一种管道焊接机器人的制作方法

1.本发明涉及焊接领域，具体为一种管道焊接机器人。


背景技术：

2.焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源、送丝机、焊枪等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
3.在使用无轨管道焊接机器人对管道进行焊接的过程中由于管道表面长时间暴露在外部其表面会有大量的附着物以及锈蚀等，从而导致管道表面凸凹不平，当无轨管道焊接机器人在管道表面运行时会导致机器人运行平稳度降低，从而影响对管道的焊接效果
4.因此，设计实用性强和能够防止管道表面凸凹不平影响焊接机器人平稳度的一种管道焊接机器人是很有必要的。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种管道焊接机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种管道焊接机器人，包括管道，所述管道上设有无轨机器小车，无轨机器小车顶端固定连接有供气装置，无轨机器小车左侧固定连接有清理机构；
7.所述清理机构包括：
8.供气块，供气块底端均匀固定连接有固定套筒，固定套筒设有固定长板，固定长板底端均匀固定连接有弹性压制杆，弹性压制杆底端固定连接有刮板，固定长板和刮板之间固定连接有弹性外套。
9.根据上述技术方案，所述供气块底端固定连接有导气板，供气块和导气板朝向无轨机器小车的一侧上固定连接有导管，导管另一侧与供气装置之间固定连接，供气块底端穿过导气板和导气板之间固定连接，供气装置内设有备用电源，为无轨机器小车跌落时的防护功能提供动力。
10.根据上述技术方案，所述固定长板顶端中部固定连接有转轴，转轴外侧通过扭簧和固定套筒内侧之间固定连接，刮板底端为多层设置，刮板最低端为软铁片，软贴片顶端为多片橡胶固定片，对软铁片进行限位，防止软铁片在对管道表面进行清理翘起影响对管道的清理效果。
11.根据上述技术方案，所述清理机构还包括固定连接在供气块底端的伸缩囊体，伸缩囊体底端设有磁性板，固定套筒内侧靠近底端固定连接有固定环，固定环正侧和后侧中部通过固定块和固定套筒之间连接，固定环正侧中部固定连接有推动囊体。
12.根据上述技术方案，所述磁性板顶端中部通过扭簧和伸缩囊体底端之间固定连接，磁性板下方同样设有磁性板，位于下方的磁性板与位于上方的磁性板之间磁性相同，位
于下方的磁性板顶端中部固定连接有限位块，。
13.根据上述技术方案，所述伸缩囊体和供气块底端之间连通，固定块和推动囊体之间连通，固定块顶端通过细软管与导气板之间连通，推动囊体远离固定块的一侧上固定连接有推动块，位于下方的磁性板底端和固定长板顶端的转轴顶端之间固定连接，位于上方扭簧的扭力大于位于下方的扭簧的扭力，防止位于上方的磁性板在向下移动的过程中发生偏移，后续影响刮板的清理面积，当位于上方的磁性板与限位块之间接触时推动块和位于上方的磁性板之间接触。
14.根据上述技术方案，所述无轨机器小车外侧上设有防护机构，所述防护机构包括固定连接在无轨机器小车正侧和后侧上的导气固定盒，导气固定盒顶端和左右两侧上均匀固定连接有弧形固定架，导气固定盒远离无轨机器小车的一侧上固定连接有伸缩出气盒，伸缩出气盒远离无轨机器小车的一侧和供气装置正侧和后侧之间固定连接有限位管，弧形固定架与导气固定盒相交的部分外侧上设有保护弹性伸缩囊体。
15.根据上述技术方案，所述导气固定盒顶端通过软管和供气装置之间连通，保护弹性伸缩囊体和导气固定盒之间连通，伸缩出气盒远离导气固定盒中部的一端通过牵扯线与位于导气固定盒左右两侧的保护弹性伸缩囊体移动端之间固定连接，限位管靠近伸缩出气盒和供气装置的部分为弹性伸缩部分，限位管和伸缩出气盒之间连通。
16.根据上述技术方案，所述防护机构还包括固定连接在限位管外侧上的防护囊体，防护囊体朝向无轨机器小车的一侧分别和供气装置以及穿过伸缩出气盒和导气固定盒之间固定连接，无轨机器小车右侧底端固定连接方盒，方盒远离无轨机器小车的一侧固定连接有自动卡扣，无轨机器小车右侧底端靠近正侧和后侧上固定连接有导杆，导杆之间设有磁体，磁体顶端固定连接有连接线。
17.根据上述技术方案，所述导气固定盒和限位管之间连通，连接线顶端穿过自动卡扣和方盒内远离自动卡扣的一侧之间固定连接，连接线置于方盒内的部分为弹性部分，磁体为可导电磁铁，导杆靠近磁体的一端设有导铁块，两个导杆和磁体之间形成电流通路。
18.与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：
19.本发明，通过设置在清理机构中供气块、固定套筒、固定长板、弹性外套、弹性压制杆、刮板在磁力的作用下使在对管道进行焊接的过程中能够通过刮板对管道表面进行刮动，防止管道表面附着有过多的杂物影响焊接小车的运行平稳度，从而影响焊线小车的焊接效果。
20.本发明，通过设置在清理机构中的伸缩囊体、磁性板、固定环、推动囊体在磁力以及气流的作用下使焊接小车在对管道进行焊接的过程中增大磁性板的偏转角度侧，从而增大刮板对管道表面的清理面积，防止因为刮板的转动角度受限影响对管道表面的清理效果。
21.本发明，通过设置在防护机构中的导气固定盒、弧形固定架、保护弹性伸缩囊体、伸缩出气盒、限位管、防护囊体、磁体、连接线、导杆使当机器小车因为操作失误或出现故障意外断电，小车从管道上脱落时能够对机器小车以及焊接部分进行防护，防止在对高度较高的管道进行焊接时机器小车从高处掉落发生损坏。
22.本发明，通过防护机构中的导气固定盒、弧形固定架、保护弹性伸缩囊体、伸缩出气盒、限位管、防护囊体、磁体、连接线、导杆简单的结构设置使小车在进行工作前进行接插
线缆时，防护机构不会对接插线缆造成影响，以及减小防护机构的设置导致小车自身结构重量增加对小车在管道上行驶时的稳固性的影响。
附图说明
23.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
24.图1是本发明的结构示意图；
25.图2是本发明的清理机构结构示意图；
26.图3是本发明的固定套筒内部结构示意图；
27.图4是本发明的刮板结构示意图；
28.图5是本发明图1中a处结构放大图；
29.图6是本发明图1中b处结构放大图。
30.图中：管道1、无轨机器小车2、供气装置3、清理机构4、供气块401、固定套筒402、固定长板403、弹性外套404、弹性压制杆405、刮板406、伸缩囊体407、磁性板408、固定环409、推动囊体410、防护机构5、导气固定盒501、弧形固定架502、保护弹性伸缩囊体503、伸缩出气盒504、限位管505、防护囊体506、磁体507、连接线508、导杆509。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.请参阅图1，本发明提供技术方案：一种管道1焊接机器人，包括管道1，管道1上设有无轨机器小车2，无轨机器小车2顶端固定连接有供气装置3，无轨机器小车2左侧固定连接有清理机构4；
33.请参阅图2-4，清理机构4包括：
34.供气块401，供气块401底端均匀固定连接有固定套筒402，固定套筒402设有固定长板403，固定长板403底端均匀固定连接有弹性压制杆405，弹性压制杆405底端固定连接有刮板406，固定长板403和刮板406之间固定连接有弹性外套404。
35.供气块401底端固定连接有导气板，供气块401和导气板朝向无轨机器小车2的一侧上固定连接有导管，导管另一侧与供气装置3之间固定连接，供气块401底端穿过导气板和导气板之间固定连接，供气装置3内设有备用电源,固定长板403顶端中部固定连接有转轴，转轴外侧通过扭簧和固定套筒402内侧之间固定连接，刮板406底端为多层设置，刮板406最低端为软铁片，软贴片顶端为多片橡胶固定片。
36.清理机构4还包括固定连接在供气块401底端的伸缩囊体407，伸缩囊体407底端设有磁性板408，固定套筒402内侧靠近底端固定连接有固定环409，固定环409正侧和后侧中部通过固定块和固定套筒402之间连接，固定环409正侧中部固定连接有推动囊体410。磁性板408顶端中部通过扭簧和伸缩囊体407底端之间固定连接，磁性板408下方同样设有磁性板408，位于下方的磁性板408与位于上方的磁性板408之间磁性相同，位于下方的磁性板
408顶端中部固定连接有限位块，伸缩囊体407和供气块401底端之间连通，固定块和推动囊体410之间连通，固定块顶端通过细软管与导气板之间连通，推动囊体410远离固定块的一侧上固定连接有推动块，位于下方的磁性板408底端和固定长板403顶端的转轴顶端之间固定连接，位于上方扭簧的扭力大于位于下方的扭簧的扭力，当位于上方的磁性板408与限位块之间接触时推动块和位于上方的磁性板408之间接触。
37.在对焊接机器人进行使用时，将焊接机器人放置在管道1表面，在向焊接机器人通电后将磁体507放置在管道1表面同时将导杆509远离无轨机器小车2的一端放置在磁体507正侧和后侧上进行固定，此时自动卡扣自动启动对连接线508进行固定，在对管道1进行焊接时启动供气装置3将空气通过导管充入到供气块401和导气板内，进入到供气块401内的空气进入到伸缩囊体407内，进入到伸缩囊体407内的空气使伸缩囊体407伸长，伸缩囊体407伸长推动磁性板408向下移动从而使磁性板408逐渐靠近位于下方的磁性板408，在磁力的作用下使位于下方的磁性板408转动，从而使磁性板408通过固定长板403和弹性压制杆405带动刮板406转动，同时在弹性压制杆405的作用下使刮板406在发生转动时能够使刮板406底端紧贴在管道1表面，从而使刮板406能够对管道1表面的附着物进行刮动清理，当位于上方的磁性板408与限位块之间接触时推动囊体410推动磁性板408发生转动，从而使位于上方的磁性板408能够继续推动为与下方的磁性板408发生转动，从而增大刮板406的清理面积，当推动囊体410推动位于上方的磁性板408转动移动的角度后此时供气装置3将伸缩囊体407和推动囊体410内的空气抽出从而使刮板406复位，不断的重复上述操作即可在对管道1进行焊接的过程中对管道1表面的附着物进行清理，防止管道1表面有过多的附着影响无轨机器小车2在管道1表面运行的平稳度。
38.请参阅图5和图6，无轨机器小车2外侧上设有防护机构5，所述防护机构5包括固定连接在无轨机器小车2正侧和后侧上的导气固定盒501，导气固定盒501顶端和左右两侧上均匀固定连接有弧形固定架502，导气固定盒501远离无轨机器小车2的一侧上固定连接有伸缩出气盒504，伸缩出气盒504远离无轨机器小车2的一侧和供气装置3正侧和后侧之间固定连接有限位管505，弧形固定架502与导气固定盒501相交的部分外侧上设有保护弹性伸缩囊体503，导气固定盒501顶端通过软管和供气装置3之间连通，保护弹性伸缩囊体503和导气固定盒501之间连通，伸缩出气盒504远离导气固定盒501中部的一端通过牵扯线与位于导气固定盒501左右两侧的保护弹性伸缩囊体503移动端之间固定连接，限位管505靠近伸缩出气盒504和供气装置3的部分为弹性伸缩部分，限位管505和伸缩出气盒504之间连通。
39.防护机构5还包括固定连接在限位管505外侧上的防护囊体506，防护囊体506朝向无轨机器小车2的一侧分别和供气装置3以及穿过伸缩出气盒504和导气固定盒501之间固定连接，无轨机器小车2右侧底端固定连接方盒，方盒远离无轨机器小车2的一侧固定连接有自动卡扣，无轨机器小车2右侧底端靠近正侧和后侧上固定连接有导杆509，导杆509之间设有磁体507，磁体507顶端固定连接有连接线508，导气固定盒501和限位管505之间连通，连接线508顶端穿过自动卡扣和方盒内远离自动卡扣的一侧之间固定连接，连接线508置于方盒内的部分为弹性部分，磁体507为可导电磁铁，导杆509靠近磁体507的一端设有导铁块，两个导杆509和磁体507之间形成电流通路。
40.当无轨机器小车2断电从管道1上意外脱离时，无轨机器小车2下落此时自动卡扣
解锁，磁体507在磁力的作用下继续附着在管道1表面，同时无轨机器小车2下落对导杆509进行拉扯使导杆509与磁体507之间脱离从而使导杆509和磁体507之间形成的电流通路断开，此时在电路断开发出的信号下使供气装置3上的备用电源启动此时供气装置3全速运转将空气充入到导气固定盒501内，进入到导气固定盒501内的空气使保护弹性伸缩囊体503快速伸展，保护弹性伸缩囊体503沿着弧形固定架502快速伸展在弧形固定架502表面形成保护囊对弧形固定架502进行缓冲，同时位于导气固定盒501左右两侧的保护弹性伸缩囊体503在伸展的过程中通过牵扯线对伸缩出气盒504的移动端进行牵扯通过伸缩出气盒504将限位管505内的空气抽入到伸缩出气盒504内从而使限位管505收缩锁定同时对无轨机器小车2上的伸缩焊接段进行加固锁定，以及进入到导气固定盒501内的空气通过导气固定盒501进入到防护囊体506中使防护囊体506膨胀对无轨机器小车2上的伸缩焊接段进行保护。
41.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
42.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种管道(1)焊接机器人，包括管道(1)，其特征在于：所述管道(1)上设有无轨机器小车(2)，无轨机器小车(2)顶端固定连接有供气装置(3)，无轨机器小车(2)左侧固定连接有清理机构(4)；所述清理机构(4)包括：供气块(401)，供气块(401)底端均匀固定连接有固定套筒(402)，固定套筒(402)设有固定长板(403)，固定长板(403)底端均匀固定连接有弹性压制杆(405)，弹性压制杆(405)底端固定连接有刮板(406)，固定长板(403)和刮板(406)之间固定连接有弹性外套(404)。2.根据权利要求1所述的一种管道(1)焊接机器人，其特征在于：所述供气块(401)底端固定连接有导气板，供气块(401)和导气板朝向无轨机器小车(2)的一侧上固定连接有导管，导管另一侧与供气装置(3)之间固定连接，供气块(401)底端穿过导气板和导气板之间固定连接，供气装置(3)内设有备用电源。3.根据权利要求1所述的一种管道(1)焊接机器人，其特征在于：所述固定长板(403)顶端中部固定连接有转轴，转轴外侧通过扭簧和固定套筒(402)内侧之间固定连接，刮板(406)底端为多层设置，刮板(406)最低端为软铁片，软贴片顶端为多片橡胶固定片。4.根据权利要求1所述的一种管道(1)焊接机器人，其特征在于：所述清理机构(4)还包括固定连接在供气块(401)底端的伸缩囊体(407)，伸缩囊体(407)底端设有磁性板(408)，固定套筒(402)内侧靠近底端固定连接有固定环(409)，固定环(409)正侧和后侧中部通过固定块和固定套筒(402)之间连接，固定环(409)正侧中部固定连接有推动囊体(410)。5.根据权利要求4所述的一种管道(1)焊接机器人，其特征在于：所述磁性板(408)顶端中部通过扭簧和伸缩囊体(407)底端之间固定连接，磁性板(408)下方同样设有磁性板(408)，位于下方的磁性板(408)与位于上方的磁性板(408)之间磁性相同，位于下方的磁性板(408)顶端中部固定连接有限位块。6.根据权利要求4所述的一种管道(1)焊接机器人，其特征在于：所述伸缩囊体(407)和供气块(401)底端之间连通，固定块和推动囊体(410)之间连通，固定块顶端通过细软管与导气板之间连通，推动囊体(410)远离固定块的一侧上固定连接有推动块，位于下方的磁性板(408)底端和固定长板(403)顶端的转轴顶端之间固定连接，位于上方扭簧的扭力大于位于下方的扭簧的扭力，当位于上方的磁性板(408)与限位块之间接触时推动块和位于上方的磁性板(408)之间接触。7.根据权利要求1所述的一种管道(1)焊接机器人，其特征在于：所述无轨机器小车(2)外侧上设有防护机构(5)，所述防护机构(5)包括固定连接在无轨机器小车(2)正侧和后侧上的导气固定盒(501)，导气固定盒(501)顶端和左右两侧上均匀固定连接有弧形固定架(502)，导气固定盒(501)远离无轨机器小车(2)的一侧上固定连接有伸缩出气盒(504)，伸缩出气盒(504)远离无轨机器小车(2)的一侧和供气装置(3)正侧和后侧之间固定连接有限位管(505)，弧形固定架(502)与导气固定盒(501)相交的部分外侧上设有保护弹性伸缩囊体(503)。8.根据权利要求7所述的一种管道(1)焊接机器人，其特征在于：所述导气固定盒(501)顶端通过软管和供气装置(3)之间连通，保护弹性伸缩囊体(503)和导气固定盒(501)之间连通，伸缩出气盒(504)远离导气固定盒(501)中部的一端通过牵扯线与位于导气固定盒(501)左右两侧的保护弹性伸缩囊体(503)移动端之间固定连接，限位管(505)靠近伸缩出
气盒(504)和供气装置(3)的部分为弹性伸缩部分，限位管(505)和伸缩出气盒(504)之间连通。9.根据权利要求7所述的一种管道(1)焊接机器人，其特征在于：所述防护机构(5)还包括固定连接在限位管(505)外侧上的防护囊体(506)，防护囊体(506)朝向无轨机器小车(2)的一侧分别和供气装置(3)以及穿过伸缩出气盒(504)和导气固定盒(501)之间固定连接，无轨机器小车(2)右侧底端固定连接方盒，方盒远离无轨机器小车(2)的一侧固定连接有自动卡扣，无轨机器小车(2)右侧底端靠近正侧和后侧上固定连接有导杆(509)，导杆(509)之间设有磁体(507)，磁体(507)顶端固定连接有连接线(508)。10.根据权利要求9所述的一种管道(1)焊接机器人，其特征在于：所述导气固定盒(501)和限位管(505)之间连通，连接线(508)顶端穿过自动卡扣和方盒内远离自动卡扣的一侧之间固定连接，连接线(508)置于方盒内的部分为弹性部分，磁体(507)为可导电磁铁，导杆(509)靠近磁体(507)的一端设有导铁块，两个导杆(509)和磁体(507)之间形成电流通路。

技术总结
本发明公开了一种管道焊接机器人，包括管道，所述管道上设有无轨机器小车，无轨机器小车顶端固定连接有供气装置，无轨机器小车左侧固定连接有清理机构，清理机构包括供气块，供气块底端均匀固定连接有固定套筒，固定套筒设有固定长板，固定长板底端均匀固定连接有弹性压制杆，弹性压制杆底端固定连接有刮板，固定长板和刮板之间固定连接有弹性外套。本发明涉及焊接技术领域，具有实用性强和能够防止管道表面凸凹不平影响焊接机器人平稳度的特点。表面凸凹不平影响焊接机器人平稳度的特点。表面凸凹不平影响焊接机器人平稳度的特点。


技术研发人员：李希双 鲍铖
受保护的技术使用者：杭州速川新能源科技有限公司
技术研发日：2023.08.18
技术公布日：2023/10/11