一种自动巡航式球形体育器材收集机器人

1.本发明涉及体育器材收集技术领域，尤其涉及一种自动巡航式球形体育器材收集机器人。


背景技术：

2.在乒乓球训练场地中，运动员练习需要利用许多乒乓球，训练结束后场地上会充满杂乱分布的乒乓球，通常工作人员会用手将球一个个拾起收集，造成巨大的工作量，浪费大量的时间，因此，我们提出一种自动巡航式球形体育器材收集机器人来解决上述的问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了解决现有技术中的问题而提出的一种自动巡航式球形体育器材收集机器人。
4.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种自动巡航式球形体育器材收集机器人，包括：机器人外壳，所述机器人外壳内具有转移机构，所述转移机构将机器人外壳的内部空腔分隔为弧形通道以及存储腔；所述转移机构用于使球形体育器材进入其内部且转运至所述弧形通道内；移动模块，所述移动模块安装于移动模块的周侧用于驱动机器人外壳移动；供气机构，所述供气机构安装于机器人外壳上用于将位于所述弧形通道内的球形体育器材吹送至存储腔内。
5.优选的，所述转移机构包括壳体，所述壳体内具有控制腔室以及转移腔，所述转移腔内设置有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴固定有转动件；所述壳体的底部具有能够与地面平齐的上料板，所述上料板上侧开设有与转移腔连通的转移腔，所述转移腔供球形体育器材进入转移腔内。
6.优选的，所述转动件，包括与所述第二驱动电机输出轴固定的连接杆部以及均匀固定在连接杆外圆周面的多个提升片。
7.优选的，所述提升片呈v型。
8.优选的，所述壳体上设置有出球口，所述出球口底部设置有延伸至弧形通道底部的导向斜板，在所述导向斜板与机器人外壳内壁之间设置有隔网。
9.优选的，所述供气机构包括固定于机器人外壳侧面的气泵以及固定在隔网下方的多个高压气嘴，所述气泵的输出端通过气管与多个所述高压气嘴向连接。
10.优选的，还包括用于控制轮架工作的巡航控制系统，所述巡航控制系统包括设置与控制腔室内的控制板，以及固定于机器人外壳表面的激光雷达及摄像头模组；所述激光雷达及摄像头模组将识别以及扫描的信息传输至控制板由所述控制板控制移动模块执行相应的指令。
11.优选的，所述移动模块包括固定于机器人外壳外侧的轮架，所述轮架上设置有后轮组件，在所述轮架端部分别安装有转向轮组；
所述后轮组件通过驱动装置驱动，所述驱动装置设置于存储腔内。
12.优选的，所述存储腔内设置有电池仓，所述驱动装置设置在电池仓内；所述驱动装置包括第一驱动电机，所述第一驱动电机通过带轮传动组件驱动后轮组件的连接轴转动。
13.优选的，所述机器人外壳后侧可拆卸的安装有挡板。
14.本发明的有益效果为：通过移动模块在驱动机器人外壳移动时，由转移机构对球形体育器材收集，并使球形体育器材进入弧形通道内，通过供气机构对球形体育器材进行吹送，使其沿弧形通道移动进入存储腔内，从而实现球形体育器材的收集，减少人工劳动强度，提高捡球效率。
附图说明
15.图1为本发明中球形体育器材的收集状态示意图；图2是本发明的内部结构示意图；图3是本发明中移动模块的结构示意图；图4为本发明中转移机构的结构示意图；图中标记：附图标记：10移动模块；11轮架；12后轮组件；13第一驱动电机；14转向轮组；15带轮传动组件；20巡航控制系统；21控制板；22激光雷达及摄像头模组；30转移机构；31壳体；32转动件；33转移腔；34上料板；35进球口；36出球口；37第二驱动电机；40机器人外壳；41挡板；42弧形通道；43存储腔；50供气机构；51气泵；52气管；53高压气嘴；60电池仓。
实施方式
16.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例
17.如图1和图2所示，本发明提出一种自动巡航式球形体育器材收集机器人，包括：机器人外壳40，机器人外壳40内具有转移机构30，转移机构30将机器人外壳40的内部空腔分隔为弧形通道42以及存储腔43；转移机构30用于使球形体育器材进入其内部且转运至弧形通道42内；移动模块10，移动模块10安装于移动模块10的周侧用于驱动机器人外壳40移动；供气机构50，供气机构50安装于机器人外壳40上用于将位于弧形通道42内的球形体育器材吹送至存储腔43内。
18.通过移动模块10在驱动机器人外壳40移动时，由转移机构30对球形体育器材收集，并使球形体育器材进入弧形通道42内，通过供气机构50对球形体育器材进行吹送，使其沿弧形通道42移动进入存储腔43内，从而实现球形体育器材的收集。
19.结合图4所示，转移机构30包括壳体31，壳体31内具有控制腔室以及转移腔33，转移腔33内设置有第二驱动电机37，第二驱动电机37的输出轴固定有转动件32；壳体31的底部具有能够与地面平齐的上料板34，上料板34上侧开设有与转移腔33
连通的转移腔33，转移腔33供球形体育器材进入转移腔33内。
20.转动件32，包括与第二驱动电机37输出轴固定的连接杆部以及均匀固定在连接杆外圆周面的多个提升片。
21.提升片呈v型。
22.壳体31上设置有出球口36，出球口36底部设置有延伸至弧形通道42底部的导向斜板，在导向斜板与机器人外壳40内壁之间设置有隔网。
23.在机器人外壳40移动过程中，球形体育器材通过上料板34以及进球口35进入转移腔33内，随着第二驱动电机37的驱动，通过转动件32旋转使球形体育器材移动至出球口36，并通过出球口36移动至隔网上方。
24.供气机构50包括固定于机器人外壳40侧面的气泵51以及固定在隔网下方的多个高压气嘴53，气泵51的输出端通过气管52与多个高压气嘴53向连接。
25.在球形体育器材移动至隔网上方后，通过气泵51以及气管52向高压气嘴53供气，从而使高压气嘴53吹出高压气体，进而使球形体育器材沿弧形通道42移动至存储腔43内，实现对球形体育器材的收集存储。
26.还包括用于控制轮架11工作的巡航控制系统20，巡航控制系统20包括设置与控制腔室内的控制板21，以及固定于机器人外壳40表面的激光雷达及摄像头模组22；激光雷达及摄像头模组22将识别以及扫描的信息传输至控制板21由控制板21控制移动模块10执行相应的指令。
27.结合图3所示，移动模块10包括固定于机器人外壳40外侧的轮架11，轮架11上设置有后轮组件12，在轮架11端部分别安装有转向轮组14；后轮组件12通过驱动装置驱动，驱动装置设置于存储腔43内。利用第一驱动电机13以及带轮传动组件15驱动后轮组件12转动产生动力，通过转向轮组14调节机器人的移动方向，配合巡航控制系统20完成自动巡航。
28.存储腔43内设置有电池仓60，驱动装置设置在电池仓60内；驱动装置包括第一驱动电机13，第一驱动电机13通过带轮传动组件15驱动后轮组件12的连接轴转动。利用激光雷达及摄像头模组22扫描并识别地形，通过控制板21形成机器人移动轨迹，从而驱动移动模块10移动，需要说明的是，利用激光雷达及摄像头模组22形成巡航路线为现有技术，主要应用于扫地机器人，故其原理不在此赘述。
29.机器人外壳40后侧可拆卸的安装有挡板41。通过挡板41可拆卸设置可以使存储腔43内的球形体育器材可取出。
30.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、
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右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、
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顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
31.此外，术语“第一”、
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第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
32.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种自动巡航式球形体育器材收集机器人，其特征在于，包括：机器人外壳（40），所述机器人外壳（40）内具有转移机构（30），所述转移机构（30）将机器人外壳（40）的内部空腔分隔为弧形通道（42）以及存储腔（43）；所述转移机构（30）用于使球形体育器材进入其内部且转运至所述弧形通道（42）内；移动模块（10），所述移动模块（10）安装于移动模块（10）的周侧用于驱动机器人外壳（40）移动；供气机构（50），所述供气机构（50）安装于机器人外壳（40）上用于将位于所述弧形通道（42）内的球形体育器材吹送至存储腔（43）内。2.根据权利要求1所述的一种自动巡航式球形体育器材收集机器人，其特征在于，所述转移机构（30）包括壳体（31），所述壳体（31）内具有控制腔室以及转移腔（33），所述转移腔（33）内设置有第二驱动电机（37），所述第二驱动电机（37）的输出轴固定有转动件（32）；所述壳体（31）的底部具有能够与地面平齐的上料板（34），所述上料板（34）上侧开设有与转移腔（33）连通的转移腔（33），所述转移腔（33）供球形体育器材进入转移腔（33）内。3.根据权利要求2所述的一种自动巡航式球形体育器材收集机器人，其特征在于，所述转动件（32），包括与所述第二驱动电机（37）输出轴固定的连接杆部以及均匀固定在连接杆外圆周面的多个提升片。4.根据权利要求2所述的一种自动巡航式球形体育器材收集机器人，其特征在于，所述提升片呈v型。5.根据权利要求4所述的一种自动巡航式球形体育器材收集机器人，其特征在于，所述壳体（31）上设置有出球口（36），所述出球口（36）底部设置有延伸至弧形通道（42）底部的导向斜板，在所述导向斜板与机器人外壳（40）内壁之间设置有隔网。6.根据权利要求5所述的一种自动巡航式球形体育器材收集机器人，其特征在于，所述供气机构（50）包括固定于机器人外壳（40）侧面的气泵（51）以及固定在隔网下方的多个高压气嘴（53），所述气泵（51）的输出端通过气管（52）与多个所述高压气嘴（53）向连接。7.根据权利要求6所述的一种自动巡航式球形体育器材收集机器人，其特征在于，还包括用于控制轮架（11）工作的巡航控制系统（20），所述巡航控制系统（20）包括设置与控制腔室内的控制板（21），以及固定于机器人外壳（40）表面的激光雷达及摄像头模组（22）；所述激光雷达及摄像头模组（22）将识别以及扫描的信息传输至控制板（21）由所述控制板（21）控制移动模块（10）执行相应的指令。8.根据权利要求7所述的一种自动巡航式球形体育器材收集机器人，其特征在于，所述移动模块（10）包括固定于机器人外壳（40）外侧的轮架（11），所述轮架（11）上设置有后轮组件（12），在所述轮架（11）端部分别安装有转向轮组（14）；所述后轮组件（12）通过驱动装置驱动，所述驱动装置设置于存储腔（43）内。9.根据权利要求8所述的一种自动巡航式球形体育器材收集机器人，其特征在于，所述存储腔（43）内设置有电池仓（60），所述驱动装置设置在电池仓（60）内；所述驱动装置包括第一驱动电机（13），所述第一驱动电机（13）通过带轮传动组件（15）驱动后轮组件（12）的连接轴转动。10.根据权利要求9所述的一种自动巡航式球形体育器材收集机器人，其特征在于，所述机器人外壳（40）后侧可拆卸的安装有挡板（41）。

技术总结
本发明公开了一种自动巡航式球形体育器材收集机器人，涉及体育器材收集技术领域。其技术方案包括：机器人外壳，所述机器人外壳内具有转移机构，所述转移机构将机器人外壳的内部空腔分隔为弧形通道以及存储腔；所述转移机构用于使球形体育器材进入其内部且转运至所述弧形通道内；移动模块，所述移动模块安装于移动模块的周侧用于驱动机器人外壳移动；供气机构，所述供气机构安装于机器人外壳上用于将位于所述弧形通道内的球形体育器材吹送至存储腔内。本发明可自动巡航，实现球形体育器材的收集，减少人工劳动强度，提高捡球效率。提高捡球效率。提高捡球效率。


技术研发人员：周显鹤 朱颜 王达盈 董俊 邹春玲 徐长哲 刘增 王春亮 刘北光 潘永久
受保护的技术使用者：吉林师范大学
技术研发日：2023.08.25
技术公布日：2023/10/11