一种智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法与流程

1.本发明涉及交通安全预警技术领域，尤其涉及一种智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法。


背景技术：

2.随着立体交通道路的不断发展，重载卡车、大客车等对道路高度要求的路况场景，如隧道、桥下道路、限高杆道路等路况场景，以及没有道路限高提示牌或限高杆的路况下，卡车、客车司机会存在对自车高度能否通过有误判情况，并会发生安全事故。此外，卡车在运输过程中可能会进行装卸货，这种情况下，卡车的高度会经常发生改变，现有技术中也缺少对卡车高度动态监测、动态限高预警的方法。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法。
4.为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法，包括以下步骤；s1、预置基础参数值；具体包括以下子步骤：s11、预置车载后置识别摄像头的基础参数值；所述后置识别摄像头安装在卡车车头后侧顶部，所述后置识别摄像头采用可上下旋转摄像头，不工作时标定默认角度为水平线0
°
，预设标定的角度扫描区域为由水平面向上0
°
~ 70
°
，即可识别区域角度，保证载货箱体在后置识别摄像头扫描转角区域内；所述后置识别摄像头的基础参数值包括：h0、x；其中，h0为后置识别摄像头距地面的固定起始高度，x为后置识别摄像头到卡车载货箱体前侧面的固定距离。
5.s12、预置车载前置识别摄像头的基础参数值；所述前置识别摄像头安装在卡车车头前侧顶部，所述前置识别摄像头采用可上下左右旋转摄像头，不工作时标定默认角度为水平线0
°
；所述前置识别摄像头的基础参数值包括：h1、d0；其中，h1为前置识别摄像头距地面的固定起始高度，d0为前置识别摄像头水平向前的距离。
6.s2、车载后置识别摄像头识别获取整车实际高度，并存入车载系统；所述整车实际高度为：卡车载货箱体或卡车载货箱体货物最上端到地面的距离；具体包括以下子步骤：s21、获取货物上边缘的转角参数a；所述转角参数a具体为：卡车载货箱体或卡车载货箱体货物上边缘和后置识别摄
像头所成平面，与水平面所形成的锐角夹角；具体获取方法为：后置识别摄像头通过向上旋转摄像头角度，扫描卡车载货箱体或卡车载货箱体货物上边缘位置，获取货物边缘的转角参数a；转角参数a获取后通过can通讯或usb数据通讯传输至车载系统；若卡车载货箱体或卡车载货箱体货物上边缘位置超出预设标定的角度扫描区域，即转角参数a》70
°
，则通过车载系统的hmi界面显示，提示司机装载货物高度已超出最大高度范围。
7.s22、计算整车实际高度；将步骤s11预置的后置识别摄像头的基础参数值h0、x，以及步骤s21获取的转角参数a，代入整车实际高度公式计算，并存储记录至车载系统中；所述整车实际高度公式为：整车实际高度 = h0 + ( x * tan(a) )；s3、车载前置识别摄像头实时监测前方高度障碍物，同时获取感知参数；所述障碍物为隧道、桥洞、限高杆；所述感知参数数据包括：车速参数、感知距离参数d、扫描障碍物角度参数；所述车速参数为：车辆的行驶速度；所述感知距离参数d为：前置识别摄像头距离障碍物的水平距离；所述扫描障碍物角度参数为：前置识别摄像头扫描障碍物顶部上边缘到底部下边缘的夹角；具体包括以下子步骤：s31、通过车载前置识别摄像头实时获取前方路况图像，识别前方是否有高度障碍物；当识别到前方有高度障碍物时，通过车载系统提示司机提前减速；同时，前置识别摄像头实时感知获取所述车速参数和所述扫描障碍物角度参数；所述扫描障碍物角度参数包括：转角参数b、转角参数c；所述转角参数b为：车辆当前状态下，前置识别摄像头从水平方向向下偏转识别到障碍物底部时，所形成的夹角；所述转角参数c为：同上述状态下，前置识别摄像头从水平方向向上偏转识别到障碍物顶部上边缘时，所形成的夹角；具体获取方法为：前置识别摄像头通过从水平方向向下旋转摄像头角度，扫描障碍物的底部下边缘，获取转角参数b；前置识别摄像头通过从水平方向向上旋转摄像头角度，扫描障碍物的顶部上边缘，获取转角参数c。
8.s32、实时计算获取感知距离参数d；将步骤s12预置的前置识别摄像头的基础参数值h1，以及步骤s31实时获取的转角参数b，代入感知距离公式进行实时计算；所述感知距离公式为：感知距离参数d = h1 / tan(b)；s33、通过can通讯或usb数据通讯将所述感知参数数据实时传输至车载系统。
9.s4、计算障碍物高度并反馈给车载系统；获取步骤s3得到的感知距离参数d后，与步骤s12中预置的前置识别摄像头的基础参数值d0进行比较；
当感知距离参数d小于或等于基础参数值d0时，计算获取障碍物高度，以保证障碍物高度测算的准确度；具体方法如下：将符合条件的感知距离参数d、步骤s31中同时获取的转角参数c，以及步骤s12预置的前置识别摄像头的基础参数值h1，代入障碍物高度公式进行计算；所述障碍物高度公式为：障碍物高度h = h1 + d * tan(a)；将获得的障碍物高度h，通过can通讯或usb数据通讯实时反馈给车机系统。
10.s5、车机系统执行数据分析并预警；车载系统通过数据算法分析对比，具体比对方法如下：用步骤s4得到的障碍物高度h减去步骤s22得到的整车实际高度，得到差值；将差值与2米进行比较，若差值小于2米，则不符合通过条件，车机系统会触发限高告警提示，并发出报警提示音；告警触发期间，若前置识别摄像头感知侦测到的车速参数不降，则车机系统会对车速进行辅助干预，逐步减速并激活车辆警示双闪灯；此时，司机需手动确认并关闭告警提示，才可解除车机系统告警提示，并解除车机系统报警。
11.与现有技术相比，本发明的有益效果为：1、本发明通过车载前置识别摄像头采集前方路况实时影像，通过车载后置识别摄像头获取自车载货高度信息，通过系统图像处理和计算，对前方路况高度与当前卡车自身载货高度是否满足通过条件进行判断并预警，可以覆盖各种路况场景并智能识别，不需依赖道路的限高提示，且对没有限高提示的路况也能满足预警提示，提高货车驾驶安全。
12.2、本发明通过后置识别摄像头可以实时计算整车实际高度，当卡车运输途中发生装卸货后，能获取最新整车实际高度；一方面，避免了运输途中进行装货，货物超出高度范围的情况发生；另一方面，可以使实现动态实时监测整车实际高度，进行实时限高预警，适用于运输途中多次发生装卸货的情形。
13.3、本发明在告警触发期间，需要司机手动确认并关闭告警提示，避免了误判事故发生。
实施方式
14.为使对本发明的目的、构造、特征、及其功能有进一步的了解，兹配合实施例详细说明如下。
15.一种智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法，包括以下步骤；s1、预置基础参数值；具体包括以下子步骤：s11、预置车载后置识别摄像头的基础参数值；所述后置识别摄像头安装在卡车车头后侧顶部，所述后置识别摄像头采用可上下旋转摄像头，不工作时标定默认角度为水平线0
°
，预设标定的角度扫描区域为由水平面向上0
°
~ 70
°
，即可识别区域角度，保证载货箱体在后置识别摄像头扫描转角区域内；所述后置识别摄像头的基础参数值包括：h0、x；其中，h0为后置识别摄像头距地面的固定起始高度，x为后置识别摄像头到卡车载货箱体前侧面的固定距离。
16.s12、预置车载前置识别摄像头的基础参数值；所述前置识别摄像头安装在卡车车头前侧顶部，所述前置识别摄像头采用可上下左右旋转摄像头，不工作时标定默认角度为水平线0
°
；所述前置识别摄像头的基础参数值包括：h1、d0；其中，h1为前置识别摄像头距地面的固定起始高度，d0为前置识别摄像头水平向前的距离。
17.在本发明的一个实施例中，d0设置为100米。
18.s2、车载后置识别摄像头识别获取整车实际高度，并存入车载系统；所述整车实际高度为：卡车载货箱体或卡车载货箱体货物最上端到地面的距离；具体包括以下子步骤：s21、获取货物上边缘的转角参数a；所述转角参数a具体为：卡车载货箱体或卡车载货箱体货物上边缘和后置识别摄像头所成平面，与水平面所形成的锐角夹角；具体获取方法为：后置识别摄像头通过向上旋转摄像头角度，扫描卡车载货箱体或卡车载货箱体货物上边缘位置，获取货物边缘的转角参数a；转角参数a获取后通过can通讯或usb数据通讯传输至车载系统；若卡车载货箱体或卡车载货箱体货物上边缘位置超出预设标定的角度扫描区域，即转角参数a》70
°
，则通过车载系统的hmi界面显示，提示司机装载货物高度已超出最大高度范围。
19.s22、计算整车实际高度；将步骤s11预置的后置识别摄像头的基础参数值h0、x，以及步骤s21获取的转角参数a，代入整车实际高度公式计算，并存储记录至车载系统中；所述整车实际高度公式为：整车实际高度 = h0 + ( x * tan(a) )。
20.s3、车载前置识别摄像头实时监测前方高度障碍物，同时获取感知参数；所述障碍物为方形隧道、方形桥洞、限高杆；所述感知参数数据包括：车速参数、感知距离参数d、扫描障碍物角度参数；所述车速参数为：车辆的行驶速度；所述感知距离参数d为：前置识别摄像头距离障碍物的水平距离；所述扫描障碍物角度参数为：前置识别摄像头扫描障碍物顶部上边缘到底部下边缘的夹角；具体包括以下子步骤：s31、通过车载前置识别摄像头实时获取前方路况图像，识别前方是否有高度障碍物；当识别到前方有高度障碍物时，通过车载系统提示司机提前减速；同时，前置识别摄像头实时感知获取所述车速参数和所述扫描障碍物角度参数；所述扫描障碍物角度参数包括：转角参数b、转角参数c；所述转角参数b为：车辆当前状态下，前置识别摄像头从水平方向向下偏转识别到障碍物底部时，所形成的夹角；所述转角参数c为：同上述状态下，前置识别摄像头从水平方向向上偏转识别到障
碍物顶部上边缘时，所形成的夹角；具体获取方法为：前置识别摄像头通过从水平方向向下旋转摄像头角度，扫描障碍物的底部下边缘，获取转角参数b；前置识别摄像头通过从水平方向向上旋转摄像头角度，扫描障碍物的顶部上边缘，获取转角参数c。
21.s32、实时计算获取感知距离参数d；将步骤s12预置的前置识别摄像头的基础参数值h1，以及步骤s31实时获取的转角参数b，代入感知距离公式进行实时计算；所述感知距离公式为：感知距离参数d = h1 / tan(b)。
22.s33、通过can通讯或usb数据通讯将所述感知参数数据实时传输至车载系统。
[0023] s4、计算障碍物高度并反馈给车载系统；获取步骤s3得到的感知距离参数d后，与步骤s12中预置的前置识别摄像头的基础参数值d0进行比较；当感知距离参数d小于或等于基础参数值d0时，计算获取障碍物高度，以保证障碍物高度测算的准确度；具体方法如下：将符合条件的感知距离参数d、步骤s31中同时获取的转角参数c，以及步骤s12预置的前置识别摄像头的基础参数值h1，代入障碍物高度公式进行计算；所述障碍物高度公式为：障碍物高度h = h1 + d * tan(a)；将获得的障碍物高度h，通过can通讯或usb数据通讯实时反馈给车机系统。
[0024]
在本发明的上述实施例中，当前置识别摄像头识别到前方有障碍物时，通过车载系统提示司机提前减速；当前方障碍物距离车辆100米时，车载系统开始障碍物高度测算。
[0025]
s5、车机系统执行数据分析并预警；车载系统通过数据算法分析对比，具体比对方法如下：用步骤s4得到的障碍物高度h减去步骤s22得到的整车实际高度，得到差值；将差值与2米进行比较，若差值小于2米，则不符合通过条件，车机系统会触发限高告警提示，并发出报警提示音；告警触发期间，若前置识别摄像头感知侦测到的车速参数不降，则车机系统会对车速进行辅助干预，逐步减速并激活车辆警示双闪灯；此时，司机需手动确认并关闭告警提示，才可解除车机系统告警提示，并解除车机系统报警。
[0026]
进一步地，若所述障碍物为顶部为弧形的隧道或桥洞，则在步骤s31中，车载前置识别摄像头识别前方有高度障碍物时，同时识别判断障碍物形状；识别判断方法为：对障碍物顶部形状进行识别判断。
[0027]
若障碍物顶部为直线，则继续进行上述步骤；若障碍物顶部为弧形，此时，需提前在步骤s12中预置基础参数值x1；其中，x1为摄像头位置到卡车载货箱体或卡车载货箱体货物最右侧平面的直线距离；具体步骤如下：s1、预置基础参数值；具体包括以下子步骤：s11、预置车载后置识别摄像头的基础参数值；所述后置识别摄像头安装在卡车车头后侧顶部，所述后置识别摄像头采用可上下
旋转摄像头，不工作时标定默认角度为水平线0
°
，预设标定的角度扫描区域为由水平面向上0
°
~ 70
°
，即可识别区域角度，保证载货箱体在后置识别摄像头扫描转角区域内；所述后置识别摄像头的基础参数值包括：h0、x；其中，h0为后置识别摄像头距地面的固定起始高度，x为后置识别摄像头到卡车载货箱体前侧面的固定距离。
[0028]
s12、预置车载前置识别摄像头的基础参数值；所述前置识别摄像头安装在卡车车头前侧顶部，所述前置识别摄像头采用可上下左右旋转摄像头，不工作时标定默认角度为水平线0
°
；所述前置识别摄像头的基础参数值包括：h1、d0、x1；其中，h1为前置识别摄像头距地面的固定起始高度，d0为前置识别摄像头水平向前的距离，x1为摄像头位置到卡车载货箱体或卡车载货箱体货物最右侧平面的直线距离。
[0029]
s2、车载后置识别摄像头识别获取整车实际高度，并存入车载系统；所述整车实际高度为：卡车载货箱体或卡车载货箱体货物最上端到地面的距离；具体包括以下子步骤：s21、获取货物上边缘的转角参数a；所述转角参数a具体为：卡车载货箱体或卡车载货箱体货物上边缘和后置识别摄像头所成平面，与水平面所形成的锐角夹角；具体获取方法为：后置识别摄像头通过向上旋转摄像头角度，扫描卡车载货箱体或卡车载货箱体货物上边缘位置，获取货物边缘的转角参数a；转角参数a获取后通过can通讯或usb数据通讯传输至车载系统；若卡车载货箱体或卡车载货箱体货物上边缘位置超出预设标定的角度扫描区域，即转角参数a》70
°
，则通过车载系统的hmi界面显示，提示司机装载货物高度已超出最大高度范围。
[0030]
s22、计算整车实际高度；将步骤s11预置的后置识别摄像头的基础参数值h0、x，以及步骤s21获取的转角参数a，代入整车实际高度公式计算，并存储记录至车载系统中；所述整车实际高度公式为：整车实际高度 = h0 + ( x * tan(a) )。
[0031]
s3、车载前置识别摄像头实时监测前方高度障碍物，同时获取感知参数；所述障碍物为弧形隧道或桥洞；所述感知参数数据包括：车速参数、感知距离参数d、扫描障碍物角度参数；所述车速参数为：车辆的行驶速度；所述感知距离参数d为：前置识别摄像头距离障碍物的水平距离；所述扫描障碍物角度参数为：前置识别摄像头扫描障碍物顶部边缘到底面的夹角；具体包括以下子步骤：s31、通过车载前置识别摄像头实时获取前方路况图像，识别前方是否有弧形高度障碍物；当识别到前方有弧形高度障碍物时，通过车载系统提示司机提前减速；同时，前置识别摄像头实时感知获取所述车速参数和所述扫描障碍物角度参数；
所述扫描障碍物角度参数包括：转角参数b、转角参数c；所述转角参数b为：车辆当前状态下，前置识别摄像头从水平方向向下偏转识别到障碍物底部时，所形成的夹角；所述转角参数c为：同上述状态下，前置识别摄像头从水平方向向上偏转识别到障碍物顶部上边缘时，所形成的夹角；具体获取方法为：前置识别摄像头通过从水平方向向下旋转摄像头角度，扫描障碍物的底部下边缘，获取转角参数b；前置识别摄像头通过从水平方向向上旋转摄像头角度，扫描障碍物的顶部上边缘，获取转角参数c。
[0032]
s32、实时计算获取感知距离参数d；将步骤s12预置的前置识别摄像头的基础参数值h1，以及步骤s31实时获取的转角参数b，代入感知距离公式进行实时计算；所述感知距离公式为：感知距离参数d = h1 / tan(b)。
[0033]
s33、通过can通讯或usb数据通讯将所述感知参数数据实时传输至车载系统。
[0034]
s4、计算车辆经过障碍物时，车辆最右侧对应的障碍物高度，并反馈给系统；获取步骤s3得到的感知距离参数d后，与步骤s12中预置的前置识别摄像头的基础参数值d0进行比较；当感知距离参数d小于或等于基础参数值d0时，计算获取障碍物高度，以保证障碍物高度测算的准确度；具体包括以下子步骤：s41、计算前置识别摄像头水平偏转角度；将步骤s12预置的前置识别摄像头的基础参数值x1，以及步骤s3得到的感知距离参数d，代入水平偏转角度公式进行实时计算，得到前置识别摄像头需要水平向右偏转的角度，并存入系统；所述水平偏转角度公式为：水平向右偏转角度d = arctan( d / x1 )。
[0035]
s42、得到水平向右偏转角度d后，前置识别摄像头执行向右偏转角度d。
[0036]
s43、获取偏转后的转角参数e；所述转角参数e为：前置识别摄像头向右偏转角度d后，从水平方向向上扫描到障碍物顶部边缘所形成的的夹角；具体获取方法为：前置识别摄像头通过从水平方向向上旋转摄像头角度，扫描障碍物的上边缘，获取转角参数e。
[0037]
s44、计算车辆最右侧对应的障碍物高度；将符合条件的感知距离参数d、步骤s43中同时获取的转角参数e，以及步骤s12预置的前置识别摄像头的基础参数值h1，代入车辆最右侧对应的障碍物高度公式进行计算；所述车辆最右侧对应的障碍物高度公式为：车辆最右侧对应的障碍物高度h1 = h1 + d * tan(e)；将获得的障碍物高度h1，通过can通讯或usb数据通讯实时反馈给车机系统。
[0038]
s5、车机系统执行数据分析并预警；车载系统通过数据算法分析对比，具体比对方法如下：用步骤s4得到的障碍物高度h1减去步骤s22得到的整车实际高度，得到差值；
将差值与2米进行比较，若差值小于2米，则不符合通过条件，车机系统会触发限高告警提示，并发出报警提示音；告警触发期间，若前置识别摄像头感知侦测到的车速参数不降，则车机系统会对车速进行辅助干预，逐步减速并激活车辆警示双闪灯；此时，司机需手动确认并关闭告警提示，才可解除车机系统告警提示，并解除车机系统报警。
[0039]
本发明通过车载前置识别摄像头采集前方路况实时影像，通过车载后置识别摄像头获取自车载货高度信息，通过系统图像处理和计算，对前方路况高度与当前卡车自身载货高度是否满足通过条件进行判断并预警；可以覆盖各种路况场景并智能识别，包括方形隧道或桥洞、弧形隧道或桥洞，不需依赖道路的限高提示，且对没有限高提示的路况也能满足预警提示，提高货车驾驶安全。其次，本发明通过后置识别摄像头可以实时计算整车实际高度，当卡车运输途中发生装卸货后，能获取最新整车实际高度；一方面，避免了运输途中进行装货，货物超出高度范围的情况发生；另一方面，可以使实现动态实时监测整车实际高度，进行实时限高预警，适用于运输途中多次发生装卸货的情形。除此之外，本发明在告警触发期间，需要司机手动确认并关闭告警提示，避免了误判事故发生。
[0040]
本发明已由上述相关实施例加以描述，然而上述实施例仅为实施本发明的范例。必需指出的是，已揭露的实施例并未限制本发明的范围。相反地，在不脱离本发明的精神和范围内所作的更动与润饰，均属本发明的专利保护范围。

技术特征：
1.一种智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法，其特征在于：包括以下步骤；s1、预置基础参数值；具体包括以下子步骤：s11、预置车载后置识别摄像头的基础参数值；s12、预置车载前置识别摄像头的基础参数值；s2、车载后置识别摄像头识别获取整车实际高度，并存入车载系统；所述整车实际高度为：卡车载货箱体或卡车载货箱体货物最上端到地面的距离；具体包括以下子步骤：s21、获取货物上边缘的转角参数a；s22、计算整车实际高度；s3、车载前置识别摄像头实时监测前方高度障碍物，同时获取感知参数；所述障碍物为隧道、桥洞、限高杆；具体包括以下子步骤：s31、通过车载前置识别摄像头实时获取前方路况图像，识别前方是否有高度障碍物；s32、实时计算获取感知距离参数d；s33、通过can通讯或usb数据通讯将所述感知参数数据实时传输至车载系统；s4、计算障碍物高度并反馈给车载系统；s5、车机系统执行数据分析并预警；车载系统通过数据算法分析对比，若不符合通过条件，车机系统会触发限高告警提示，并发出报警提示音。2.如权利要求1所述的智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法，其特征在于：步骤s11中，所述后置识别摄像头安装在卡车车头后侧顶部，所述后置识别摄像头采用可上下旋转摄像头，不工作时标定默认角度为水平线0
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，预设标定的角度扫描区域为由水平面向上0
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~ 70
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，即可识别区域角度，保证载货箱体在后置识别摄像头扫描转角区域内；所述后置识别摄像头的基础参数值包括：h0、x；h0为后置识别摄像头距地面的固定起始高度，x为后置识别摄像头到卡车载货箱体前侧面的固定距离。3.如权利要求1所述的智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法，其特征在于：步骤s12中，所述前置识别摄像头安装在卡车车头前侧顶部，所述前置识别摄像头采用可上下左右旋转摄像头，不工作时标定默认角度为水平线0
°
；所述前置识别摄像头的基础参数值包括：h1、d0；h1为前置识别摄像头距地面的固定起始高度，d0为前置识别摄像头水平向前的距离。4.如权利要求1所述的智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法，其特征在于：
步骤s21中，所述转角参数a具体为：卡车载货箱体或卡车载货箱体货物上边缘和后置识别摄像头所成平面，与水平面所形成的锐角夹角；具体获取方法为：后置识别摄像头通过向上旋转摄像头角度，扫描卡车载货箱体或卡车载货箱体货物上边缘位置，获取货物边缘的转角参数a；转角参数a获取后通过can通讯或usb数据通讯传输至车载系统；若卡车载货箱体或卡车载货箱体货物上边缘位置超出预设标定的角度扫描区域，即转角参数a > 70
°
，则通过车载系统的hmi界面显示，提示司机装载货物高度已超出最大高度范围。5.如权利要求1所述的智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法，其特征在于：步骤s22中，将步骤s11预置的后置识别摄像头的基础参数值h0、x，以及步骤s21获取的转角参数a，代入整车实际高度公式计算，并存储记录至车载系统中；所述整车实际高度公式为：整车实际高度 = h0 + ( x * tan(a) )。6.如权利要求1所述的智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法，其特征在于：步骤s31中，当识别到前方有高度障碍物时，通过车载系统提示司机提前减速；同时，前置识别摄像头实时感知获取所述车速参数和所述扫描障碍物角度参数；所述扫描障碍物角度参数包括：转角参数b、转角参数c；所述转角参数b为：车辆当前状态下，前置识别摄像头从水平方向向下偏转识别到障碍物底部时，所形成的夹角；所述转角参数c为：同上述状态下，前置识别摄像头从水平方向向上偏转识别到障碍物顶部上边缘时，所形成的夹角；具体获取方法为：前置识别摄像头通过从水平方向向下旋转摄像头角度，扫描障碍物的底部下边缘，获取转角参数b；前置识别摄像头通过从水平方向向上旋转摄像头角度，扫描障碍物的顶部上边缘，获取转角参数c。7.如权利要求1所述的智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法，其特征在于：步骤s32中，将步骤s12预置的前置识别摄像头的基础参数值h1，以及步骤s31实时获取的转角参数b，代入感知距离公式进行实时计算；所述感知距离公式为：感知距离参数d = h1 / tan(b)。8.如权利要求1所述的智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法，其特征在于：步骤s4中，获取步骤s3得到的感知距离参数d后，与步骤s12中预置的前置识别摄像头的基础参数值d0进行比较；
当感知距离参数d小于或等于基础参数值d0时，计算获取障碍物高度；具体方法如下：将符合条件的感知距离参数d、步骤s31中同时获取的转角参数c，以及步骤s12预置的前置识别摄像头的基础参数值h1，代入障碍物高度公式进行计算；所述障碍物高度公式为：障碍物高度h = h1 + d * tan(a)；将获得的障碍物高度h，通过can通讯或usb数据通讯实时反馈给车机系统。9.如权利要求1所述的智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法，其特征在于：步骤s5中，具体比对方法如下：用步骤s4得到的障碍物高度h减去步骤s22得到的整车实际高度，得到差值；差值与2米进行比较，若差值小于2米，不符合通过条件，车机系统会触发限高告警提示，并发出报警提示音。10.如权利要求9所述的智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法，其特征在于：告警触发期间，若前置识别摄像头感知侦测到的车速参数不降，则车机系统会对车速进行辅助干预，逐步减速并激活车辆警示双闪灯；此时，司机需手动确认并关闭告警提示，才可解除车机系统告警提示，并解除车机系统报警。

技术总结
本发明提供一种智能识别前方路况限高和卡车载货高度的预警方法，包括以下步骤：S1、预置车载后置识别摄像头和前置识别摄像头的基础参数值；S2、车载后置识别摄像头识别获取整车实际高度，并存入车载系统；S3、车载前置识别摄像头实时监测前方高度障碍物，同时获取感知参数；S4、计算障碍物高度并反馈给车载系统；S5、车机系统执行数据分析并预警。本发明通过摄像头实时采集前方路况，通过系统图像处理和计算，对前方路况高度与当前卡车自身载货高度是否满足通过条件进行实时判断并预警，可以覆盖各种路况场景并智能识别，不需依赖道路的限高提示，且对没有限高提示的路况也能满足预警提示，提高货车驾驶安全。提高货车驾驶安全。


技术研发人员：冯岩
受保护的技术使用者：鱼快创领智能科技（南京）有限公司
技术研发日：2023.06.16
技术公布日：2023/10/11