，进一步地提升了机体10的姿态调节能力。
53.进一步地，本发明中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置的作业原理为(本原理以流体流道包括一个第一流体流道部233和两个第二流体流道部234为例)：
54.当第一调节组件21的风扇241进行吸气操作以及第二调节组件22的风扇241进行排气操作时，会由第一调节组件21的第一流道口231进行吸气，并由第一调节组件21的两个第二流道口232进行排气，由于第二流道口232排出气流的相对作用，能够使得第一调节组件21的主体23以及机体10具有正向的扭力。同时第二调节组件22的风扇241在排气操作时会直接对主体23以及机体10进行反向的扭力，即与第一调节组件21相反方向的扭力。进而使得第一调节组件21和第二调节组件22之间产生的扭力相互抵消，同时由于第一调节组件21的风扇241吸气，第二调节组件22的风扇241排气，会使得机体10沿第一方向进行正向的位移操作，不会发生转动操作。
55.当第一调节组件21的风扇241进行排气操作以及第二调节组件22的风扇241进行吸气操作时，原理与上述相同，在此不在赘述，此种情况下的机体10的第一调节组件21和第二调节组件22之间的扭力也会抵消掉，但是由于第一调节组件21的风扇241排气，第二调节组件22的风扇241吸气，会使得机体10沿第一方向进行反向的位移操作，且不会发生转动操作。
56.当第一调节组件21的风扇241和第二调节组件22的风扇241均进行吸气操作时，沿第一方向的推进力会由于两个调节组件均为吸气操作而抵消掉，同时会由第一调节组件21的第一流道口231进行吸气，并由第一调节组件21的两个第二流道口232进行排气，由于第二流道口232排出气流的相对作用，能够使得第一调节组件21的主体23以及机体10具有正向的扭力。同时第二调节组件22的风扇241在吸气操作时，也会由第二调节组件22的第一流道口231进行吸气，并由第二调节组件22的两个第二流道口232进行排气，由于第二流道口232排出气流的相对作用，能够使得第二调节组件22的主体23以及机体10具有正向的扭力。第一调节组件21和第二调节组件22之间的正向的扭力叠加，能够进一步地带动机体10进行沿第一方向的正向转动操作，且此过程没有沿第一方向的位移。
57.当第一调节组件21的风扇241和第二调节组件22的风扇241均进行排气操作时，原理与上述相同，在此不在赘述，此种情况下的机体10的第一调节组件21和第二调节组件22之间均会产生负向的扭力，且在两个负向的扭力叠加下，能够进一步地带动机体10进行沿第一方向的负向转动操作，且此过程沿第一方向的推进力会由于两个调节组件均为排气操作而抵消掉，因此没有沿第一方向的位移。
58.进一步地，本发明的飞行调节机构，既可以提供推力又可以提供沿第一方向姿态调节所需要的扭矩。该机构包括第一调节组件21和第二调节组件22，第一调节组件21和第二调节组件22安装于机体10的同一轴线，即可实现机体10沿该轴线的推进和姿态调节。本
机构不依赖被推进和姿态调节物体针对性设计，且无需安全距离，对称安装在机体10外部任何位置即可实现该位置的推进运动和沿该轴线方向的姿态调节。
59.具体地，本发明的飞行调节机构无需机体10进行针对性设计，无需机体10预留流道，所占空间小，安装便捷。若需要实现全向运动，仅需在三个方向(第一方向、第二方向和第三方向)线安装三组对应的调节组件，即可实现六自由度运动。该机构可通过机构中的驱动件正反转产生相应的两个方向扭矩和单方向的推力，另外，优选情况下，本机构仅需一个电机和2n个第二流体流道部234即可完成，结构简单，可靠性高。扭矩大小可由驱动件的驱动力和风扇241的转速进行主动调节。
60.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种空间舱内飞行器推进及姿态调节装置空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，其特征在于，包括：机体；第一调节机构，所述第一调节机构包括沿第一方向连接于所述机体相对两侧的第一调节组件和第二调节组件，所述第一调节组件和所述第二调节组件均包括吸排流体组件和主体，所述主体内设有流体流道，所述流体流道具有第一流道口和第二流道口，所述第一流道口沿所述第一方向设置且其朝向背离所述机体的一侧，所述第二流道口沿与所述第一方向相垂直的方向设置，所述吸排流体组件设于所述第一流道口处，所述机体能够在所述吸排流体组件的吸排风的作用下沿所述机体的第一轴线方向进行转动或者位移，所述第一轴线方向与所述第一方向平行设置。2.根据权利要求1所述的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，其特征在于，所述流体流道包括第一流体流道部和第二流体流道部，所述第一流体流道部的一端通过所述第一流道口与外界相连通，所述第二流体流道部的一端与所述第一流体流道部的另一端相连通，所述第二流体流道部的另一端通过所述第二流道口与所述外界相连通。3.根据权利要求2所述的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，其特征在于，所述第二流体流道部还包括相连通的第一直线流体流道部和第二直线流体流道部，所述第一直线流体流道部远离所述第二直线流体流道部的一端与所述第一流体流道相连通，所述第二直线流体流道部远离所述第一直线流体流道部的一端通过所述第二流道口与所述外界相连通，所述第二直线流体流道部靠近所述主体的周向边缘设置。4.根据权利要求2所述的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，其特征在于，所述第二流体流道部设有两个，两个所述第二流体流道部关于所述第一流体流道部的中心线中心对称，所述第二流道口设有两个，每个所述第二流体流道部与一个所述第二流道口相对应，两个所述第二流道口的朝向相反。5.根据权利要求2所述的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，其特征在于，所述第二流体流道部设有四个，四个所述第二流体流道部沿所述第一流体流道部的周向间隔设置，四个所述第二流体流道部中任意相间隔的两个所述第二流体流道部关于所述第一流体流道的中心线中心对称，所述第二流道口设有四个，每个所述第二流体流道部与一个所述第二流道口相对应，四个所述第二流体流道部中任意相间隔的两个所述第二流体流道部对应的第二流道口的朝向相反。6.根据权利要求1所述的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，其特征在于，沿所述第一方向所述第一调节组件的流体流道在预设平面上的正投影与所述第二调节组件的流体流道在预设平面上的正投影相重合。7.根据权利要求1所述的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，其特征在于，所述吸排流体组件包括风扇和驱动件，所述驱动件与所述风扇连接，用于驱动所述风扇旋转。8.根据权利要求1所述的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，其特征在于，所述第一流道口的中心线与所述机体的轴线重合设置。9.根据权利要求1所述的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，其特征在于，所述空间
舱内飞行器推进及姿态调节装置还包括第二调节机构，所述第二调节机构连接于所述机体沿第二方向上的相对两侧，所述机体能够在所述第二调节机构的调节下沿所述机体的第二轴线方向进行转动或者位移，所述第二轴线方向与所述第二方向平行设置。10.根据权利要求9所述的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，其特征在于，所述空间舱内飞行器推进及姿态调节装置还包括第三调节机构，所述第三调节机构连接于所述机体沿第三方向上的相对两侧，所述机体能够在所述第三调节机构的调节下沿所述机体的第三轴线方向进行转动或者位移，所述第三轴线方向与所述第三方向平行设置，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

技术总结
本发明属于飞行器控制技术领域，具体涉及一种空间舱内飞行器推进及姿态调节装置。本发明中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置包括机体和第一调节机构，第一调节组件和第二调节组件均包括吸排流体组件和主体，主体内设有流体流道，流体流道具有第一流道口和第二流道口，吸排流体组件设于第一流道口处，机体能够在吸排流体组件的吸排风的作用下沿机体的第一轴线方向进行转动或者位移。通过使用本技术方案中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，能够实现推动操作，还能够实现沿第一方向的转动操作，在协同作用下，能够将扭矩进行平衡，进而达到机体沿第一方向转动或者位移的目的。而达到机体沿第一方向转动或者位移的目的。而达到机体沿第一方向转动或者位移的目的。


技术研发人员：刘运淇 黄强 王翔 李龙 李辉 于万瑞 赵岩
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/10/11