一种用于双层非相关光路的翻转装置及进行装校的方法

1.本发明涉及光学检测与装校领域。
技术背景
2.光学系统在日常的生活中有着广泛的应用，光学系统的装校是光学系统投入使用的最后一个环节，该环节直接决定了系统工作的精度及稳定性，可以说合格的装校是光学系统稳定工作的前提。与常见的相关光路不同，双层非相关光路具有两个独立的光学系统，两个光学系统没有直接的基准传递，这就导致了对双层非相关光路进行装校时，需要对两个独立的光学系统分别进行装校。在对下层光学系统进行装校时，需要对整个系统进行翻转，翻转导致了系统存在二次装夹的问题，无法保证上下层光路的同轴度且人工翻转过程中容易磕碰光学元件，操作风险大。该操作方法在翻转过程中需要使用经纬仪进行基准的传递，操作复杂，极为不便。


技术实现要素：

3.本发明针对当前对双层非相关光路进行装校时存在的在翻转过程中需要使用经纬仪进行基准的传递，操作复杂，极为不便的问题。
4.为实现上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：一种用于双层非相关光路的翻转装置，包括底板、第一升降缸、第二升降缸、第三升降缸、第一电机、第四升降缸、第五升降缸、第六升降缸、第二电机、方位转台和控制系统；
5.所述底板矩形平板；所述底板固定于所述方位转台的旋转台面上，且所述底板的中心位于方位转台的旋转轴线上；
6.所述第一升降缸、第二升降缸、第三升降缸、第四升降缸、第五升降缸和第六升降缸均固定在所述底板上，且其升降杆的轴线均与方位转台的旋转轴平行：
7.所述第一升降缸、第二升降缸、第四升降缸和第五升降缸分别位于所述底板的四个顶点位置，
8.所述第三升降缸和第六升降缸分别设置在所述底板两条长边的中间位置，
9.所述第一电机固定于第三升降缸的驱动杆的顶端，所述第二电机固定在第六升降缸的驱动杆的顶端，所述第一电机和所述第二电机镜像对称设置，且所述第一电机的输出轴与所述第二电机的输出轴同轴；
10.所述控制系统输出四个升降信号分别给第一升降缸、第二升降缸、第四升降缸和第五升降缸；
11.所述控制系统输出两个翻转升降信号分别给第三升降缸和第六升降缸；
12.所述控制系统输出两个翻转驱动信号分别给第二电机和第一电机；
13.所述控制系统输出转台驱动信号给方位转台。
14.进一步的，提供一种优选实施方式，所述翻转装置还包括4个编码器，所述4个编码器分别用于检测第一升降缸、第二升降缸、第四升降缸和第五升降缸的升降杆的升降高度，
并将检测结果分别发送给所述控制系统。
15.进一步的，提供一种优选实施方式，所述翻转装置还包括编码器一，所述编码器一用于检测方位转台的旋转角度，并将所述旋转角度发送给所述控制系统。
16.进一步的，提供一种优选实施方式，所述第一升降缸的升降杆的端面、第二升降缸的升降杆的端面、第四升降缸的升降杆的端面和第五升降缸的升降杆的端面均为精度面；
17.所述第一电机的驱动端的端面为精度面，所述第二电机的驱动端的端面为精度面。
18.进一步的，提供一种优选实施方式，所述第一升降缸、第二升降缸、第四升降缸和第五升降缸为相同型号的升降缸。
19.进一步的，提供一种优选实施方式，所述第三升降缸和第六升降缸为相同型号的升降缸。
20.进一步的，提供一种优选实施方式，所述第一电机与所述第二电机为相同型号的电机。
21.方案二、一种用于双层非相关光路的翻转装置进行装校的方法，所述方法采用上述任意一种翻转装置实现，具体包括以下步骤:
22.通过第一升降缸、第二升降缸、第四升降缸和第五升降缸的升降杆支撑待校装的双层非相关光路，使得其上层光学系统位于上部；
23.对所述上层光学系统进行校装，校装完毕之后，控制第一升降缸、第二升降缸、第四升降缸和第五升降缸的升降杆上升，推动所述待校装的双层非相关光路上升至交接高度，在该高度下，所述待校装的双层非相关光路位于第一电机和第二电机之间，然后通过所述第一电机的驱动端和第二电机驱动端夹持固定所述待校装的双层非相关光路；
24.第一升降缸、第二升降缸、第四升降缸和第五升降缸下降，第三升降缸和第六升降缸的升降杆带动第一电机和第二电机同步上升至指定高度之后，第一电机和第二电机同步旋转、带动夹持在中间的双层非相关光路翻转180
°
；
25.第三升降缸和第六升降缸的升降杆带动第一电机和第二电机同步下降，进而带动待校装的双层非相关光路下降至交接高度，此时，第一升降缸、第二升降缸、第四升降缸和第五升降缸已经上升至该交接高度，再次支撑固定所述待校装的双层非相关光路，使得所述待校装的双层非相关光路的下层光学系统位于上侧；
26.第一升降缸、第二升降缸、第四升降缸和第五升降缸同步下降，带动所述待校装的双层非相关光路到校装高度，然后，方位转台带动所述待校装的双层非相关光路水平方向旋转180
°
；
27.对位于上侧的下层光学系统进行校装，完成所述待校装的双层非相关光路的校装。
28.进一步的，提供一种优选实施方式，在控制第一升降缸、第二升降缸、第四升降缸和第五升降缸的升降杆上升或者下降的过程中，实时采集对应的4个编码器反馈的升降高度，并根据所述升降高度实时调整控制第一升降缸、第二升降缸、第四升降缸和第五升降缸的升降高度，保证升降高度实时一致。
29.进一步的，提供一种优选实施方式，所述指定高度是指能保证所述双层非相关光路旋转过程中不受底板的阻挡的高度。
30.本发明的有益之处在于：
31.本发明针对当前对非相关光路进行装校时存在的不易翻转，翻转过程中需要进行基准的传递等问题，设计了一种用于双层非相关光路的装校装置。通过使用升降缸完成待装校系统的固定，并使用电机完成待装校系统的翻转。提高了非相关光路的装校效率。
32.本发明所述的一种用于双层非相关光路的翻转装置及翻转装置所述的装校方法，涉及光学检测与装校领域，解决了对当前对双层非相关光路进行装校时需要对整个系统进行翻转，翻转导致了系统存在二次装夹的问题，无法保证上下层光路的同轴度且人工翻转过程中容易磕碰光学元件，操作风险大的问题，通过电机实现了待装校系统的翻转，从而提高了非相关光路的装校效率。
附图说明
33.图1为本发明所述的一种用于双层非相关光路的翻转装置整体结构示意图。
34.图2为图1中去掉待装校部件1的结构示意图。
35.图3为本发明所述的一种用于双层非相关光路的翻转装置的翻转装置示意图。
36.图4、图5为本发明所述的一种用于双层非相关光路的翻转装置的翻转过程示意图。
37.图6为本发明所述的一种用于双层非相关光路的翻转装置的电气原理图。
38.图中：待装校部件1、底板3、第一升降缸2、第二升降缸4、方位转台5、第三升降缸6、第一电机7、第四升降缸8、第五升降缸9、第六升降缸10、第二电机11、上层光学系统12、连接板13、控制系统14、下层光学系统15。
具体实施方式
39.为了更充分的公开本发明，下面结合说明书附图对本发明的部分优选实施方式进行详细说明，以便于本领域技术人员理解本发明的技术方案是如何解决技术问题并获得相应技术效果的。
40.实施方式一、参见图1说明本实施方式。本实施方式提供了一种用于双层非相关光路的翻转装置，包括底板3、第一升降缸2、第二升降缸4、第三升降缸6、第一电机7、第四升降缸8、第五升降缸9、第六升降缸10、第二电机11、方位转台5和控制系统14；
41.所述底板3矩形平板；所述底板3固定于所述方位转台5的旋转台面上，且所述底板3的中心位于方位转台5的旋转轴线上；
42.所述第一升降缸2、第二升降缸4、第三升降缸6、第四升降缸8、第五升降缸9和第六升降缸10均固定在所述底板3上，且其升降杆的轴线均与方位转台5的旋转轴平行：
43.所述第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8和第五升降缸9分别位于所述底板3的四个顶点位置，
44.所述第三升降缸6和第六升降缸10分别设置在所述底板3两条长边的中间位置，
45.所述第一电机7固定于第三升降缸6的驱动杆的顶端，所述第二电机11固定在第六升降缸10的驱动杆的顶端，所述第一电机7和所述第二电机11镜像对称设置，且所述第一电机7的输出轴与所述第二电机11的输出轴同轴；
46.所述控制系统14输出四个升降信号分别给第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降
缸8和第五升降缸9；
47.所述控制系统14输出两个翻转升降信号分别给第三升降缸6和第六升降缸10；
48.所述控制系统14输出两个翻转驱动信号分别给第二电机11和第一电机7；
49.所述控制系统14输出转台驱动信号给方位转台5。
50.参见图1说明本实施方式，本实施方式所述的翻转装置在应用过程中，是在双层非相关光路的校装过程中，对其进行翻转操作，操作过程中，所述双层非相关光路以下简称：待装校部件1。所述待装校部件1通过设置第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8、第五升降缸9固定支撑，对其上层光学系统12进行校装，当校装完成之后，需要对其进行翻转时，通过第三升降缸6、第六升降缸10、第一电机7和第二电机11对其进行竖直方向的翻转操作，翻转之后，再由第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8、第五升降缸9固定支撑，然后通过方位转台5对所述待装校部件1进行水平方向的旋转，最后，对待装校部件1的下层光学系统15进行校装，整个翻转过程自动完成，其中图2为去掉待装校部件1的结构示意图，所述翻转装置的速度快、动作精准，提高了对双层非相关光路的装校效率。
51.本实施方式所述的双层非相关光路即：待装校部件1参见图3所示，其包括上层光学系统12、连接板13和下层光学系统15，所述上层光学系统12固定在连接板13的顶部，而下层光学系统15固定在所述连接板13的底部。在校装过程中，第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8、第五升降缸9的驱动端分别支撑在所述连接板13的四角的下部，实现将所述连接板13顶起支撑的功能。在翻转过程中，第一电机7和第二电机11的驱动端相对设置、位于所述连接板13中间的两侧，采用夹持的方式固定所述连接板13，实现对其举升、翻转的功能。当待装校部件1被翻转之后，下层光学系统15位于上侧、上层光学系统12位于下侧，即参见图4、图5，其中图4、图5为翻转过程中示意图，然后再通过第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8、第五升降缸9支撑连接板13实现对其定位，然后通过方位转台5对其进行水平旋转、摆正，继续对位于上侧的下层光学系统15进行校装。
52.实施方式二、本实施方式是对实施方式一所述的一种于双层非相关光路的翻转装置的进一步限定,所述翻转装置还包括4个编码器，所述4个编码器分别用于检测第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8和第五升降缸9的升降杆的升降高度，并将检测结果分别发送给所述控制系统14。
53.参见图6说明本实施方式，本实施方式中，增加了四个编码器，用于检测用于支撑待装校部件1的四个升降缸：第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8和第五升降缸9驱动端的升降高度，并将检测结果发送给控制系统14，进而实现对所述四个升降缸的闭环控制，能够精准的控制每个升降缸的升降的高度，保证待装校部件1在升降过程中的姿态稳定性。
54.实施方式三、本实施方式是对实施方式一或二所述的一种于双层非相关光路的翻转装置的进一步限定,所述翻转装置还包括编码器一，所述编码器一用于检测方位转台5的旋转角度，并将所述旋转角度发送给所述控制系统14。
55.本实施方式所增加了的编码器一，用于检测所述方位转台5转动的角度并发送给控制系统14，进而使得所述控制系统14对所述方位转台5的转动实现闭环控制，能够更精确的控制其转动的角度，保证调整待装校部件1姿态的精度，保证校装的准确度。
56.实施方式四、本实施方式是对实施方式一所述一种于双层非相关光路的翻转装置的进一步限定,所述第一升降缸2的升降杆的端面、第二升降缸4的升降杆的端面、第四升降
缸8的升降杆的端面和第五升降缸9的升降杆的端面均为精度面；
57.所述第一电机7的驱动端的端面为精度面，所述第二电机11的驱动端的端面为精度面。
58.本实施方式中，进一步限定了所述翻转装置在应用过程中，与待装校部件1的接触面均为精度面，进而保证了在工作过程中的操作定位的准确性。
59.实施方式五、本实施方式是对实施方式一所述的用于双层非相关光路的翻转装置的进一步限定，所述第一升降缸2的升降杆的端面、第二升降缸4的升降杆的端面、第四升降缸8为相同型号的升降缸。
60.本实施方式限定了用于支撑待装校部件1的四个升降缸的型号相同，所述四个升降缸要始终保持同步运动，采用相同型号的升降缸，能进一步保证在相同控制策略下、四个升降缸的运动一致性，提高操作精度。
61.实施方式六、本实施方式是对实施方式一所述的用于双层非相关光路的翻转装置的进一步限定，所述第三升降缸6和第六升降缸10为相同型号的升降缸。
62.本实施方式限定了用于支撑翻转的两个升降缸的型号相同，这两个升降缸要始终保持同步运动，采用相同型号的升降缸，能进一步保证在相同控制策略下、四个升降缸的运动一致性，提高操作精度。
63.实施方式七、本实施方式是对实施方式一所述的用于双层非相关光路的翻转装置的进一步限定，所述第一电机7与所述第二电机11为相同型号的电机。
64.本实施方式限定了实现翻转操作的两个电极型号相同，这两个电机在执行翻转过程中越同步越好，因此选择相同型号的电机提高了二者的同步性。
65.实施方式八、本实施方式提供了一种用于双层非相关光路的翻转装置进行装校的方法，所述方法采用前面任何一项实施方式所述的一种用于双层非相关光路的翻转装置装置实现，具体包括以下步骤:
66.通过第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8和第五升降缸9的驱动端、支撑待校装的双层非相关光路，使得其上层光学系统12位于上部；
67.对所述上层光学系统12进行校装，校装完毕之后，控制第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8和第五升降缸9的驱动端上升，推动所述待校装的双层非相关光路上升至交接高度，在该高度下，所述待校装的双层非相关光路位于第一电机7和第二电机11之间，然后通过所述第一电机7的驱动端和第二电机11驱动端夹持固定所述待校装的双层非相关光路；
68.第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8和第五升降缸9下降，第三升降缸6和第六升降缸10的驱动端带动第一电机7和第二电机11同步上升至指定高度之后，第一电机7和第二电机11同步旋转、带动夹持在中间的双层非相关光路翻转180
°
；
69.第三升降缸6和第六升降缸10的驱动端带动第一电机7和第二电机11同步下降，进而带动待校装的双层非相关光路下降至交接高度，此时，第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8和第五升降缸9已经上升至该交接高度，再次支撑固定所述待校装的双层非相关光路，使得所述待校装的双层非相关光路的下层光学系统15位于上侧；
70.第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8和第五升降缸9同步下降，带动所述待校装的双层非相关光路到校装高度，然后，方位转台5带动所述待校装的双层非相关光路水平
方向旋转180
°
；
71.对下层光学系统15进行校装，完成所述待校装的双层非相关光路的校装。
72.本实施方式是基于本发明所述的任意一种翻转装置实现校装的过程，本实施方式所述的校装过程，对待校装的双层非相关光路的装校操作为现有方式，只是在完成对位于上侧的上层光学系统12校装完成之后，采用所述翻转装置实现对待校装的双层非相关光路进行翻转，在翻转过程中通过两个电机的夹持定位、以及配合方位转台5的操作，保证了其上下层光学系统在翻转过程中的同轴度，有效的提高了校装效率和精度。
73.本实施方式中，所有执行机构的动作都由控制系统14统一步控制，保证各个执行机构之间的协调性。
74.实施方式九、本实施方式是对实施方式八所述的一种用于双层非相关光路的翻转装置进行装校的方法的进一步限定，在控制第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8和第五升降缸9的升降杆上升或者下降的过程中，实时采集对应的4个编码器反馈的升降高度，并根据所述升降高度实时调整控制第一升降缸2、第二升降缸4、第四升降缸8和第五升降缸9的升降高度，保证升降高度实时一致。
75.实施方式十、本实施方式是对实施方式八所述的一种用于双层非相关光路的翻转装置进行装校的方法的进一步限定，所述指定高度是指能保证所述双层非相关光路旋转过程中不受底板3的阻挡的高度。
76.本实施方式通过进一步限定装校过程的指定高度，从而保证所述双层非相关光路旋转过程中不受底板3的阻挡的高度，使得在翻转过程中待校装的双层非相关光路不受任何阻碍，避免了所述待校装的双层非相关光路由于磕碰而损坏、或者导致其姿态产生变化，影响校装精度。
77.本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和可以进行多种组合。所有这些组合均落入本公开的范围。
78.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：
1.一种用于双层非相关光路的翻转装置，其特征在于，包括底板(3)、第一升降缸(2)、第二升降缸(4)、第三升降缸(6)、第一电机(7)、第四升降缸(8)、第五升降缸(9)、第六升降缸(10)、第二电机(11)、方位转台(5)和控制系统(14)；所述底板(3)矩形平板；所述底板(3)固定于所述方位转台(5)的旋转台面上，且所述底板(3)的中心位于方位转台(5)的旋转轴线上；所述第一升降缸(2)、第二升降缸(4)、第三升降缸(6)、第四升降缸(8)、第五升降缸(9)和第六升降缸(10)均固定在所述底板(3)上，且其升降杆的轴线均与方位转台(5)的旋转轴平行：所述第一升降缸(2)、第二升降缸(4)、第四升降缸(8)和第五升降缸(9)分别位于所述底板(3)的四个顶点位置，所述第三升降缸(6)和第六升降缸(10)分别设置在所述底板(3)两条长边的中间位置，所述第一电机(7)固定于第三升降缸(6)的驱动杆的顶端，所述第二电机(11)固定在第六升降缸(10)的驱动杆的顶端，所述第一电机(7)和所述第二电机(11)镜像对称设置，且所述第一电机(7)的输出轴与所述第二电机(11)的输出轴同轴；所述控制系统(14)输出四个升降信号分别给第一升降缸(2)、第二升降缸(4)、第四升降缸(8)和第五升降缸(9)；所述控制系统(14)输出两个翻转升降信号分别给第三升降缸(6)和第六升降缸(10)；所述控制系统(14)输出两个翻转驱动信号分别给第二电机(11)和第一电机(7)；所述控制系统(14)输出转台驱动信号给方位转台(5)。2.根据权利要求1所述的用于双层非相关光路的翻转装置，其特征在于，所述翻转装置还包括4个编码器，所述4个编码器分别用于检测第一升降缸(2)、第二升降缸(4)、第四升降缸(8)和第五升降缸(9)的升降杆的升降高度，并将检测结果分别发送给所述控制系统(14)。3.根据权利要求1或2所述的用于双层非相关光路的翻转装置，其特征在于，所述翻转装置还包括编码器一，所述编码器一用于检测方位转台(5)的旋转角度，并将所述旋转角度发送给所述控制系统(14)。4.根据权利要求1所述的用于双层非相关光路的翻转装置，其特征在于，所述第一升降缸(2)的升降杆的端面、第二升降缸(4)的升降杆的端面、第四升降缸(8)的升降杆的端面和第五升降缸(9)的升降杆的端面均为精度面；所述第一电机(7)的驱动端的端面为精度面，所述第二电机(11)的驱动端的端面为精度面。5.根据权利要求1所述的用于双层非相关光路的翻转装置，其特征在于，所述第一升降缸(2)、第二升降缸(4)、第四升降缸(8)和第五升降缸(9)为相同型号的升降缸。6.根据权利要求1所述的用于双层非相关光路的翻转装置，其特征在于，所述第三升降缸(6)和第六升降缸(10)为相同型号的升降缸。7.根据权利要求1所述的用于双层非相关光路的翻转装置，其特征在于，所述第一电机(7)与所述第二电机(11)为相同型号的电机。8.一种用于双层非相关光路的翻转装置进行装校的方法，其特征在于，所述方法采用权利要求1至7任意一项权利要求所述的翻转装置实现，具体包括以下步骤:
通过第一升降缸(2)、第二升降缸(4)、第四升降缸(8)和第五升降缸(9)的升降杆支撑待校装的双层非相关光路，使得其上层光学系统(12)位于上部；对所述上层光学系统(12)进行校装，校装完毕之后，控制第一升降缸(2)、第二升降缸(4)、第四升降缸(8)和第五升降缸(9)的升降杆上升，推动所述待校装的双层非相关光路上升至交接高度，在该高度下，所述待校装的双层非相关光路位于第一电机(7)和第二电机(11)之间，然后通过所述第一电机(7)的驱动端和第二电机(11)驱动端夹持固定所述待校装的双层非相关光路；第一升降缸(2)、第二升降缸(4)、第四升降缸(8)和第五升降缸(9)下降，第三升降缸(6)和第六升降缸(10)的升降杆带动第一电机(7)和第二电机(11)同步上升至指定高度之后，第一电机(7)和第二电机(11)同步旋转、带动夹持在中间的双层非相关光路翻转180
°
；第三升降缸(6)和第六升降缸(10)的升降杆带动第一电机(7)和第二电机(11)同步下降，进而带动待校装的双层非相关光路下降至交接高度，此时，第一升降缸(2)、第二升降缸(4)、第四升降缸(8)和第五升降缸(9)已经上升至该交接高度，再次支撑固定所述待校装的双层非相关光路，使得所述待校装的双层非相关光路的下层光学系统(15)位于上侧；第一升降缸(2)、第二升降缸(4)、第四升降缸(8)和第五升降缸(9)同步下降，带动所述待校装的双层非相关光路到校装高度，然后，方位转台(5)带动所述待校装的双层非相关光路水平方向旋转180
°
；对位于上侧的下层光学系统(15)进行校装，完成所述待校装的双层非相关光路的校装。9.根据权利要求8所述的一种用于双层非相关光路的翻转装置进行装校的方法，其特征在于，在控制第一升降缸(2)、第二升降缸(4)、第四升降缸(8)和第五升降缸(9)的升降杆上升或者下降的过程中，实时采集对应的4个编码器反馈的升降高度，并根据所述升降高度实时调整控制第一升降缸(2)、第二升降缸(4)、第四升降缸(8)和第五升降缸(9)的升降高度，保证升降高度实时一致。10.根据权利要求8所述的一种用于双层非相关光路的翻转装置进行装校的方法，其特征在于，所述指定高度是指能保证所述双层非相关光路翻转转过程中不受底板(3)的阻挡的高度。

技术总结
一种用于双层非相关光路的翻转装置及进行装校的方法，涉及光学检测与装校领域，解决了现有技术中存在对双层非相关光路进行装校时存在的人工翻转风险大，翻转过程中需要使用经纬仪进行基准的传递等问题；本发明提供以下方案：底板、第一升降缸、第二升降缸、第三升降缸、第一电机、控制系统、方位转台等；所有升降缸均固定在底板上，第一升降缸、第二升降缸、第四升降缸和第五升降缸分别位于底板的四个顶点位置，控制系统输出两个翻转升降信号分别给第三升降缸和第六升降缸；翻转驱动信号分别给第一电机和第二电机；控制系统输出转台驱动信号给方位转台。所述装校方法采用装置实现，还适用于双层非相关光路翻转过程中需要进行基准的传递领域。准的传递领域。准的传递领域。


技术研发人员：李响 周晨 宋延嵩 董科研 安岩 高亮 张磊
受保护的技术使用者：长春理工大学
技术研发日：2023.08.17
技术公布日：2023/10/11