自动割草机及控制该自动割草机的方法与流程

自动割草机及控制该自动割草机的方法
1.本技术是申请人于2019年09月27日申请的发明名称为“自动割草机及控制该自动割草机的方法”，申请号为cn201980006074.7的中国发明专利申请的分案申请
技术领域
2.本发明总体地涉及割草机安全防护技术，特别是涉及一种具有防护罩的自动割草机及控制该自动割草机的方法。


背景技术：

3.目前，一些花园用工具在日常生活中使用较普遍。但是这些工具往往具有锋利的刀片以及其他一些对操作者具有潜在危害的部件，因此在设计这些工具时必须考虑操作者的安全问题，使得错误操作造成伤害的可能性尽量降低。行业标准也会规定一些工具上的安规设计，以确保操作者的安全。
4.自动割草机是一种常见的花园工具，目前大部分的自动割草机都不能很好地对草坪等的边缘区域进行切割，使得割草的整体效果不够满意。为此部分割草机在主割草单元的基础上增加了修边单元，通过修边单元来对草坪的边缘区域进行切割。然而，由于修边单元通常设置在割草机壳体的外侧或者至少部分位于割草机壳体的外侧，因此导致修边单元工作时其割草刀具直接暴露在割草机壳体外部，很容易对附近的人造成伤害。


技术实现要素：

5.鉴于上述情况，提出了本发明的自动割草机及控制该自动割草机的方法，以提高割草机的安全性，避免修边单元工作时造成人员伤害。
6.根据本发明的一个方面，提供一种自动割草机，包括：
7.机身，设置有壳体和驱动所述机身移动的行驶机构；
8.主割草单元，位于壳体下，且具有第一切割区域；
9.修边单元，位于所述主割草单元外侧，且具有不同于所述第一切割区域的第二切割区域，所述第二切割区域远离所述第一切割区域的一侧至少与所述壳体的外侧面齐平和/或部分超出所述壳体的外侧面；
10.防护罩，所述防护罩配置为在所述修边单元处于工作状态时至少罩住所述修边单元位于所述壳体外侧的部分和/或与所述壳体的外侧面齐平的部分。
11.在根据本发明的一个实施例中，所述修边单元能够在工作状态和非工作状态间自动切换或借助人工操作在工作状态和非工作状态间进行切换。
12.在根据本发明的一个实施例中，还包括检测单元，控制单元，所述控制单元与所述检测单元和修边单元电连接，所述控制单元根据所述检测单元的检测信号，自动控制所述修边单元自动切换工作状态和非工作状态。
13.在根据本发明的一个实施例中，还包括控制单元，设置在所述壳体上的操作单元，所述控制单元与所述操作单元电连接；所述操作单元接收到预设信号时，所述控制单元控
制所述修边单元切换工作状态和非工作状态。
14.在根据本发明的一个实施例中，还包括控制单元，无线信号接收单元；其中所述无线信号接收单元用于接收从用户终端发射的预设信号；所述控制单元与所述信号接收单元电连接；所述信号接收单元接收到所述预设信号时，所述控制单元控制所述修边单元切换工作状态和非工作状态。
15.在根据本发明的一个实施例中，所述预设信号由人工操作产生。
16.在根据本发明的一个实施例中，所述防护罩配置为在所述修边单元处于非工作状态时使所述修边单元至少部分露出。
17.在根据本发明的一个实施例中，所述防护罩包括：活动护罩，所述活动护罩配置为能够在打开状态和关闭状态之间切换，且在所述活动护罩处于关闭状态时，至少罩住所述修边单元位于所述壳体外侧的部分和/或与所述壳体的外侧面齐平的部分。
18.在根据本发明的一个实施例中，所述活动护罩配置为沿着所述修边单元的轴线方向做旋转运动或者升降运动，以在打开状态和关闭状态之间切换。
19.在根据本发明的一个实施例中，所述修边单元包括割草部和驱动所述割草部旋转的驱动机构。
20.在根据本发明的一个实施例中，所述活动护罩配置为围绕所述驱动机构的驱动轴旋转以在所述打开状态和所述关闭状态之间切换。
21.在根据本发明的一个实施例中，还包括与所述驱动机构的驱动轴连接的齿轮组，所述活动护罩与所述齿轮组连接，所述驱动机构驱动所述驱动轴旋转时带动所述齿轮组旋转，进而带动所述活动护罩旋转。
22.在根据本发明的一个实施例中，所述活动护罩通过螺纹连接设置在所述割草部上，且配置为能围绕所述割草部螺旋转动以在所述打开状态和所述关闭状态之间切换。
23.在根据本发明的一个实施例中，还包括设置在所述壳体上的升降机构，所述升降机构包括升降电机、传动机构，所述升降电机驱动所述传动机构带动所述活动护罩做升降运动，从而在所述打开状态和所述关闭状态之间切换。
24.在根据本发明的一个实施例中，所述传动机构为连杆机构。
25.在根据本发明的一个实施例中，所述活动护罩的前端配置为梳状结构。
26.在根据本发明的一个实施例中，所述防护罩还包括：固定护罩，所述固定护罩配置为当所述活动护罩处于关闭状态时，所述活动护罩和所述固定护罩共同罩住所述修边单元。
27.在根据本发明的一个实施例中，所述固定护罩位于所述壳体的内侧。
28.在根据本发明的一个实施例中，所述固定护罩至少部分位于所述壳体的外侧。
29.在根据本发明的一个实施例中，所述修边单元设置在所述主割草单元的前侧、左侧或右侧。
30.在根据本发明的一个实施例中，所述修边单元工作时位于所述壳体的外侧。
31.在根据本发明的一个实施例中，所述修边单元通过连接结构设置在所述壳体的外侧，所述防护罩通过连杆机构与所述壳体连接，所述连杆机构配置为能在竖直方向进行转动以带动所述防护罩在竖直方向运动，以在所述修边单元处于工作状态时罩住所述修边单元。
32.在根据本发明的一个实施例中，所述修边单元通过安装轴设置在所述壳体的外侧，且所述安装轴配置为伸缩式结构，在处于缩回状态时，所述修边单元收回在壳体内部；在安装轴处于伸展状态时，所述修边单元伸出到壳体的外侧。
33.在根据本发明的一个实施例中，所述修边单元工作时至少部分位于所述壳体内侧。
34.在根据本发明的一个实施例中，所述修边单元包括割草部和驱动所述割草部旋转的驱动机构，所述割草部包括割草元件和用于容纳固定所述割草元件的容纳部，所述容纳部设置在所述驱动机构的驱动轴上。
35.在根据本发明的一个实施例中，所述驱动机构和所述容纳部至少部分位于所述壳体内侧。
36.在根据本发明的一个实施例中，所述割草元件包括打草绳或由无刃口的金属材料或柔性材料制作的甩刀。
37.在根据本发明的一个实施例中，所述防护罩呈筒状或半筒状结构。
38.根据本发明的另一方面，提供一种控制如上所述的自动割草机割草的方法，包括：
39.切换割草机至修剪草坪边缘的状态；
40.在修边单元处于工作状态时，控制防护罩至少罩住所述修边单元位于所述壳体外侧的部分至少罩住所述修边单元位于所述壳体外侧的部分和/或与所述壳体的外侧面齐平的部分。
41.根据本发明的自动割草机及控制该自动割草机的方法，通过增加防护罩，并且在修边工作时，控制防护罩至少罩住所述修边单元位于所述壳体外侧的部分和/或与所述壳体的外侧面齐平的部分，从而可以避免修边单元工作时对人员造成伤害，提高了自动割草机的安全性。
附图说明
42.从下面结合附图对本发明实施例的详细描述中，本发明的这些和/或其它方面和优点将变得更加清楚并更容易理解，其中：
43.图1a是根据本发明第一实施例的自动割草机的示意性俯视图，其中，活动护罩处于打开状态；
44.图1b是图1a所示的自动割草机的示意性侧视图，其中，活动护罩处于打开状态；
45.图1c是根据本发明第一实施例的自动割草机的示意性俯视图，其中，活动护罩处于关闭状态；
46.图1d是图1c所示自动割草机的示意性侧视图，其中，活动护罩处于关闭状态；
47.图2a是根据本发明第一实施例的自动割草机的修边单元和防护罩的布置示意性图，其中，活动护罩处于打开状态；
48.图2b是根据本发明第一实施例的自动割草机的修边单元和防护罩的布置示意性图，其中，活动护罩处于关闭状态；
49.图3是根据本发明第二实施例的自动割草机的示意性俯视图，其中，活动护罩处于打开状态；
50.图4a是根据本发明第三实施例的自动割草机的示意性俯视图，其中，活动护罩处
于打开状态；
51.图4b是根据本发明第三实施例的自动割草机的示意性俯视图，其中，活动护罩处于关闭状态；
52.图5a是根据本发明第四实施例的自动割草机的示意性前视图，其中，防护罩处于打开状态；
53.图5b是根据本发明第四实施例的自动割草机的示意性前视图，其中，防护罩处于关闭状态；
54.图6a是根据本发明第五实施例的自动割草机的示意性前视图，其中，活防护罩处于打开状态；
55.图6b是图6a所示的自动割草机的示意性俯视图，其中，防护罩处于打开状态；
56.图6c是根据本发明第五实施例的自动割草机的示意性前视图，其中，防护罩处于关闭状态；
57.图6d是图6c所示自动割草机的示意性俯视图，其中，防护罩处于关闭状态。
具体实施方式
58.为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
59.在介绍之前，解释一下有关术语在本文中的含义。
60.主割草单元，自动割草机的主要割草部件，用于完成大部分的割草任务。
61.修边单元，自动割草机的辅助割草部件，用于对主割草单元不便或无法进行割草的区域，例如草坪的边缘区域，进行割草。
62.‘
位于壳体的外侧’是指在壳体占据部分之外。
63.如前所述，目前大部分割草机在进行割草时不能完全切割刀边，即对草坪等的边缘区域的割草效果不良，而部分割草机，虽然配备具有可以对边缘区域进行割草的修边单元，但是通常修边单元至少部分或完全裸露在外部，存在安全隐患，容易对人体等造成伤害。本发明基于此提出一种自动割草机，其既配备有修边单元，以便对草坪等的边缘区域进行割草，同时还具备防止修边单元对人体等造成伤害的防护罩，提高了自动割草机的安全性。
64.下面结合图1a-图6d对根据本发明实施例的自动割草机进行详细描述，以便更好地理解本发明。
65.实施例一
66.如图1a-图1d所示，根据本发明第一实施例的自动割草机100包括壳体101、行驶机构102、主割草单元103、修边单元104、固定护罩105和活动护罩106。
67.其中，壳体101和安装在壳体上的行驶机构102构成自动割草机100的机身。行驶机构102用于驱动机身移动，行驶机构包括例如左轮、右轮和前轮等，以及驱动左轮、右轮和前轮旋转进而带动机身移动的动力机构(未示出)，所述动力机构例如为电动机，其可以由电池供电。
68.主割草单元103设置在壳体101之下，其被壳体101完全罩住，因此在主割草单元工作时不会对人体等造成伤害。示例性地，主割草单元103包括三个对称布置的刀片107，该三
个刀片107可以在驱动机构(例如电机)的驱动下旋转从而进行割草，该三个刀片形成如1a和图1c中所示的第一切割区域108，即主割草单元103可以对第一切割区域108内的草坪进行割草，换言之，当草等植物位于第一切割区域108内时，可以被主割草单元103切割，从而完成对草坪主区域的修剪。
69.修边单元104位于所述主割草单元103外侧，且示例性地，在本实施例中，修边单元104位于主割草单元103的右侧，且位于壳体101的右侧边缘区域。应当理解的是，虽然在本实施例中，修边单元104位于主割草单元103的右侧，但是在根据本发明的其它实施例中，修边单元104可以位于主割草单元103的前侧或左侧等位置，其可以根据需要布置，并不限于本发明给出的方式。
70.如图1b和图1d所示，修边单元104包括割草部和驱动所述割草部旋转的驱动机构109，所述割草部包括割草元件111和用于容纳固定割草元件111的容纳部110，即修边单元104包括驱动机构109、容纳部110和割草元件111。驱动机构109例如为电机等动力装置，其具有可以旋转的驱动轴。容纳部110设置在驱动机构109的驱动轴，并能在驱动轴的驱动下旋转。割草元件111安装在容纳部110上，能随容纳部110的旋转而转动，从而进行割草。示例性地，所述割草元件111包括打绳或刀片。示例性地，所述绳由例如尼龙等材料制作，所述刀片由无刃口的金属材料或柔性材料制作。采用这种制作方式可以降低割草元件111对操作人员等的潜在伤害，避免出现因不小心被割草元件割伤的情况。
71.如图1a和图1c所示，割草元件111形成第二切割区域112，即修边单元104可以对第二切割区域112内的草坪进行割草，换言之，当草等植物位于第二切割区域112内时，可以被修边单元104切割，完成对草坪边缘区域的修剪。
72.进一步地，在本实施例中，驱动机构109和容纳部110大体位于壳体101内，即驱动机构109和容纳部110大部分位于壳体101内部(或内侧)，仅部分位于壳体101外部(或外侧)。相应地，与第一切割区域108完全位于壳体101内不同，第二切割区域112部分位于壳体101内，部分位于壳体101外部。因此，如果没有必要的防护措施，当修边单元104处于工作状态时存在安全隐患，容易对人体等造成伤害。应当理解的是，在其它实施例中，驱动机构109和容纳部110也可以完全位于壳体101内，或者有更多的部分位于壳体101外部，或完全位于壳体101外部，相应地，第二切割区域112也会变化，但是第二切割区域112远离第一切割区域108的一侧至少与壳体101的外侧面齐平。如图1a和图1c所示，在本实施例中，第二切割区域112部分超出壳体101的外侧面(更具体地为右侧面)，但是为了满足修边单元的工作要求，在其它实施例中，第二切割区域112的远离第一切割区域108的一侧(在本实施例中为第二切割区域112的右侧)至少与壳体101的外侧面(在本实施例中为壳体101的右侧面)齐平。
73.进一步地，在本实施例中，修边单元能够在工作状态和非工作状态间自动切换或借助人工操作进行切换。具体地，自动割草机100还包括检测单元(未示出)，控制单元(未示出)，所述控制单元根据所述检测单元的检测信号，自动控制所述修边单元自动切换工作状态和非工作状态。一实施例中，检测单元包括边界检测传感器，当边界检测传感器检测到边界时，发送信号给控制单元，控制单元控制修边单元104启动工作状态；另一实施例中，检测单元包括到站检测传感器，当到站检测传感器检测到基站时，发送信号给控制单元，控制单元控制修边单元104启动非工作状态；另一实施例中，检测单元包括障碍检测传感器，当障碍检测传感器检测到障碍物时，发送信号给控制单元，控制单元控制修边单元104启动非工
作状态。修边单元104还能够借助人工操作在工作状态和非工作状态间进行切换。一实施例中，自动割草机100还包括控制单元，设置在所述壳体上的操作单元，所述控制单元与所述操作单元电连接；所述操作单元接收到预设信号时，控制单元控制所述修边单元切换工作状态和非工作状态。更为具体地，操作单元包括按键或者按钮，通过人工操作相应的控制按键/按钮以实现修边单元工作状态和非工作状态的切换。另一实施例中，自动割草机100还包括控制单元，无线信号接收单元，其中所述无线信号接收单元用于接收从用户终端发射的预设信号；所述控制单元与所述信号接收单元电连接；所述信号接收单元接收到所述预设信号时，控制单元控制所述修边单元切换工作状态和非工作状态。具体地，所述预设信号由人工操作产生，预设信号包括启动信号和/或停止信号。当通过人工操作产生启动信号时，控制单元控制所述修边单元切换至工作状态；当通过人工操作产生停止信号时，控制单元控制所述修边单元切换至非工作状态。
74.在本实施例中，为了避免修边单元104处于工作状态时存在安全隐患，为修边单元104配备了防护罩，所述防护罩配置为在所述修边单元处于工作状态时至少罩住所述修边单元104位于所述壳体101外侧的部分和/或与所述壳体101的外侧面齐平的部分。
75.请再次参考图1a至图1d，在本实施例中，防护罩包括固定护罩105和活动护罩106，且示例性地，固定护罩105和活动护罩106采用大致半筒状结构，其可以由硬质材料制作。固定护罩105以这样的方式设置，其部分位于壳体101内部，部分位于壳体101外部。活动护罩106配置为能够在打开状态(如图1a和图1b所示)和关闭状态(如图1c和图1d所示)之间切换，且在所述修边单元104处于工作状态切换至关闭状态，以至少罩住所述修边单元104位于所述壳体101外侧的部分和/或与所述壳体101的外侧面齐平的部分。固定护罩105配置为当所述活动护罩106处于关闭状态时，所述活动护罩106和所述固定护罩105共同罩住所述修边单元104。
76.进一步地，当活动护罩106处于打开状态时，修边单元104的部分区域可以露出(即暴露在壳体101外侧)。示例性地，在本发明中，所述防护罩可以配置为在所述修边单元104处于非工作状态时使所述修边单元104露出或部分露出。这样可以避免自动割草机在行进时防护罩触碰到地面或障碍物，影响自动割草机的通过性。
77.优选地，在本实施例中，如图1c所示，所述活动护罩106的前端配置为梳状结构，以便活动护罩106从打开状态旋转切换至关闭状态时能更好地将草梳进防护罩内部。进一步地，所述梳妆结构的梳子之间的间隙小于8.6mm。
78.请再次参考图1a至图1d，在本实施例中，活动护罩106配置为以旋转方式在所述打开状态和所述关闭状态之间切换。更具体地，活动护罩106配置为围绕所述驱动机构109的驱动轴旋转以在所述打开状态和所述关闭状态之间切换。
79.下面结合图2a和图2b对本实施例中的防护罩和修边单元布置方式进行详细说明。
80.如图2a和图2b所示，在本实施例中固定护罩105设置在驱动机构109之下，并且将容纳部110的部分罩住。活动护罩106通过齿轮组114和连接件115设置在驱动机构(例如电机)109的驱动轴113上，并且能在驱动轴113的驱动下在打开和关闭状态之间切换。具体地，齿轮组114包括第一齿轮116、第二齿轮117、转轴118和第三齿轮119，其中，第一齿轮116固定在驱动轴113上，可以随驱动轴113转动，第三齿轮119可绕驱动轴自由旋转；第二齿轮117为双联齿轮，可绕转轴118自由旋转；连接件115与第三齿轮119及活动护罩106连接，当第三
齿轮119旋转时可带动活动护罩106绕驱动轴113旋转。
81.如图2a所示，活动护罩106处于打开状态，当驱动机构109被驱动，驱动轴113便带动第一齿轮116旋转，第一齿轮116带动第二齿轮117旋转，第二齿轮117带动第三齿轮119旋转，第三齿轮119通过连接件115带动活动护罩106绕驱动轴113旋转，直到如图2b所示，活动护罩106旋转将割草元件111完全包住，此时位活动护罩106关闭状态；驱动机构109反转即可实现活动护罩106复位至打开状态。
82.应当理解的，虽然在本实施例中，齿轮组114的传动为2级传动减速，但在其它实施例中，也可以是其它多级传动减速，例如3级或4级传动减速。
83.当然，可以理解地是，活动护罩106也可以沿着修边单元104的轴线方向做升降运动，以在打开状态和关闭状态之间切换。更为具体地，自动割草机100还包括设置在壳体101上的升降机构(未示出)，所述升降机构包括升降电机、传动机构，所述升降电机驱动所述传动机构带动所述活动护罩106做升降运动，从而在所述打开状态和所述关闭状态之间切换。在一实施例中，传动机构为连杆机构，在另一实施例中，传动机构为齿轮齿条机构。
84.根据本实施例的自动割草机100的修边过程例如为：当自动割草机100在行驶时，驱动机构109停止运行，活动护罩106打开，自动割草机100按设定程序行驶一段距离后停止，草被聚拢在固定护罩105内，活动护罩106关闭，驱动机构109启动进行割草，待割草完成后，驱动机构109停止运行，活动护罩106打开，自动割草机100继续运行，如此往复实现边缘割草功能。
85.实施例二
86.如图3所示，根据本发明第二实施例的自动割草机200包括壳体201、行驶机构202、主割草单元203、修边单元204、固定护罩205和活动护罩206。本实施例的自动割草机200与实施例一所示的自动割草机100的结构大致相同，主割草单元203具有位于壳体201内的第一切割区域207，修边单元204具有至少部分位于壳体201外侧的第二切割区域208。与实施例一公开的自动割草机100的不同之处在于，在本实施例中，固定护罩205完全位于壳体201内侧，当活动护罩206处于打开状态时，其位于壳体201内侧(如图3所示)，当活动护罩206处于关闭状态时，活动护罩206位于壳体外侧，且与固定护罩205一起将修边单元的割草元件完全包住，此时修边单元的割草元件进行割草，从而避免了割草元件工作时对人体等造成伤害。
87.至于自动割草机各部件的结构以及固定护罩205和活动护罩206的布置方式及驱动方式与实施例一所述的相同或相似，在此不再赘述。
88.实施例三
89.如图4a和图4b所示，根据本发明第三实施例的自动割草机300包括壳体301、行驶机构302、主割草单元303、修边单元304、固定护罩305和活动护罩306。本实施例的自动割草机300与实施例一所示的自动割草机100的结构大致相同，不同之处在于，在本实施例中，所述修边单元304通过安装轴307设置在所述壳体301的外侧，即修边单元304完全位于壳体301外部。
90.优选地，在本实施例中，安装轴307配置为伸缩式结构，在处于缩回状态时，所述修边单元304收回在壳体301内部；在安装轴307处于伸展状态时，所述修边单元304伸出到壳体301的外侧。当然，在本实施例或其它实施例中，安装轴307也可以配置为非伸缩结构，例
如为固定结构，即修边单元304始终位于壳体301的外侧。
91.至于自动割草机各部件的结构以及固定护罩305和活动护罩306的布置方式及驱动方式与实施例一所述的相同或相似，在此不再赘述。
92.实施例四
93.如图5a和图5b所示，根据本发明第四实施例的自动割草机400包括壳体401、行驶机构402、主割草单元403、修边单元404和防护罩405。本实施例的自动割草机400与实施例三所示的自动割草机300的结构大致相同，不同之处在于，在本实施例中，防护罩405整体设置，不再分为活动护罩和固定护罩，或者说在本实施例中，防护罩405整体均为活动护罩。在本实施例中，防护罩405配置为以升降方式在所述打开状态和所述关闭状态之间切换，并且当处于关闭状态时会将修边单元404包括驱动机构以及割草部等在内的所有部分均完全罩住。示例性地，在本实施例中，防护罩405配置为能沿所述修边单元404的轴线进行升降，以在所述打开状态和所述关闭状态之间切换。示例性地，在本实施例中，修边单元404通过连接结构407设置在壳体401的外侧，防护罩405呈筒状结构，并且通过连杆机构406与壳体401连接，连杆机构406配置为能在竖直方向进行转动以带动所述防护罩在竖直方向做升降运动，以在修边单元404处于工作状态时罩住修边单元404。
94.至于自动割草机的壳体401、行驶机构402、主割草单元403、修边单元404的结构则与前述实施例相同或相似，在此不再赘述。而连杆的驱动方式则可以采用电机驱动等方式，在此不做具体限定。
95.根据本实施例的自动割草机400的修边过程例如为：当割草机在行驶时，修边单元404的驱动机构停止运行，防护罩405由其驱动装置抬起，割草机按设定程序行驶一段距离后停止，驱动装置控制防护罩405下落，将修边单元404的割草部头部区域完全覆盖，修边单元404的驱动机构启动进行割草，待割草完成后，防护罩405由其驱动装置控制抬起，割草机继续运行，如此往复实现边缘割草功能。
96.实施例五
97.如图6a至图6d所示，根据本发明第五实施例的自动割草机500包括壳体501、行驶机构502、主割草单元503、修边单元504和防护罩505。本实施例的自动割草机500与实施例一所示的自动割草机100的结构大致相同，主割草单元503具有位于壳体501内的第一切割区域506，修边单元504具有至少部分位于壳体501外侧的第二切割区域507。与实施例一公开的自动割草机100的不同之处在于，在本实施例中，防护罩505整体设置，不再分为活动护罩和固定护罩，或者说在本实施例中，防护罩505仅包括活动护罩。在本实施例中，防护罩505呈大致半筒状结构，其配置为以旋转方式在所述打开状态和所述关闭状态之间切换。具体地，防护罩505通过螺纹连接设置在修边单元504的割草部上，且配置为能围绕所述割草部螺旋转动以在所述打开状态和所述关闭状态之间切换。
98.至于自动割草机的壳体501、行驶机构502、主割草单元503、修边单元504的结构则与前述实施例相同或相似，在此不再赘述。防护罩505的驱动方式可以采用与实施例一类似的由修边单元504的驱动机构驱动，或者也可以采用单独的电机驱动，在此不做具体限定。
99.根据本实施例的自动割草机400的修边过程例如为：当割草机在行驶时，修边单元504的驱动机构停止运行，防护罩505由其驱动装置控制旋转至修边单元504的上部，割草机按设定程序行驶一段距离后停止，驱动装置控制防护罩505旋转下落，将修边单元504的割
草部位于壳体501外侧的部分罩住，修边单元504的驱动机构启动进行割草，待割草完成后，防护罩505由其驱动装置控制旋转上升，割草机继续运行，如此往复实现边缘割草功能。
100.以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种自动割草机，所述割草机包括：机身，设置有壳体和驱动所述机身移动的行驶机构；主割草单元，位于壳体下，且具有第一切割区域；修边单元，位于所述主割草单元外侧，且具有不同于所述第一切割区域的第二切割区域，用于对草坪边缘区域进行割草；所述第二切割区域远离所述第一切割区域的一侧至少与所述壳体的外侧面齐平和/或部分超出所述壳体的外侧面；所述修边单元包括割草部和驱动所述割草部旋转的驱动机构；所述修边单元包括工作状态和非工作状态，在所述工作状态下，所述驱动机构驱动所述割草部旋转以进行割草，在所述非工作状态下，所述驱动机构停止运行；防护罩，所述防护罩配置为在所述修边单元处于工作状态时至少罩住所述修边单元位于所述壳体外侧的部分和/或与所述壳体的外侧面齐平的部分。2.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述第一切割区域位于壳体内，所述第二切割区域部分位于所述壳体内，部分超出所述壳体的外侧面。3.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，还包括控制单元和边界检测传感器，当所述边界检测传感器检测到边界时，所述控制单元根据所述边界检测传感器的检测信号，控制所述修边单元启动工作状态。4.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，还包括控制单元和到站检测传感器，当所述到站检测传感器检测到基站时，所述控制单元根据所述到站检测传感器的检测信号，控制所述修边单元启动非工作状态。5.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，还包括控制单元和障碍检测传感器，当所述障碍检测传感器检测到障碍物时，所述控制单元根据所述障碍检测传感器的检测信号，控制所述修边单元启动非工作状态。6.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述防护罩配置为在所述修边单元处于非工作状态时使所述修边单元至少部分露出。7.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述防护罩包括：活动护罩，所述活动护罩配置为能够在打开状态和关闭状态之间切换，且在所述活动护罩处于关闭状态时，至少罩住所述修边单元超出所述壳体外侧面的部分。8.根据权利要求7所述的割草机，其特征在于，所述活动护罩配置为沿着所述修边单元的轴线方向做旋转运动或者升降运动，以在打开状态和关闭状态之间切换。9.根据权利要求8所述的割草机，其特征在于，所述活动护罩配置为围绕所述驱动机构的驱动轴旋转以在所述打开状态和所述关闭状态之间切换。10.根据权利要求9所述的割草机，其特征在于，还包括与所述驱动机构的驱动轴连接的齿轮组，所述活动护罩与所述齿轮组连接，所述驱动机构驱动所述驱动轴旋转时带动所述齿轮组旋转，进而带动所述活动护罩旋转。11.根据权利要求8所述的割草机，其特征在于，所述活动护罩通过螺纹连接设置在所述割草部上，且配置为能围绕所述割草部螺旋转动以在所述打开状态和所述关闭状态之间切换。12.根据权利要求8所述的割草机，其特征在于，还包括设置在所述壳体上的升降机构，所述升降机构包括升降电机、传动机构，所述升降电机驱动所述传动机构带动所述活动护
罩做升降运动，从而在所述打开状态和所述关闭状态之间切换。13.根据权利要求12所述的割草机，其特征在于，所述传动机构为连杆机构。14.根据权利要求7所述的割草机，其特征在于，所述活动护罩的前端配置为梳状结构。15.根据权利要求7所述的割草机，其特征在于，所述防护罩还包括：固定护罩，所述固定护罩配置为当所述活动护罩处于关闭状态时，所述活动护罩和所述固定护罩共同罩住所述修边单元。16.根据权利要求15所述的割草机，其特征在于，所述固定护罩位于所述壳体的内侧。17.根据权利要求15所述的割草机，其特征在于，所述固定护罩至少部分位于所述壳体的外侧。18.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述割草部包括割草元件和用于容纳固定所述割草元件的容纳部，所述容纳部设置在所述驱动机构的驱动轴上。19.根据权利要求18所述的割草机，其特征在于，所述驱动机构和所述容纳部至少部分位于所述壳体内侧。20.根据权利要求18所述的割草机，其特征在于，所述割草元件包括绳或由无刃口的金属材料或柔性材料制作的刀片。21.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述防护罩呈筒状或半筒状结构。22.一种自动割草机，所述割草机包括：机身，设置有壳体和驱动所述机身移动的行驶机构；主割草单元，位于壳体下，且具有第一切割区域，所述第一切割区域位于壳体内；修边单元，位于所述主割草单元外侧，且具有不同于所述第一切割区域的第二切割区域，所述第二切割区域部分位于所述壳体内，部分超出所述壳体的外侧面；防护罩，所述防护罩配置为在所述修边单元处于工作状态时至少罩住所述修边单元超出所述壳体外侧面的部分。

技术总结
一种自动割草机(100)及控制该自动割草机(100)的方法，该割草机(100)包括：机身，设置有壳体(101)和驱动机身移动的行驶机构(102)；主割草单元(103)，位于壳体(101)下，且具有第一切割区域(108)；修边单元(104)，位于主割草单元(103)外侧，且具有不同于第一切割区域(108)的第二切割区域(112)，第二切割区域(112)远离第一切割区域(108)的一侧至少与壳体(101)的外侧面齐平和/或部分超出壳体(101)的外侧面；防护罩，防护罩配置为在修边单元(104)处于工作状态时至少罩住修边单元(104)位于壳体(101)外侧的部分和/或与壳体(101)的外侧面齐平的部分。该自动割草机(100)及控制该自动割草机(100)的方法可以避免修边单元(104)工作时对人员造成伤害，提高了自动割草机(100)的安全性。安全性。安全性。


技术研发人员：焦石平 查霞红 赵凤丽 周晓青
受保护的技术使用者：苏州宝时得电动工具有限公司
技术研发日：2019.09.27
技术公布日：2023/10/11