成衣设备控制方法和成衣设备与流程

1.本技术涉及智能制造技术领域，更具体而言，涉及一种成衣设备控制方法和成衣设备。


背景技术：

2.在自动化缝纫场景下，缝纫机器需通过抓取设备(如机械抓手等)将裁片抓起并放置于预设位置后，再执行相应的裁片缝纫动作。常见的抓取设备仅能够抓取固定尺寸或固定类型裁片的裁片，然而裁片通常包括有较多不同尺码，相应地，就需要设置多个不同的抓取设备。如此，缝纫机器进行裁片缝纫动作前，往往需控制多个抓取设备来完成裁片的抓取，效率低。


技术实现要素：

3.本技术实施方式提供一种成衣设备控制方法和成衣设备。
4.本技术实施方式提供一种成衣设备控制方法，包括：
5.获取裁片的关键点信息；
6.根据所述关键点信息，确定所述成衣设备的抓取模组的位姿参数；
7.根据所述位姿参数，控制所述抓取模组抓取所述裁片。
8.本技术实施方式提供的成衣设备控制方法中，成衣设备将获取裁片的各个关键点以得到关键点信息，根据关键点信息确定抓取模组，例如机械抓手和/或吸盘等器件的位姿参数，再根据位姿参数控制抓取模组，以使抓取模组完成裁片的抓取。如此，本技术实施方式基于待抓取裁片的关键点，设置机械抓手等器件在抓取裁片时的姿态，也即，设置抓取模组在执行抓取动作时的位姿参数，使得抓取模组能基于不同裁片的关键点抓取不同裁片，换言之，不同尺寸和不同类型的裁片可由一个抓取模组完成抓取，抓取效率得以提升，同时，执行裁片抓取动作所需的硬件成本得以降低。本技术实施方式还使得裁片被抓取模组抓取后，成衣设备的后续工序如缝纫能稳定地执行，换言之，保障了后续工序的稳定执行。
9.在某些实施方式中，所述根据所述关键点信息，确定所述成衣设备的抓取模组的位姿参数，包括：
10.根据所述关键点的位置信息，确定点位坐标系；
11.确定所述点位坐标系下所述关键点的点位坐标；
12.根据所述关键点的所述点位坐标，确定所述位姿参数。
13.如此，本技术实施方式使得成衣设备能基于抓取模组对应的坐标系，也即点位坐标，确定裁片的关键点的点位坐标，进而确定抓取模组的位姿参数，使得位姿参数的可信度得以保障。
14.在某些实施方式中，所述关键点包括多个，所述抓取模组包括多个抓取单元，其中，每个抓取单元与一个所述关键点对应；
15.所述根据所述关键点的所述点位坐标，确定所述位姿参数，包括：
16.根据所述关键点的所述点位坐标，确定所述关键点对应的所述抓取单元的位姿参数。
17.如此，本技术实施方式使得成衣设备能根据裁片的各个关键点的点位坐标，对应设置各个抓取单元的位姿参数，进而，裁片能被各个抓取单元稳定抓取，保障了抓取操作的稳定执行。
18.在某些实施方式中，所述方法还包括：
19.根据所述关键点，确定所述裁片的中心线；
20.根据所述中心线，控制所述抓取模组旋转，以使旋转后的所述抓取模组沿长度方向的第一中心轴线与所述中心线平行。
21.如此，本技术实施方式基于中心线的确定及抓取模组的旋转，使得抓取模组在旋转后，抓取模组的第一中心轴线能与裁片的中心线重合，进而，抓取模组和裁片在方向上重合或匹配，且抓取模组的各个抓取单元的位姿参数能被高效地确定。
22.在某些实施方式中，所述关键点包括第一关键点、第二关键点、第三关键点及第四关键点，所述第一关键点对应于所述裁片的第一腋下位置，所述第二关键点对应于所述裁片的第二腋下位置，第三关键点对应于所述裁片的第一下摆位置，第四关键点对应于所述裁片的第二下摆位置，所述第一关键点与所述第二关键点相对于所述裁片沿中心方向的第二中心轴线对称，所述第三关键点与所述第四关键点相对于所述第二中心轴线对称；
23.所述根据所述关键点，确定所述裁片的中心线，包括：
24.根据所述第一关键点的位置和所述第二关键点的位置确定第一中点位置，及根据所述第三关键点的位置和所述第四关键点的位置，确定第二中点位置；
25.根据所述第一中点位置和所述第二中点位置，确定第一向量；
26.将所述第一向量确定为所述中心线。
27.如此，本技术实施方式基于第一向量的确定，使得裁片的中心线得以准确确定，进而，成衣设备能准确地执行抓取模组的旋转。
28.在某些实施方式中，所述根据所述关键点的位置信息，确定点位坐标系，包括：
29.根据所述第三关键点的位置和所述第四关键点的位置，确定第二向量；
30.根据所述第一向量、所述第二向量及所述第二中点位置，确定所述点位坐标系。
31.如此，本技术实施方式基于服装设计中相对固定的下摆部分所对应的关键点和腋下部分对应的关键点，即第一至第四关键点，使得点位坐标系的可信度更高，进而，各个关键点的点位坐标的准确性，及各个抓取单元的位姿参数的准确性均能得到保障。
32.在某些实施方式中，所述根据所述关键点的所述点位坐标，确定所述位姿参数，包括：
33.在所述点位坐标位于所述抓取模组的预设抓取范围的情况下，根据所述点位坐标确定所述位姿参数。
34.如此，本技术实施方式使得抓取模组能合理地执行抓取动作，进而了保障了成衣设备的稳定运行。
35.在某些实施方式中，所述方法还包括：
36.在所述点位坐标位于所述预设抓取范围外的情况下，根据预设值更新所述点位坐标，得到更新后的所述点位坐标；
37.所述在所述点位坐标位于所述抓取模组的预设抓取范围的情况下，根据所述点位坐标确定所述位姿参数，包括：
38.在更新后的所述点位坐标位于所述预设抓取范围的情况下，根据更新后的所述点位坐标确定所述位姿参数。
39.如此，本技术实施方式使得抓取模组能基于点位坐标系的更新而合理地完成裁片抓取，由此保障了成衣设备的稳健运行。
40.在某些实施方式中，所述方法还包括：
41.在所述点位坐标连续预设次数，且更新后的所述点位坐标位于所述预设抓取范围外的情况下，发送预设提示信息至工作人员的终端。
42.如此，本技术实施方式使得抓取模组在无法正常抓取裁片的情况下，可向工作人员的终端发送预设提示信息，使得裁片抓取出错情况能被工作人员知晓，进而工作人员可调整抓取模组或裁片，使得成衣设备得以稳健运行。
43.在某些实施方式中，所述关键点包括第五关键点、第六关键点、第七关键点及第八关键点，所述抓取模组包括第一抓取单元、第二抓取单元、第三抓取单元、第四抓取单元、第一移动单元及第二移动单元，所述第一抓取单元和所述第三抓取单元均安装在所述第一移动单元上，所述第二抓取单元和所述第四抓取单元均安装在所述第二移动单元上，所述第一抓取单元对应于所述第五关键点，所述第二抓取单元对应于所述第六关键点，所述第三抓取单元对应于所述第七关键点，所述第四抓取单元对应于所述第八关键点，所述第五关键点对应于所述裁片的第一领口位置，所述第六关键点对应于所述裁片的第二领口位置，所述第七关键点对应于所述裁片的第一肩部位置，所述第八关键点对应于所述裁片的第二肩部位置，所述第五关键点与所述第六关键点相对于所述裁片沿长度方向的第二中心轴线对称，所述第七关键点与所述第八关键点相对于所述第二中心轴线对称；
44.所述根据所述关键点的所述点位坐标，确定所述位姿参数，包括：
45.根据所述第五关键点的第一点位坐标和所述第七关键点的第三点位坐标确定第三向量，及根据所述第六关键点的第二点位坐标和所述第八关键点的第四点位坐标确定第四向量；
46.根据所述第三向量确定所述第一移动单元的第一转动角度和第一目标位置，及根据所述第四向量确定所述第二移动单元的第二转动角度和第二目标位置。
47.如此，本技术实施方式基于将第一抓取单元和第三抓取单元均安装在第一移动单元上的方式，及将第二抓取单元和第四抓取单元均安装在第二移动单元上的方式，使得第一抓取单元和第三抓取单元均能基于相同的位姿参数来运行，即均基于第一移动单元的第一转动角度和第一目标位置来运行，类似的，第二抓取单元和第四抓取单元均基于第二移动单元的第二转动角度和第二目标位置来运行，使得成衣设备无需为每个抓取单元均单独确定位姿参数，降低了成衣设备的负荷。同时，因第一至第四抓取单元的自由度较低的器件，或者说，只能通过移动单元改变自身位置的、不能自由移动的器件，故第一至第四抓取单元的硬件成本较低，进而，成衣设备的整体硬件成本得以控制。
48.本技术实施方式提供一种成衣设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的成衣设备控制方法。
49.本技术实施方式提供的成衣设备，基于待抓取裁片的关键点，设置机械抓手等器
件在抓取裁片时的姿态，也即，设置抓取模组执行抓取动作时的位姿参数，使得抓取模组能基于不同裁片的关键点抓取不同裁片，换言之，不同尺寸和不同类型的裁片可由一个抓取模组完成抓取，抓取效率得以提升，同时，执行裁片抓取动作所需的硬件成本得以降低。本技术实施方式还使得裁片被抓取模组抓取后，成衣设备的后续工序如缝纫能稳定地执行，换言之，保障了后续工序的稳定执行。
50.本技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实施方式的实践了解到。
附图说明
51.本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
52.图1为本技术某些实施方式中成衣设备控制方法的流程示意图；
53.图2为本技术某些实施方式中成衣设备控制装置的示意图；
54.图3为本技术某些实施方式中裁片的示意图；
55.图4为本技术某些实施方式中裁片的示意图；
56.图5为本技术某些实施方式中成衣设备控制方法的流程示意图；
57.图6为本技术某些实施方式中成衣设备控制方法的流程示意图；
58.图7为本技术某些实施方式中抓取模组的示意图；
59.图8为本技术某些实施方式中成衣设备控制方法的流程示意图；
60.图9为本技术某些实施方式中裁片的示意图；
61.图10为本技术某些实施方式中成衣设备控制方法的流程示意图；
62.图11为本技术某些实施方式中成衣设备控制方法的流程示意图；
63.图12为本技术某些实施方式中成衣设备控制方法的流程示意图；
64.图13为本技术某些实施方式中成衣设备控制方法的流程示意图；
65.图14为本技术某些实施方式中成衣设备控制方法的流程示意图。
具体实施方式
66.下面详细描述本技术的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术的实施方式，而不能理解为对本技术的实施方式的限制。
67.服装自动生产流水线中，需借助智能缝纫机器，或者说，需借助成衣设备将若干块裁片缝合以形成一件成衣。具体而言，成衣设备的抓取模组(如机械抓手或吸盘等)将重复执行如下动作，即：抓取一裁片，将此裁片放置于另一裁片的预设位置，将两块裁片缝合。此动作的执行过程中，为使两块裁片能正确地缝合，抓取模组需精准地完成裁片抓取，以避免在裁片抓取时折叠，进而导致缝合出错。
68.针对于来料为固定类型或固定尺码的裁片的情况，成衣设备可控制流水线上的抓取模组以固定姿态执行抓取动作，换言之，抓取模组以相同的抓取角度和抓取位置完成各个裁片的抓取。
69.针对于来料包括多种类型或多种尺码的裁片的情况，若抓取模组只能以相同的姿态执行抓取动作，则针对每种类型或每种尺码的裁片，均需设置相应的抓取模组。示范性的，设来料包括前片和后片，则因前片和后片的样式、尺码及其他因素不同，故可设置用于抓取前片的抓取模组，及用于抓取后片的抓取模组，进而，成衣设备控制两种抓取模组分别完成前片抓取和后片抓取。如此，导致成衣设备对裁片进行缝纫前，需确定裁片的类型，再根据确定出的类型，控制对应的抓取模组执行抓取动作，换言之，成衣设备需根据裁片类型，切换运行两种抓取模组，导致抓取效率低下。
70.针对上述可能遇到的问题，请参阅图1，本技术提供一种成衣设备控制方法，包括：
71.01：获取裁片的关键点信息；
72.02：根据关键点信息，确定成衣设备的抓取模组的位姿参数；
73.03：根据位姿参数，控制抓取模组抓取裁片。
74.请参阅图2，本技术实施方式提供了一种成衣设备控制装置200。本技术实施方式的成衣设备控制方法可以由本技术实施方式的成衣设备控制装置200实现。具体地，控制装置200包括信息获取模块210、确定模块220及控制模块230。其中，获取模块210用于获取裁片的关键点信息。确定模块220用于根据关键点信息，确定成衣设备的抓取模组的位姿参数。控制模块230用于根据位姿参数，控制抓取模组抓取裁片。
75.本技术实施方式提供一种成衣设备，成衣设备包括存储器和处理器。本技术实施方式的成衣设备控制方法可以由本技术实施方式的成衣设备实现。具体地，存储器中存储有计算机程序，处理器用于获取裁片的关键点信息；根据关键点信息，确定成衣设备的抓取模组的位姿参数；根据位姿参数，控制抓取模组抓取裁片。
76.具体而言，本技术实施方式的成衣设备可在检测到裁片后，通过搭载的摄像头对裁片进行拍摄，从而获取到裁片影像/图像，或者是，通过摄像头拍摄到裁片后，获取裁片影像。基于裁片影像，成衣设备根据预设的程序/模块，识别裁片的各个关键点，也即，得到裁片的关键点信息。在得到关键点信息的情况下，成衣设备将根据各个关键点，确定抓取模组的抓取角度、抓取位置等相关参数中的一个或多个的组合，也即，确定位姿参数。最后，成衣设备根据确定出的位姿参数来控制抓取模组，使得抓取模组将裁片抓起。
77.需说明的是，本技术实施方式中的关键点信息可理解为裁片的各个关键点。类似于“行人重检测中用于表示人体的
‘
骨骼关键点
’”
，本技术实施方式中的关键点可用于表征裁片的轮廓、形状等。为更清楚地说明本技术实施方式中个关键点信息，请参阅图3，图3为本技术某些实施方式中的裁片示意图。也即，如图3所示，成衣设备将确定裁片的8个关键点(即序号为1-8的8个空心圆)，并通过此8个关键点来表征整个裁片(即由黑色实线构成的封闭图形)。
78.能理解的是，图3所示出的8个关键点仅为本技术可行的实施方式，关键点的数量和类型均为可根据实际情况设置的内容，如在某些实施方式中，因相对于领口和肩部而言，腋下和下摆更易识别，故成衣设备得到的关键点信息包括图3中序号为1-4的4个关键点，对应于裁片的左侧腋下、右侧腋下、左侧下摆及右侧下摆。以及，还能理解的是，本技术实施方式的成衣设备既能识别图3所示的上装类型裁片，还能识别下装类型的裁片，如在某些实施方式中，成衣设备将识别如图4所示的裁片的各个关键点，包括但不限于图4中腰部位置对应的关键点和下摆位置对应的关键点(即图4中的空心圆)。
79.可以理解的是，获取裁片的关键点信息的方式为可根据实际情况设置的内容，如在某些实施方式中，成衣设备在得到裁片影像后，首先通过预设边缘检测算法来提取裁片轮廓，然后再基于裁片轮廓识别裁片的各个关键点，从而得到关键点信息。而在另一些实施方式中，裁片的关键点信息由其他的设备确定，进而，成衣设备基于其他设备发送的信息，得到裁片的关键点。
80.还可以理解的是，本技术实施方式中的关键点信息可以理解为各个关键点的位置和数量，其中，位置可理解为关键点在预设坐标系的坐标。
81.还需说明的是，本技术实施方式中的抓取模组指代成衣设备搭载的、用于抓取裁片的器件，包括但不限于机械抓手和吸盘等。
82.进一步地，根据关键点信息确定抓取模组的抓取角度、抓取位置等相关参数的方式为可根据实际情况设置的内容，或者说，根据关键点信息确定抓取模组的位姿参数的方式为可根据实际情况设置的内容。
83.示范性的，在关键点信息为图3所示情况，且抓取模组包括4个机械抓手的某些实施方式中，成衣设备将根据序号为5和6的两个关键点确定领口位置，根据序号为1和7的关键点确定左袖位置，根据序号为2和8的关键点确定右袖位置，根据序号为3和4的关键点确定下摆位置。然后，将领口位置作为(4个机械抓手中的)第一抓手的第一抓取位置、左袖位置作为第二抓手的第二抓取位置，右袖位置作为第三抓手的第三抓取位置，及将下摆位置作为第四抓手的第四抓取位置，从而得到抓手的位姿参数。在抓取裁片时，成衣设备将控制第一抓手向第一抓取位置执行抓取动作、第二抓手向第二抓取位置执行抓取动作、第三抓手向第三抓取位置执行抓取动作，及控制第四抓手向第四抓取位置执行抓取动作，由此完成裁片抓取。
84.能理解的是，在确定出抓取模组的位姿参数的情况下，成衣设备可在合适的时机向抓取模组发送指令，以使抓取模组基于位姿参数完成裁片的抓取。进而，成衣设备的后续工序能基于抓取动作的执行完成而进行。
85.还能理解的是，因本技术实施方式是基于关键点信息确定抓取模组的位姿参数，故针对于不同尺码或不同类型的裁片而言，因尺码不同或类型不同而导致裁片的关键点信息不同，故抓取模组的位姿参数亦随着关键点信息的变化而发生相应改变。如上述示例中，成衣设备能根据不同裁片的关键点信息，确定出不同裁片对应的左袖位置、右袖位置、领口位置及下摆位置，也因此，裁片不同，导致抓取模组的各个抓手执行抓取动作时抓取位置亦不同。如此，不同类型或不同尺码的裁片，均可由一个抓取模组抓取。
86.综上，本技术实施方式基于待抓取裁片的关键点，设置机械抓手等器件在抓取裁片时的姿态，也即，设置抓取模组在抓取的位姿参数，使得抓取模组能基于不同裁片的关键点抓取不同裁片，换言之，不同尺寸和不同类型的裁片可由一个抓取模组完成抓取，抓取效率得以提升，同时，执行裁片抓取动作所需的硬件成本得以降低。本技术实施方式还使得裁片被抓取模组抓取后，成衣设备的后续工序如缝纫，能稳定地执行，换言之，保障了后续工序的稳定执行。
87.在某些实施方式中，请参阅图5，步骤02包括：
88.020：根据关键点的位置信息，确定点位坐标系；
89.021：确定点位坐标系下关键点的点位坐标；
90.022：根据关键点的点位坐标，确定位姿参数。
91.本技术实施方式的确定模块还用于根据关键点的位置信息，确定点位坐标系；确定点位坐标系下关键点的点位坐标；根据关键点的点位坐标，确定位姿参数。
92.本技术实施方式的处理器还用于根据关键点的位置信息，确定点位坐标系；确定点位坐标系下关键点的点位坐标；根据关键点的点位坐标，确定位姿参数。
93.也即，本技术实施方式的成衣设备将根据各个关键点在成衣设备自身对应的坐标系(即点位坐标系)中的点位坐标，确定成衣设备的抓取模组的位姿参数。
94.需理解的是，成衣设备确定出的关键点信息，或者说，成衣设备确定出的裁片各个关键点的位置信息可能是以预设的图像坐标系、像素坐标系等坐标系中的任一个来描述，故难以将各个关键点的位置信息设置为抓取模组的位姿参数。
95.举例而言，设关键点信息如图3所示，即，关键点信息包括在图像坐标系下8个关键点的坐标，则有：因成衣设备以抓取模组对应的模组坐标系来设置抓取模组的位姿参数，且同一个位置在模组坐标系与图像坐标系将分别以不同的坐标描述，导致各个关键点的位置信息难以直接设置为抓取模组的位姿参数。
96.由此，本技术实施方式基于各个关键点的位置信息(或者说，坐标)，构建模组坐标系，也即，点位坐标系，再将各个关键点在图像坐标系或像素坐标系中的坐标，映射至点位坐标系中，进而，抓取模组的位姿参数得以根据点位坐标系下的各个关键点的点位坐标来计算/确定。
97.还需理解的是，本技术实施方式中点位坐标系的构建方式为可根据实际情况设置的内容，如在关键点信息如图3所示情况的某些实施方式中，点位坐标系的构建过程可包括：根据第五关键点(即序号为5的关键点)和第六关键点(即序号为6的关键点)，确定第五关键点和第六关键点的第一中间点位。根据第七关键点(即序号为7的关键点)和第八关键点(即序号为8的关键点)，构建由第七关键点指向第八关键点的第一指向向量，再确定第七关键点和第八关键点的第二中间点位。构建由第二中间点位指向第一中间点位的第二指向向量。以第二中间点位为原点，第二指向向量为y轴且第二指向向量的指向方向为y轴正方向，第一指向向量为x轴且第一指向向量的指向方向为x轴正方向，构建坐标系以形成上述点位坐标系。
98.在完成点位坐标系的构建后，成衣设备根据各个关键点的位置信息确定各个关键点的点位坐标，也即，将图像坐标系或像素坐标系下的坐标映射至点位坐标系，得到各个关键点的点位坐标，最后再根据各个关键点的点位坐标来设置抓取模组的位姿参数。
99.如此，本技术实施方式使得成衣设备能基于抓取模组对应的坐标系，也即点位坐标，确定裁片的关键点的点位坐标，进而确定抓取模组的位姿参数，使得位姿参数的可信度得以保障。
100.在某些实施方式中，请参阅图6，关键点包括多个，抓取模组包括多个抓取单元，其中，每个抓取单元与一个关键点对应。
101.步骤022包括：
102.0220：根据关键点的点位坐标，确定关键点对应的抓取单元的位姿参数。
103.本技术实施方式的确定模块还用于根据关键点的点位坐标，确定关键点对应的抓取单元的位姿参数。
104.本技术实施方式的处理器还用于根据关键点的点位坐标，确定关键点对应的抓取单元的位姿参数。
105.也即，本技术实施方式的抓取模组包括能用于抓取裁片关键点的、可自由移动的多个抓取单元，也因此，成衣设备将根据各个关键点的点位坐标，对应设置各个抓取单元的位姿参数。
106.为更清楚的说明书本技术实施方式，请再次参照图3，并参阅图7，图7为本技术某些实施方式中的抓取模组的示意图。如图3所示，关键点共包括序号为1至8的八个关键点。如图7所示，抓取模组300包括第一抓取单元301、第二抓取单元302、第三抓取单元303、第四抓取单元304、第五抓取单元307、第六抓取单元308、第七抓取单元309及第八抓取单元310，共计八个抓取单元，进而，任意一个关键点均对应有一个抓取单元，任意一个抓取单元可根据实际情况改变自身位姿，以抓取与自身对应的关键点。示范性的，设第五关键点的点位坐标为(30，5)，第五关键点对应第一抓取单元，则第一抓取单元的抓取位置(即位姿参数)亦可设置为(30，5)，使得第一抓取单元执行抓取动作时，抓取裁片中坐标为(30，5)的(也即对应于第五关键点的)物体/布片。
107.需说明的是，本技术实施方式中的关键点的数量为可根据实际情况设置的内容，图3示出的8个关键点仅为本技术实施方式的可行方式之一。类似的，图7示出的8个抓取单元可以是根据关键点数量而变化的内容。示范性的，在关键点信息包括图3中序号为5至8的4个关键点时，抓取模组包括如图8所示的第一至第四抓取单元。又或者是，如图4所示，关键点信息包括腰部和下摆的4个关键点，则抓取模块包括有腰部和下摆的4个关键点对应的4个抓取单元。
108.还需说明的是，本技术实施方式中的抓取单元的具体结构为可根据实际情况设置的内容，如在某些实施方式中，抓取单元为机械抓手，而在另一些实施方式中，抓取单元为吸盘。
109.以及，还需说明的是，图3示出的器件连接关系亦为可根据实际情况设置的内容，即图3中的第一抓取单元301与第三抓取单元303均设置于第一转动轴(或者说，第一移动单元305)，且第二抓取单元302和第四抓取单元304均设置于第二转动轴(或者说，第一移动单元306)，此种连接关系仅是可行方式之一，第一至八抓取单元的设置方式、与其他器件的连接关系，均为可根据实际情况设置的内容。
110.如此，本技术实施方式使得成衣设备能根据裁片的各个关键点的点位坐标，对应设置各个抓取单元的位姿参数，进而，裁片能被各个抓取单元稳定抓取，保障了抓取操作的稳定执行。
111.此外，在抓取模组如图7所示，且裁片如图3所示的某些实施方式中，裁片与抓取模组位于不同的平面上，或者说，裁片与抓取模组存在高度差，如裁片位于高度为2米的水平面上，抓取模组位于2.5米的水平面上，抓取模组抓取正下方一定距离(如1米)的物体。
112.在某些实施方式中，请参阅8，控制方法还包括：
113.04：根据关键点，确定裁片的中心线；
114.05：根据中心线，控制抓取模组旋转，以使旋转后的抓取模组沿长度方向的第一中心轴线与中心线平行。
115.本技术实施方式的控制装置包括中心线确定模块和旋转模块。其中，中心线确定
模块用于根据关键点，确定裁片的中心线。旋转模块用于根据中心线，控制抓取模组旋转，以使旋转后的抓取模组沿长度方向的第一中心轴线与中心线平行。
116.本技术实施方式的处理器还用于根据关键点，确定裁片的中心线。旋转模块用于根据中心线，控制抓取模组旋转，以使旋转后的抓取模组沿长度方向的第一中心轴线与中心线平行。
117.为更清楚地说明本技术实施方式，请再次参阅图7，并请参阅图9，图7中的黑色虚线可理解为上述第一中心轴线，图9为本技术某些实施方式中裁片的示意图，图9中的黑色虚线可理解为上述中心线。
118.进一步地，根据图7和图9所示，可知本技术实施方式的抓取模组300在抓取裁片时，抓取模组300与裁片平行/重合，各个抓取单元能与对应的关键点在位置上重合，或者是，抓取单元位于对应的关键点的正上方。
119.更进一步地，以第一抓取单元301和第五关键点(即图9中序号为5的关键点)为例，在抓取模组300的第一中心轴线与裁片的中心线平行的情况下，第一抓取单元301可能位于第五关键点的正上方，进而，第一抓取单元301能抓取到裁片上第五关键点对应位置的物体/布片。
120.相对的，在第一中心轴线与中心线不平行的情况下，第一抓取单元301可能与第五关键点相距较远，进而无法抓取到裁片上第五关键点对应位置的物体/布片。
121.因此，本技术实施方式为使各个抓取单元能正常地完成抓取操作，故本技术实施方式的成衣设备还可确定裁片的中心线，并控制抓取模组进行旋转，以使抓取模组的第一中心轴线能与裁片的中心线平行，从而使各个抓取单元能抓取对应的关键点位置的物体。
122.可选的，为进一步保障抓取动作的正常执行，在本技术某些实施方式中，成衣设备还将根据裁片的特定关键点的位置，及裁片的中心线，来完成抓取模组的旋转操作。例如，以图7和图9为例，因第一中心轴线和中心线平行时，可能存在反向的情况，如第五关键点和第六关键点位于北侧，而第五抓取单元和第六抓取单元位于南侧。
123.因此，成衣设备还可参考特定关键点的位置来控制抓取模组的旋转，举例而言，设第一中心轴线和中心线均平行与x轴，而第五关键点(即特定关键点)位于x轴正半轴，第五抓取单元位于x轴负半轴，则成衣设备可控制抓取模组旋转360度，使得第一中心轴线和中心线均平行的情况下，第五抓取单元和第五关键点均位于x轴正半轴。
124.由此，在完成抓取模组的旋转操作，或者说，抓取模组的第一中心轴线和裁片的中心线平行后，抓取模组可再进行位姿参数的确定，也即，步骤04-05执行后，再执行步骤02(或者02的各个子步骤)。
125.也因此，在位姿参数包括转动角度和移动距离的情况下，因抓取模组的第一中心轴线与裁片的中心线平行，故转动角度和移动距离的取值将较小，或者说，转动角度和移动距离能会被较简单地确定，使得位置参数的确定效率能得到提升，位姿参数的计算复杂度下降。
126.此外，还能理解的是，根据关键点确定中心线的具体方式为可根据实际情况设置内容。示范性的，以图3为例，中心线的确定过程可包括：根据第五关键点的位置和第六关键点的位置，确定领口中心点。根据第七关键点的位置和第八关键点的位置，确定肩部中心点。根据领口中心点和肩部中心点构建直线，从而得到裁片的中心线。
127.而以图4为例，中心线的确定过程可包括：根据图左上方的关键点和右上方的关键点，确定腰部中心。根据图左下方的关键点和右下方的关键点，确定下摆中心。根据腰部轴线和下摆中心构建直线，得到裁片的中心线。
128.如此，本技术实施方式基于中心线的确定及抓取模组的旋转，使得抓取模组在旋转后，抓取模组的第一中心轴线能与裁片的中心线重合，进而，抓取模组和裁片在方向上重合或匹配，且抓取模组的各个抓取单元的位姿参数能被高效地确定。
129.在本技术某些实施方式中，请参阅图10，关键点包括第一关键点、第二关键点、第三关键点及第四关键点，第一关键点对应于裁片的第一腋下位置，第二关键点对应于裁片的第二腋下位置，第三关键点对应于裁片的第一下摆位置，第四关键点对应于裁片的第二下摆位置，第一关键点与第二关键点相对于裁片沿中心方向的第二中心轴线对称，第三关键点与第四关键点相对于第二中心轴线对称。
130.步骤04包括：
131.040：根据第一关键点的位置和第二关键点的位置确定第一中点位置，及根据第三关键点的位置和第四关键点的位置，确定第二中点位置；
132.041：根据第一中点位置和第二中点位置，确定第一向量；
133.042：将第一向量确定为中心线。
134.本技术实施方式的中心线确定模块还用于根据第一关键点的位置和第二关键点的位置确定第一中点位置，及根据第三关键点的位置和第四关键点的位置，确定第二中点位置；根据第一中点位置和第二中点位置，确定第一向量；将第一向量确定为中心线。
135.本技术实施方式的处理器还用于根据第一关键点的位置和第二关键点的位置确定第一中点位置，及根据第三关键点的位置和第四关键点的位置，确定第二中点位置；根据第一中点位置和第二中点位置，确定第一向量；将第一向量确定为中心线。
136.为清楚地说明本技术实施方式，请再次参阅图9，图中的黑色虚线还可理解为上述第二中心轴线。
137.进一步地，本技术实施方式的关键点还包括第一至第四关键点，图9中的第一关键点(即序号为1的关键点)对应于裁片的左侧腋下位置，即裁片的第一腋下位置。第二关键点(即序号为2的关键点)对应于裁片的右侧腋下位置，即裁片的第二腋下位置。第一关键点和第二关键点关于第二中心轴线对称。
138.类似的，第三关键点(即序号为3的关键点)对应于裁片的左侧下摆位置，即第一下摆位置。第四关键点(即序号为4的关键点)对应于裁片的右侧下摆位置，即第二下摆位置。第三关键点和第四关键点关于第一中心轴线对称。
139.以及，第一中点位置可以指代图9中第一关键点右侧的、第二关键点左侧的、与第五关键点和第六关键点位于同一直线(此直线未在图9中示出)的黑色圆点。第二中点位置可以指代图9中第三关键点右侧的、第四关键点左侧的、与第三关键点和第四关键点位于同一直线的黑色圆点。
140.基于此，本技术实施方式的成衣设备根据已确定的第一至第四关键点，确定第一至第二中间位置，并将第一中点位置和第二中点位置所构成的向量(第一向量)确定为裁片的中心线。
141.需说明的是，因将布料裁剪为裁片的过程中，领口(对应第五关键点和第六关键
点)和肩部(对应第七关键点和第八关键点)易裁剪出错，导致关键点的实际位置与标准位置存在偏差。特别的，在手工裁剪得到裁片的过程中，第五至第八关键点的位置可能与标准位置存在较大差异。
142.相对的，因腋下(对应第一关键点和第二关键点)和下摆(对应第三关键点和第四关键点)在多数裁片的设计中是位置固定的、裁剪出错概率较小的部分，故本技术实施方式采用第一至第四关键点来准确地确定裁片的中心线，以保障抓取模组的第一中心轴线能与裁片的中心线平行。
143.可选的，为避免第一中心轴线与中心线平行，但抓取模组与裁片的方向相反(如第五关键点位于南侧，第五抓取单元位于北侧)的情况出现，成衣设备还可根据第一向量所指向的方向来完成抓取模组的旋转。例如，以图7为例，设第一中心轴线(即黑色虚线)为向量，且向量方向为从图7的正下方指向正上方，则成衣设备将根据第一中心轴线与第一向量的夹角来控制抓取模组旋转，从而避免第一中心轴线与中心线平行，但方向相反的情况出现。
144.如此，本技术实施方式基于第一向量的确定，使得裁片的中心线得以准确确定，进而，成衣设备能准确地执行抓取模组的旋转。
145.此外，能理解的是，本技术实施方式中的第一腋下位置、第二腋下位置、第一下摆位置及第二下摆位置，四者在裁片上的具体位置均为可根据实际情况设置的内容，图9仅是可行的实施方式之一。
146.在某些实施方式中，请参阅图11，步骤020包括：
147.0200：根据第三关键点的位置和第四关键点的位置，确定第二向量；
148.0201：根据第一向量、第二向量及第二中点位置，确定点位坐标系。
149.本技术实施方式的确定模块还用于根据第三关键点的位置和第四关键点的位置，确定第二向量；根据第一向量、第二向量及第二中点位置，确定点位坐标系。
150.本技术实施方式的处理器还用于根据第三关键点的位置和第四关键点的位置，确定第二向量；根据第一向量、第二向量及第二中点位置，确定点位坐标系。
151.也即，本技术实施方式为保障点位坐标系的准确有效，故采用的是第一至第四关键点来完成点位坐标系的构建。具体而言，成衣设备可将第一关键点指向第二关键点的向量(即第二向量)确定为x轴，可将第二中点位置确定为原点o，可将第二中点位置指向第一中点位置的向量(即第一向量)确定为y轴，进而完成xoy坐标系，即点位坐标系的构建。
152.需说明的是，因将布料裁剪为裁片的过程中，领口(对应第五关键点和第六关键点)和肩部(对应第七关键点和第八关键点)易裁剪出错，导致关键点偏差。尤其是手工裁剪得到裁片的过程中，第五至第八关键点的位置可能与标准位置存在较大差异。相对的，因腋下(对应第一关键点和第二关键点)和下摆(对应第三关键点和第四关键点)在多数裁片的设计中是位置固定的、裁剪出错概率较小的部分，，故本技术实施方式采用第一至第四关键点来完成点位坐标系的构建，以保障点位坐标系的准确，进而保障各个关键点的点位坐标以及各个抓取单元的位姿参数的准确。
153.示范性的，在某些实施方式中，点位坐标系的构建过程包括：在确定出第一向量和第二中点位置后，根据第三关键点指向第四关键点的向量(即第二向量)，以第二中点位置为原点，第二向量为x轴且第二向量方向为x轴正方向，以第一向量为y轴，且以第二中点位置指向第一中点位置的方向为y轴正方向，从而完成点位坐标系的构成。
154.如此，本技术实施方式基于服装设计中相对固定的下摆部分所对应的关键点和腋下部分对应的关键点，即第一至第四关键点，使得点位坐标系的可信度更高，进而，各个关键点的点位坐标的准确性，及各个抓取单元的位姿参数的准确性均能得到保障。
155.在某些实施方式中，请参阅图12，步骤022包括：
156.0221：在点位坐标位于抓取模组的预设抓取范围的情况下，根据点位坐标确定位姿参数。
157.本技术实施方式的确定模块还用于在点位坐标位于抓取模组的预设抓取范围的情况下，根据点位坐标，确定位姿参数。
158.本技术实施方式中的处理器还用于在点位坐标位于抓取模组的预设抓取范围的情况下，根据点位坐标，确定位姿参数。
159.也即，本技术实施方式的成衣设备可对各个关键点的点位坐标确定进行检验，以判断抓取模组能否抓取点位坐标下的物体。举例而言，设抓取模组能抓取以(0，0)为圆心、半径为2的圆内的物体，然而，存在一个关键点的点位坐标为(3，3)，则抓取模组无法抓取到裁片的此关键点，导致抓取执行失败。
160.因此，本技术实施方式还将对关键点的点位坐标进行检验，以判断抓取模组是否能正确执行抓取动作。若否，则成衣设备可跳过此裁片的抓取，并向工作人员发送提示信息，以告知工作人员此次裁片抓取失败。
161.如此，本技术实施方式使得抓取模组能合理地执行抓取动作，进而了保障了成衣设备的稳定运行。
162.在某些实施方式中，请参阅图13，控制方法还包括：
163.06：在点位坐标位于预设抓取范围外的情况下，根据预设值更新点位坐标，得到更新后的点位坐标。
164.步骤0221包括：
165.02210：在更新后的点位坐标位于预设抓取范围的情况下，根据更新后的点位坐标，确定位姿参数。
166.本技术实施方式的控制装置还包括更新模块，用于在点位坐标位于预设抓取范围外的情况下，根据预设值更新点位坐标，得到更新后的点位坐标。确定模块还用于在更新后的点位坐标位于抓取模组的预设抓取范围的情况下，根据更新后的点位坐标，确定位姿参数。
167.本技术实施方式的处理器还用于在点位坐标位于预设抓取范围外的情况下，根据预设值更新点位坐标，得到更新后的点位坐标；在更新后的点位坐标位于抓取模组的预设抓取范围的情况下，根据更新后的点位坐标，确定位姿参数。
168.也即，为保障成衣设备的鲁棒性，本技术实施方式的成衣设备还将在抓取模组无法抓取裁片的关键点，即，关键点的点位坐标位于抓取模组的预设抓取范围外时，对点位坐标进行更新，以降低因点位坐标系设置不合理，而导致点位坐标位于预设抓取范围外的情况的发生概率。
169.示范性的，在某些实施方式中，点位坐标更新和位姿参数确定的过程为：以图7所示的抓取模组、图9(或图3)所示的裁片、以及根据步骤0200到0201所构建出点位坐标系为例，设第五抓取单元的抓取范围为以(-3，0)为原点，半径为3的圆形，则在点位坐标系构建
完成后，第五关键点的点位坐标可以为(-3，6)，可知第五抓取单元无法抓取到裁片的第五关键点。
170.由此，成衣设备对点位坐标进行更新，具体地，在某些实施方式中，成衣设备将使点位坐标系的原点向y轴正方向移动预设值。举例而言，在完成点位坐标系的构建后，原点坐标为(0，0)，在第五抓取单元无法抓取第五关键点的情况下，成衣设备将保持y轴方向和x轴方向不变，并以(0，1)作为新的原点(即预设值为1)，以完成点位坐标系的更新。进一步地，更新的点位坐标系下，第五关键点的点位坐标更新为(-3，5)。如此，完成一次点位坐标的更新。
171.然而，此时第五抓取单元仍无法抓取第五关键点，故成衣设备将基于上述逻辑，再次执行点位坐标的更新，直至第五关键点的点位坐标变化为(-3，3)时，因(-3，3)落入第五抓取单元的抓取范围，故(-3，3)可作为第五抓取单元的抓取位置，也即，可作为第五抓取单元的位姿参数。
172.在另一些实施方式中，点位坐标更新和位姿参数确定的过程为：在抓取模组的第一中心轴线与裁片的中心线平行的情况下(对应步骤05)，将抓取模组的模组中心与点位坐标系的原点重合，不断移动抓取模组以对应调整各个关键点的点位坐标。其中，模组中心可视作第五抓取单元和第六抓取单元的中间位置。
173.具体地，在第一次更新点位坐标前，也即，模组中心与第二中点位置重合的情况下(请参阅图7和图9)，各个抓取单元难以与各个关键点重合/匹配，故抓取模组需向y轴正方向(即由第二中点位置指向第一中点位置的方向)不断移动，换言之，抓取模组的模组中心由第二中点位置向第一中点位置移动，以使各个关键点均能落入对应的抓取单元的抓取范围内。同时，因点位坐标系的原点需保持与模组中心重合，故点位坐标系的原点由第二中点位置向第一中点位置移动。相对于点位坐标而言，自身的y轴坐标值将不断降低。
174.若在点位坐标系的某次更新(或者说，抓取模组的某次移动)后，抓取模组的各个关键点能抓取各个关键点，换言之，各个关键点更新后的点位坐标均位于对应的抓取单元的抓取范围内，则成衣设备以各个关键点的点位坐标，确定各个抓取单元的抓取位姿。
175.在某些实施方式中，上述预设值为1毫米。
176.如此，本技术实施方式使得抓取模组能基于点位坐标系的更新而合理地完成裁片抓取，由此保障了成衣设备的稳健运行。
177.在某些实施方式中，控制方法还包括：
178.在点位坐标连续更新预设次数，且更新后的点位坐标位于预设抓取范围外的情况下，发送预设提示信息至工作人员的终端。
179.也即，本技术实施方式的控制装置还包括提示模块，用于在点位坐标连续更新预设次数，且更新后的点位坐标位于预设抓取范围外的情况下，发送预设提示信息至工作人员的终端。
180.本技术实施方式的成衣设备还用于在点位坐标连续更新预设次数，且更新后的点位坐标位于预设抓取范围外的情况下，发送预设提示信息至工作人员的终端。
181.也即，本技术实施方式为进一步保障成衣设备的稳健运行，故还设置报错功能，以在抓取模组无法正确完成裁片抓取的情况下，或者说，在成衣设备多次更新点位坐标，但各个关键点的点位坐标仍未落入对应的关键点的抓取范围的情况下，成衣设备将向工作人员
的终端发送预设提示信息，以提示工作人员裁片抓取出现故障，需要人工进行相应处理，如检测裁片是否异常(如折叠或不完整)，和/或检测成衣设备的程序是否设置出错。
182.示范性的，设预设次数为5，第五抓取单元的抓取范围为以(-3，0)为原点，半径为3的圆形，第五关键点的点位坐标(-3，-10)，则有：因点位坐标(-3，-10)未落入第五抓取单元的抓取范围，成衣设备将保持y轴方向和x轴方向不变，并向上移动1单位距离，从而将(0，1)作为新的原点(即预设值为1)，以完成点位坐标系的更新。也因此，第五关键点的点位坐标更新为(-3，-9)。
183.基于上述逻辑重复5次后，第五关键点的点位坐标变化为(-3，-5)，仍不处于第五抓取单元的抓取范围，则有：因连续5次更新后，裁片的关键点仍位于预设抓取范围外，则成衣设备发送提示预设提示信息至工作人员的终端，以提示工作人员进行相应处理。
184.类似的，在上述通过移动抓取模组以改变坐标点位的实施方式中，若抓取模组移动多次后，也即，点位坐标系的原点变化多次后，关键点的点位坐标仍位于抓取模组的抓取范围外，则成衣设备发送提示预设提示信息至工作人员的终端，以提示工作人员进行相应处理。
185.进一步地，若在连续移动多次后，移动距离已不小于裁片长度(可理解为第五关键点与第三关键点的y轴距离差)，且裁片各个关键点的点位坐标仍未落在对应的抓取单元的抓取范围内，则成衣设备可向工作人员的终端发送预设提示信息以提示工作人员知晓裁片抓取出错。示范性的，以图7和图9为例，设抓取模组的模组中心在第一次移动前，或者说，点位坐标系的原点在第一次更新前，模组中心/原点与(图9的)裁片的底边重合。而在多次移动后，抓取模组的模组中心已移动至第五关键点正右侧，或是第五关键点的上方，则有：移动距离已不小于裁片长度，故成衣设备可认定此次裁片抓取出错，进而向工作人员的终端发送预设提示信息。
186.在某些实施方式中，成衣设备将通过向后台系统发送相应信息，使得后台系统显示预设消息，进而工作人员能基于后台系统的显示内容，知晓裁片抓取过程出错，如此，工作人员可检测裁片是否异常(如折叠或不完整)，还可检测成衣设备的程序是否设置故障。
187.可选的，在连续多次更新关键点的点位坐标，但关键点的点位坐标仍未落入对应抓取单元的抓取范围的情况下，成衣设备可将此裁片视作废料，进而，在不考虑每个关键点与每个抓取单元是否匹配的情况下，直接控制抓取模块将此裁片抓起，并将此裁片放置于预设的废料收集点，从而跳过此裁片的抓取处理，以进行下一裁片的抓取处理。如此，使得成衣设备的自动化抓取处理中，人工干预频次降低，降低了人工成本，并提高了成衣设备的自动化处理效率。
188.进一步地，在某些实施方式中，若成衣设备连续多次地，将多块裁片均放置于废料收集点(如连续5次)，则成衣设备向工作人员的终端发送提示信息以提示工作人员进行相应处理，或者是，向通过向后台系统发送相应信息，使得后台系统中显示预设消息，进而，工作人员能基于后台系统显示的内容，知晓裁片抓取过程连续出错，从而进行相应的处理。
189.如此，本技术实施方式使得抓取模组在无法正常抓取裁片的情况下，可向工作人员的终端发送预设提示信息，使得裁片抓取出错情况能被工作人员知晓，进而工作人员可调整抓取模组或裁片，使得成衣设备得以稳健运行。
190.在某些实施方式中，请参阅图14，关键点包括第五关键点、第六关键点、第七关键
点及第八关键点，抓取模组包括第一抓取单元、第二抓取单元、第三抓取单元、第四抓取单元、第一移动单元及第二移动单元，第一抓取单元和第三抓取单元均安装在第一移动单元上，第二抓取单元和第四抓取单元均安装在第二移动单元上，第一抓取单元对应于第五关键点，第二抓取单元对应于第六关键点，第三抓取单元对应于第七关键点，第四抓取单元对应于第八关键点，第五关键点对应于裁片的第一领口位置，第六关键点对应于裁片的第二领口位置，第七关键点对应于裁片的第一肩部位置，第八关键点对应于裁片的第二肩部位置，第五关键点与第六关键点相对于裁片沿长度方向的第二中心轴线对称，第七关键点与第八关键点相对于第二中心轴线对称。
191.步骤0220包括：
192.02200：根据第五关键点的第一点位坐标和第七关键点的第三点位坐标确定第三向量，及根据第六关键点的第二点位坐标和第八关键点的第四点位坐标确定第四向量；
193.02201：根据第三向量确定第一移动单元的第一转动角度和第一目标位置，及根据第四向量确定第二移动单元的第二转动角度和第二目标位置。
194.本技术实施方式的确定模块还用于根据第五关键点的第一点位坐标和第七关键点的第三点位坐标确定第三向量，及根据第六关键点的第二点位坐标和第八关键点的第四点位坐标确定第四向量；根据第三向量确定第一移动单元的第一转动角度和第一目标位置，及根据第四向量确定第二移动单元的第二转动角度和第二目标位置。
195.本技术实施方式的处理器还用于根据第五关键点的第一点位坐标和第七关键点的第三点位坐标确定第三向量，及根据第六关键点的第二点位坐标和第八关键点的第四点位坐标确定第四向量；根据第三向量确定第一移动单元的第一转动角度和第一目标位置，及根据第四向量确定第二移动单元的第二转动角度和第二目标位置。
196.为更清楚地说明本技术实施方式，请再次参阅图7和图9。具体地，本技术实施方式的关键点包括第五至第八关键点，在图9中，序号为5的关键点可指代第五关键点，序号为6的关键点可指代第六关键点，序号为7的关键点可指代第七关键点，序号为8的关键点可指代第八关键点。第五关键点对应于裁片的左侧领口位置，即第一领口位置。第六关键点对应于领口右侧位置，即第二领口位置。第五关键点和第六关键点关于第二中心轴线对称。第七关键点对应于裁片的左侧肩部位置，即第一肩部位置。第八关键点对应于裁片的右侧肩部位置，即第二肩部位置。第七关键点和第八关键点关于第二中心轴线对称。
197.能理解的是，本技术实施方式中的第一领口位置、第二领口位置、第一肩部位置及第二肩部位置，四者在裁片上的具体位置均为可根据实际情况设置的内容，图9仅是可行的实施方式之一。
198.还能理解的是，本技术实施方式的点位坐标包括第五关键点的第一点位坐标、第六关键点的第二点位坐标、第七关键点的第三点位坐标及第八关键点的第四点位坐标。
199.进一步地，与第五至第八关键点相对应的，抓取模组包括第一至第四抓取单元(即301至304)，第一抓取单元301和第三抓取单元303均安装在第一转动轴(即第一移动单元305)上，第二抓取单元302和第四抓取单元304均安装在第二转动轴(即第二移动单元306)上。
200.由此，因第一抓取单元301和第三抓取单元303安装在第一移动单元305，故第一抓取单元301的位姿参数和第三抓取单元303的位姿参数均由第一移动单元305的转动角度和
移动位置构成。类似的，第二抓取单元302的位姿参数和第四抓取单元304的位姿参数均由第二移动单元306的转动角度和移动位置构成。
201.具体而言，成衣设备将基于第五关键点的第一点位坐标和第七关键点的第三点位坐标，完成第三向量的构建，和基于第六关键点的第二点位坐标和第八关键点的第四点位坐标，完成第四向量的构建。
202.随后，成衣设备根据第三向量，确定第一移动单元305在旋转多大的角度、移动至哪个位置后，才能使第一抓取单元301与第五关键点重合，且第三抓取单元303与第七关键点重合(或者说，使第一抓取单元301位于第五关键点正上方，使第三抓取单元303位于第七关键点正上方)，也即，确定第一移动单元305的第一旋转角度和第一目标位置。类似的，成衣设备还将根据第四向量确定第二移动单元306的第二转动角度和第二目标位置。
203.需说明的是，在关键点的数量较多(如大于6)时，为每个关键点均设置对应的、能自由移动的抓取单元将带来一定的硬件成本，同时，为每个抓取单元确定相应的位姿参数将对成衣设备(或者说，成衣设备的处理器)带来一定的运行负荷。
204.由此，本技术实施方式为降低硬件成本，同时为降低成衣设备的运行负荷，故将部分的抓取单元整合，使得整合后的抓取单元能以相同的位姿参数执行抓取动作，也即，使得第一抓取单元301和第三抓取单元303均受第一移动单元305控制，第二抓取单元302和第四抓取单元304均受第二移动单元306控制。进而，成衣设备确定出第一移动单元305的位姿(第一转动角度和第一目标位置)和第二移动单元306的位姿(第二转动角度和第二目标位置)后，根据第一移动单元305的位姿控制第一移动单元305运行，从而间接控制第一抓取单元301和第三抓取单元303改变自身位姿。类似的，成衣设备根据第二移动单元306的位姿，间接控制第二抓取单元302和第四抓取单元304改变自身位姿。
205.如此，本技术实施方式基于将第一抓取单元和第三抓取单元均安装在第一移动单元上的方式，及将第二抓取单元和第四抓取单元均安装在第二移动单元上的方式，使得第一抓取单元和第三抓取单元均能基于相同的位姿参数来运行，即均基于第一移动单元的第一转动角度和第一目标位置来运行，类似的，第二抓取单元和第四抓取单元均基于第二移动单元的第二转动角度和第二目标位置来运行，使得成衣设备无需为每个抓取单元均单独确定位姿参数，降低了成衣设备的负荷。同时，因第一至第四抓取单元的自由度较低的器件，或者说，只能通过移动单元改变自身位置的、不能自由移动的器件，故第一至第四抓取单元的硬件成本较低，进而，成衣设备的整体硬件成本得以控制。
206.此外，还需说明的是，在图7中，第一移动单元305和第二移动单元306均为转动轴。然而，转动轴仅为本技术实施方式中第一移动单元305和第二移动单元306的可行方式之一，第一移动单元305和第二移动单元306均可根据实际情况设置为其他器件和/或结构。
207.以及，将第一抓取单元301和第三抓取单元303整合以通过第一移动单元305设置位姿的方式，以及将第二抓取单元302和第四抓取单元304整合以通过第二移动单元306设置位姿的方式，均为本技术实施方式的可行方式之一。本技术实施方式还可将任意个抓取单元整合，以通过相应的移动单元来设置位姿。为避免重复，在此不再进行说明。
208.另外，还能理解的是，根据第三向量确定第一移动单元305的第一转动角度和第一目标位置为可根据实际情况设置的内容，根据第四向量确定第二移动单元306的第二转动角度和第二目标位置亦为可根据实际情况设置的内容。
209.示范性的，以第一移动单元305为例，在某些实施方式中，成衣设备在控制抓取模组完成一次裁片的抓取后，将控制抓取模组的各个抓取单元和各个移动单元回归初始位置。其中，以图7为说明，第一移动单元305的初始位置可以是“与
‘
由西到东的水平线’平行”，也即，第三抓取单元303、第一移动单元305及第一抓取单元301，三者由西向东水平放置。然后，在成衣设备得到第三向量后，基于第一移动单元305的初始位置，确定第一移动单元305转动多大角度、移动至哪个位置后，才能与第三向量平行，且与第三向量重合，进而得到第一转动角度和第一目标位置。
210.可以理解的是，第二移动单元的第二转动角度和第二目标位置的确定方式与第一移动单元类似，故在此不再进行相应说明。
211.以及，如图7所示，第一移动单元305、第一抓取单元301及第三抓取单元303存在高度差，举例而言，在图7所示的二维平面中，若以第一移动单元305为原点来构建坐标系，则第一抓取单元301和第三抓取单元位于第二象限，又或是说，第一抓取单元305的中心位置的坐标可以是(0，0)，第一抓取单元的坐标可以是(-1，1)，第二抓取单元的坐标可以是(1，1)。正因此，在如图7所示的某些实施方式，成衣设备还将根据第一移动单元305相对于第一抓取单元301和第三抓取单元303的距离，并结合第三向量，来确定第一目标位置，由此保障第一抓取单元301能准确抓取裁片的第五关键点、第三抓取单元303能准确抓取裁片的第七关键点。
212.示范性的，设第一移动单元305的中心位置的坐标(3，3)，第一抓取单元301的坐标为(2，4)，第三抓取单元303的坐标为(4，4)，第三向量为由第一坐标(-4，4)指向第三坐标(-2，4)的向量，则有：第一旋转角度为0
°
，第一目标位置为(-3，3)而非第三向量的中点位置(-3，4)。
213.可以理解的是，第二移动单元306、第二抓取单元302及第四抓取单元304三者亦存在高度差时，可参照上述示例，即根据第二移动单元306相对于第二抓取单元302和第四抓取单元304的距离，并结合第四向量，来确定第二目标位置。
214.本技术还提供一种包含计算机程序的计算机可读存储介质。当计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行本技术的成衣设备控制方法。
215.在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
216.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
217.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对
上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种成衣设备控制方法，其特征在于，包括：获取裁片的关键点信息；根据所述关键点信息，确定所述成衣设备的抓取模组的位姿参数；根据所述位姿参数，控制所述抓取模组抓取所述裁片。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键点信息，确定所述成衣设备的抓取模组的位姿参数，包括：根据所述关键点的位置信息，确定点位坐标系；确定所述点位坐标系下所述关键点的点位坐标；根据所述关键点的所述点位坐标，确定所述位姿参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述关键点包括多个，所述抓取模组包括多个抓取单元，其中，每个抓取单元与一个所述关键点对应；所述根据所述关键点的所述点位坐标，确定所述位姿参数，包括：根据所述关键点的所述点位坐标，确定所述关键点对应的所述抓取单元的位姿参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述关键点，确定所述裁片的中心线；根据所述中心线，控制所述抓取模组旋转，以使旋转后的所述抓取模组沿长度方向的第一中心轴线与所述中心线平行。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述关键点包括第一关键点、第二关键点、第三关键点及第四关键点，所述第一关键点对应于所述裁片的第一腋下位置，所述第二关键点对应于所述裁片的第二腋下位置，第三关键点对应于所述裁片的第一下摆位置，第四关键点对应于所述裁片的第二下摆位置，所述第一关键点与所述第二关键点相对于所述裁片沿中心方向的第二中心轴线对称，所述第三关键点与所述第四关键点相对于所述第二中心轴线对称；所述根据所述关键点，确定所述裁片的中心线，包括：根据所述第一关键点的位置和所述第二关键点的位置确定第一中点位置，及根据所述第三关键点的位置和所述第四关键点的位置，确定第二中点位置；根据所述第一中点位置和所述第二中点位置，确定第一向量；将所述第一向量确定为所述中心线。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键点的位置信息，确定点位坐标系，包括：根据所述第三关键点的位置和所述第四关键点的位置，确定第二向量；根据所述第一向量、所述第二向量及所述第二中点位置，确定所述点位坐标系。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键点的所述点位坐标，确定所述位姿参数，包括：在所述点位坐标位于所述抓取模组的预设抓取范围的情况下，根据所述点位坐标确定所述位姿参数。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述点位坐标位于所述预设抓取范围外的情况下，根据预设值更新所述点位坐标，得到更新后的所述点位坐标；
所述在所述点位坐标位于所述抓取模组的预设抓取范围的情况下，根据所述点位坐标确定所述位姿参数，包括：在更新后的所述点位坐标位于所述预设抓取范围的情况下，根据更新后的所述点位坐标确定所述位姿参数。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述点位坐标连续预设次数，且更新后的所述点位坐标位于所述预设抓取范围外的情况下，发送预设提示信息至工作人员的终端。10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述关键点包括第五关键点、第六关键点、第七关键点及第八关键点，所述抓取模组包括第一抓取单元、第二抓取单元、第三抓取单元、第四抓取单元、第一移动单元及第二移动单元，所述第一抓取单元和所述第三抓取单元均安装在所述第一移动单元上，所述第二抓取单元和所述第四抓取单元均安装在所述第二移动单元上，所述第一抓取单元对应于所述第五关键点，所述第二抓取单元对应于所述第六关键点，所述第三抓取单元对应于所述第七关键点，所述第四抓取单元对应于所述第八关键点，所述第五关键点对应于所述裁片的第一领口位置，所述第六关键点对应于所述裁片的第二领口位置，所述第七关键点对应于所述裁片的第一肩部位置，所述第八关键点对应于所述裁片的第二肩部位置，所述第五关键点与所述第六关键点相对于所述裁片沿长度方向的第二中心轴线对称，所述第七关键点与所述第八关键点相对于所述第二中心轴线对称；所述根据所述关键点的所述点位坐标，确定所述位姿参数，包括：根据所述第五关键点的第一点位坐标和所述第七关键点的第三点位坐标确定第三向量，及根据所述第六关键点的第二点位坐标和所述第八关键点的第四点位坐标确定第四向量；根据所述第三向量确定所述第一移动单元的第一转动角度和第一目标位置，及根据所述第四向量确定所述第二移动单元的第二转动角度和第二目标位置。11.一种成衣设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1-10任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种成衣设备控制方法，包括：获取裁片的关键点信息，根据关键点信息确定抓取模组的位姿参数，再根据位姿参数控制抓取模组，以使抓取模组完成裁片的抓取。如此，本申请实施方式基于待抓取裁片的关键点，设置机械抓手等器件在抓取裁片时的姿态，也即，设置抓取模组在执行抓取动作时的位姿参数，使得抓取模组能基于不同裁片的关键点抓取不同裁片，换言之，不同尺寸和不同类型的裁片可由一个抓取模组完成抓取，抓取效率得以提升，同时，执行裁片抓取动作所需的硬件成本得以降低。抓取动作所需的硬件成本得以降低。抓取动作所需的硬件成本得以降低。


技术研发人员：夏志远
受保护的技术使用者：深圳速英科技有限公司
技术研发日：2023.07.11
技术公布日：2023/10/15