用于示教激光加工装置的动作的示教装置和示教方法与流程

1.本公开涉及一种用于示教激光加工装置的动作的示教装置和示教方法。


背景技术：

2.已知有用于示教激光加工动作的示教装置(例如专利文献1)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2020-35404号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.以往，寻求一种能够在激光加工中容易地调整激光束针对工件的移动路径的期望位置处的激光参数的示教装置。
8.用于解决问题的方案
9.在本公开的一个方式中，一种示教装置，用于示教激光加工装置的动作，所述激光加工装置通过使照射于工件的激光束相对于该工件进行移动来对该工件进行激光加工，所述示教装置具备处理器，该处理器进行以下处理：生成路径图像，所述路径图像显示出激光加工装置在激光加工中使激光束相对于工件移动的移动路径；生成输入图像，所述输入图像用于输入表示激光加工的进度的进度参数及激光束的激光参数的数据组；以及将移动路径上的与进度参数对应的位置显示于路径图像中。
10.在本公开的另一方式中，一种示教方法，用于示教激光加工装置的动作，所述激光加工装置通过使照射于工件的激光束相对于该工件进行移动来对该工件进行激光加工，在所述示教方法中，处理器进行以下处理：生成路径图像，所述路径图像呈现激光加工装置在激光加工中使激光束相对于工件移动的移动路径；生成输入图像，所述输入图像用于输入表示激光加工的进度的进度参数及激光束的激光参数的数据组；以及将移动路径上的与进度参数对应的位置显示于路径图像中。
11.发明的效果
12.根据本公开，操作者能够视觉识别路径图像中示出的移动路径并任意地调整该移动路径上的期望位置处的激光参数(例如激光功率)。
附图说明
13.图1是一个实施方式所涉及的激光加工系统的概略结构图。
14.图2是图1所示的激光加工系统的框图。
15.图3示出图1所示的激光照射装置的一例。
16.图4是图1所示的示教装置所生成的示教图像的一例，示出选择了“形状1”标签的状态。
17.图5示出选择了图4所示的示教图像中的“功率”标签的状态。
18.图6示出图5所示的示教图像中的滑动件被移动后的状态。
19.图7示出在选择了图4中的速度设定图像时显示的参数设定图像的一例。
20.图8示出在设定了图4所示的示教图像中的“形状1”和“形状2”的情况下选择了“功率”标签的状态。
具体实施方式
21.下面，基于附图来详细地说明本公开的实施方式。此外，在下面说明的各种实施方式中，对相同的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。首先，参照图1～图3来对一个实施方式所涉及的激光加工系统10进行说明。激光加工系统10具备激光加工装置12、控制装置14以及示教装置50。
22.激光加工装置12根据来自控制装置14的指令，向工件w照射激光束lb，通过使所照射的激光束lb相对于工件w移动来对工件w进行激光加工(激光焊接、激光切断等)。具体地说，激光加工装置12具备激光振荡器16、激光照射装置18以及移动机构20。
23.激光振荡器16是固体激光振荡器(例如yag激光振荡器或光纤激光振荡器)、或气体激光振荡器(例如二氧化碳激光振荡器)等，响应于来自控制装置14的指令，通过光共振而在内部生成激光束lb，将激光束lb通过导光构件22供给至激光照射装置18。导光构件22例如具有光纤、中空的导光路或由透光材料构成的导光路、反射镜或光学透镜等光学元件，将激光束lb向激光照射装置18引导。
24.激光照射装置18是激光扫描器(检电扫描器(galvano scanner))或激光加工头等，对从激光振荡器16供给的激光束lb进行聚光并向工件w照射。在图3中示意性地示出作为激光扫描器的激光照射装置18的结构。图3所示的激光照射装置18具有壳体24、受光部26、反射镜28及30、反射镜驱动装置32及34、光学透镜36、透镜驱动装置38以及射出部40。
25.壳体24是中空的，在其内部划定激光束lb的传输通路。受光部26设置于壳体24，接收经导光构件22传输来的激光束lb。反射镜28以能够绕轴线a1转动的方式设置在壳体24的内部。反射镜28将通过受光部26入射到壳体24的内部的激光束lb朝向反射镜30反射。反射镜驱动装置32例如是伺服马达，响应于来自控制装置14的指令而使反射镜28绕轴线a1转动。
26.另一方面，反射镜30以能够绕轴线a2转动的方式设置在壳体24的内部。轴线a2也可以与轴线a1大致正交。反射镜30将反射镜28反射来的激光束lb朝向光学透镜36反射。反射镜驱动装置34例如是伺服马达，响应于来自控制装置14的指令而使反射镜30绕轴线a2转动。一般而言，反射镜28及30有时被称为检电镜(galvano mirror)，反射镜驱动装置32及34有时被称为检电马达。
27.光学透镜36具有聚焦透镜等，对激光束lb进行聚光。在本实施方式中，光学透镜36以能够沿入射的激光束lb的光轴o的方向移动的方式被支承在壳体24的内部。透镜驱动装置38具有压电元件、超声波振子或超声波马达等，响应于来自控制装置14的指令而使光学透镜36在光轴o的方向上位移，由此使向工件w照射的激光束lb的焦点在光轴o的方向上位移。射出部40使通过光学透镜36进行了聚光的激光束lb向壳体24的外部射出。
28.再次参照图1和图2，移动机构20例如具有伺服马达，使激光照射装置18相对于工
件w相对移动。例如，移动机构20是能够将激光照射装置18向坐标系c中的任意的位置移动的多关节机器人。作为替代方式，移动机构20也可以具有使激光照射装置18沿坐标系c的x-y平面移动并且沿坐标系c的z轴方向移动的多个滚珠丝杠机构。
29.坐标系c例如是规定作业室的三维空间的世界坐标系、用于控制移动机构20的动作的移动机构坐标系(例如机器人坐标系)或者规定工件w的坐标的工件坐标系等，是用于自动控制激光加工装置12的动作的控制坐标系。
30.控制装置14控制激光加工装置12的动作。具体地说，控制装置14是具有处理器(cpu、gpu等)和存储器(rom、ram等)的计算机。控制装置14控制由激光振荡器16进行的激光束生成动作。另外，控制装置14通过使移动机构20动作来使激光照射装置18相对于工件w移动。另外，控制装置14通过使激光照射装置18的反射镜驱动装置32动作来改变反射镜28的朝向且通过使激光照射装置18的反射镜驱动装置34动作来改变反射镜30的朝向，由此能够使照射于工件w的激光束lb的照射点相对于该工件w高速移动。
31.示教装置50是用于示教激光加工装置12的动作的装置。如图2所示，示教装置50是具有处理器52、存储器54以及i/o接口56的计算机。此外，示教装置50例如可以是桌上型或平板型的pc等任意类型的计算机。
32.处理器52具有cpu或gpu等，经由总线58来与存储器54及i/o接口56以能够通信的方式连接。处理器52与存储器54及i/o接口56进行通信，并进行用于实现后述的示教功能的运算处理。
33.存储器54具有ram或rom等，临时或永久地存储各种数据。i/o接口56例如具有以太网(注册商标)端口、usb端口、光纤连接器或hdmi(注册商标)端子，根据来自处理器52的指令，来以有线或无线方式与外部设备之间进行数据的通信。
34.对于示教装置50设置了输入装置60和显示装置62。输入装置60具有键盘、鼠标或触摸面板等，从操作者处受理数据输入。显示装置62具有液晶显示器或有机el显示器等，显示各种数据。
35.输入装置60和显示装置62能够以有线或无线方式进行通信地连接于i/o接口56。此外，输入装置60和显示装置62既可以与示教装置50的壳体分开地设置，或者也可以成一体地嵌入示教装置50的壳体。
36.下面，参照图4～图6来对使用示教装置50示教激光加工装置12的动作的方法进行说明。当通过输入装置60从操作者处受理示教开始指令时，处理器52生成图4所示的示教图像100作为计算机图像(computer graphics；cg)的图像数据，并将示教图像100显示于显示装置62。示教图像100是用于辅助操作者的示教作业的图形用户接口(graphical user interface；gui)，具有标签图像区域102和参数设定图像区域104。
37.在本实施方式中，在标签图像区域102中显示有“形状1”、“形状2”、“形状3”、“形状4”、“功率”、“频率”、“占空”以及“散焦”共计8种标签的图像。操作者能够操作输入装置60在图像上点击这9种标签中的1种标签来进行选择。
38.处理器52根据通过输入装置60从操作者处受理的输入信号，来生成与由操作者选择的标签对应的参数设定图像，并将该参数设定图像显示于参数设定图像区域104中。图4示出与“形状1”标签对应的参数设定图像106被显示于参数设定图像区域104中的状态。
39.操作者通过参数设定图像106能够设定激光加工装置12(具体地说是激光照射装
置18)在激光加工中使激光束lb相对于工件w移动的移动路径mp的形状、激光束lb(具体地说是工件w上的照射点)的速度v、使激光束lb沿着移动路径mp重复移动的次数n等各种参数。
40.具体地说，在参数设定图像106中显示有用于选择“形状类型”的形状选择图像108、路径图像110、“扫描频率”的数值输入图像112、“时间”的数值输入图像114、“高度”的数值输入图像116、“宽度”的数值输入图像118、“次数”的数值输入图像120、速度选择图像122、速度设定图像124、焊接线长度图像126以及计算方法选择图像128。
41.形状选择图像108是用于选择移动路径mp的形状的图像。具体地说，当操作者操作输入装置60在图像上点击形状选择图像108时，处理器52根据来自输入装置60的输入信号，在形状选择图像108处例如以下拉图像的形式显示列举出多种“形状类型”的列表。
42.例如，作为移动路径mp的“形状类型”，能够包含“四边形”、“圆形”、“8字形”、“c字形”、“三角波形”等各种形状。操作者能够操作输入装置60在图像上点击形状选择图像108处所显示的多个“形状类型”中的一者来进行选择。
43.路径图像110显示出在形状选择图像108中选择出的“形状类型”的移动路径mp。图4示出了作为“形状类型”选择了“四边形”的情况。移动路径mp具有起点p1和终点p2。在图4所示的例子中，起点p1和终点p2被设定于四边形的右边的中点。在四边形的移动路径mp的情况下，激光加工装置12使激光束lb沿着移动路径mp以顺时针(或逆时针)的方向从起点p1移动至终点p2。
44.此外，处理器52也可以还生成用于选择移动路径mp中的起点p1和终点p2的位置的图像，并将该图像显示于参数设定图像106中。另外，处理器52也可以还生成用于选择使激光束lb从移动路径mp的起点p1移动至终点p2的方向(例如顺时针方向或逆时针方向)的图像，并将该图像显示于参数设定图像106中。在本文中，将使激光束lb从移动路径mp的起点p1移动至终点p2的一次移动称为一次“扫描”。
[0045]“高度”的数值输入图像116是用于输入在形状选择图像108中选择出的“形状类型”的高度方向(图4的纸面上下方向)的尺寸的图像。操作者能够操作输入装置60在数值输入图像116中输入“高度”的数值。处理器52根据来自输入装置60的输入信号来将具有所输入的“高度”的移动路径mp显示于路径图像110中。在图4所示的例子中，在“高度”的数值输入图像116中输入了“20”，在路径图像110中显示出具有20[mm]高度的四边形的移动路径mp。
[0046]“宽度”的数值输入图像118是用于输入在形状选择图像108中选择出的“形状类型”的宽度方向(图4的纸面左右方向)的尺寸的图像。操作者能够操作输入装置60在数值输入图像118中输入“宽度”的数值。处理器52将具有所输入的“宽度”的移动路径mp显示于路径图像110中。在图4所示的例子中，在“宽度”的数值输入图像118中输入了“20”，在路径图像110中显示出具有20[mm]宽度的四边形的移动路径mp。
[0047]
关于“次数”的数值输入图像120，“次数”表示重复扫描的次数n。关于“扫描频率”的数值输入图像112，“扫描频率”表示1秒内的扫描次数f(单位[hz])。另外，关于“时间”的数值输入图像114，“时间”表示以输入到数值输入图像120的次数n进行扫描所需要的时间ts，以一次“扫描”所需要的时间t0乘以次数n而得到的时间ts＝t0×
n的形式求出。操作者能够操作输入装置60在数值输入图像112、114以及120中分别输入“扫描频率”、“时间”以及“次数”。
[0048]
另一方面，在计算方法选择图像128中显示有“根据时间和次数计算扫描频率”这一选项的图像、“根据扫描频率和次数计算时间”这一选项的图像以及“根据扫描频率和时间计算次数”这一选项的图像。操作者能够操作输入装置60在图像上选择这3个选项中的1个选项。
[0049]
在选择了“根据时间和次数计算扫描频率”这一选项的情况下，处理器52受理来自操作者的输入信号，来将“扫描频率”的数值输入图像112以呈现出不能够进行数值输入这一情况的方式进行显示。操作者在“时间”的数值输入图像114中输入时间ts，并且在“次数”的数值输入图像120中输入次数n。处理器52根据时间ts和次数n的输入信号，来以f＝n/ts自动计算扫描频率f，并显示于数值输入图像112中。
[0050]
图4示出了在计算方法选择图像128中选择了“根据时间和次数计算扫描频率”这一选项、在数值输入图像114中输入了ts＝1000[msec]且在数值输入图像120中输入了次数n＝1的例子。在该情况下，如图4所示，处理器52将“扫描频率”的数值输入图像112以视觉上能够识别出不能够进行数值的输入的方式进行显示(具体地说，以与其它的数值输入图像114、120不同的颜色进行显示)。而且，处理器52自动地计算扫描频率f为f＝n/ts(＝1[hz])，并显示于数值输入图像114中。
[0051]
另一方面，在计算方法选择图像128中选择了“根据扫描频率和次数计算时间”这一选项的情况下，处理器52将“时间”的数值输入图像114以呈现出不能够进行数值输入这一情况的方式进行显示。操作者输入扫描频率f和次数n，处理器52根据这些输入信号来以ts＝n/f地计算时间ts，并显示于数值输入图像114中。此外，对于“根据扫描频率和时间计算次数”这一选项，也与其它选项是同样的。
[0052]
关于焊接线长度图像126，“焊接线长度”表示以由所输入的“形状类型”、“高度”以及“宽度”划定的移动路径mp进行了输入到“次数”的数值输入图像120中的次数n的扫描时的总扫描距离l。处理器52根据由操作者输入的“形状类型”、“高度”、“宽度”以及“次数”来自动地计算焊接线长度l，并将该焊接线长度l显示于焊接线长度图像126中。
[0053]
在速度选择图像122中显示有“扫描速度”这一选项的图像和“焊接速度”这一选项的图像。操作者能够操作输入装置60在图像上选择这2个选项中的1个选项。“扫描速度”表示激光加工装置12(具体地说是激光照射装置18)使激光束lb沿着移动路径mp相对于工件w进行移动的速度vs。
[0054]
另一方面，“焊接速度”表示速度vs的基准方向上的速度分量vw。例如，在图4的路径图像110的移动路径mp中，设将基准方向定义为路径图像110的横轴方向。在该情况下，焊接速度vw为沿着移动路径mp移动的激光束lb(具体地说是照射点)的速度vs的横轴方向上的速度分量。
[0055]
速度设定图像124是用于设定在速度选择图像122中选择的扫描速度vs或焊接速度vw的图像。此外，对于速度设定图像124的功能的详细内容在后面记述。在图4所示的例子中，在速度设定图像124中分别显示有由操作者设定的最高速度和最低速度。此外，图4示出了扫描速度vs被设定为恒定的速度vs＝4.8[m/min](或80[mm/sec])的例子。
[0056]
如上所述，操作者能够在参数设定图像106中设定移动路径mp的形状类型、时间ts、次数n、速度vs或vw等各种参数。处理器52将从操作者处受理的各种参数的设定信息存储
于存储器54。此外，与显示于标签图像区域102中的“形状2”、“形状3”以及“形状4”对应的参数设定图像也与参数设定图像106是相同的。
[0057]
另一方面，显示于标签图像区域102的标签中的“功率”、“频率”、“占空”以及“散焦”的标签是用于设定激光参数lp的标签，该激光参数lp用于规定激光束lb的光学特性。“功率”是用于设定在激光加工中激光振荡器16生成的激光束lb的激光功率lp1的标签，“频率”是用于设定激光振荡器16生成的激光束lb的脉冲频率lp2的标签。
[0058]
另外，“占空”是用于设定激光束lb的占空比lp3的标签、“散焦”是用于设定使激光束lb的焦点从工件w的表面偏离的偏离距离lp4的标签。处理器52根据选择“功率”、“频率”、“占空”或“散焦”的标签的输入信号，来生成与该标签对应的参数设定图像，并将该参数设定图像显示于参数设定图像区域104中。
[0059]
图5示出选择了“功率”标签并在参数设定图像区域104中显示出与该“功率”标签对应的参数设定图像130的状态。操作者能够通过参数设定图像130将激光束lb的激光功率lp1设定为激光参数lp。
[0060]
具体地说，在参数设定图像130中显示出路径图像110、数据组输入图像132、数据组图像134、曲线图像136、滑动件图像138以及时刻计算图像150。数据组输入图像132是用于输入进度参数pp及激光参数lp的数据组ds的图像。进度参数pp是定量地表示激光加工的进度的参数，例如包含从激光加工开始起的经过时间te、激光加工装置12从激光加工开始起使激光束lb沿着移动路径mp移动了的距离d、或者激光加工的进度率r。
[0061]
作为一例，进度率r也可以是经过时间te相对于从激光加工开始起至结束为止的总需要时间t
t
的比r1(即r1＝te/t
t
)。例如，在本实施方式的情况下，仅设定了“形状1”的移动路径mp，因此总需要时间t
t
为图4中的“时间”ts＝1000[msec]。
[0062]
作为其它例，进度率r也可以是上述距离d相对于激光加工装置12从激光加工开始起至结束为止使激光束lb移动的总距离d
t
的比r2(即r2＝d/d
t
)。例如，在本实施方式的情况下，仅设定了“形状1”的移动路径mp，因此总距离d
t
为图4中的“焊接线长度”：l＝80[mm]。
[0063]
图5示出作为进度参数pp选择了经过时间te的例子。数据组输入图像132包括进度参数输入图像140、激光参数输入图像142以及添加按钮图像144。在图5所示的例子中，进度参数pp为经过时间te且作为激光参数lp选择了“功率”标签。
[0064]
因而，进度参数输入图像140以输入经过时间te(单位[msec])的方式进行显示，激光参数输入图像142以输入激光功率lp1(单位[w])的方式进行显示。操作者能够操作输入装置60在进度参数输入图像140中输入经过时间te且在激光参数输入图像142中输入激光功率lp1。
[0065]
添加按钮图像144是用于将输入到进度参数输入图像140和激光参数输入图像142中的进度参数pp(在本例中为经过时间te)及激光参数lp(在本例中为激光功率lp1)的数据组ds作为激光加工条件lc进行登记的按钮。
[0066]
当操作者操作输入装置60在图像上点击添加按钮图像144时，此时输入的进度参数pp(经过时间te)及激光参数lp(激光功率lp1)的数据组ds作为激光加工条件lc而被保存于存储器54，并且被登记在数据组图像134所示出的列表中。
[0067]
数据组图像134以列表形式显示进度参数pp及激光参数lp的数据组ds。在图5所示的例子中，在数据组图像134中显示有“时刻”、“距离”以及“功率”的标签的图像。“时刻”与
上述的经过时间te对应。另外，“距离”与上述的距离d对应，“功率”与上述的激光功率lp1对应。
[0068]
在数据组图像134中，作为进度参数pp的经过时间te及距离d以及作为激光参数lp的激光功率lp1的多个数据组ds按经过时间te的大小顺序(具体地说，以升序)排列显示。在此，在本实施方式中，在图4中设定了恒定的扫描速度vs＝4.8[m/min](80[mm/sec])，因此输入到进度参数输入图像140中的经过时间te时的距离d能够计算为d＝vs×
te。
[0069]
处理器52在通过添加按钮图像144登记了数据组ds时，自动地计算与所登记的经过时间te对应的距离d，生成经过时间te、距离d以及激光参数lp的数据组ds的列表并显示于数据组图像134中。
[0070]
此外，也可以是，每当操作者操作输入装置60在图像上点击“时刻”标签时，处理器52如使数据组图像134所示出的数据组ds的排列顺序在经过时间te的升序与降序之间切换那样地更新数据组图像134。对于“距离”或“功率”也同样，每当点击标签时，处理器52也可以使数据组ds的排列顺序在距离d或激光参数lp的升序与降序之间切换。
[0071]
另外，操作者能够操作输入装置60在图像上点击数据组图像134所示出的数据组ds中的一个数据组ds来进行选择。在图5所示的例子中，示出选择了“时刻”为350[msec]、“距离”为28.00[mm]、“功率”为5000[w]的数据组ds的状态。
[0072]
在像这样选择了一个数据组ds的状态下，当操作者操作输入装置60在图像上点击在数据组图像134的下侧显示的删除按钮图像135时，处理器52根据来自操作者的输入信号，来将在数据组图像134中所选择的一个数据组ds从保存于存储器54的激光加工条件lc中删除，并且从数据组图像134所示出的列表中删除。
[0073]
另外，当操作者在数据组图像134内选择了一个数据组ds时，处理器52将所选择的数据组ds的“时刻”显示于进度参数输入图像140中，并且将所选择的数据组ds的“功率”自动地显示于激光参数输入图像142中。操作者能够通过变更激光参数输入图像142的数值并在图像上点击添加按钮图像144来变更所选择的数据组ds的“功率”。
[0074]
曲线图像136显示出呈现进度参数pp与激光参数lp之间的关系的曲线g。在图5所示的例子中，曲线g示出了经过时间te与激光功率lp1之间的关系(即，与数据组图像134所示出的“时刻”及“功率”的数据组ds的列表对应的曲线)。
[0075]
滑动件图像138包括滑动件146的图像和进度参数pp的开始点sp起至结束点ep为止的区间148的图像。区间148的开始点sp表示激光加工的开始点，结束点ep表示激光加工的结束点。在本实施方式中，选择了经过时间te作为进度参数pp，因此区间148表示经过时间te。另外，仅设定了“形状1”的移动路径mp，因此区间148的开始点sp为te＝0，另一方面，结束点ep为图4中的时间ts(也就是说，te＝ts＝1000[msec])。
[0076]
滑动件146以与来自操作者的输入信号相应地在区间148内移动的方式显示，用于指定进度参数pp(在本例中为经过时间te)。具体地说，当操作者操作输入装置60来使滑动件146在图像上移动(所谓的拖放)时，处理器52根据来自输入装置60的输入信号，如使滑动件146在图像上在区间148内移动那样地更新滑动件图像138。
[0077]
然后，当滑动件146停止于区间148内的任意的位置时，处理器52读取由该任意的位置的滑动件146指定的进度参数pp(经过时间te)。然后，处理器52将读取到的进度参数pp(经过时间te)自动地输入(也就是显示)在数据组输入图像132的进度参数输入图像140中，
并且将与该进度参数pp(经过时间te)对应的激光参数lp(激光功率lp1)自动地输入(也就是显示)在激光参数输入图像142中。
[0078]
另一方面，处理器52在参数设定图像130的路径图像110中显示标记152。该标记152是用于强调显示路径图像110中的移动路径mp上的与进度参数输入图像140中所输入的进度参数pp(经过时间te)对应的位置的图像。
[0079]
如上所述，激光束lb在移动路径mp上从起点p1起移动的距离d能够使用经过时间te和激光束lb的扫描速度vs，来根据作为d＝vs×
te的式子求出。因而，处理器52能够求出移动路径mp上的与任意的经过时间te对应的位置，并以在该位置处显示标记152的方式生成路径图像110。
[0080]
另外，处理器52在曲线图像136中显示标记154。该标记154是用于强调显示曲线图像136中的曲线g上的与进度参数输入图像140中所输入的进度参数pp(经过时间te)对应的位置的图像。处理器52能够基于数据组ds的列表，来求出曲线g上的与任意的经过时间te对应的位置，并以在该位置处显示标记154的方式生成曲线图像136。
[0081]
此外，在本实施方式中，标记152及154显示为
×
型标记。然而，标记152及154也可以是圆圈、三角形或四边形等任意形状的标记，或者还可以显示为闪烁信号等操作者能够视觉识别的任意的视觉效果。
[0082]
在图5所示的例子中，滑动件146停止于经过时间te的开始点sp(te＝0)，通过该滑动件146指定te＝0，在进度参数输入图像140中输入(显示)了“0ms”。因而，路径图像110中的标记152被显示于移动路径mp的起点p1，另外，曲线图像136中的标记154被显示于曲线g上的te＝0的点。
[0083]
另一方面，如图6所示，当操作者使滑动件146沿着区间148移动时，由该滑动件146指定的经过时间te发生变化。与此相应地，处理器52如使路径图像110中的标记152的位置和曲线图像136中的标记154的位置进行位移那样地更新路径图像110和曲线图像136。
[0084]
像这样，在本实施方式中，操作者能够通过使滑动件146在图像上移动，来任意地指定进度参数pp(经过时间te)，并在数据组输入图像132中，在激光参数输入图像142任意地输入与所指定的进度参数pp(经过时间te)对应的激光参数lp(激光功率lp1)。而且，操作者能够通过在输入激光参数lp之后对添加按钮图像144进行操作，来登记新的数据组ds。
[0085]
时刻计算图像150是用于根据其它的作为进度参数pp的距离d或进度率r来求出作为进度参数pp之一的经过时间te(图中的“时刻”)的图像。具体地说，时刻计算图像150包括形状选择图像156、数值输入图像158、参数选择图像160、起点指定图像162以及终点指定图像164。
[0086]
形状选择图像156是用于选择“形状1”、“形状2”、“形状3”、“形状4”或“全部”的图像。在选择了“形状1”～“形状4”中的一者的情况下，会根据距离d或进度率r来求出以所选择的“形状”的移动路径mp进行激光加工时的经过时间te。另一方面，对于“全部”，假设在图4所示的示教图像100中设定了“形状1”～“形状4”的多个“形状”的情况下，会根据距离d或进度率r来求出以所设定的所有“形状”的移动路径mp连续地进行激光加工时的经过时间te。
[0087]
在本实施方式中，仅设定了“形状1”的移动路径mp，因此在形状选择图像156中，“形状2”、“形状3”以及“形状4”变为不能够选择。另外，无论选择“形状1”和“全部”中的哪一
者，都会求出以路径图像110所示出的四边形的移动路径mp进行激光加工时的经过时间te。在图5所示的例子中，示出在形状选择图像156中选择了“形状1”的状态。
[0088]
参数选择图像160是用于选择用于求出经过时间te的距离d或进度率r的图像。例如，当操作者操作输入装置60在图像上点击参数选择图像160时，处理器52根据来自输入装置60的输入信号，将列举了距离d(单位：[mm])、进度率r1(＝te/t
t
，单位：[％])以及进度率r2(r2＝d/d
t
，单位：[％])这三个选项的列表例如以下拉图像的形式显示于参数选择图像160处。
[0089]
起点指定图像162显示为“从最初起”这一图像，是用于指定在形状选择图像156中所选择的“形状1”的移动路径mp的起点p1作为“时刻计算”的基准的图像。操作者能够通过操作输入装置60在图像上点击“从最初起”这一起点指定图像162，来将移动路径mp的起点p1指定为“时刻计算”的基准。
[0090]
另一方面，终点指定图像164显示为“从最后起”这一图像，是用于指定在形状选择图像156中所选择的“形状1”的移动路径mp的终点p2作为“时刻计算”的基准的图像。操作者能够通过操作输入装置60在图像上点击“从最后起”这一终点指定图像164，来将移动路径mp的终点p2指定为“时刻计算”的基准。
[0091]
下面对“时刻计算”的具体例进行说明。作为一例，设操作者在参数选择图像160中选择了距离d，选择了起点指定图像162的“从最初起”，并在数值输入图像158中输入了d＝30[mm]。在该情况下，处理器52根据来自操作者的输入信号，来基于距离d和扫描速度vs，求出移动路径mp上的与从激光加工的开始点sp(在本例中为起点p1)起前进了距离d＝30[mm]的位置对应的“时刻”(经过时间te)为te＝375[msec](参照数据组图像134)。
[0092]
然后，处理器52将所求出的“时刻”te＝375[msec]显示于进度参数输入图像140，并且将在该时间点保存为数据组ds的与经过时间te对应的激光参数lp(激光功率lp1)显示于激光参数输入图像142中。通过这样，操作者能够根据距离d来指定“时刻”(经过时间te)，在激光参数输入图像142中输入该“时刻”的激光参数lp，并将这些数据登记为进度参数pp及激光参数lp的数据组ds。
[0093]
作为其它例，设操作者在参数选择图像160中选择了距离d，选择了终点指定图像164的“从最后起”，并在数值输入图像158中输入了d＝50[mm]。在该情况下，处理器52根据来自操作者的输入信号，求出与移动路径mp上的从激光加工的结束点ep(在本例中为终点p2)起后退了距离d＝50[mm]的位置(在本例中，由于总距离d
t
＝80[mm]，因此为从起点p1起的距离30mm的位置)对应的“时刻”(经过时间te)为te＝375[msec]。
[0094]
作为另一其它例，设操作者在参数选择图像160中选择了进度率r1，选择了起点指定图像162的“从最初起”，并在数值输入图像158中输入了r1＝10[％]。在该情况下，处理器52根据来自操作者的输入信号，来基于作为r1＝te/t
t
＝0.1的式子求出从激光加工的开始点sp(起点p1)起的“时刻”：经过时间te。在本实施方式中，由于总需要时间t
t
＝1000[msec]，因此处理器52求出“时刻”为te＝100[msec]，并显示于进度参数输入图像140中，并且将与te＝100[msec]对应的激光功率lp1＝5000[w]显示于激光参数输入图像142中。
[0095]
此外，当设操作者在参数选择图像160中选择了进度率r1、选择了终点指定图像164的“从最后起”并在数值输入图像158中输入了r1＝10[％]时，处理器52求出“时刻”为从激光加工的结束点ep(终点p2)起倒退时间te＝100[msec]而得到的时间点(也就是从开始
点sp起的900“msec”的时间点)。
[0096]
作为又一其它例，设操作者在参数选择图像160中选择了进度率r2，选择了起点指定图像162的“从最初起”，并在数值输入图像158中输入了r2＝10[％]。在该情况下，处理器52根据来自操作者的输入信号，求出与移动路径mp上的从激光加工的开始点sp(起点p1)起前进了距离d＝d
t
×
0.1＝8[mm]的位置对应的“时刻”：经过时间te＝100[msec]。
[0097]
此外，当操作者在参数选择图像160中选择了进度率r2、选择了终点指定图像164的“从最后起”并在数值输入图像158中输入了r2＝90[％]时，处理器52求出“时刻”为与移动路径mp上的从激光加工的结束点ep(终点p2)起后退了距离d＝d
t
×
0.9＝72[mm]的位置(也就是从起点p1起的距离d＝8[mm]的位置)对应的时刻。
[0098]
通过这样，操作者能够根据其它的作为进度参数pp的距离d、进度率r1或r2来指定作为进度参数pp之一的“时刻”(经过时间te)，并任意地登记经过时间te及激光功率lp1的数据组ds。
[0099]
通过上述的参数设定图像106及130，操作者能够将移动路径mp的形状、扫描速度vs、次数n、数据组ds之类的各种参数设定为激光加工条件lc。处理器52基于所设定的激光加工条件lc(也就是各种参数)和坐标系c中的工件w的作业目标位置tp的位置数据(坐标)，来生成用于使激光加工装置12对工件w执行激光加工的加工程序pg，并将该加工程序pg保存于存储器54。
[0100]
在该加工程序pg中，例如规定了由操作者设定的激光加工条件lc、作业目标位置tp的位置数据、表示该作业目标位置tp与移动路径mp之间的位置关系的数据以及给予激光加工装置12(具体为激光振荡器16、激光照射装置18、移动机构20)的指令。
[0101]
控制装置14按照所生成的加工程序pg控制激光加工装置12，来对工件w执行激光加工。具体地说，控制装置14首先使移动机构20动作，来使激光照射装置18相对于被定位在坐标系c中的已知的设置位置处的工件w向规定的作业位置移动。
[0102]
接着，控制装置14启动激光振荡器16来向激光照射装置18供给激光束lb，使反射镜驱动装置32及34动作来分别改变反射镜28及30的朝向，由此使照射于工件w的激光束lb(具体地说为照射点)沿着与作业目标位置tp之间设定为已知的位置关系的移动路径mp移动。此时，控制装置14将激光束lb的激光参数lp(激光功率lp1、脉冲频率lp2、占空比lp3、偏离距离lp4)控制为由操作者设定的值。通过这样，控制装置14按照加工程序pg来对工件w上的作业目标位置tp执行激光加工。
[0103]
如上所述，在本实施方式中，处理器52生成在示教图像100中显示移动路径mp的路径图像110和用于输入数据组ds的输入图像132，并将移动路径mp上的与进度参数pp对应的位置以标记152的形式显示于路径图像110中。
[0104]
根据该结构，操作者能够任意地调整移动路径mp上的期望位置处的激光参数lp(例如激光功率lp1)。例如，在沿着图5所示的四边形的移动路径mp以恒定的激光功率lp1执行了激光加工的情况下，工件w有可能在移动路径mp上的与四边形的4个顶点对应的位置处发生过热，其结果导致发生烧毁等问题。为了避免这样的问题，存在希望在移动路径mp上的与四边形的4个顶点对应的位置处降低激光功率lp1这一要求。
[0105]
根据本实施方式，处理器52将移动路径mp上的与操作者所指定的经过时间te对应的位置显示于路径图像110中，因此操作者能够容易地掌握对于移动路径mp上的希望降低
激光功率lp1的位置(例如各顶点)的经过时间te，能够通过输入图像132来适当地调整(例如降低)与该经过时间te对应的激光功率lp1。其结果是，能够针对激光加工装置12示教用于执行高品质的激光加工的动作。
[0106]
另外，在本实施方式中，处理器52生成在图5所示的参数设定图像130中显示曲线g的曲线图像136，并将曲线g上的与进度参数pp对应的位置以标记154的形式显示于曲线图像136中。根据该结构，操作者能够在视觉上容易地掌握所期望的进度参数pp中的激光参数lp(激光功率lp1)的值。
[0107]
另外，在本实施方式中，处理器52生成在参数设定图像130中按进度参数pp(例如“时刻”)的大小顺序排列显示多个数据组ds的数据组图像134。根据该结构，操作者能够以所期望的进度参数pp的大小顺序对多个数据组ds进行排序，从而整理为易于视觉识别。
[0108]
另外，在本实施方式中，处理器52生成在参数设定图像130中显示在区间148内移动的滑动件146的滑动件图像138，并将移动路径mp上的与由该滑动件146指定的进度参数pp对应的位置以标记152的形式显示于路径图像110中。
[0109]
根据该结构，操作者能够通过在图像上操作滑动件146，来指定所期望的进度参数pp(在本例中为经过时间te)，并在路径图像110中容易地视觉识别移动路径mp上的与该进度参数pp对应的位置。因而，能够通过更直观的操作容易地进行数据组ds的调整。
[0110]
此外，对于标签图像区域102中显示的“频率”、“占空”以及“散焦”的参数设定图像130’，与“功率”的参数设定图像130实质是同样的，但激光参数输入图像142的单位、曲线图像136的纵轴的单位以及数据组图像134中示出的激光参数lp为各自特有的单位和参数。
[0111]
具体地说，在“频率”的参数设定图像130’中，激光参数输入图像142的单位为“hz”，能够输入作为进度参数pp的经过时间te及脉冲频率lp2的数据组ds。另外，曲线图像136的纵轴为表示脉冲频率lp2的轴，在数据组图像134中显示脉冲频率lp2作为激光参数lp。
[0112]
另外，在“占空”的参数设定图像130’中，激光参数输入图像142的单位为[％]，能够输入经过时间te及占空比lp3的数据组ds。另外，曲线图像136的纵轴为表示占空比lp3的轴，在数据组图像134中显示占空比lp3作为激光参数lp。
[0113]
另外，在“散焦”的参数设定图像130’中，激光参数输入图像142的单位为[mm]，能够输入经过时间te及偏离距离lp4的数据组ds。另外，曲线图像136的纵轴为表示偏离距离lp4的轴，在数据组图像134中显示偏离距离lp4作为激光参数lp。
[0114]
此外，也可以是，在“散焦”的参数设定图像130’中在激光参数输入图像142输入了正值的情况下，处理器52设定使激光束lb的焦点从工件w的表面向坐标系c的z轴正方向偏离的偏离距离lp4，另一方面，在激光参数输入图像142输入了负值的情况下，设定使激光束lb的焦点从工件w的表面向坐标系c的z轴负方向偏离的偏离距离lp4。
[0115]“频率”、“占空”以及“散焦”的参数设定图像130’中的参数设定方法与“功率”的参数设定图像130是同样的，因此省略详细的说明。例如，操作者在“散焦”的参数设定图像130’中，以在上述四边形的移动路径mp的与4个顶点对应的位置处使激光束lb的焦点偏离的方式设定偏离距离lp4。
[0116]
作为替代方式，操作者在“占空”的参数设定图像130’中设定为在四边形的移动路径mp的与4个顶点对应的位置处降低占空比lp3。由此，能够防止工件w在移动路径mp的4个
顶点的位置处发生过热。
[0117]
另外，操作者在“频率”的参数设定图像130’中设定为对移动路径mp上的期望位置处的脉冲频率进行调整。在此，在激光加工为激光切断的情况下，能够通过对激光束lb的加速和减速部分的脉冲频率进行调整来提高切断品质。因而，能够通过对移动路径mp上的期望位置处的脉冲频率进行适当调整，来控制该期望位置处的激光加工的完成品质。
[0118]
此外，在图4所示的参数设定图像106中，在操作者在数值输入图像114中输入了“时间”时，处理器52也可以自动地判定所输入的时间ts是否处于容许范围内。作为一例，处理器52根据所输入的时间ts求出利用激光束lb对移动路径mp的规定的区间(例如在四边形的移动路径mp的情况下，是起点p1起至最初的顶角的位置为止的区间)进行扫描所需要的时间τ。然后，在时间τ为预先决定的阈值τ
th
(例如τ
th
＝500[μsec])以下的情况下(τ≤τ
th
)，处理器52判定为时间ts处于容许范围外。
[0119]
作为替代方式，处理器52也可以根据所输入的时间ts求出最高扫描速度vs，在该最高扫描速度vs为预先决定的阈值v
th
(例如v
th
＝3000[mm/sec])以上的情况下(vs≥v
th
)，判定为时间ts处于容许范围外。处理器52也可以在判定为时间ts处于容许范围外的情况下，以声音或图像的方式输出向操作者通知这一意思的警报。根据该结构，操作者能够迅速且直观地识别所输入的时间ts是否合适。
[0120]
也可以构成为，能够通过图4所示的速度设定图像124，来针对移动路径mp的每个规定的区间详细地设定扫描速度vs或焊接速度vw。参照图4和图7来对该功能进行说明。当操作者操作输入装置60在图像上点击参数设定图像106中所显示的速度设定图像124时，处理器52生成图7所示的参数设定图像166，并在参数设定图像106中与速度设定图像124叠加地显示。
[0121]
在参数设定图像166中显示有路径图像110、速度选择图像122、单位选择图像168、起点/终点指定图像170、数值输入图像172、174及176、速度显示图像178。操作者能够操作输入装置60在图像上选择速度选择图像122中的“扫描速度”和“焊接速度”中的一者。下面，对如图7所示那样在速度选择图像122中选择了“扫描速度”的情况进行说明。
[0122]
在单位选择图像168中，显示有“m/min”这一选项和“mm/sec”这一选项作为速度的单位，操作者能够操作输入装置60在图像上选择这两个选项中的一个选项。此外，在图7所示的例子中，选择了“m/min”这一单位。
[0123]
在起点/终点指定图像170中，显示有“从起点起”这一选项和“从终点起”这一选项，操作者能够在图像上选择这两个选项中的一个选项。例如，在选择了“从起点起”这一选项的情况下，处理器52将要设定在移动路径mp上移动的激光束lb的扫描速度vs的区间s的基准点指定为移动路径mp的起点p1。另一方面，在选择了“从终点起”这一选项的情况下，处理器52将要设定扫描速度vs的区间s的基准点指定为移动路径mp的终点p2。
[0124]
数值输入图像172及174是用于输入移动路径mp的要设定扫描速度vs的区间s的图像。具体地说，能够在数值输入图像172中输入区间s的起点距基准点的距离d1，另一方面，在数值输入图像174中输入区间s的终点距基准点的距离d2。通过起点/终点指定图像170、数值输入图像172及174来设定移动路径mp上的区间s。对于区间s的具体的设定例在后面记述。
[0125]
数值输入图像176是用于输入所设定的区间s中的扫描速度vs的图像。例如，设操
作者在起点/终点指定图像170中选择了“从起点起”这一选项，在数值输入图像172中输入了d1＝0.00mm，在数值输入图像174中输入了d2＝5.93mm，在数值输入图像176中输入了vs＝3.00[m/min]。
[0126]
在该情况下，处理器52将区间s的起点设定于从移动路径mp的起点p1起前进了距离d1＝0.00mm的位置(也就是起点p1)，另一方面，将区间s的终点设定于从起点p1起前进了距离d2＝5.93mm的位置。即，在该情况下，区间s被设定为从起点p1来看的距离d1～距离d2为止的区间(在本例中为起点p1～距离d2为止的区间)。然后，处理器52将所设定的区间s的扫描速度vs登记为vs＝3.00[m/min]。
[0127]
另一方面，设操作者在起点/终点指定图像170中选择了“从终点起”这一选项，在数值输入图像172中输入了d1＝0.00mm，在数值输入图像174中输入了d2＝5.93mm，在数值输入图像176中输入了vs＝3.00[m/min]。在该情况下，处理器52将区间s的起点设定于从移动路径mp的终点p2起后退了距离d1＝0.00mm的位置(也就是终点p2)，另一方面，将区间s的终点设定于从终点p2起后退了距离d2＝5.93mm的位置。
[0128]
即，在该情况下，区间s被设定为从终点p2来看的距离d1～距离d2为止的区间(在本例中为终点p2～距离d2为止的区间)。然后，处理器52将所设定的区间s的扫描速度vs登记为vs＝3.00[m/min]。通过这样，操作者能够针对移动路径mp上任意地设定的每个区间s详细地设定扫描速度vs。
[0129]
速度显示图像178以列表形式显示所设定的区间s和该区间s的扫描速度vs。在图7所示的例子中，速度显示图像178中的“开始(mm)”表示用于规定区间s的起点的距离d1，“结束(mm)”表示用于规定区间s的终点的距离d2。
[0130]
在图7所示的例子中，在速度显示图像178的第一行中，设定有区间s1(从起点p1来看的距离0mm～5.93mm的区间)，且该区间s1的“速度(m/min)”被登记为vs＝3[m/min]。另外，在速度显示图像178的第二行中，设定有区间s2(从起点p1来看的距离5.93mm～17.9mm的区间)，且该区间s2的“速度(m/min)”被登记为vs＝6[m/min]。
[0131]
另外，在速度显示图像178的第三行中，设定有区间s3(从起点p1来看的距离17.9mm～23.82mm的区间)，且该区间s3的“速度(m/min)”被登记为vs＝2[m/min]。在本例的情况下，扫描速度vs的最高速度v
s_max
为6[m/min]，另一方面，最低速度v
s_min
为2[m/min]。处理器52根据输入到参数设定图像166的扫描速度vs，求出这些最高速度v
s_max
和最低速度v
s_min
，并显示于图4的速度设定图像124中。
[0132]
此外，在通过起点/终点指定图像170、数值输入图像172及174设定了区间s(区间s1、s2、s3)时，处理器52也可以将该区间s以能够视觉识别的方式显示于参数设定图像166的路径图像110中。例如，设操作者操作输入装置60选择了速度显示图像178中示出的多个区间s1～s3中的第二行的区间s2(参照图7的速度显示图像178)。在该情况下，处理器52也可以将所选择的区间s2以能够视觉识别的方式显示于路径图像110中。
[0133]
与此同时，处理器52根据输入到参数设定图像166中的扫描速度vs、输入到焊接线长度图像126(图4)中的焊接线长度l以及输入到数值输入图像120中的次数n，来自动地计算上述的时间ts，并将该时间ts显示于数值输入图像114中。此外，在速度选择图像122中选择了“焊接速度”的情况下的速度设定方法也与“扫描速度”是同样的，因此省略详细的说明。根据本实施方式，操作者能够详细地设定激光束lb的速度v(在本例中为扫描速度vs)，
因此能够示教更多样的激光加工的动作。
[0134]
此外，在上述的实施方式中，对于仅设定了“形状1”的移动路径mp的情况进行了描述。然而，不仅能够设定“形状1”，还能够追加设定“形状2”、“形状3”以及“形状4”。下面，参照图8来对设定多种形状的移动路径mp的情况进行说明。
[0135]
在本实施方式中，设定上述的四边形的移动路径mp1作为“形状1”，并设定三角形的移动路径mp2作为“形状2”。操作者能够通过在图像上点击标签图像区域102中所显示的“形状2”标签来显示与“形状2”对应的参数设定图像106，通过该参数设定图像106来设定“形状2”的各种参数。
[0136]
在图8中示出设定了“形状1”和“形状2”时的与“功率”标签对应的参数设定图像130。在图8所示的例子中，在路径图像110中显示有“形状1”的移动路径mp1和“形状2”的移动路径mp2。移动路径mp2具有起点p3和终点p4。
[0137]
在本实施方式所涉及的激光加工中，激光加工装置12首先使激光束lb沿着移动路径mp1进行“形状1”的参数设定图像130中所设定的次数n1的扫描，接着，使激光束lb沿着移动路径mp2进行“形状2”的参数设定图像130中所设定的次数n2的扫描。
[0138]
也就是说，本实施方式所涉及的激光加工中的移动路径mp能够表示为mp＝mp1
×
n1+mp2
×
n2的路径。例如，在激光加工为激光焊接的情况下，针对一个作业目标位置tp(也就是焊接点)设定该移动路径mp(＝mp1
×
n1+mp2
×
n2)，激光加工装置12通过使激光束lb沿着该移动路径mp对该一个作业目标位置tp进行扫描，来对该一个作业目标位置tp进行焊接。
[0139]
在曲线图像136中，并排显示与“形状1”对应的曲线g1以及与“形状2”对应的曲线g2。曲线g2以按进度参数pp(经过时间te)的顺序与曲线g1连续的方式显示于该曲线g1的右侧。在图8所示的例子的情况下，滑动件图像138中示出的区间148的结束点ep为在“形状1”的参数设定图像130中的“时间”中所设定的时间t
s_1
与在“形状2”的参数设定图像130中的“时间”中所设定的时间t
s_2
之和t
sum
(＝t
s_1
+t
s_2
)的时间。
[0140]
而且，在路径图像110中显示有标记152，在曲线图像136中显示有标记154。当操作者使滑动件146沿着区间148移动时，由该滑动件146指定的经过时间te发生变化，与此相应地，处理器52如使路径图像110中的标记152的位置和曲线图像136中的标记154的位置进行位移那样地更新路径图像110和曲线图像136。
[0141]
具体地说，随着滑动件146从开始点sp起朝向结束点ep移动，标记152如沿着移动路径mp1重复绕转次数n1之后沿着移动路径mp2重复绕转次数n2那样地被显示于路径图像110中。另外，随着滑动件146从开始点sp起朝向结束点ep移动，标记154如在曲线图像136中的曲线g1上通过之后在曲线g2上通过那样地被显示于曲线图像136中。
[0142]
操作者能够通过使滑动件146在图像上移动，来任意地指定进度参数pp(经过时间te)，在数据组输入图像132中，在激光参数输入图像142任意地输入与所指定的进度参数pp(经过时间te)对应的激光参数lp(激光功率lp1)。然后，在数据组图像134中，按进度参数pp(例如“时刻”)的大小顺序以列表形式显示进行了登记的数据组ds。
[0143]
在图8所示的例子中，在形状选择图像156中能够选择“全部”、“形状1”或“形状2”。在操作者选择了“全部”的情况下，能够根据距离d或进度率r求出以移动路径mp(＝mp1
×
n1+mp2
×
n2)进行激光加工时的经过时间te。
[0144]
作为一例，设操作者在形状选择图像156中选择了“全部”，在参数选择图像160中选择了距离d，选择了终点指定图像164的“从最后起”，在数值输入图像158中输入了d＝30[mm]。在该情况下，处理器52求出移动路径mp上的与从激光加工的结束点ep(在本例中，是激光束lb以移动路径mp1进行了次数n1的扫描之后以移动路径mp2进行了次数n2的扫描时到达的移动路径mp2的终点p4)起后退了距离d＝30[mm]的位置对应的“时刻”(经过时间te)。
[0145]
作为其它例，设操作者在形状选择图像156中选择了“全部”，在参数选择图像160中选择了进度率r1，选择了起点指定图像162的“从最初起”，在数值输入图像158中输入了r1＝10[％]。在该情况下，处理器52根据作为r1＝te/t
t
＝0.1的式子来求出从激光加工的开始点sp(起点p1)起的“时刻”：经过时间te。在本实施方式中，总需要时间t
t
为上述的和t
sum
(t
t
＝t
sum
)。
[0146]
作为另一其它例，设操作者在形状选择图像156中选择了“全部”，在参数选择图像160中选择了进度率r2，选择了起点指定图像162的“从最初起”，并在数值输入图像158中输入了r2＝10[％]。在该情况下，处理器52求出移动路径mp上的与从激光加工的开始点sp起前进了距离d＝d
t
×
0.1的位置对应的“时刻”：经过时间te。在本实施方式中，总距离d
t
为移动路径mp(＝mp1
×
n1+mp2
×
n2)的距离。
[0147]
然后，处理器52将所求出的“时刻”：经过时间te显示于进度参数输入图像140中，并且将在该时间点保存为数据组ds的与经过时间te对应的激光参数lp(在本例中为激光功率lp1)显示于激光参数输入图像142中。像这样，操作者能够任意地添加多种“形状”的移动路径mp。
[0148]
此外，在上述的实施方式中，对选择了经过时间te作为进度参数pp的情况进行了描述。然而，也可以选择距离d、进度率r1或r2来作为进度参数pp。在该情况下，在参数设定图像130或130’中，数据组图像134中显示的“时刻”、进度参数输入图像140中输入的数值、曲线图像136的横轴以及滑动件图像138的区间148会呈现所选择的距离d、进度率r1或r2。另外，时刻计算图像150构成为根据其它的进度参数pp来求出所选择的距离d、进度率r1或r2。
[0149]
数据组输入图像132不限于图示的例子，只要能够输入数据组ds，则可以生成为任意的图像。另外，也能够从参数设定图像130或130’中省略数据组输入图像132。在该情况下，例如示教装置50也可以构成为操作者能够操作输入装置60在数据组图像134中输入数据组ds。
[0150]
另外，示教装置50也可以构成为操作者能够操作输入装置60在数据组图像134中选择进行了登记的数据组ds，并对所选择的数据组ds的激光参数lp(激光功率lp1)进行变更。在该情况下，数据组图像134作为用于输入数据组ds的输入图像而发挥功能。
[0151]
也可以从滑动件图像138中省略区间148的图像。在该情况下，在滑动件图像138中仅显示滑动件146，处理器52如根据来自操作者的输入信号来使滑动件146在滑动件图像138中的视觉上未示出的区间148内移动那样地显示滑动件146。
[0152]
另外，也能够从参数设定图像130或130’中省略滑动件图像138。在该情况下，操作者例如能够通过在输入图像132的进度参数输入图像140中手动输入进度参数pp，来指定/输入进度参数pp。
[0153]
作为替代方式，操作者也可以通过操作输入装置60在图像上点击参数设定图像130或130’中所显示的路径图像110中的移动路径mp(mp1、mp2)上的任意的位置来进行指定。在该情况下，处理器52也可以确定移动路径mp上的由操作者指定的位置，并用标记152来强调显示移动路径mp上的所确定的位置。
[0154]
而且，处理器52也可以将与移动路径mp上的所确定的位置对应的进度参数pp(例如经过时间te)显示于进度参数输入图像140中，并且将与该进度参数pp对应的激光参数lp(例如激光功率lp1)显示于激光参数输入图像142中。
[0155]
或者，操作者也可以通过操作输入装置60在图像上点击参数设定图像130或130’中所显示的曲线图像136中的曲线g(g1、g2)上的任意的位置来进行指定。在该情况下，处理器52也可以确定曲线g上的由操作者指定的位置，并用标记154来强调显示曲线g上的所确定的位置。
[0156]
而且，处理器52也可以将与曲线g上的所确定的位置对应的进度参数pp(经过时间te)显示于进度参数输入图像140中，并且将与该进度参数pp对应的激光参数lp(激光功率lp1)显示于激光参数输入图像142中。
[0157]
此时，处理器52也可以借助进度参数pp来确定移动路径mp上的与曲线g上的所确定的位置对应的位置，并用标记152来强调显示移动路径mp上的所确定的位置。像这样，即使省略了滑动件图像138，操作者也能够视觉识别路径图像110并任意地调整移动路径mp上的期望位置处的激光参数lp。
[0158]
图4～图8所示的示教图像100的gui是一例，也可以采用其它任意结构的gui。另外，在上述的实施方式中，对示教装置50与控制装置14分开设置的情况进行了描述。然而，示教装置50的功能也能够嵌入于控制装置14。在该情况下，控制装置14的处理器和存储器构成示教装置50，控制装置14的处理器执行上述的示教装置50的各种功能。
[0159]
另外，在图3中例示了作为激光扫描器的激光照射装置18，但是激光照射装置18不限于激光扫描器，也可以是仅具有壳体24、受光部26、光学透镜36、透镜驱动装置38以及射出部40的激光加工头。另外，移动机构20也可以构成为使工件w相对于激光照射装置18移动。上面通过实施方式对本公开进行了说明，但上述的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定。
[0160]
附图标记说明
[0161]
10：激光加工系统；12：激光加工装置；14：控制装置；16：激光振荡器；18：激光照射装置；20：移动机构；50：示教装置；52：处理器；100：示教图像；110：路径图像；132：数据组输入图像；134：数据组图像；136：曲线图像；138：滑动件图像。

技术特征：
1.一种示教装置，用于示教激光加工装置的动作，所述激光加工装置通过使照射于工件的激光束相对于该工件进行移动来对该工件进行激光加工，所述示教装置具备处理器，该处理器进行以下处理：生成路径图像，所述路径图像显示出所述激光加工装置在所述激光加工中使所述激光束相对于所述工件移动的移动路径；生成输入图像，所述输入图像用于输入表示所述激光加工的进度的进度参数及所述激光束的激光参数的数据组；以及将所述移动路径上的与所述进度参数对应的位置显示于所述路径图像中。2.根据权利要求1所述的示教装置，其中，所述处理器进行以下处理：还生成曲线图像，所述曲线图像显示出呈现所述进度参数与所述激光参数之间的关系的曲线；以及将所述曲线上的与所述进度参数对应的位置显示于所述曲线图像中。3.根据权利要求1或2所述的示教装置，其中，所述处理器还生成数据组图像，所述数据组图像是将多个所述数据组按所述进度参数的大小顺序排列显示而得到的。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的示教装置，其中，所述处理器进行以下处理：还生成显示出滑动件的滑动件图像，所述滑动件以与输入信号相应地在所述进度参数的开始点起至结束点为止的区间内移动的方式显示，用于指定所述进度参数；以及将所述移动路径上的与通过所述滑动件指定的所述进度参数对应的位置显示于所述路径图像中。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的示教装置，其中，所述进度参数包含：从所述激光加工开始起的经过时间；所述激光加工装置从所述激光加工开始起使所述激光束沿着所述移动路径移动了的距离；或者所述激光加工的进度率。6.根据权利要求1～5中的任一项所述的示教装置，其中，所述激光参数包含：所述激光束的激光功率；所述激光束的频率；所述激光束的占空比；或者使所述激光束的焦点从所述工件的表面偏离的距离。7.一种方法，用于示教激光加工装置的动作，所述激光加工装置通过使照射于工件的激光束相对于该工件进行移动来对该工件进行激光加工，在所述方法中，处理器进行以下处理：生成路径图像，所述路径图像呈现所述激光加工装置在所述激光加工中使所述激光束相对于所述工件移动的移动路径；
生成输入图像，所述输入图像用于输入表示所述激光加工的进度的进度参数及所述激光束的激光参数的数据组；以及将所述移动路径上的与所述进度参数对应的位置显示于所述路径图像中。

技术总结
寻求一种能够在激光加工中容易地调整激光束针对工件的移动路径的期望位置处的激光参数的示教装置。示教装置具备处理器，该处理器进行以下处理：生成路径图像(110)，该路径图像(110)显示出激光加工装置在激光加工中使激光束相对于工件移动的移动路径(MP)；生成输入图像(132)，该输入图像(132)用于输入表示激光加工的进度的进度参数及激光束的激光参数的数据组；以及将移动路径(MP)上的与进度参数对应的位置显示于路径图像(110)中。应的位置显示于路径图像(110)中。应的位置显示于路径图像(110)中。


技术研发人员：铃木洋平
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：2022.02.22
技术公布日：2023/10/11