一种消毒车的消杀方法、系统和设备

1.本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种消毒车的消杀方法、系统和设备。


背景技术：

2.人、物、环境三链同防的新防疫策略受到重视，因此对空间环境消毒的重要性日趋凸显。现阶段对消杀方式概括起来有两种：人工喷雾作业和消毒车智能化消毒。
3.为节省人力成本，医院病房倾向于使用消毒车进行消杀。但消毒车在消杀的过程当中，常无法根据人的活动特性制定合理的消杀策略，降低消杀效率，而且还会影响自身及人的安全；另外，随着医院病房设施的增加，单一的消杀方法，不仅降低消杀质量，而且容易浪费消杀资源，增加消杀成本。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种消毒车的消杀方法、系统和设备。
5.本发明技术方案如下：
6.一种消毒车的消杀方法，包括如下操作：
7.s1消毒车根据预设路径行驶消杀，如果行驶消杀过程中探测到阻碍物，获取阻碍物图像；
8.s2基于所述阻碍物图像，得到阻碍物状态类型；
9.若所述阻碍物状态类型为动态阻碍物，执行s3；
10.若所述阻碍物状态类型为静态阻碍物，执行s4；
11.s3基于所述阻碍物图像，得到动态阻碍物运动方向；
12.若所述动态阻碍物运动方向与消毒车行驶方向相反，所述消毒车重新规划路径后，继续行驶消杀；
13.若所述动态阻碍物运动方向与消毒车行驶方向相同，所述消毒车继续行驶消杀；
14.若所述动态阻碍物运动方向与消毒车行驶方向相交，所述消毒车停止行驶消杀，待所述消毒车探测视野内探测不到动态阻碍物，所述消毒车继续行驶消杀；
15.s4基于所述阻碍物图像，得到静态阻碍物高度类型；
16.若所述静态阻碍物高度类型为第一高度类型，所述消毒车行驶到与静态阻碍物之间距离为第一距离时，停止行驶，执行消杀；
17.若所述静态阻碍物高度类型为第二高度类型，所述消毒车行驶到与静态阻碍物之间距离为第二距离时，停止行驶，执行消杀。
18.如上所述的消杀方法，所述s3中得到动态阻碍物运动方向的操作具体为：
19.获取连续多帧阻碍物图像，对比所述多帧阻碍物图像中动态阻碍物的位置和面积，得到位移和面积变化；
20.若所述位移所在直线与消毒车位移所在直线重合，且所述面积变大，则所述动态阻碍物运动方向与消毒车方向相反；
21.若所述位移所在直线与消毒车位移所在直线重合，且所述面积变小，则所述动态阻碍物运动方向与消毒车方向相同；
22.若所述位移所在直线与消毒车位移所在直线存在夹角，则所述动态阻碍物运动方向与消毒车方向相交。
23.如上所述的消杀方法，所述s3中若动态阻碍物运动方向与消毒车方向相同，所述消毒车继续行驶消杀的操作具体为：
24.若所述动态阻碍物运动方向与消毒车方向相同，基于所述阻碍物图像，得到动态阻碍物速度；
25.若所述动态阻碍物速度不小于消毒车速度，所述消毒车保持原速度继续行驶消杀；
26.若所述动态阻碍物速度小于消毒车速度，所述消毒车减速至第一速度后继续行驶消杀。
27.其中，所述基于阻碍物图像，得到动态阻碍物速度的操作具体为：
28.获取预设周期内初始时间阻碍物图像和结尾时间阻碍物图像，对比所述初始时间阻碍物图像和结尾时间阻碍物图像中动态阻碍物上相同点移动长度，所述移动长度乘以阻碍物图像对应比例尺，得到动态阻碍物移动距离，所述动态阻碍物移动距离除以预设周期，得到动态阻碍物速度。
29.如上所述的消杀方法，所述s4中基于阻碍物图像，得到静态阻碍物高度类型的操作具体为：
30.获取消毒车图像，经比例换算后与同比例所述阻碍物图像对比，若所述阻碍物图像中静态阻碍物高度不小于消毒车高度，则所述静态阻碍物高度类型为第一高度类型，若所述阻碍物图像中静态阻碍物高度小于消毒车高度，则所述静态阻碍物高度类型为第二高度类型。
31.如上所述的消杀方法，所述s4中若静态阻碍物高度类型为第二高度类型，所述消毒车行驶到与静态阻碍物之间距离为第二距离时，停止行驶，执行消杀的操作后还包括：
32.对所述阻碍物图像进行分类，得到静态阻碍物封闭类型；
33.若所述静态阻碍物封闭类型为第一封闭类型，所述消毒车对阻碍物进行封闭面消杀；
34.若所述静态阻碍物封闭类型为第二封闭类型，所述消毒车对阻碍物进行裸露面消杀。
35.其中，所述对阻碍物图像进行分类，得到静态阻碍物封闭类型的操作具体为：
36.获取阻碍物的颜色特征图、纹理特征图、形状特征图，经融合后，得到融合图像，分类所述融合图像后，得到所述静态阻碍物封闭类型。
37.一种消毒车的消杀系统，包括：
38.阻碍物状态类型生成模块，用于基于所述阻碍物图像，得到阻碍物状态类型；
39.动态阻碍物运动方向生成模块，用于基于所述阻碍物图像，得到动态阻碍物运动方向；
40.静态阻碍物高度类型生成模块，用于基于所述阻碍物图像，得到静态阻碍物高度类型；
41.消毒车行驶消杀控制模块，用于控制所述消杀机器人的运动和消杀状态；
42.一种消毒车的消杀设备，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现上述的一种消毒车的消杀方法。
43.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种消毒车的消杀方法。
44.本发明的有益效果在于：
45.本发明提供了一种消毒车的消杀方法，基于阻碍物图像，判断阻碍物状态类型、动态阻碍物运动方向和静态阻碍物高度类型，阻碍物为动态阻碍物时，会考虑动态阻碍物的运动特点，设定合理的消杀策略，不仅能保证消杀效率，还能保证消杀安全；同时也会考虑静态阻碍物的体积特点，制定合适的消杀方法，在保证消杀质量的基础上，还能提高消杀效率，且节省消杀资源；
46.本发明提供了一种消毒车的消杀方法，通过阻碍物的颜色特征图、纹理特征图、形状特征图，准确识别分类出阻碍物的封闭类型，设定对应消杀策略，提高消杀效率，节省消杀资源。
附图说明
47.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，本技术的方案和优点对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。
48.在附图中：
49.图1为实施例中消杀方法的流程示意图；
50.图2为实施例中消杀系统的结构示意图；
51.图3为实施例中消杀设备的结构示意图。
具体实施方式
52.下面将结合附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。
53.本实施例提供一种消毒车的消杀方法，参见图1，包括如下操作：
54.s1消毒车根据预设路径行驶消杀，如果行驶消杀过程中探测到阻碍物，获取阻碍物图像；
55.s2基于所述阻碍物图像，得到阻碍物状态类型；
56.若所述阻碍物状态类型为动态阻碍物，执行s3；
57.若所述阻碍物状态类型为静态阻碍物，执行s4；
58.s3基于所述阻碍物图像，得到动态阻碍物运动方向；
59.若所述动态阻碍物运动方向与消毒车行驶方向相反，所述消毒车重新规划路径后，继续行驶消杀；
60.若所述动态阻碍物运动方向与消毒车行驶方向相同，所述消毒车继续行驶消杀；
61.若所述动态阻碍物运动方向与消毒车行驶方向相交，所述消毒车停止行驶消杀，待所述消毒车探测视野内探测不到动态阻碍物，所述消毒车继续行驶消杀；
62.s4基于所述阻碍物图像，得到静态阻碍物高度类型；
63.若所述静态阻碍物高度类型为第一高度类型，所述消毒车行驶到与静态阻碍物之间距离为第一距离时，停止行驶，执行消杀；
64.若所述静态阻碍物高度类型为第二高度类型，所述消毒车行驶到与静态阻碍物之间距离为第二距离时，停止行驶，执行消杀。
65.具体为：
66.s1消毒车根据预设路径行驶消杀，如果行驶消杀过程中探测到阻碍物，获取阻碍物图像。
67.依据医院病房空间状况，建立环境地图，基于环境地图制定消毒车行驶消杀的预设路径，将环境地图和预设路径输入至消毒车系统中，消毒车会依据预设路径行驶消杀，在行驶消杀的过程中，如果探测到阻碍物，立即获取阻碍物图像。
68.建立环境地图。在环境空间中，获取环境图像，并与环境中的阻碍物位置等信息结合，建立环境地图。其中，环境地图采用特征地图和栅格地图融合后的测度地图。特征地图是通过对环境中的物体进行扫描和点云处理得到的。在处理点云数据时，可以使用聚类算法将点云数据分割成不同的物体，并对每个物体进行特征提取，例如提取物体的位置、大小、形状、方向等信息。这些信息可以为特征地图中的几何元素，分别对应着点、直角、线段、圆弧等表示。栅格地图将地图划分为一个个小的单元格(栅格)，每一个栅格代表环境中的一个小的矩形区域,其值代表该区域被物体占据的可能性。将特征地图和栅格地图融合后的测度地图，更有利于消毒车在行驶消杀的过程中分析阻碍物和重新规划路径。为方便远程掌握消毒车行驶状况，利用地图匹配算法，将消毒车位姿信息、阻碍物位置位置等信息与环境地图进行匹配，从而实现消毒车在环境地图的定位。
69.探测阻碍物。消毒车行驶消杀时，沿着预设路径发送电磁波能量，若电磁波能量被反射回来，则探测到阻碍物，若若电磁波能量未被反射回来，则未探测到阻碍物。
70.消毒车的图像获取功能、探测功能可分别通过消毒车上的雷达、相机实现。s2基于阻碍物图像，得到阻碍物状态类型；若阻碍物状态类型为动态阻碍物，执行s3；若阻碍物状态类型为静态阻碍物，执行s4。
71.得到阻碍物状态类型的操作具体为：获取第一周期内多个阻碍物图像，对比多个阻碍物图像中阻碍物位置，若阻碍物位置发生变化，则为动态阻碍物，若阻碍物位置未发生变化，则为静态阻碍物。第一周期为6-8s，优选第一周期为7s，通过对比7s内阻碍物位置，可快速得到阻碍物状态类型。
72.s3基于阻碍物图像，得到动态阻碍物运动方向；若动态阻碍物运动方向与消毒车方向相反，消毒车重新规划路径后，继续行驶消杀；若动态阻碍物运动方向与消毒车方向相同，消毒车继续行驶消杀；若动态阻碍物运动方向与消毒车方向相交，消毒车停止行驶消杀，待消毒车探测视野内探测不到动态阻碍物，消毒车继续行驶消杀。
73.得到动态阻碍物运动方向的操作具体为：获取连续多帧阻碍物图像，对比多帧阻碍物图像中动态阻碍物的位置和面积，得到位移和面积变化；若位移所在直线与消毒车位移所在直线重合，且面积变大，则动态阻碍物运动方向与消毒车方向相反；若位移所在直线与消毒车位移所在直线重合，且面积变小，则动态阻碍物运动方向与消毒车方向相同；若位移所在直线与消毒车位移所在直线存在夹角，则所述动态阻碍物运动方向与消毒车方向相交。帧数为96-144帧，优选帧数为120帧，消毒车通过对比10s内阻碍物图像中动态阻碍物的
位移，以及动态阻碍物在图像中面积的变化情况，可以准确得到动态阻碍物的运动方向。
74.其中，若动态阻碍物运动方向与消毒车方向相同，消毒车继续行驶消杀的操作具体为：若动态阻碍物运动方向与消毒车方向相同，基于阻碍物图像，得到动态动态阻碍物速度；若动态阻碍物速度不小于消毒车速度，消毒车保持原速度继续行驶消杀；若动态阻碍物速度小于消毒车速度，消毒车减速至第一速度后继续行驶消杀。第一速度为动态阻碍物速度的一半，确保消毒车与动态阻碍物保持安全距离。
75.获取预设周期内初始时间阻碍物图像和结尾时间阻碍物图像，对比初始时间阻碍物图像和结尾时间阻碍物图像中动态阻碍物上相同点移动长度，移动长度乘以阻碍物图像对应比例尺，得到动态阻碍物移动距离，动态阻碍物移动距离除以预设周期，得到动态阻碍物速度。预设周期为5-15s，优选预设周期为10s。s4基于阻碍物图像，得到静态阻碍物高度类型；若静态阻碍物高度类型为第一高度类型，消毒车行驶到与静态阻碍物之间距离为第一距离时，停止行驶，执行消杀；若静态阻碍物高度类型为第二高度类型，消毒车行驶到与静态阻碍物之间距离为第二距离时，停止行驶，执行消杀。
76.基于阻碍物图像，得到静态阻碍物高度类型的操作具体为：获取消毒车图像，经比例换算后与同比例阻碍物图像对比，若阻碍物图像中静态阻碍物高度不小于消毒车高度，则静态阻碍物高度类型为第一高度类型，若阻碍物图像中静态阻碍物高度小于消毒车高度，则静态阻碍物高度类型为第二高度类型。
77.若静态阻碍物高度类型为第一高度类型，消毒车行驶到与静态阻碍物之间距离为第一距离时，停止行驶，增强消杀喷射强度，增加消杀面积，执行消杀；若静态阻碍物高度类型为第二高度类型，消毒车行驶到与静态阻碍物之间距离为第二距离时，停止行驶，降低消杀喷射强度，减小消杀面积，执行消杀。
78.第一距离为1-2m，优选第一距离为1.5m，第二距离为0.2-1m，优选第二距离为0.5m。
79.通过对比消毒车与阻碍物的高度，便于消毒车选择合适的消毒方式，当阻碍物体积较大，只需选择较远的消杀距离，增强消毒车的消杀喷射强度，消杀面积变广，提升消杀效率；当阻碍物体积较小，只需选择较近的消杀距离，降低消毒车的消杀喷射强度，消杀面积变小，既能保证消杀质量，也能降低消毒液使用量，解决资源。
80.若静态阻碍物高度类型为第二高度类型，消毒车与阻碍物之间距离为第二距离，停止行驶后执行消杀的操作后还包括：对阻碍物图像进行分类，得到静态阻碍物封闭类型；若所述静态阻碍物封闭类型为第一封闭类型，消毒车对阻碍物进行封闭面消杀；若静态阻碍物封闭类型为第二封闭类型，所述消毒车对阻碍物进行裸露面消杀。第一封闭类型为全封闭，例如鞋柜、纸箱、医疗箱，第二封闭类型为非全封闭，例如垃圾桶、凳子、鞋子等。对属于第一封闭类型的阻碍物进行消杀时，消毒车对其外部的封闭面进行消杀；以箱子为例，消毒车对箱子四周外表面进行消杀。对属于第二封闭类型的阻碍物进行消杀时，可以对其离消毒车最近的一个裸露面进行消杀，消毒过程中消毒水会通过非封闭空间自动扩散到其他裸露面，节省消毒水；也可以对其所有的裸露面进行消杀，保证消杀质量，以凳为例，可以对凳面(离消毒车最近的一面)进行消杀，也可以对凳面(包括正反两面)、凳腿进行消杀。
81.对阻碍物图像进行分类，得到静态阻碍物封闭类型的操作为：将阻碍物图像进行分类，得到静态阻碍物封闭类型；还可以为：获取阻碍物的颜色特征图、纹理特征图、形状特
征图，经融合后，得到融合图像，分类融合图像后，得到静态阻碍物封闭类型。颜色特征指的是图像中阻碍物表面颜色的特性，采用颜色直方图或颜色矩来表示颜色特征，优选颜色直方图；纹理特征是指阻碍物表面的纹理属性，可以用来区分不同材质的物体；形状特征可以通过计算阻碍物轮廓的面积、周长、圆度、矩等指标来描述。通过获取能够准确描述阻碍物外观和形态的颜色特征、纹理特征、形状特征，将三者融合后，得到便于识别分类的图像，一旦识别出特定的阻碍物，消毒车可以根据该阻碍物的位置和状态进行针对性的消毒，从而提高消毒的效果和质量。
82.分类的过程具体为，基于数据集，采用监督学习的方法训练消毒车的分类模型，得到训练后分类模型，使用训练后分类模型分类处理融合图像，得到静态阻碍物封闭类型。数据集中包括标注好的为第一封闭类型阻碍物的图像(例如鞋柜、纸箱、医疗箱等)和第二封闭类型阻碍物的图像(例如垃圾桶、鞋子等)，这样可以提高分类模型的分类效率和准确度。
83.为进一步提高消毒车的消杀效率，基于上述消杀方案，建立多消毒车终端控制策略，多个消毒车之间联网协同，实现阻碍物信息的传递。具体为，采用领导跟随法，在多个消毒车中选择一个消毒车作为整个群体的运动趋势(即领导者)，群体中其他的消毒车通过云服务器进行信息交换，与领导者保持特定的运动状态，从而保持编队队形，可在不同工作区域保持与领导消毒车相似的运行方式。如果某个消毒车检测到了行人的变化，可以将该信息发送给其他消毒车，其他消毒车不仅能减少计算量，而且能够根据信息及时规划消杀方案，提升消杀效率。
84.本实施例提供一种消毒车的消杀系统，参见图2，包括：
85.阻碍物状态类型生成模块，用于基于阻碍物图像，得到阻碍物状态类型；
86.动态阻碍物运动方向生成模块，用于基于阻碍物图像，得到动态阻碍物运动方向；
87.静态阻碍物高度类型生成模块，用于基于阻碍物图像，得到静态阻碍物高度类型；
88.消毒车行驶消杀控制模块，用于控制消杀机器人的运动和消杀状态。
89.本实施例提供一种消毒车的消杀设备，参见图3，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现上述一种消毒车的消杀方法。
90.本实施例提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种消毒车的消杀方法。
91.本实施例提供了一种消毒车的消杀方法，基于阻碍物图像，判断阻碍物状态类型、动态阻碍物运动方向和静态阻碍物高度类型，阻碍物为动态阻碍物时，会考虑动态阻碍物的运动特点，设定合理的消杀策略，不仅能保证消杀效率，还能保证消杀安全；同时也会考虑静态阻碍物的体积特点，制定合适的消杀方法，在保证消杀质量的基础上，还能提高消杀效率，且节省消杀资源；
92.本实施例提供了一种消毒车的消杀方法，通过静态阻碍物的颜色特征图、纹理特征图、形状特征图，准确识别分类出阻碍物的封闭类型，设定对应消杀策略，提高消杀效率，且节省消杀资源。

技术特征：
1.一种消毒车的消杀方法，其特征在于，包括如下操作：s1消毒车根据预设路径行驶消杀，如果行驶消杀过程中探测到阻碍物，获取阻碍物图像；s2基于所述阻碍物图像，得到阻碍物状态类型；若所述阻碍物状态类型为动态阻碍物，执行s3；若所述阻碍物状态类型为静态阻碍物，执行s4；s3基于所述阻碍物图像，得到动态阻碍物运动方向；若所述动态阻碍物运动方向与消毒车行驶方向相反，所述消毒车重新规划路径后，继续行驶消杀；若所述动态阻碍物运动方向与消毒车行驶方向相同，所述消毒车继续行驶消杀；若所述动态阻碍物运动方向与消毒车行驶方向相交，所述消毒车停止行驶消杀，待所述消毒车探测视野内探测不到动态阻碍物，所述消毒车继续行驶消杀；s4基于所述阻碍物图像，得到静态阻碍物高度类型；若所述静态阻碍物高度类型为第一高度类型，所述消毒车行驶到与静态阻碍物之间距离为第一距离时，停止行驶，执行消杀；若所述静态阻碍物高度类型为第二高度类型，所述消毒车行驶到与静态阻碍物之间距离为第二距离时，停止行驶，执行消杀。2.根据权利要求1所述的消杀方法，其特征在于，所述s3中得到动态阻碍物运动方向的操作具体为：获取连续多帧阻碍物图像，对比所述多帧阻碍物图像中动态阻碍物的位置和面积，得到位移和面积变化；若所述位移所在直线与消毒车位移所在直线重合，且所述面积变大，则所述动态阻碍物运动方向与消毒车方向相反；若所述位移所在直线与消毒车位移所在直线重合，且所述面积变小，则所述动态阻碍物运动方向与消毒车方向相同；若所述位移所在直线与消毒车位移所在直线存在夹角，则所述动态阻碍物运动方向与消毒车方向相交。3.根据权利要求1所述的消杀方法，其特征在于，所述s3中若动态阻碍物运动方向与消毒车方向相同，所述消毒车继续行驶消杀的操作具体为：若所述动态阻碍物运动方向与消毒车方向相同，基于所述阻碍物图像，得到动态阻碍物速度；若所述动态阻碍物速度不小于消毒车速度，所述消毒车保持原速度继续行驶消杀；若所述动态阻碍物速度小于消毒车速度，所述消毒车减速至第一速度后继续行驶消杀。4.根据权利要求3所述的消杀方法，其特征在于，所述基于阻碍物图像，得到动态阻碍物速度的操作具体为：获取预设周期内初始时间阻碍物图像和结尾时间阻碍物图像，对比所述初始时间阻碍物图像和结尾时间阻碍物图像中动态阻碍物上相同点移动长度，所述移动长度乘以阻碍物图像对应比例尺，得到动态阻碍物移动距离，所述动态阻碍物移动距离除以预设周期，得到
动态阻碍物速度。5.根据权利要求1所述的消杀方法，其特征在于，所述s4中基于阻碍物图像，得到静态阻碍物高度类型的操作具体为：获取消毒车图像，经比例换算后与同比例所述阻碍物图像对比，若所述阻碍物图像中静态阻碍物高度不小于消毒车高度，则所述静态阻碍物高度类型为第一高度类型，若所述阻碍物图像中静态阻碍物高度小于消毒车高度，则所述静态阻碍物高度类型为第二高度类型。6.根据权利要求1所述的消杀方法，其特征在于，所述s4中若静态阻碍物高度类型为第二高度类型，所述消毒车行驶到与静态阻碍物之间距离为第二距离时，停止行驶，执行消杀的操作后还包括：对所述阻碍物图像进行分类，得到静态阻碍物封闭类型；若所述静态阻碍物封闭类型为第一封闭类型，所述消毒车对阻碍物进行封闭面消杀；若所述静态阻碍物封闭类型为第二封闭类型，所述消毒车对阻碍物进行裸露面消杀。7.根据权利要求6所述的消杀方法，其特征在于，所述对阻碍物图像进行分类，得到静态阻碍物封闭类型的操作具体为：获取阻碍物的颜色特征图、纹理特征图、形状特征图，经融合后，得到融合图像，分类所述融合图像后，得到所述静态阻碍物封闭类型。8.一种消毒车的消杀系统，其特征在于，包括：阻碍物状态类型生成模块，用于基于所述阻碍物图像，得到阻碍物状态类型；动态阻碍物运动方向生成模块，用于基于所述阻碍物图像，得到动态阻碍物运动方向；静态阻碍物高度类型生成模块，用于基于所述阻碍物图像，得到静态阻碍物高度类型；消毒车行驶消杀控制模块，用于控制所述消杀机器人的运动和消杀状态。9.一种消毒车的消杀设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现所述权利要求1-7中任一项所述的一种消毒车的消杀方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1-7中任一项所述的一种消毒车的消杀方法。

技术总结
本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种消毒车的消杀方法、系统和设备，基于阻碍物图像，判断阻碍物状态类型、阻碍物运动方向和静态阻碍物高度类型，阻碍物为动态阻碍物时，会考虑动态阻碍物的运动特点，设定合理的消杀策略，不仅能保证消杀效率，还能保证消杀安全；同时也会考虑静态阻碍物的体积特点，制定合适的消杀方法，在保证消杀质量的基础上，还能提高消杀效率，且节省消杀资源。且节省消杀资源。且节省消杀资源。


技术研发人员：黄金明 马占玺 张磊 孙江涵
受保护的技术使用者：曲阜师范大学
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/10/11