基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台

1.本发明涉及实验平台领域，具体说是基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台。


背景技术：

2.基于云服务的设备协作是指将多个设备连接到云平台上，通过云平台提供的服务进行设备之间的信息交互和协作，从而实现设备之间的联动和协作。在这个过程中，云平台充当了设备之间的桥梁和协调者。提供设备管理、数据传输、数据存储、数据分析等功能，从而实现设备之间的协作。当一个设备需要发送数据给另一个设备时，它可以将数据上传到云平台，然后由云平台将数据传输给接收设备。数据间的共享，加强了我们对设备的运行状态进行监测和分析，实现设备的智能化管理和优化，提高设备的智能化程度和效率。利用云服务我们不仅可以实现设备间的协作配合，同时也可以实时将实验采集到的数据发出，帮助实验员优化调整实验操作。
3.随着云服务平台的发展与应用，近年来，机器人智能化发展呈现从感知智能向认知智能升级、从单机智能向集群智能演进等多重特点。目前而言自动化技术日趋成熟，开发人员正在合并和标准化工程方法，人工智能和机器视觉等技术正在交叉，将云服务配合应用在实验设备上，以提高实验的精确性和实验结果的准确性，降低了人为因素的干扰。
4.生物实验室超净工作台尺寸一般为1.3m
×
0.5m
×
0.6m，在这样的空间中要做到灵活行动就必须限制机械臂的整体尺寸，同时出于灭菌考虑，设备整体结构必须密闭。同时由于部分仪器需要在超净工作台外使用，这就使得必须要有对应的样品运输机构。此外由于微生物实验使用的器具设备较多，这就使得机械臂末端必须设计多种可替换的机械爪以满足不同的任务需求。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的问题，本发明提供了基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台。
6.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台，包括工作台和设置在所述工作台上的罩壳，所述工作台上设置有定位机构，所述定位机构上设置有机械手，所述机械手上设置有抵触机构，所述抵触机构用于夹持器皿，所述抵触机构的一侧设置有传动机构，所述传动机构上设置有挤压机构，所述挤压机构随所述机械手移动而移动；
7.所述机械手驱动挤压机构移动，所述挤压机构移动带动传动机构移动，传动机构移动带动抵触机构和其配合对器皿进行夹持。
8.优选的，所述定位机构包括设置在工作台上的承载板，所述工作台上设置有横向导轨和纵向导轨，所述横向导轨和纵向导轨上设置有移动式的机械手，所述横向导轨的内壁上设置有滑槽，所述滑槽和所述机械手之间滑动配合，所述工作台上设置有电机，所述电机的输出轴上设置有丝杆，所述丝杆设置在工作台上。
9.优选的，所述机械手包括设置在丝杆上的底座，所述底座上设置有机械臂，所述机械臂上设置有多个驱动件，所述机械臂的前端连接有前臂，所述前臂上设置有锁定件，所述前臂的端部上设置有拆卸式的夹持件，所述锁定件用于将夹持件锁定在前臂上；所述夹持件上设置有传动轴，所述传动轴上设置有用于配合锁定件进行进入的杆槽，所述杆槽包括端槽和平槽，所述端槽的一端设置有平槽，所述端槽的截面为倾斜设置；所述平槽的一端设置有用于将锁定件分离的脱离槽，当所述传动轴反向转动时驱动锁定件从脱离槽的内部分离并进入到平槽的连接处；所述脱离槽的一端设置有驱动槽，所述驱动槽开设在所述传动轴上。
10.优选的，所述锁定件包括贯穿设置在所述前臂上的锁定杆，所述锁定杆上套设有第一弹性件，所述锁定杆的端部与所述脱离槽配合。
11.优选的，所述传动轴的内部转动设置有螺杆，所述螺杆的一端设置有连杆，所述连杆的端部上设置有轴承，所述轴承设置在前臂的内部，所述轴承上连接有第二斜齿轮，所述第二斜齿轮的一侧设置有与其相啮合的第一斜齿轮，所述第一斜齿轮连接在驱动件的输出轴上。
12.优选的，所述夹持件包括设置在前臂内部的连接块，所述传动轴上设置有用于推动挤压机构移动的推动块，所述连接块上设置有稳定块，所述稳定块的内部滑动设置有两个夹杆，所述夹杆的端部设置有夹块，所述夹杆的侧壁上设置有向外凸起的导向杆，所述传动轴上设置有导向槽，所述导向杆在所述导向槽的内部滑动，所述导向槽随所述传动轴转动驱动所述导向杆相互靠近和相互远离。
13.优选的，所述传动机构包括滑动设置在所述夹杆内壁上的移动块，所述移动块的内部设置有两个支板，两个所述支板之间转动设置有抵触轮，所述抵触轮的外圆周上设置有刻度尺；所述抵触轮的中部设置有连接轴，所述支板的内部开设有凹槽，所述凹槽的内部滑动设置有滑块，所述连接轴转动设置在所述滑块上，所述滑块的侧壁上设置有第四弹性件，所述第四弹性件用于推动所述滑块复位；两个所述支板之间设置有位于抵触轮一侧的固定杆，所述固定杆上设置有摄像头，所述摄像头用于监测刻度尺的移动。
14.优选的，所述抵触机构包括设置在所述传动机构一侧的抵触板，所述抵触板的中部开设有用于让抵触轮通过的通槽，所述抵触板的内侧滑动设置有伸缩式的支撑杆。
15.优选的，所述挤压机构包括设置在移动块一侧的套杆；所述套杆的内部滑动设置有可伸缩的推杆，所述推杆的一端设置有顶杆，所述顶杆上设置有转销，所述转销上转动设置有顶轮，所述推动块推动所述顶轮移动；所述推杆上套设有第二弹性件，所述套杆的内部设置有内腔，所述内腔的内部设置有第三弹性件，所述第二弹性件和所述第三弹性件均用于推动推杆复位。
16.有益效果：
17.通过设置的机械手能够夹持器皿，并且通过设置的传动机构能够调节对器皿夹持的夹紧力大小，从而使得机械手在夹持不同物品时的夹持力大小不同，从而保证了在夹持质量轻的器皿时不会让器皿受到较大的压力，当夹持质量重的器皿时能够夹持住并且保证夹持后的器皿不会掉落，从而实现对多种器皿的夹持功能；通过设置的抵触机构能够在夹持器皿时抵触在器皿侧壁上，通过设置的传动机构能够判断器皿是否被夹持住，通过设置的定位机构能够帮助设置在工作台上的机械手带动器皿移动，从而便于将罩壳外部的器皿
在工作台上进行移动。在结构满足一定要求的同时，预留足够的空间；机械手保证一定的精度，提升实验标准化程度；定位机构保证一定的行进运输能力，可精准定位。通过云服务系统对该实验平台进行精准控制，以达到控制定位机构2和机械手3对器皿的夹持精准的目的。
附图说明
18.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
19.图1为本发明提供的整体结构示意图；
20.图2为本发明的除去罩壳的结构示意图；
21.图3为本发明的机械爪结构示意图；
22.图4为本发明夹持件的结构示意图；
23.图5为本发的夹持件的内部连接示意图；
24.图6为图5中的a处放大结构示意图；
25.图7为图5中的b处放大结构示意图；
26.图8为本发明传动轴的连接示意图；
27.图9为本发明传动机构的连接示意图；
28.图10为本发明锁定件的结构示意图；
29.图11为本发明的驱动槽结构示意图。
30.图中：1、工作台；11、罩壳；2、定位机构；21、承载板；22、横向导轨；23、滑槽；24、丝杆；25、电机；26、纵向导轨；3、机械手；31、底座；32、机械臂；33、驱动件；34、前臂；35、夹持件；351、连接块；3511、推动块；352、稳定块；353、夹杆；354、夹块；36、锁定件；361、第一弹性件；362、锁定杆；37、传动轴；3701、传动轴一；3702、传动轴二；371、端槽；372、平槽；373、脱离槽；374、驱动槽；38、第一斜齿轮；39、第二斜齿轮；310、轴承；311、连杆；312、螺杆；315、导向杆；316、导向槽；4、挤压机构；41、顶轮；42、转销；43、顶杆；44、推杆；45、第二弹性件；46、第三弹性件；47、套杆；48、内腔；5、传动机构；51、移动块；52、抵触轮；53、支板；54、摄像头；55、固定杆；56、凹槽；57、连接轴；58、滑块；59、第四弹性件；510、刻度尺；6、抵触机构；61、抵触板；62、通槽；63、支撑杆。
具体实施方式
31.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
32.在一个实施例中，请参阅说明书附图1-11所示，本发明所述的基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台，包括工作台1和设置在所述工作台1上的罩壳11，所述工作台1上设置有定位机构2，所述定位机构2上设置有机械手3，所述机械手3上设置有抵触机构6，所述抵触机构6用于夹持器皿，所述抵触机构6的一侧设置有传动机构5，所述传动机构5上设置有挤压机构4，所述挤压机构4随所述机械手3移动而移动；
33.所述机械手3驱动挤压机构4移动，所述挤压机构4移动带动传动机构5移动，传动机构5移动带动抵触机构6和其配合对器皿进行夹持。
34.为了能够让实验平台更好的进行实验，通过设置的机械手3能够夹持器皿，并且通
过设置的传动机构5能够调节对器皿夹持的夹紧力大小，从而使得机械手3在夹持不同物品时的夹持力大小不同，从而保证了在夹持质量轻的器皿时不会让器皿受到较大的压力，当夹持质量重的器皿时能够夹持住并且保证夹持后的器皿不会掉落，从而实现对多种器皿的夹持功能；通过设置的抵触机构6能够在夹持器皿时抵触在器皿侧壁上，通过设置的传动机构5能够判断器皿是否被夹持住，通过设置的定位机构2能够帮助设置在工作台1上的机械手3带动器皿移动，从而便于将罩壳11外部的器皿在工作台1上进行移动。在结构满足一定要求的同时，预留足够的空间；机械手3保证一定的精度，提升实验标准化程度；定位机构2保证一定的行进运输能力，可精准定位。通过云服务系统对该实验平台进行精准控制，以达到控制定位机构2和机械手3对器皿的夹持精准的目的。
35.在一个实施例中，请参阅说明书附图1所示，所述定位机构2包括设置在工作台1上的承载板21，所述工作台1上设置有横向导轨22和纵向导轨26，所述横向导轨22和纵向导轨26上设置有移动式的机械手3，所述横向导轨22的内壁上设置有滑槽23，所述滑槽23和所述机械手3之间滑动配合，所述工作台1上设置有电机25，所述电机25的输出轴上设置有丝杆24，所述丝杆24设置在工作台1上。
36.通过设置的横向导轨22和纵向导轨26来分别驱动两个对应的机械手3，机械手3需要夹取器皿时，通过电机25转动驱动丝杆24，丝杆24通过螺纹配合驱动设置在其上的机械手3移动。
37.在一个实施例中，请参阅说明书附图1-8所示，所述机械手3包括设置在丝杆24上的底座31，所述底座31上设置有机械臂32，所述机械臂32上设置有多个驱动件33，所述机械臂32的前端连接有前臂34，所述前臂34上设置有锁定件36，所述前臂34的端部上设置有拆卸式的夹持件35，所述锁定件36用于将夹持件35锁定在前臂34上；
38.所述夹持件35上设置有传动轴37，所述传动轴37上设置有用于配合锁定件36进行进入的杆槽，所述杆槽包括端槽371和平槽372，所述端槽371的一端设置有平槽372，所述端槽371的截面为倾斜设置；所述平槽372的一端设置有用于将锁定件36分离的脱离槽373，当所述传动轴37反向转动时驱动锁定件36从脱离槽373的内部分离并进入到平槽372的连接处；所述脱离槽373的一端设置有驱动槽374，所述驱动槽374开设在所述传动轴37上。
39.所述锁定件36包括贯穿设置在所述前臂34上的锁定杆362，所述锁定杆362上套设有第一弹性件361，所述锁定杆362的端部与所述脱离槽373配合。
40.为了使得机械手3能够快速的进行更换，只需要使得驱动件33带动传动轴37反向转动，前臂34就能和夹持件35分离；当驱动件33带动传动轴37反向转动时，传动轴37先沿着驱动槽374复位，当需要将夹持件35分离时，就需要传动轴37继续反向转动，此时，位于驱动槽374内部的锁定件36会沿着驱动槽374的内部进入到脱离槽373的内部，脱离槽373与驱动槽374的连接处平滑设置，当锁定件36进入到脱离槽373的内部后，由于脱离槽373位变径的螺旋槽结构，且脱离槽373分布在传动轴37上的投影总宽度小于传动轴37的直径尺寸；因此，当传动轴37转动时驱动脱离槽373转动的同时将锁定杆362从脱离槽373的内部向上顶出，当锁定件36移动至脱离槽373的最端部处时，锁定件36此时不再受到脱离槽373的限制，与脱离槽373相连通的杆槽会让锁定件36从杆槽的内部分离，当锁定件36从脱离槽373的顶部平滑的进入到平槽372的连接处时，向外拉动夹持件35，夹持件35会向外移动带动平槽372移动，当平槽372移动时带动端槽371同步移动，由于端槽371为倾斜设置，从而锁定件36
的底部会从平槽372和端槽371的连接处进入到端槽371的内部，从而使得夹持件35和前臂34分离；当需要将夹持件35安装在前臂34上时，只需要将端槽371对准锁定件36，推动夹持件35，夹持件35带动端槽371移动，此时，不需要按压锁定件36，使得锁定件36能够顺利的进入端槽371的内部。
41.在一个实施例中，请参阅说明书附图1-5和8-11所示，所述传动轴37的内部转动设置有螺杆312，所述螺杆312的一端设置有连杆311，所述连杆311的端部上设置有轴承310，所述轴承310设置在前臂34的内部，所述轴承310上连接有第二斜齿轮39，所述第二斜齿轮39的一侧设置有与其相啮合的第一斜齿轮38，所述第一斜齿轮38连接在驱动件33的输出轴上。
42.所述夹持件35包括设置在前臂34内部的连接块351，所述传动轴37上设置有用于推动挤压机构4移动的推动块3511，所述连接块351上设置有稳定块352，所述稳定块352的内部滑动设置有两个夹杆353，所述夹杆353的端部设置有夹块354，所述夹杆353的侧壁上设置有向外凸起的导向杆315，所述传动轴37上设置有导向槽316，所述导向杆315在所述导向槽316的内部滑动，所述导向槽316随所述传动轴37转动驱动所述导向杆315相互靠近和相互远离。
43.当需要使得夹杆353相互靠近以实现对器皿的夹持功能，当驱动件33驱动第一斜齿轮38转动时，第二斜齿轮39随着第一斜齿轮38的转动而转动，当第二斜齿轮39转动时通过螺纹驱动传动轴37转动，传动轴37由传动轴一3701和传动轴二3702组成，传动轴一3701和传动轴二3702之间通过螺杆312连接，螺杆312随着传动轴一3701转动，传动轴一3701转动通过螺杆312迫使传动轴二3702移动，当传动轴一3701随着第二斜齿轮39转动而前移时，传动轴一3701上设置的驱动槽374随着传动轴一3701同步转动；当传动轴一3701推动传动轴二3702移动时，传动轴二3702带动设置在其上的导向槽316移动，导向槽316驱动导向杆315移动，导向杆315相互靠近，从而使得与导向杆315相连接的夹杆353相互靠近，从而连接在夹杆353端部的夹块354会对器皿进行夹持，在传动轴二3702移动时传动轴二3702带动推动块3511移动，推动块3511推动挤压机构4移动，从而使得挤压机构4推动移动机构配合夹块354对器皿夹持，此时夹持的器皿较为稳定。
44.在一个实施例中，请参阅说明书附图1、5和7-9所示，所述传动机构5包括滑动设置在所述夹杆353内壁上的移动块51，所述移动块51的内部设置有两个支板53，两个所述支板53之间转动设置有抵触轮52，所述抵触轮52的外圆周上设置有刻度尺510；所述抵触轮52的中部设置有连接轴57，所述支板53的内部开设有凹槽56，所述凹槽56的内部滑动设置有滑块58，所述连接轴57转动设置在所述滑块58上，所述滑块58的侧壁上设置有第四弹性件59，所述第四弹性件59用于推动所述滑块58复位；
45.两个所述支板53之间设置有位于抵触轮52一侧的固定杆55，所述固定杆55上设置有摄像头54，所述摄像头54用于监测刻度尺510的移动。
46.所述抵触机构6包括设置在所述传动机构5一侧的抵触板61，所述抵触板61的中部开设有用于让抵触轮52通过的通槽62，所述抵触板61的内侧滑动设置有伸缩式的支撑杆63。
47.为了能够让夹持件35配合抵触机构6将器皿夹紧，并且在夹紧器皿时夹持件35的压力不过大，因此，需要在夹持器皿时能够监测到夹持力的大小即可；当挤压机构4移动带
动移动块51移动，移动块51在随着夹杆353移动时并在夹杆353上滑动，当位于两个夹杆353之间的器皿被抵触板61挤压时，使得器皿的表面会接触在两个夹块354和两个抵触板61之间，当抵触板61接触在器皿上之后，器皿挤压抵触板61移动，抵触板61会和抵触轮52产生相对位移，使得抵触轮52穿过通槽62抵触在器皿的表面上，当前臂34上移时带动夹持件35同步上移，夹持件35上移时，如果器皿不能被夹块354和抵触板61夹紧时器皿会和夹块354、抵触板61之间产生滑动，从而抵触在器皿侧壁上的抵触轮52会转动，当抵触轮52转动时，抵触轮52上的刻度尺510会同步转动，从而刻度尺510的移动会被摄像头54监测到，信号传递给控制机械手3的计算机，从而控制驱动件33继续移动，使得两个夹杆353再次相互靠近，从而对器皿进行进一步的夹紧，从而保证了能够对不同直径尺寸的器皿进行夹持。
48.在一个实施例中，请参阅说明书附图1和5-6所示，所述挤压机构4包括设置在移动块51一侧的套杆47；所述套杆47的内部滑动设置有可伸缩的推杆44，所述推杆44的一端设置有顶杆43，所述顶杆43上设置有转销42，所述转销42上转动设置有顶轮41，所述推动块3511推动所述顶轮41移动；
49.所述推杆44上套设有第二弹性件45，所述套杆47的内部设置有内腔48，所述内腔48的内部设置有第三弹性件46，所述第二弹性件45和所述第三弹性件46均用于推动推杆44复位。
50.当推动块3511移动时，推动块3511移动挤压在顶轮41侧壁上，顶轮41会在推动块3511表面上发生转动且推动块3511挤压顶轮41移动，顶轮41移动带动推杆44移动，推杆44移动挤压第二弹簧件和第二弹性件45，推杆44移动带动套杆47挤压移动块51。
51.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：
1.基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台，包括工作台（1）和设置在所述工作台（1）上的罩壳（11），其特征在于，所述工作台（1）上设置有定位机构（2），所述定位机构（2）上设置有机械手（3），所述机械手（3）上设置有抵触机构（6），所述抵触机构（6）用于夹持器皿，所述抵触机构（6）的一侧设置有传动机构（5），所述传动机构（5）上设置有挤压机构（4），所述挤压机构（4）随所述机械手（3）移动而移动；所述机械手（3）驱动挤压机构（4）移动，所述挤压机构（4）移动带动传动机构（5）移动，传动机构（5）移动带动抵触机构（6）和其配合对器皿进行夹持。2.根据权利要求1所述的基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台，其特征在于，所述定位机构（2）包括设置在工作台（1）上的承载板（21），所述工作台（1）上设置有横向导轨（22）和纵向导轨（26），所述横向导轨（22）和纵向导轨（26）上设置有移动式的机械手（3），所述横向导轨（22）的内壁上设置有滑槽（23），所述滑槽（23）和所述机械手（3）之间滑动配合，所述工作台（1）上设置有电机（25），所述电机（25）的输出轴上设置有丝杆（24），所述丝杆（24）设置在工作台（1）上。3.根据权利要求2所述的基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台，其特征在于，所述机械手（3）包括设置在丝杆（24）上的底座（31），所述底座（31）上设置有机械臂（32），所述机械臂（32）上设置有多个驱动件（33），所述机械臂（32）的前端连接有前臂（34），所述前臂（34）上设置有锁定件（36），所述前臂（34）的端部上设置有拆卸式的夹持件（35），所述锁定件（36）用于将夹持件（35）锁定在前臂（34）上；所述夹持件（35）上设置有传动轴（37），所述传动轴（37）上设置有用于配合锁定件（36）进行进入的杆槽，所述杆槽包括端槽（371）和平槽（372），所述端槽（371）的一端设置有平槽（372），所述端槽（371）的截面为倾斜设置；所述平槽（372）的一端设置有用于将锁定件（36）分离的脱离槽（373），当所述传动轴（37）反向转动时驱动锁定件（36）从脱离槽（373）的内部分离并进入到平槽（372）的连接处；所述脱离槽（373）的一端设置有驱动槽（374），所述驱动槽（374）开设在所述传动轴（37）上。4.根据权利要求3所述的基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台，其特征在于，所述锁定件（36）包括贯穿设置在所述前臂（34）上的锁定杆（362），所述锁定杆（362）上套设有第一弹性件（361），所述锁定杆（362）的端部与所述脱离槽（373）配合。5.根据权利要求4所述的基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台，其特征在于，所述传动轴（37）的内部转动设置有螺杆（312），所述螺杆（312）的一端设置有连杆（311），所述连杆（311）的端部上设置有轴承（310），所述轴承（310）设置在前臂（34）的内部，所述轴承（310）上连接有第二斜齿轮（39），所述第二斜齿轮（39）的一侧设置有与其相啮合的第一斜齿轮（38），所述第一斜齿轮（38）连接在驱动件（33）的输出轴上。6.根据权利要求5所述的基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台，其特征在于，所述夹持件（35）包括设置在前臂（34）内部的连接块（351），所述传动轴（37）上设置有用于推动挤压机构（4）移动的推动块（3511），所述连接块（351）上设置有稳定块（352），所述稳定块（352）的内部滑动设置有两个夹杆（353），所述夹杆（353）的端部设置有夹块（354），所述夹杆（353）的侧壁上设置有向外凸起的导向杆（315），所述传动轴（37）上设置有导向槽（316），所述导向杆（315）在所述导向槽（316）的内部滑动，所述导向槽（316）随所述传动轴（37）转动驱动所述导向杆（315）相互靠近和相互远离。
7.根据权利要求6所述的基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台，其特征在于，所述传动机构（5）包括滑动设置在所述夹杆（353）内壁上的移动块（51），所述移动块（51）的内部设置有两个支板（53），两个所述支板（53）之间转动设置有抵触轮（52），所述抵触轮（52）的外圆周上设置有刻度尺（510）；所述抵触轮（52）的中部设置有连接轴（57），所述支板（53）的内部开设有凹槽（56），所述凹槽（56）的内部滑动设置有滑块（58），所述连接轴（57）转动设置在所述滑块（58）上，所述滑块（58）的侧壁上设置有第四弹性件（59），所述第四弹性件（59）用于推动所述滑块（58）复位；两个所述支板（53）之间设置有位于抵触轮（52）一侧的固定杆（55），所述固定杆（55）上设置有摄像头（54），所述摄像头（54）用于监测刻度尺（510）的移动。8.根据权利要求7所述的基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台，其特征在于，所述抵触机构（6）包括设置在所述传动机构（5）一侧的抵触板（61），所述抵触板（61）的中部开设有用于让抵触轮（52）通过的通槽（62），所述抵触板（61）的内侧滑动设置有伸缩式的支撑杆（63）。9.根据权利要求8所述的基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台，其特征在于，所述挤压机构（4）包括设置在移动块（51）一侧的套杆（47）；所述套杆（47）的内部滑动设置有可伸缩的推杆（44），所述推杆（44）的一端设置有顶杆（43），所述顶杆（43）上设置有转销（42），所述转销（42）上转动设置有顶轮（41），所述推动块（3511）推动所述顶轮（41）移动；所述推杆（44）上套设有第二弹性件（45），所述套杆（47）的内部设置有内腔（48），所述内腔（48）的内部设置有第三弹性件（46），所述第二弹性件（45）和所述第三弹性件（46）均用于推动推杆（44）复位。

技术总结
本发明涉及实验平台领域，具体的说是基于云服务的六轴机械臂微生物实验平台，包括工作台和设置在所述工作台上的罩壳，所述工作台上设置有定位机构，所述定位机构上设置有机械手，所述机械手上设置有抵触机构，所述抵触机构用于夹持器皿，所述抵触机构的一侧设置有传动机构，所述传动机构上设置有挤压机构，所述挤压机构随所述机械手移动而移动；所述机械手驱动挤压机构移动，所述挤压机构移动带动传动机构移动，传动机构移动带动抵触机构和其配合对器皿进行夹持。对器皿进行夹持。对器皿进行夹持。


技术研发人员：吕彦朋 任福华 裴红钰 蒋景烨 杨伊博 孙凯
受保护的技术使用者：内蒙古工业大学
技术研发日：2023.08.23
技术公布日：2023/10/15